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__ ~~

Principios de la conversin de energa electromecnica


ste captulo se enfoca en el proceso de conversin de energa electromecnica, el cual ocurre a travs del campo elctrico o magntico del dispositivo de conversin. A pesar de que los diferentes dispositivos de conversin de energa operan sobre la base de los mismos principios, sus estructuras dependen de su funcionamiento. A los dispositivos de medicin y control con frecuencia se les denomina transductores; estos dispositivos generalmente operan bajo condiciones lineales de entrada y salida, as como seales relativamente pequeas. En esta categora se incluyen, entre otros, micrfonos, escobillas, detectores y altavoces. Una segunda categora es la de dispositivos de produccin de fuerza, que incluye a los solenoides, rels y electroimanes. Una tercera categora comprende a los equipos de conversin energtica continua, como los motores y los generadores. Asimismo, en este captulo se estudian los principios de conversin de energa electromecnica y se analizan los dispositivos que desempean esta funcin. Adems, se destaca la importancia del anlisis de sistemas que emplean campos magnticos como medio de conversin, ya que en los siguientes captulos se analizan dichos dispositivos. Sin embargo, las tcnicas analticas para los sistemas de campos elctricos son muy similares. El objetivo de dicho anlisis consta de tres aspectos fundamentales: 1) comprender cmo se lleva a cabo la conversin de energa, 2) suministrar las tcnicas para la fabricacin y la optimizacin de los dispositivos con requisitos especficos y 3) desarrollar modelos de dispositivos de conversin de energa electromecnica que puedan utilizarse en el anlisis de su desempeo como componentes dentro de los sistemas industriales. En este captulo tambin se estudian los dispositivos denominados transductores y de produccin de fuerza; en el resto del libro se analizan los dispositivos de conversin de energa continua. Los conceptos y tcnicas que se presentan en este captulo son muy slidos y se aplican a una amplia variedad de situaciones tcnicas que implican la conversin energtica electromecnica. Las secciones 3.1 y 3.2 presentan un planteamiento cuantitativo de las fuerzas dentro de los sistemas electromecnicos y un panorama general del mtodo de energa que conforma los fundamentos de las derivaciones que se presentan aqu. Con base en el mtodo de energa, en el resto del captulo se presentan expresiones para las fuerzas y los pares de torsin en los sistemas electromecnicos que se apoyan en los campos magnticos.
114

3.1

Fuerzas y pares en los sistemas de campos magnticos

115

3.1 FUERZAS Y PARES EN LOS SISTEMAS DE CAMPOS MAGNTICOS


Ley de fuerza de Lorentz F
= q(E

+ v x B)

(3.1)

esta expresin suministra la fuerza F sobre una partcula de carga q en presencia de campos elctricos y magnticos. En unidades SI, la F se mide en newtons, q en coulombs, E en volts por metro, B en testas y v, que es la velocidad de una partcula relativa al campo magntico, se mide en metros por segundo. De esta manera, en un sistema de campo elctrico puro, la fuerza se determina simplemente mediante la carga de la partcula y el campo elctrico

F=

qE

(3.2)

La fuerza acta en la direccin del campo elctrico y es independiente de cualquier movimiento de las partculas. \ En los sistemas de campo magntico puros, la situacin es de alguna manera ms compleja. En este caso la fuerza F

q(v

x B)

(3.3)

se determina mediante la magnitud de la carga sobre una partcula, de la magnitud del campo B y de la velocidad de la partcula. De hecho, la direccin de la fuerza siempre es perpendicular a la direccin del movimiento de la partcula y al campo magntico. En trminos matemticos, lo anterior se indica por medio del producto cruz vectorial v x B que se muestra en la ecuacin 3.3. La magnitud de este producto es igual al producto de las magnitudes de v y B, as como al seno del ngulo que hay entre ambos. Su direccin se determina a partir de la regla de la mano derecha, la cual establece que cuando el pulgar de la mano derecha seala en la direccin de v y el dedo ndice seala en la direccin de B, la fuerza, que es perpendicular a las direcciones de B y v, sealar en la direccin usual de la palma de la mano, como se muestra en la figura 3.l. En situaciones en las que un gran nmero de partculas cargadas se encuentran en movimiento, es conveniente reelaborar la ecuacin 3.1 en trminos de la densidad de carga p (dimensionada en unidades couLombs por metro cbico) como se indica a continuacin

F,
v

p(E

+ v x B)

(3.4)

t
Figura 3.1 La regla de la mano derecha es til para determinar la direccin de los componentes del campo magntico de la fuerza de Lorentz F= q(v x B), B__

-r-I

17\
J

8~ F

116

CAPTULO

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

donde el subndice v indica que F, es la densidad de fuerza (fuerza por unidad de volumen) que en unidades SI se mide en newtons por metro cbico. El producto pv se denomina densidad de corriente

pv

(3.5)

cuyas unidades son los amperes por metro cuadrado. La densidad de fuerza en un sistema magntico que corresponde a la ecuacin 3.3 puede escribirse as: (3.6) Para corrientes que fluyen en medios de conduccin, la ecuacin 3.6 se utiliza para determinar la densidad de fuerza que acta en el material mismo. Advierta que una considerable cantidad de leyes fsicas se ocultan en lo que parece ser una simple expresin, no obstante que el mecanismo mediante el cual la fuerza se transfiere de las cargas en movimiento hacia los medios de conduccin es realmente complejo.

~~---------------------------------------Se coloca un rotor no magntico que contiene una bobina de vuelta nica dentro de un campo magntico uniforme de magnitud Bo, como se ilustra en la figura 3.2. Los costados de la espiral son de radio R y el cable lleva un corriente 1como se indica. Determine el par dirigido a como una funcin de la posicin del rotor a cuando 1 = lOA, B = 0.02 T Y R = 0.05 m. Suponga que el rotor es de longitud 1 = 0.3 m.

