UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

NOMBRE: ROGELIO CAMPOS DE LIRA

MATRCULA: 1198121

MATERIA: LAB. INGENIERA DE CONTROL

TEMA: PRCTICA # 8

MAESTRO: ING. JOSE MANUEL ROCHA NUEZ

SAN NICOLS DE LOS GARZA, N.L.

PRCTICA # 8 ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES EJEMPLO
Hacer uso de los comandos de matlab para analizar un sistema de control por lugar geomtrico de las races. Primero, vamos a utilizar el comando rltool para graficar el lugar de las races. >>rltool Al teclear rltool nos mostr la siguiente ventana:

Este comando analiza un sistema de control retroalimentado como se muestra en la siguiente figura:

en la cual P es la funcin de transferencia de la planta, H es la funcin de transferencia de retroalimentacin, K es la funcin de transferencia del compensador o controlador, F es la funcin de transferencia que est en cascada con el lazo cerrado. Al principio, los bloques P, H y F son unitarios, al darle un clic en el bloque correspondiente nos mostrar la siguiente ventana dndonos el nombre de la variable de Matlab que est asociada con el modelo, adems nos da la funcin de transferencia de cada bloque P, H, o F, dndole un clic en show model.

Dando un clic en el bloque del compensador K nos abre una ventana como se muestra abajo, en la cual vamos a introducir la siguiente funcin de transferencia dando un clic en el bloque K o en current compensator, en esta funcin observamos que tenemos tres polos en -1, -2 y -3. dando un clic en Add Pole o Add Zero:

Le dimos Ok y nos mostr el lugar de las races de esta funcin. En ella nos indicar con una cruz la ubicacin de los polos de lazo abierto, y con un cuadro la ubicacin de los polos de lazo cerrado que corresponde a la ganancia especificada en Gain, estos polos de lazo cerrado se pueden mover utilizando el mouse y correspondera a otro valor de ganancia, tambin podemos darle un valor de ganancia en Gain y nos mostrar la ubicacin de los polos de lazo cerrado para esa ganancia. Para conocer los valores exactos de los polos de lazo cerrado, nos dirigimos a tools en la barra de menu y seleccionamos List Closed-loop Poles.

Al dar un clic en el icono Grid nos mostrar en el lugar de las races las rectas de relacin de amortiguamiento constante Z y crculos de frecuencia natural Wn .

Por ejemplo, para obtener la respuesta transitoria en el tiempo a una entrada escaln unitario con un sobrepaso de un 20%, se tiene que hacer lo siguiente. Un 20% de sobrepaso equivale a una relacin de amortiguamiento de: Z=0.456 .Nos dirigimos a tools en la barra de menu y seleccionamos Add Grid/Boundary, aparecer una ventana como se muestra a continuacin, Seleccionamos la casilla de razn de amortiguamiento (Damping Ratio) y le asignamos el valor de 0.456.

Esto va a trazar una recta de relacin de amortiguamiento Z=0.456 en el lugar de las races. Luego movimos los polos de lazo cerrado con el mouse hasta donde se cruce con la recta y obtuvimos una ganancia, la cual fue de 9.5635, y la grfica sali as:

Si queremos conocer los valores exactos de los polos de lazo cerrado le damos clic en tools en la barra de menu y seleccionamos List Closed loop Poles.

Para ver la respuesta en el tiempo a una entrada escaln para esta ganancia K=9.5635 damos clic en la casilla step y aparecer la siguiente grfica.

Podemos obtener informacin adicional de la grfica; haciendo clic con el botn derecho del mouse sobre ella, le damos clic en systems seleccionamos la respuesta de lazo cerrado del sistema. Le volvemos a dar clic derecho de mouse otra vez y seleccionamos Characteristics y luego Peak Response (respuesta pico). En la grfica nos muestra el mximo sobrepaso y el tiempo pico, si ubicamos el cursor en el punto y presionamos cualquier botn del mouse nos mostrar los valores correspondientes.

CONCLUSIONES: La prctica estuvo algo larga pero vali la pena, ya que aprendimos casi todo sobre el tema de el lugar de la raz, y tambin sacar informacin adicional del sistema, claro de una manera mucho ms fcil, con el MATLAB. Aprendimos mucho.