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* Reproducido con permiso de VII Jornada de Ingeniera Universidad de Cundinamarca - 2012

ResumenEn este documento se presenta el desarrollo de un


controlador para una determinada funcin de transferencia, esto
con el fin de identificar como este tipo de controladores siendo los
mas sencillos, pueden llegar a controlar un sistema de forma
optima segn los parmetros que como diseador se quieran
conseguir, esto se realizara por medio de las tcnicas de Astrom-
Hagglud y Ziegle-Nichols para as obtener los parmetros o valores
iniciales del controlador, posteriormente se realiza la sintonizacin
para que cumpla con los parmetros deseados. Para facilitar el
anlisis se utilizaran las herramientas de MatLab y PI DWindup.

Palabras clave PI D, MatLab, Parmetros de inicio,
sintonizacin.
I. INTRODUCTION
n cuanto al tema se control se trata, el controlador mas fcil
de disear e implementar es el control ON/OFF, sin
embargo este tipo de control no es al adecuado para la mayora
de sistemas, es por ello que la mayora de veces se habla de
los controladores PID ya que son muy sencillos, prcticos y
muy efectivos. ltimamente el diseo de este tipo de
controladores se ha vuelto una tarea muy sencilla gracias a la
variedad de software que se han creado especficamente para
estas aplicaciones, como es el caso de MatLab el cual entre
sus muchas aplicaciones tiene un toolbox dedicado
exclusivamente al control, adems existen otras herramientas
que ayudan a realizar tareas exhaustivas como los procesos de
sintonizacin como lo es el PIDWindup.

Una de las ventajas del control es que existe una gran variedad
de tcnicas para llevar a cabo el diseo de los mimos, en este
caso se habla de los PID como controladores muy sencillos de
disear, sin embargo hay casos en los que un determinado
mtodo no funciona o simplemente unos mtodos son de mas
agrado que otros dependiendo del diseador, es por ello que
vale la pena aprender algunas de las diferentes tcnicas que
existen.
II. PLANTEAMIENTO


Para este taller se ha definido que para la funcin de
transferencia (ver ecuacin 1) hay que disear un controlador
PID.

J. Daz, Estudiante de la Universidad De Cundinamarca, Estudiante
Ingeniera electrnica IX semestre, Fusagasug, Colombia
jade7700@gmail.com

2
1
( )
0.6 1
G s
S S
=
+ +


(1)


III. DESARROLLO

Para empezar con el diseo del controlador PID, lo primero
que se tiene que observar y analizar es el comportamiento del
sistema en lazo cerrado para as conocer el sistema y proceder
con la realizacin del control de acuerdo a los parmetros
establecidos. A continuacin en la figura 1 se muestra el
diagrama de bloques realizado en Simulink.


Figura 1. Sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln unitario

De a cuerdo a la simulacin se obtuvo que la seal de la salida
presenta: Ts=23 seg. Mp=50% y lo mas importante posee un
Ess=50% lo cual es muy malo. En la figura 2 se puede
observar la seal descrita (se asumi que la amplitud esta dada
en voltios).

Partiendo de los resultados anteriores se definieron los
siguientes parmetros de diseo:

Tiempo de estabilizacin (Ts) a menos del 80%

Mximo sobre-pico (Mp) 3%

Error en estado estacionario (Ess) de 0%

Anlisis De Los Mtodos Astrom-Hagglud Y Ziegler-
Nichols Para Sintonizacin De Controladores Pid*
J. Daz
E
ENGI Revista Electrnica De La Facultad De Ingeniera Vol. 1 No. 1 Julio Ao 1 ISSN 2256-5612


* Reproducido con permiso de VII Jornada de Ingeniera Universidad de Cundinamarca - 2012


Figura 2. Comportamiento del sistema en lazo cerrado ante una entrada
escaln unitario.

Una vez identificado el comportamiento del sistema en lazo
cerrado se prosigue al diseo del controlador.

A. Controlador PID

Como primera medida se identificara si el sistema es
crticamente estable ante una ganancia K para determinar si
se puede utilizar el mtodo de Ziegler-Nichols en lazo cerrado
para determinar los valores iniciales del controlador PID, ya
que por observacin de la figura 2, se puede descartar el
mtodo Ziegler-Nichols en lazo abierto ya que no tiene un
comportamiento en forma de s. A continuacin se muestra
el modelo en diagrama de bloques para este mtodo.


Figura 3. Diagrama de bloques segn el mtodo de Ziegler-Nichols en lazo
cerrado

La guanacia K se determina por medio del mtodo de Routh-
Hurwits, en donde la funcin de transferencia del sistema esta
dada por:
2
2
1
0.6 1
( )
1
0.6 1
K
S S
G s
K
S S
| |
|
+ +
\ .
=
+
+ +



(2)
2
( )
0.6 (1 )
K
G s
S S K
=
+ + +


(3)

Aplicando Routh-Hurwits:

2
1
0
0 1
1 2
3 0
S K
S
S b b
| | +
|
|
|
\ .