Solucin
La fuerza por unidad de longitud en el conductor que lleva la corriente 1 se determina al multiplicar la ecuacin 3.6 por el rea de la seccin transversal del conductor. Cuando se reconoce que el producto del rea de la seccin transversal de la densidad de corriente es simplemente la corriente 1, la fuerza por unidad de longitud que acta sobre el conductor se da mediante la ecuacin F=lxB

Campo magntico uniforme, BoY

e
<'U-~----1,

Conductor 1, corriente 1 dentro del papel

Figura 3.2
Rotor de bobina nica esquernatizada para el ejemplo 3.1. Conductor 2, corriente 1 fuera del papel

3.1

Fuerzas y pares en los sistemas de campos

magnticos

117

As, para el conductor 1 que lleva la corriente [ dentro del papel, la fuerza dirigida hacia e se da mediante la ecuacin

y para el conductor 2 (que lleva la corriente en direccin opuesta y se localiza a 180 del conductor 1)
0

F28

= -[ Bol

sen a

donde l es la longitud del rotor. El par T que acta sobre el rotor se da mediante la suma de los productos de fuerza por brazo de momento para cada conductor T

= -2I"BJU sen a = -(10)(0.02)(0.05)(.03) sen a = -0.006 sen a N m

~~--------------------------------Repita el ejemplo 3.1 y considere que para este caso el campo magntico uniforme seala a la derecha en vez de hacerlo de manera vertical hacia arriba como en la figura 3.2. Solucin
T = -0.006 cos

aN .m

En el caso de situaciones en donde las fuerzas actan slo en elementos que llevan corriente y donde son geomtricamente simples (como los que se citan en el ejemplo 3.1), la ecuacin 3.6 por lo general es la ms simple y la ms sencilla para calcular las fuerzas que actan sobre el sistema. Desafortunadamente, muy pocas situaciones prcticas estn dentro de esta categora. De hecho, como se analiz en el captulo 1, la mayora de los dispositivos de conversin de energa electromecnica contienen material magntico; en estos sistemas las fuerzas actan de manera directa sobre el material magntico y es claro que no pueden calcularse a partir de la ecuacin 3.6. Las tcnicas para calcular las fuerzas precisas y localizadas que actan sobre los materiales magnticos son extremadamente complejas y requieren de conocimientos detallados acerca de la distribucin del campo a travs de todo el sistema. Por fortuna, la mayora de los dispositivos de conversin de energa electromecnica se construyen a partir de estructuras rgidas que no se deforman. El funcionamiento de estos dispositivos generalmente se determina por medio de la fuerza neta o par que acta en los componentes en movimiento, y rara vez es necesario calcular los detalles de la distribucin de la fuerza interna. Por ejemplo, en un motor diseado de forma apropiada, las caractersticas del mismo se determinan mediante el par acelerador neto que acta sobre el rotor; asimismo, las fuerzas que se aaden y actan para presionar y deformar el rotor no desempean un papel importante en el funcionamiento del motor y por lo general no se toman en cuenta al realizar los clculos. Para entender el comportamiento de las mquinas de rotacin, una ilustracin fsica simple es muy til. Un campo magntico se relaciona con la estructura del rotor (producido en numerosas mquinas mediante las corrientes en los devanados del rotor), y de manera similar con el estator; por lo tanto, es posible imaginar estos elementos como un conjunto de polos magnticos, norte y sur, que se asocian con cada estructura. De igual modo que la aguja de una brjula trata de alinearse con el campo magntico terrestre, estos dos conjuntos de campos

118

CAPTULO 3

Principios de la conversin de energa electromecnica

tratan de alinearse. Por su parte, el par es el responsable del desplazamiento de la alineacin. De esta forma, en un motor, el campo magntico del estator gira antes que el rotar, tirando de ste y realizando el trabajo. En el caso de un generador sucede lo contrario, es decir, el rotor realiza el trabajo sobre el estator. Un gran nmero de tcnicas han evolucionado para calcular las fuerzas netas que son importantes en los procesos de conversin de energa electromecnica. La tcnica que se desarrolla en este captulo y que se utiliza en todo el libro se conoce como mtodo de la energa y se basa en el principio de la conservacin de la energa. Los fundamentos de este mtodo pueden comprenderse mejor al referirse a la ecuacin 3.3a, donde un dispositivo de conversin de energa electromecnica basado en un campo magntico se ilustra de manera esquemtica como un sistema de almacenamiento de energa magntica con dos terminales. La terminal elctrica presenta dos variables, un voltaje e y una corriente i, y la terminal mecnica tambin presenta dos variables, una fuerzaffld y una posicin x. Este tipo de representacin se utiliza en situaciones donde los mecanismos de prdida pueden separarse (al menos en trminos conceptuales) del mecanismo de almacenamiento de energa. En estos casos, tanto las prdidas elctricas, como las prdidas hmicas en los devanados, se representan como elementos externos (por ejemplo, resistores) que se conectan a las terminales elctricas; las prdidas mecnicas, como la friccin y la resistencia con el viento, se incluyen de manera externa a las terminales mecnicas. La figura 3.3b muestra un ejemplo de un sistema como el que se acaba de citar; un dispositivo de produccin de fuerza simple de bobina nica que conforma la terminal elctrica, junto con un mbolo mvil que sirve como terminal mecnica. La interaccin que existe entre las terminales elctricas y mecnicas (por ejemplo, la conversin de energa electromecnica), ocurre a travs de los medios de la energa magntica almacenada. Dado que el sistema de almacenamiento de energa no tiene prdidas, resulta simple formular que la razn de cambio de Wfld y la energa acumulada en el campo magntico, es igual a la entrada de potencia elctrica (dada por el producto de la terminal de voltaje y corriente) menos la salida de potencia mecnica del sistema de almacenamiento de energa (dada por el producto de la fuerza mecnica y de la velocidad mecnica) dWtld . ---=el-ftld-dt dx dt

(3.7)

A. e

-i

Te rminal elctrica

Sistema de almacenamiento de energa magntica sin prdida

-fld

+o---~Ar--~~--~

+
x

-i

Ncleo magntico

Term inal mecnica

Devanado sin prdida b)

a)

Figura 3.3 a) Esquema de un dispositivo de conversin energtica electromecnica de campo magntico; b) dispositivo de produccin de fuerza simple.

