Ejemplos

Naturaleza del equilibrio con t ecnicas de Lyapunov

Ejemplo 1. El sistema descripto por x 1 x 2 = x3 2, 3 = x1 ,

tiene en el origen un punto de equilibrio no hiperb olico. Sea

4 V (x) = x4 1 + x2

una funci on candidato de Lyapunov. La derivada temporal a lo largo de las trayectorias del sistema es (x) = 4x3 V 1 + 4x3 2 = 0. 1x 2x Por lo tanto V (x) calica como funci on de Lyapunov, y las trayectorias del sistema yacen sobre las curvas cerradas 4 x4 1 + x2 = c (c > 0) que rodean al origen. El origen es un equilibrio (uniformemente) estable de este sistema (Teorema 5.3.1, p. 158), pero no es (uniformemente) asint oticamente estable (Teorema 5.3.25 p. 165) (x) no es localmente positiva denida. El resultado es interesante porque la linealizaci porque V on del sistema en el punto de equilibrio no permite determinar la estabilidad ya que la matriz jacobiana A =Df (0) tiene dos autovalores nulos. 2 Ejemplo 2. El sistema x 1 x 2 x 3 = 2x2 + x2 x3 , = x1 x1 x3 , = x1 x2 ,

y sus autovalores son 1 = 0, 2,3 = 2i, por lo que el punto x = 0 es un punto de equilibrio no hiperb olico. El tipo de estabilidad puede determinarse a partir del estudio de las propiedades de una funci on de Lyapunov. Pero,c omo encontrar una funci on de Lyapunov apropiada?. En general, una funci on de la forma
2 2 V (x) = c1 x2 1 + c2 x2 + c3 x3

tiene un punto de equilibrio en el origen. La matriz jacobiana en el punto de equilibrio es 0 2 0 Df (0) = 1 0 0 0 0 0

donde c1 , c2 y c3 son constantes positivas es un buen punto de partida, al menos cuando las (x) = ecuaciones diferenciales del sistema contienen algunos t erminos lineales. Si se calcula V DV (x) f (x) se tiene que 1 V (x) = (c1 c2 + c3 ) x1 x2 x3 + (2c1 + c2 ) x1 x2 . 2 (x) = 0 para Si se elige c2 = 2c1 y c3 = c1 > 0 resulta que V (x) > 0 para x 6= 0, y que V 3 todo x R . Por lo tanto, de acuerdo al Teorema 5.3.1 (p. 158), el origen x = 0 es estable. En 1

particular, eligiendo c1 = c3 = 1, c2 = 2 se observa que las trayectorias del sistema evolucionan 2 2 sobre elipsoides de la forma x2 2 1 + 2x2 + x3 = c, c > 0. Ejemplo 3. Este sistema es una ligera variante del ejemplo anterior. Sea x 1 x 2 x 3 = 2x2 + x2 x3 x3 1, 3 = x1 x1 x3 x2 , = x1 x2 x3 3.

La funci on candidato de Lyapunov del Ejemplo 2,

2 2 V (x) = x2 1 + 2x2 + x3

satisface V (x) > 0 para todo x 6= 0, y

(x) es positiva denida, de acuerdo al Teorema 5.3.25 (p. 165) el origen si x 6= 0. Como V es (uniformemente) asint oticamente estable, a un cuando la linealizaci on del sistema no permite obtener un resultado concluyente. 2 Ejemplo 4. Un modelo general de un sistema mec anico tipo masa-resorte es el descripto por la ecuaci on diferencial de segundo orden x + q (x) = 0, donde la funci on continua q (x) satisface xq (x) > 0 para x 6= 0. Esta ecuaci on diferencial puede escribirse como x 1 x 2 donde x1 = x. La energ a total del sistema V (x) = 1 2 x + 2 2 Z
x1

4 4 (x) = 2 x4 V 1 + 2x2 + x3 < 0

= x2 , = q (x1 ) ,

q (s) ds

a potencial es una funci on que est a formada por la suma de la energ a cin etica x2 2 /2 y la energ candidato de Lyapunov apropiada. La tasa de variaci on temporal de la energ a total es (x) = q (x1 ) x2 + x2 [q (x1 )] = 0. V Las trayectorias de las soluciones son curvas denidas por V (x) = c; en otras palabras, la energ a del sistema se mantiene constante sobre las soluciones del sistema. El Teorema 5.3.1 (p. 158) muestra que el origen x = 0 es un punto de equilibrio (uniformemente) estable. 2

Referencias
1. L. Perko, Dierential Equations and Dynamical Systems, 2da. Ed., Texts in Applied Mathematics 7, Springer-Verlag, New York, 1996.