(4)

Resolviendo:
0
2 b K = +
(5)
1
0 b =
(6)

Por consiguiente K es estable para todos lo valores positivos,
es decir que el mtodo de Ziegler-Nicholsen lazo cerrado no se
puede usar. Por consiguiente se utilizara el mtodo de Astrom-
Hagglund (AH) (Aunque tambin se puede utilizar el mtodo
de Kaiser-Rajka (KR)). El mtodo de AH hace que el sistema
este forzado a oscilar por medio de un relay as como se
muestra a continuacin.


Figura 4. Diagrama de bloques para el mtodo de Astrom-Hagglund

A continuacin en la figura 5, se muestra la respuesta del
sistema ante el relay de amplitud 8, en donde hay que
determinar los valores de Pc, a y Kc.


Figura 5. Comportamiento del sistema haciendo uso del mtodo de Astrom-
Hagglund

A continuacin se hallan los valores correspondientes para
poder hallar los valores iniciales del controlador PID.

33.11 32.28 0.31 Pc = =
(7)


0.02378 0.02383
0.023
2
a
+
= =

(8)

Para determinar Kc se hace uso de la siguiente formula, en
donde d es la amplitud del relay

4 d
Kc
a t



(9)

ANLISIS DE LOS MTODOS ASTROM-HAGGLUD Y ZIEGLER-NICHOLS PARA SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID


* Reproducido con permiso de VII Jornada de Ingeniera Universidad de Cundinamarca - 2012

Entonces se tiene que el valor de Kc es:

4 8
442.8
0.023
Kc
t

= =



(10)

De esta manera ya se pueden obtener lo parmetros para el
PID haciendo uso de la tabla de Ziegler-Nichols, la cual se
muestra a continuacin:



Tabla 1. Forma de hallar las contantes Kp Ti Td

Pero tambin hay que tener en cuenta la ecuacin de un
control PID.

0
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
d
U t Kp e t e t d t Td e t
Ti dt
(
= + +
(

}


(11)
Remplazando los valores obtenidos segn la tabla se tienen los
siguientes valores:

Kp = 265.68Ti= 0.155Td= 0.038

A continuacin se muestra la grafica obtenida del controlador
PID con los parmetros de inicio.

Figura 6. Sistema con el controlador PID sin sintonizar.

Ademas de la seal obtenida a la salida del sistema tambin
hay que ver la seal a la salida del controlador ya que esta es
muy importante a la hora de la implementacin del
controlador. En este caso se presenta que mediante los
parmetros de inicio la salida del controlador presenta un pico
de voltaje de 250V lo cual es incoherente (Figura 7), por
consiguiente a la hora de la sintonizacin hay que procurar
que esta amplitud no sobrepase los 5V y que se cumplan las
especificaciones de diseo.


Figura 7. Seal de salida del controlador

Ahora se intenta sintonizar el controlador lo mejor posible
para que cumpla con los parmetros de diseo estipulados al
principio. Una forma practica para realizar la sintonizacin del
controlador es haciendo uso del software PIDWindup.


Una vez realizada la sintonizacin se obtuvieron los siguientes
valores:

Kp = 0.66 Ti = 1.21 Td = 1.25

Es decir:

P=0.66I=0.66/1.21D=0.66*1.25

Y la grafica resultante con PIDWindup fue la siguiente:



Figura 8. Sistema con el controlador PID sintonizado en base a los
parmetros de diseo con la aplicacin PIDWindup

Como se puede observar en la figura anterior, se presenta el
comportamiento del sistema con el PID as como la salida del
controlador, en donde la salida del controlador no excede la
referencia con el fin de no daar el actuador y asegurarse de
DAZ


* Reproducido con permiso de VII Jornada de Ingeniera Universidad de Cundinamarca - 2012

que el sistema pueda responder a esa amplitud que por lo
general es un voltaje, por otra parte se obtuvo un Mp del 0%
un Ess=0% y un Ts=4.5 Seg. Con esto se puede decir que se
cumplieron a cabalidad con los parmetros de diseo
establecidos.

Sin embargo al llevar estos resultados a MatLab no coinciden,
aunque es una buena aproximacin para lo que se quiere
obtener, por consiguiente la sintonizacin resulta mas amena o
menos exhaustiva. Es en este punto en donde entran en
conflicto las versiones de MatLab y la aplicacin PIDWindup
(esta ultima por lo que se ha mencionado). Es por ello que en
este documento se han decidido dar unos tips para la
utilizacin y obtencin de un diseo optimo.

B. Recomendaciones

Si se esta utilizando MatLab 2010 tener especial cuidado a la
hora de utilizar el bloque PID en Simulink ya que a diferencia
de las versiones anteriores que venan configuradas por
defecto, las ultimas versiones del software traen aplicaciones
que las dems no tienen, por consiguiente hay que configurar
todo, es decir hay que configurar desde que tipo de
controlador se quiere, si un paralelo o un ideal (configurarlo
como ideal) hasta el orden del filtro. Por consiguiente se
recomienda si no se esta muy familiarizado con el software o
este tipo de aplicaciones, lo mejor es utilizar las versiones
anteriores a la 2010, por consiguiente para observar la salida
del controlador utilizar simulink con una versin anterior a la
2010, sin embargo cuando se quiere observar el
comportamiento de sistema con el controlador lo mejor es
utilizar cdigo.