3.2

Energa balanceada

119

y se deber reconocer que a partir de la ecuacin 1.27, el voltaje en las terminales del devanado sin prdida se da mediante la derivada del tiempo de las dispersiones de flujo del devanado dA,
e=-

dt y al multiplicar la ecuacin 3.7 por dt, se obtiene la siguiente expresin


dWfld = idlfflddx

(3.8)

(3.9)

Como se observa en la seccin 3.4, la ecuacin 3.9 permite despejar la fuerza simplemente como una funcin del flujo A, y de la posicin terminal mecnica x. Advierta que este resultado es una consecuencia de la suposicin de que es posible separar las prdidas del problema fsico, lo que dar como resultado un sistema de almacenamiento de energa sin prdida, como se muestra en la figura 3.3a. Las ecuaciones 3.7 y 3.9 conforman los fundamentos para el mtodo de la energa. Esta tcnica es bastante til para calcular fuerzas y pares en sistemas complejos de conversin de energa electromecnica. El lector deber reconocer que esta potencia surge a expensas de una idea detallada del mecanismo productor de fuerza. Las fuerzas mismas se producen por medio de fenmenos fsicos reconocidos como la fuerza de Lorentz en las corrientes que llevan los elementos, la cual se describe en la ecuacin 3.6, as como en la interaccin de los campos magnticos con los dipolos en el material magntico.

3.2

ENERGA BALANCEADA
El principio de la conservacin de la energa establece que la energa ni se crea ni se destruye; slo se transforma. Por ejemplo, una pelota de golf abandona, con una cierta cantidad de energa cintica al final, el soporte donde descansa; esta energa es disipada como calor debido a la friccin con el aire o a la friccin por rodamiento al tiempo que la pelota se detiene sobre el campo. De manera similar, la energa cintica de un martillo es finalmente disipada como calor mientras se introduce el clavo en una pieza de madera. Para sistemas aislados con lmites claramente identificables, este hecho nos permite seguirle la pista a la energa de una manera simple: el flujo neto de energa en el sistema a travs de sus lmites es igual a la razn de cambio de energa acumulada en el sistema. Este resultado, que es un enunciado de la primera ley de la termodinmica, es bastante general. En este captulo se aplicar este enunciado a los sistemas electromecnicos donde el mecanismo de almacenamiento de energa se realiza principalmente dentro de los campos magnticos. En dichos sistemas es posible considerar la transferencia de energa de la siguiente manera

Entrada de energa] a partir de fuentes ( elctricas

(Salida
= de energa

+ acumulada dentro del


campo magntico

(InCremento en la energa]

+ convertida
en calor

(Energa

J
(3.10)

mecnica

La ecuacin 3.10 est elaborada de manera que los trminos mecnicos y elctricos tengan valores positivos en el movimiento. La ecuacin se aplica de igual modo a la accin del gene-

120

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

rador: estos trminos simplemente adquieren valores negativos. En cualquiera de los dos casos, el signo del trmino de la generacin de calor es tal, que la generacin de calor dentro de los sistemas dar como resultado un flujo de energa trmica fuera del sistema. En los sistemas que se consideran en esta seccin, la conversin de energa en calor ocurre por medio de mecanismos como el calor hmico debido a la corriente de flujo en los devanados de las terminales elctricas y a la friccin mecnica ocasionada por el movimiento de los componentes del sistema que conforman las terminales mecnicas. Como se analiz en la seccin 3.1, en trminos matemticos es posible separar estos mecanismos de prdida del mecanismo de almacenamiento de energa. En dichos casos, el dispositivo se representa como un sistema de almacenamiento de energa magntica sin prdida con terminales elctricas y magnticas, como se ilustra en la figura 3.3a. Entonces, los mecanismos de prdida se representan mediante elementos externos conectados a estas terminales, o por medio de resistencias conectadas a las terminales elctricas y amortiguadores mecnicos conectados a las terminales mecnicas. La figura 3.3a puede generalizarse para casos con cualquier nmero de terminales elctricas o mecnicas. Para este tipo de sistema, el campo magntico sirve como vnculo entre las terminales elctricas y mecnicas. La capacidad para identificar un sistema de almacenamiento de energa sin prdida es la esencia del mtodo de la energa. Es importante reconocer que este hecho se lleva a cabo matemticamente como parte del proceso de modelado. No es posible, por lo tanto, remover la resistencia de los devanados o la friccin de los cojinetes. En su lugar consideramos como dada la suposicin de que un modelo en donde estos hechos son posibles es una representacin vlida del sistema fsico. Para el sistema de almacenamiento de energa sin prdida que se ilustra en la figura 3.3a, al volver a realizar el planteamiento de la ecuacin 3.9 en funcin de la ecuacin 3.10 se formula la siguiente expresin (3.11) donde dWe1c = i dA = diferencial de la entrada de energa elctrica dW mec = fndd.x = diferencial de la salida de energa mecnica dWnd = diferencial del cambio en la energa magntica acumulada A partir de la ecuacin 3.8, se formula que dWe1c
=

ei dt

(3.12)

Donde e es el voltaje inducido en las terminales elctricas mediante el cambio en la energa magntica acumulada. Es a travs de este voltaje de reaccin que el circuito elctrico externo suministra potencia al campo magntico de acoplamiento y por lo tanto a las terminales mecnicas de salida. As, el proceso de conversin de energa es uno de los procesos que implican al campo de acoplamiento as como su accin y reaccin sobre los sistemas mecnicos y elctricos. Al combinar las ecuaciones 3.11 Y 3.12 resulta la siguiente expresin dWe1c = ei dt = dWmec

+ dWnd

(3.13)

3.3

Energa en sistemas de campo magntico

de excitacin

nica

121

La ecuacin 3.13 y la ley de Faraday para el voltaje inducido (ecuacin 1.27), conforman los fundamentos del mtodo de la energa; las siguientes secciones tratan de su uso en los anlisis de los dispositivos de conversin energtica electromecnica.

3.3 ENERGA EN SISTEMAS DE CAMPO MAGNTICO DE EXCITACiN NICA


En los captulos 1 y 2 el punto principal de estudio son los circuitos magnticos arreglados geomtricamente, as como los empleados en transformadores e inductores. La energa en dichos dispositivos se acumula en los campos de dispersin y en algunas extensiones del ncleo mismo. Sin embargo, la energa acumulada no entra de forma directa en los procesos de transformacin. En este captulo se analizarn los sistemas de conversin energtica, los circuitos magnticos que poseen entrehierros entre las partes mviles y las partes fijas en donde se acumula considerable energa dentro del campo magntico. Este campo acta como el medio de la conversin energtica, y su energa es la reserva entre los sistemas mecnicos y elctricos. Considere el rel electromagntico que se ilustra en el esquema de la figura 3.4. La resistencia de la bobina de excitacin se presenta como una resistencia externa R, y las variables de la terminal mecnica se muestran como una fuerzafod producida mediante el campo magntico dirigido del rel hacia el sistema mecnico externo y un desplazamiento x; en tanto, las prdidas mecnicas se incluyen como elementos externos conectados a la terminal mecnica. De manera similar, el armazn mvil aparece sin masa; su masa representa la energa mecnica acumulada y puede incluirse como una masa externa conectada a la terminal mecnica. Como consecuencia, el ncleo magntico y el armazn constituyen un sistema de almacenamiento energtico magntico sin prdida, como se representa en el esquema de la figura 3.3a. Esta estructura del rel es esencialmente igual que las estructuras magnticas analizadas en el captulo 1. En el captulo 1 se analiz que el circuito magntico de la figura 3.4 se describe mediante una inductancia L que es una funcin de la geometra de la estructura magntica, as como de la permeabilidad del material magntico. Los dispositivos de conversin energtica electromecnica contienen entrehierros dentro de sus circuitos magnticos para separar sus partes mviles. Como se analiz en la seccin 1.1, en la mayora de estos casos la reluctancia del entrehierro es mucho mayor que la que se encuentra dentro del material magntico. As, el almacenamiento predominante de energa se lleva a cabo en el entrehierro y las propiedades del circuito magntico se determinan por medio de las dimensiones del entrehierro.

-i

A,e

Figura 3.4 Diagramaesquemtico de un rel electromagntico.

Fuente elctrica Bobina sin prdida Ncleo magntico

122

CAPTULO

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

Debido a la simplicidad de las ecuaciones resultantes, con frecuencia no se toman en cuenta la no linealidad magntica y las prdidas del ncleo en los anlisis de los dispositivos reales. Los resultados finales de tales anlisis aproximados pueden, si es necesario, corregirse para considerar los efectos de estos factores ignorados mediante mtodos semiempricos. Como consecuencia, dichos anlisis se llevan a cabo bajo la suposicin de que el flujo y la frnm son directamente proporcionales al circuito magntico completo. De esta forma, las dispersiones de flujo A y la corriente i se consideran lineales y se relacionan mediante una inductancia que depende slo de la geometra y por lo tanto de la posicin del armazn o armadura x.

A=

L(x)i

(3.14)

donde se indica la dependencia explcita de L sobre x. Dado que se ha definido que la fuerza magnticajs, acta a partir del rel sobre el sistema mecnico externo y dW mec se define como la salida de energa mecnica del rel, se formula que dWmec

fOd

dx

(3.15)

De esta manera, al aplicar la ecuacin 3.15 y al sustituir dWeJec= i A., se formula la ecuacin 3.11 de la siguiente forma (3.16) Ya que el sistema de almacenamiento de energa es sin prdida, es un sistema conservativo slo por los valores de A y x; A y x se refieren a un estado variable, puesto que los valores determinan el estado del sistema. En cuanto a este anlisis observe que WOd es determinado por los valores A y x, es el mismo sin importar cmo se determinen los valores finales de A y x. Observe la figura 3.5, donde se muestran dos patrones separados sobre los que es posible integrar la ecuacin 3.16 para determinar WOd en el punto (Ao, xo). El patrn 1 es el caso general y es difcil de integrar a menos que tanto i como fnd se conozcan explcitamente como una funcin de A y x. Sin embargo, debido a que la integracin de la ecuacin 3.16 es un patrn independiente, el patrn 2 suministra el mismo resultado y es mucho ms fcil de integrar. A partir de la ecuacin 3.16 se obtiene la siguiente expresin

y el valor de WOd, determinado

Wfld(Ao, xo) =

dWfld

dWfld

(3.17)

patrn 2a

patrn 2b

Figura 3.5
Integracin para Wld' del patrn x

3.3

Energa en sistemas de campo magntico

de excitacin

nica

123

Observe que sobre el patrn 2a, dA = O Yffld = O (ya que A = O Y no pueden existir fuerzas magnticas en la ausencia de campos magnticos). De esta forma, a partir de la ecuacin 3.16, dWfld = O sobre el patrn 2a. Sobre el patrn 2b, dx = O, Y por lo tanto, a partir de la ecuacin 3.16, la ecuacin 3.17 reduce a la integral de i dA sobre el patrn 2b (para el que x = xo).

(3.18) Para un sistema no lineal en donde A es proporcional a i, de igual modo que en la ecuacin 3.14, la ecuacin 3:18 da como resultado la siguiente expresin

Wfld(A, x) =

).

i(A', x) dA' =

1).

1 A2 dA.' = --o L(x) 2 L(x) --

A'

(3.19)

Es posible demostrar que la energa magntica acumulada puede expresarse en trminos de la densidad de energa del campo magntico integrando sobre el volumen V del campo magntico. En este caso

(3.20)

Para el caso de material magntico de permeabilidad guiente expresin:

constante (B

= mH),

se reduce a la si-

(3.21)

~--------------------------------------El rel que se ilustra en la figura 3.6a est fabricado de material magntico de permeabilidad infinita con un mbolo mvil, tambin de material de permeabilidad infinita. La altura del mbolo es mucho mayor que la longitud del entrehierro (h ~ g). Calcule la energa magntica acumulada Wfld como una funcin de la posicin del pistn (O < x < el) para N = 1 000 vueltas, g = 2.0 mm, d = 0.15 m, 1 = 0.1 m e i = lOA.