C. PID sintonizado y anlisis de los resultados

En base al apartado anterior, lo valores del controlador
sintonizado son los siguientes:

P=2.5 I=2.5/0.65 D=2.5*1.5

La grafica resultante es la siguiente:


Figura 9. Sistema con el controlador PID sintonizado de acuerdo a los
parmetros de diseo.
Como se puede observar en la figura anterior se obtuvo un Mp
del 0% un Ess=0% y un Ts=0.92 Seg. Y la salida del
controlador se muestra en la figura 10.

Como se puede ver el diseo del controlador se realizo de
manera optima, ya que se cumplen a cabalidad con los
criterios de diseo y la salida del controlador no excede los
5V, este ultimo depende de como se va a implementar el
controlador ya que lo que importa es que el elemento pueda
brindar el voltaje, se habla por lo general de 5V ya que
comnmente se trabaja con microcontroladores y estos el
mximo voltaje que brindan son 5V.


Figura 10. Salida del controlador PID sintonizado

Comnmente una de las pruebas que se hace para verificar el
funcionamiento del controlador son las perturbaciones, a
continuacin se observa como acta el sistema ante una
perturbacin (se utilizo otra sintonizacin para poder trabajar
con simulink ya que por cdigo no es posible o no se tiene el
conocimiento de como ingresar las perturbaciones).


Figura 11. Salida del controlador PID sintonizado para simulink ante una
permutacin de 0.5V

Como se puede observar un controlador PID reacciona ante
una perturbacin como si se tratara de un escaln de entrada,
es decir tiende a estabilizarse segn los parmetros
establecidos para el controlador.
ANLISIS DE LOS MTODOS ASTROM-HAGGLUD Y ZIEGLER-NICHOLS PARA SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID


* Reproducido con permiso de VII Jornada de Ingeniera Universidad de Cundinamarca - 2012


Por otro lado tambin se puede observar (ver figura 12) que un
controlador PID ante cualquier magnitud de la seal de
entrada, esta sigue la referencia, es decir, as el anlisis y los
clculos para el desarrollo del controlador se hallan realizado
tomando en cuenta un escaln unitario de magnitud uno, el
sistema tambin se controla ante cualquier magnitud a la
entrada.


Figura 12. Comportamiento del sistema ante un escaln unitario de magnitud
2.


IV. CONCLUSIONES

El uso de herramientas o software para el diseo y anlisis de
estas aplicaciones, son de gran ayuda ya que permiten ver
como se comporta el sistema y para poder disear un
controlador de acuerdo a unos parmetros requeridos, sin
embargo hay que saber utilizar estas herramientas ya que si se
hace un mal uso de ellas se llegara a hacer un mal diseo y
perder todo el trabajo realizado.

El diseo de controladores PID es una tarea relativamente
sencilla pero que puede a llegar a ser tediosa, ms que todo al
momento de sintonizar el controlador para que funcione como
se quiere, sin embargo es uno de los controladores mas fciles
de disear e implementar que presentan un control muy bueno,
ya que como se pudo ver en el ejemplo trabajado en el
documento se logro disminuir el tiempo de estabilizacin a
casi el 90% con respecto al sistema en lazo cerrado, aunque
esto puede variar si se llegase a implementar el sistema, ya
que mechas veces dependiendo de la naturaleza del mismo, el
sistema no puede reaccionar tan rpido como se estipula en la
parte terica, por ello tambin es importante conocerlo. Por
otro lado se pudo ver que se paso de un error en estado
estacionario del 50% al 0% lo cual es muy bueno en cualquier
sistema, ya que lo que siempre se busca es que se siga la seal
deseada o setpoint.




REFERENCIAS
[1] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas De Control Moderno,
decimaedicin, Pearson, 2005.BOUALLAGI H. Effect of Temperature
of the performance of an Anaerobic Tubular reactor treating fruit and
vegetal waste. Process Biochemistry, Elsevier Science Ltda. 2003.
[2] Virginia Mazzone, Controladores PID, Control Automtico 1,
Automatizacin y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes,
Marzo 2002, disponible en la pgina de internet:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.
pdf
[3] Ing. Mauricio Amstegui Moreno, Universidad Mayor De San Andrs
La Paz Bolivia, apuntes de control PID, archivo pdf, disponible en la
pgina de internet:
http://jvr33.free.fr/pdf_laser/03_electronique/Control%20Pid.pdf



Jhon Alexander Daz A. Estudiante de la Universidad de Cundinamarca de
Fusagasug, cursa actualmente IX semestre, participo en el congreso virtual
de micro-controladores de Argentina (ponente) y congreso de nanotecnologa
en Bogot (asistente). Trabaja como monitor en el laboratorio de electrnica
de la UdeC. Temas de inters: Control inteligente, Visin por computador,
Seguridad informtica, Software y nuevas tecnologas.


Fecha Recepcin: 21 de Marzo 2012
Fecha Aprobacin: 9 de Junio 2012

DAZ