Solucin
La ecuacin 3.19 se utiliza para encontrar Wfld cuando se conoce A. Para este caso, i se mantiene constante, y por lo tanto sera til tener una expresin matemtica para Wfld como una funcin de i y de x. sta se obtiene mediante simplemente sustituir la ecuacin 3.14 en la ecuacin 3.19, lo que resultar en la siguiente ecuacin

La inductancia se determina mediante la ecuacin:

124

CAPTULO

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

donde Aentrehierro es el rea de la seccin transversal del entrehierro. A partir de la figura 3.6b, se observa Aentrehierro es
A
entrehierro

= l(d - x) = ld(

I -

~)

Por lo tanto,
L(x)

= ------

"oN2ld(l 2g

- x Id

Wftd

= -

I N2"old(l-x/d) 2g

.2

= ~ (l
2

0002)(4Jf x 10-7)(0.1)(0.15) 2(0.002)

102

(1 _ ::)
d

236 (1 - ~) J

~~---------------------Se modifica el rel que se ilustra en la figura 3.6 de tal manera que los entrehierros que rodean al mbolo ya no son uniformes. La longitud mxima del entrehierro se incrementa agmx = 3.5 mrn y la del entrehierro inferior se incrementa a ginf= 2.5 mm. El nmero de vueltas se incrementa a N = 1 500. Calcule la energa acumulada como una funcin de la posicin del mbolo (O < x < d) para una corriente de i = 5 A.

Solucin Wfld = 88.5 ( I - ~) J En esta seccin se ha analizado la relacin que existe entre la energa magntica acumulada y las variables terminales mecnicas y elctricas para un sistema que se representa en trmi-

+0--:....-1---

Figura 3.6
a) Rel con mbolo mvil ilustrado para el ejemplo 3.2. b) Observe qu muestra la configuracin del entrehierro con el pistn parcialmente removido.

N nmero de vueltas sin prdida

Ncleo magntico
'-- __ JL --. 00 ~-'-a)
_Y

b)

3.4

Determinacin

de fuerzas magnticas

y pares a partir de la energa

125

nos de un elemento de acumulacin de energa magntica sin prdidas. Si se hubiese elegido para el ejemplo un dispositivo con una terminal mecnica de rotacin en vez de una con desplazamiento lineal, los resultados hubieran sido idnticos a menos que se hubiera reemplazado la fuerza por un par de torsin y sustituido el desplazamiento lineal por uno angular. En la seccin 3.4 se analiza cmo el conocer la energa magntica acumulada permite resolver los casos de fuerza mecnica.

3.4 DETERMINACiN DE FUERZAS MAGNTICAS Y PARES A PARTIR DE LA ENERGA


Como se analiz en la seccin 3.3, para un sistema de acumulacin de energa magntica sin prdida, la energa magntica acumulada Wfld es una funcin de estado, determinada slo por medio de los valores de las variables de estado independientes A y x. Este hecho se muestra de manera explcita al reformular la ecuacin 3.16 en la siguiente forma

(3.22)
Para cualquier funcin de estado con dos variables independientes, por ejemplo, Fix; X2), la diferencial total de F con respecto a las dos variables de estado XI y X2 se formula de la siguiente manera

(3.23)
Es muy importante reconocer que las derivadas parciales en la ecuacin 3.23 son tomadas al mantener constante la variable de estado opuesta. . La ecuacin 3.23 es vlida para cualquier funcin de F y por lo tanto, es vlida para Wfld; entonces,
aWfld d Wfld (A. , x) = -,-

al'.

I
x

dA. +

aWfld --

I
).

dx

dx

(3.24)

Ya que Ay x son variables independientes, las ecuaciones 3.22 y 3.24 debern ser iguales para todos los valores de dA y dx, por lo tanto,
i =
a Wfld

(A., x)

I
x

aA.

(3.25)

donde, al mantener x constante se toma a la derivada parcial y

(3.26)
en este caso, se mantiene constante A mientras se toma a la derivada parcial. ste es el resultado que se haba buscado. Una vez que se conoce Wfld como una funcin de A y de x, es posible aplicar la ecuacin 3.25 para resolver i(A, x). Ms importante an, la

126

CAPTULO 3

Principios de la conversin de energa electromecnica

ecuacin 3.26 puede emplearse para resolver la fuerza mecnicafnd(A, x). No se le debe dar demasiada importancia al hecho de que se toma a la derivada parcial de la ecuacin 3.26 mientras se mantienen constantes los flujos de dispersin l Este hecho se realiza fcilmente si Wnd es una funcin conocida de A y x. Advierta que esto es slo un requisito matemtico y no tiene nada que ver con si a A se le mantiene constante al operar el dispositivo real. La fuerza fnd se determina directamente a partir de la ecuacin 3.26 en trminos de la variable de estado elctrica A. Cuando se desea expresar la fuerza como una funcin de i, es posible hacerlo al sustituir la expresin apropiada para A como una funcin de i dentro de la ecuacin parafnd que se obtiene al utilizar la ecuacin 3.26. Para los sistemas magnticos lineales en los que A = L(x)i, la energa se expresa mediante la ecuacin 3.19 y la fuerza se determina por medio de sustitucin directa en la ecuacin 3.26 d (1 A,2 ) dX 2 L(x) ;.

ffld

= -

A,2 dL(x) -----2L(x)2 dx

(3.27)

En este momento, la fuerza puede expresarse en trminos de la corriente i simplemente al sustituir A = L(x)i i2 dL(x)
ffld=---

dx

(3.28)

~~---------------------------------------

La tabla 3.1 contiene datos de un experimento en donde la inductancia de un solenoide se dimension como una funcin de la posicin de x, donde x = O corresponde a que el solenoide se retir por completo. Tabla 3.1 Datos para el ejemplo 3.3.

x [cm] L[mH]

O
2.8

0.2 2.26

0.4 1.78

0.6 1.52

0.8 1.34

1.0 1.26

1.2 1.20

1.4 1.16

1.6 1.13

1.8 1.11

2.0 1.10

Grafique la fuerza del solenoide como una funcin de la posicin para una corriente de 0.75 A sobre un rango de 0.2 ~ x ~ 1.8 cm .

Solucin
La solucin se obtiene con ms facilidad al emplear MATLAB.' Primero, al utilizar la funcin polyfit de MATLAB se obtiene un ajuste de polinomios de cuarto orden de la inductancia como una funcin de x. El resultado es el siguiente

L(x)

= a(l)x4

+ a(2)x3 + a(3)x2 + a(4)x + a(5)

La figura 3.7a muestra una grfica de los datos, adems de los resultados del ajuste de polinomios.

MATLAB es una marca registrada de The MathWorks, Inc.

3.4

Determinacin

de fuerzas magnticas

y pares a partir de la energa

127

Una vez que se ha obtenido este ajuste, es indispensable calcular la fuerza a partir de la ecuacin 3.28

ffld

= - -2

2 dL(x)

dx

-(4a(l)x3 2

+ 3a(2)x2 + 2a(3)x + a(4

Esta fuerza se grfica en la figura 3.7b. Observe que la fuerza es negativa, lo que significa que acta en una direccin tal como si jalara el solenoide hacia adentro x = O.
3 2.8 2.6 2.4 2.2

~ ..J

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1

0.2

0.4

0.6

0.8

1 x [cm]
a)

1.2

1.4

O -0.01 -0.02

-0.03

~ ~
Q)

-0.04 -0.05 -0.06

u,

"

Figura 3.7 Ejemplo3.3. a) Ajuste de la curva de polinomiosde inductancia. b) Fuerza como una funcin de la posicin

-0.07 -0.08

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 x [cm]
b)

1.4

1.6

1.8

xparai=O.75A.

128

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

En esta seccin se presenta un programa MATLAB: clc clear % Aqu xdata Ldata se encuentran los datos: x in cm, L en mH

[O 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0); [2.8 2.26 1.78 1.52 1.34 1.26 1.20 1.16 1.13 1.11 1.10);

%Conversin x L

al SI de medidas

xdata*1.e-2; Ldata*1.e-3;

len = length (x) ; Xmax = x(len); polyfit al realizar un ajuste de cuarto orden de L a x. a. El ajuste

% Aplicar % Almacenar

los coeficientes

de polinomios

en el vector

% ser de la forma:
%

%
%

Lfit

a(1}*xA4

+ a(2)*x 3

+ a(3)*x 2

+ a(4)*x

+ a(5};

a = polyfit % Checar para

(x,L,4);

el ajuste

n = 1:101 xmax*(n-1)/100; = a(1)*xfit(n)A4


+

xfit(n)= Lfit(n) end % Grafique

a(2)*xfit(n}A3

a(3}*xfit(n)A2

...

los datos ajuste Ldata,

y despus

haga

el ajuste la rnH)

para

comparar

% (convertir plot(xdata, hold plot(xfit*100, hold xlabel ylabel ('x ('L

x a cm y ajuste '*')

Lfit*1000)

[cm)'} [mH)') Paused. Hit any key to plot the force.\n')

fprintf('\n pause; % Ahora


%

grafique

la fuerza.

La fuerza

se expresar

en

%
% %

i2
A

dL

*
2 dx 2 a 0.75 A la corriente

%Establezca 1 = 0.75;

3.4

Determinacin

de fuerzas magnticas

y pares a partir de la energa

129

para

n = 1:101 = 0.002 + 0.016*(n-1)j100;

xfit(n)

F(n)=4*a(1)*xfit(n)~3+3*a(2)*xfit(n)~2+2*a(3)*xfit(n)+a(4); F(n)=(I~2j2)*F(n); end plot(ajuste x*100,F) [N) ') xlabel ('x [cm) ') ylabel('fuerza

~~-------------------------------Un controlador externo se conecta al solenoide que se cita en el ejemplo 3.3 y mantiene constantes las dispersiones de flujo de la bobina a A.= 1.5 mWb. Grafique la fuerza resultante del solenoide dentro de los siguientes lmites 0.2 $; x $; 1.8 cm .

Solucin
La fuerza resultante se grafica en la figura 3.8.

Para un sistema con terminal mecnica de rotacin, las variables de la terminal mecnica se convierten en el desplazamiento angular de () y del par Tfld' En este caso, la ecuacin 3.22 se transforma del siguiente modo:

(3.29)
donde se indica la dependencia explcita de Wfld sobre las variables de estado t y ().

Or---~----,,----.----.-----.----.-----.----.----.
-0.01

-0.02

~
~ -0.03

&
-0.04

Figura 3.8
Problema prctico 3.3. Grafique la fuerza frente axpara e 1.5mWb.

-0.05

-0.06 '::---:-'-:----::-'::---:-'::-----''----':-----'-:----'-:----'-::----:' 0.2 0.4

130

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

Mediante una analoga con el desarrollo de la ecuacin 3.26, es posible determinar el par a partir de la expresin negativa de la derivada parcial de la energa con respecto a 8 al mantener constante a A

(3.30)

Para sistemas magnticos lineales donde A = L(8)i, por medio de una analoga con la ecuacin 3.19, la energa se suministra mediante la siguiente ecuacin

(3.31) Por lo tanto, el par se suministra mediante la siguiente expresin matemtica a (1 A. - ae 2 L(e)
2

Ttld =

). =

2 -L(-e-)2 -d-e-

1 A.2 dL(e)

(3.32)

que se expresa indirectamente en trminos de la corriente i, como se indica a continuacin


i2 dL(e)
Ttld=---

de

(3.33)

~~-----------------------El circuito magntico que se ilustra en la figura 3.9 consiste en un estator de bobina nica y un rotor oval. Debido a que el entrehierro no es uniforme, la inductancia de la bobina vara con respecto a la posicin angular del rotor, el cual se dimensiona entre el eje magntico de la bobina del estator y el eje mayor del rotor de la siguiente manera
L( 8) = Lo +

~ cos (28)

donde Lo = 10.6 mH y ~ = 2.7 mH. Observe la segunda variacin armnica de la inductancia con el ngulo del rotor 8. Esta situacin es consistente con el hecho de que la inductancia no cambia si el rotor gira un ngulo de 180. Determine el par de torsin como una funcin de 8 para una corriente en la espiral de 2 A.

+
Eje del estator

Figura 3.9
Circuito magntico esquematizado para el ejemplo 3.4.

-+---+-

Entrehierro

3.5

Determinacin

de fuerzas magnticas

y pares a partir de la coenerga

131

Solucin
A partir de la ecuacin 3.33

La sustitucin numrica da como resultado THd(O)

-1.08 X 10-2 sen (20)

N m

En este caso, advierta que el par acta en direccin de jalar el eje del rotor en alineacin con el eje de la bobina y por lo tanto trabaja para maximizar la inductancia de la bobina.

-~----------------------------Se determina la inductancia de la bobina en un circuito magntico similar al que se presenta en la figura 3.9 con el objetivo de que vare con la posicin del rotor como se muestra a continuacin L(O)

= Lo + L2

cos (20)

+ L4 sen (40)

donde Lo = 25.4 rnH, ~ = 8.3 rnH Y L4 = 1.8 rnH. a) Determine el par como una funcin de O para una corriente de devanado de 3.5 A. b) Determine la posicin del rotor 0mx' la cual produce el par ms negativo.

Solucin
a) b)

Tnio) = -0.1017 sen (20) + 0.44 cos (40) N . m El par de torsin ms negativo ocurre cuando O = 45 Y 0= 225. Esto puede determinarse de manera analtica, pero se puede graficar el par de torsin por medio de MATLAB.

3.5 DETERMINACiN DE FUERZAS MAGNTICAS Y PARES A PARTIR DE LA COENERGA


Es posible utilizar una manipulacin matemtica de la ecuacin 3.22 para definir una nueva funcin de estado denominada coenerga, donde la fuerza se obtiene directamente como una funcin de la corriente. La eleccin de la energa o de la coenerga como la funcin de estado es slo una cuestin de conveniencia, ya que ambas llevan hacia el mismo resultado, aunque una u otra pudiera ser ms simple en trminos analticos, dependiendo del resultado que se desee obtener y de las caractersticas del sistema que se analiza. La coenerga W~d se define como una funcin de i y x de manera que W~ii, x)

= O.. -

WniA, x)

(3.34)

Al utilizar el diferencial de iA se lleva a cabo la derivada que se desea d(i

A) = i dA + A di

(3.35)

132

CAPiTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

y la diferencial

de dWnd (A., x) a partir de la ecuacin 3.22. De la ecuacin 3.34 dW~ctCi,x) = d(iA) - dWfld(A, x) (3.36)

La sustitucin de las ecuaciones 3.22 y 3.35 en la ecuacin 3.36 da como resultado la siguiente expresin (3.37) De la ecuacin 3.37, la coenerga W~d (i, x) se advierte como una funcin de estado con dos variables independientes, i y x. As, su diferencial se expresa de la siguiente forma dW'
fld

(i x) = --!!. aw'
'

a1

I
x

di

+ --!!. aw' I
ax;

dx

(3.38)

Las ecuaciones 3.37 y 3.38 debern ser iguales para todos sus valores de di y d.x; por lo tanto, (3.39)
aWftd(i, x)

Jfld

I
i

(3.40)

La ecuacin 3.40 proporciona el valor de la fuerza mecnica en trminos de i y x. Advierta que la derivada parcial en la ecuacin 3.40 se toma en consideracin al mantener constante i; por lo tanto, W~d deber ser una funcin conocida de i y x. Para cualquier sistema dado, las ecuaciones 3.26 y 3.40 llevarn al mismo resultado; la eleccin entre cul de ellas utilizar para calcular la fuerza se determina por la preferencia del usuario y por la conveniencia. Mediante una analoga de la obtencin de la ecuacin 3.18, la coenerga se determina a partir de la integral de A di W~d(i, x)

1;

A(i', x) di'

(3.41)

Para los sistemas magnticos lineales donde A = L(x)i, el valor de la coenerga se suministra mediante la siguiente expresin 1 W~d(i, x) = "2L(x)i2
y la fuerza puede determinarse

(3.42)

a partir de la ecuacin 3.40 ffld=--i2 dL(x) (3.43)

2 dx

como se esperaba, es idntica a la expresin dada mediante la ecuacin 3.28. De manera similar, para un sistema con un desplazamiento mecnico de rotacin, la coenerga se expresa en trminos de la corriente y del desplazamiento angular () (3.44)

3.5

Determinacin

de fuerzas magnticas

y pares a partir de la coenerga

133

y el par se obtiene mediante la siguiente ecuacin:


Tftd= _-.:.:.::_-

aWftd(i, e)

I
i

se

(3.45)

Si el sistema es magnticamente

lineal, (3.46)

i2 dL(e)
Tftd=---

de

(3.47)

que es idntica a la ecuacin 3.33. En trminos de la teora de campos, para el caso de los materiales magnticos (donde B = O cuando H = O), es posible demostrar que

Wftd
,uH), la expresin matemtica

1(lHO
I

B.

dH) dV

(3.48) constante (B

Para el caso de los materiales magnticos que presentan permeabilidad se reduce a la siguiente ecuacin Wftd=

--dV 2

f.LH2

(3.49)

Para el caso de los materiales de imn permanente (duros) como los que se analizaron en el captulo 1 y donde B = O cuando H = He, la energa y la coenerga son igual a cero cuando B = O Y por consiguiente cuando H = He' De esta forma, aunque la ecuacin 3.20 todava es aplicable para obtener los clculos de la energa, la ecuacin 3.48 deber modificarse de la siguiente manera

(3.50) Advierta que es posible suponer que la ecuacin 3.50 es adecuada en trminos generales, dado que a los materiales magnticos suaves se les puede considerar simplemente como materiales magnticos duros cuando He = O, en cuyo caso la ecuacin 3.50 se reduce a la ecuacin 3.48. En algunos casos es difcil elaborar representaciones de circuitos magnticos o quiz no sea posible producir soluciones con la precisin deseada. Dichas situaciones con frecuencia se caracterizan mediante geometras complejas y/o al llevar a los materiales a una saturacin mxima. En estos casos, se aplican tcnicas numricas para evaluar la energa del sistema por medio de la ecuacin 3.20 o en el caso de la coenerga al emplear las ecuaciones 3.48 o 3.50. Una de dichas tcnicas, conocida con el nombre de mtodo del elemento finito.: se ha convertido en una de las ms utilizadas. Por ejemplo, algunos de los programas que se encuen2 Vase, por ejemplo, P.P. Sylvester y R.L. Ferrari, Finite Elementsfor Press, Nueva York, 1983.

Electrical Engineers, Cambridge University

134

CAPiTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

tran disponibles comercialmente, se utilizan para calcular la coenerga del sistema para diferentes valores del desplazamiento x de un actuador de desplazamiento lineal (al asegurarse de mantener la corriente constante mientras que x vara). Entonces es posible obtener la fuerza mediante la ecuacin 3.40, con la derivada de la coenerga respecto del valor de x calculado numricamente a partir de los resultados del anlisis del elemento finito.

~~------------------------Para el rel que se cita en el ejemplo 3.2, determine la fuerza sobre el mbolo como una funcin de x cuando se maneja la bobina mediante un controlador que produce una corriente como funcin de x de la forma

i(X)=loG)A Solucin
A partir del ejemplo 3.2
L(x)
J-LoN ld(l = ----,---2

- x f d)

2g

ste es un sistema magnticamente

lineal donde la fuerza se calcula de la siguiente manera

Al sustituir para i(x), la expresin matemtica para la fuerza como funcin de x se determina de la siguiente forma

Observe que en la ecuacin 3.46, la coenerga para este sistema es igual a


l.

Wftd(z,x)

-L(x)

i2 2

o = -------

i2N2J-L ld(l-x/d) 2 2g

Al sustituir por i(x), esta ecuacin se elabora de la siguiente manera

Advierta que, aunque esta expresin es correcta para la coenerga como funcin de x bajo condiciones de operacin especficas, si se intentara calcular la fuerza a partir de la derivada parcial de esta expresin para W~d con respecto a x, la expresin resultante no sera correcta para la fuerza. La razn de este hecho es muy simple: como se observo en la ecuacin 3.40, la derivada parcial deber considerarse al mantener la corriente constante. Despus de sustituir la expresin para i(x) con el fin de obtener la ecuacin, la corriente ya no es constante, por lo tanto no se puede cumplir dicho requisito. Este hecho muestra los problemas que surgen cuando las diferentes ecuaciones de fuerza y pares se aplican de manera incorrecta.

3.5

Determinacin

de fuerzas magnticas

y pares a partir de la coenerga

135

~~--------------------------------Considere un mbolo cuya inductancia vara de la siguiente forma L(x)

Lo(l - (X/d)2)

Determine la fuerza en un mbolo como funcin de x cuando se maneja la bobina mediante un controlador que produce una corriente como funcin de x de la forma

i(x)

lo

(~r
A

Solucin

!Od--

_ (2L -- /g) d
o

(X)3 d

Para un sistema magnticamente lineal, la energa y la coenerga son numricamente iguales: V,}/L = ~Li2. Lo mismo ocurre con las densidades de la energa y coenerga: iB2/J1= iplf. Para el caso de sistemas no lineales en donde A.e i o B y H no son linealmente proporcionales, las dos funciones ni siquiera son numricamente iguales. En la figura 3.10 se muestra una interpretacin grfica de la energa y coenerga para un sistema no lineal. El rea que hay entre la curva A.- i Yel eje vertical, que es igual a la integral de idA., representa la energa. El rea que se encuentra por arriba del eje horizontal dada por la integral de Adi es la coenerga. Para este sistema de excitacin nica, la suma de la energa y coenerga es, por definicin (vase la ecuacin 3.34).

(3.51)
La fuerza producida por el campo magntico en un dispositivo como el que se presenta en la figura 3.4 para algn valor particular de x e i o A.es obvio que no puede depender de si el clculo es en funcin de la energa o de la coenerga. Un ejemplo grfico demostrar que ambos mtodos deben llegar al mismo resultado. Suponga que el armazn del rel de la figura 3.4 se encuentra en una posicin x de manera que el dispositivo opera en el punto a en la figura 3.11a. La derivada parcial de la ecuacin 3.26 puede interpretarse como el lmite de -~WflLlx con A.constante mientras Llx ~ O. Si se permite un cambio Llx, el cambio -~ Wfldse muestra mediante un rea sombreada en la figura 3.11a. Como consecuencia, la fuerzaffld = (rea sombreada)/Llx mientras Llx ~ O. Por otra
Relacin). - i

).o~-------~~------

Figura3.10
Interpretacin grfica de la energa y de la coenerga en un sistema de excitacin nico.

136

CAPTULO 3

Principios de la conversin de energa electromecnica

..1.

..1.

c/ ).0

b'"
Despus del'>.X~
/ /

'"
a

LV.
..1.

Original

Original

Figura 3.11 Efecto de 6x sobre la energa y coenerga de un sistema de excitacin nica: a) cambio de energa al mantener constante el valor de A; b) cambio de la coenerga al mantener constante el valor de i.

I /) -I'>.Wlld

(, 1.

"
O
a)

I'>.i io

O b)

io

parte, la derivada parcial de la ecuacin 3.40 se interpreta como el lmite de L\W~JLlx con un valor constante de i mientras Llx ~ O.Esta perturbacin en el dispositivo se ilustra en la figura 3.11b; la fuerza, flld = (rea sornbreadaj/Ar mientras Llx ~ O. Las reas sombreadas difieren slo por un diminuto tringulo abc con lados L\i y L\A., de modo que el lmite de las reas sombreadas que resultan de Llx con A. constante o con el valor de i constante son iguales. Por lo tanto, la fuerza producida mediante un campo magntico es independiente de que la determinacin se realice con base en la energa o la coenerga. Las ecuaciones 3.26 y 3.40 expresan la fuerza mecnica de origen elctrico en trminos de las derivadas parciales de las funciones de la energa y la coenerga WlliA., x) Y W~d (i, x). Es importante notar dos factores acerca de stas: determinar cul de estas variables deber expresarse con sus signos algebraicos. En lo fsico, claro est, la fuerza depende de la dimensin x y del campo magntico. El campo (y como consecuencia, la energa o coenerga) puede especificarse en trminos de la dispersin de flujo A., la corriente i o las variables relacionadas. De nuevo se enfatiza que la eleccin de la funcin de la energa o coenerga como base para el anlisis es una cuestin de conveniencia. Los signos algebraicos que se presentan en las ecuaciones 3.26 y 3.40 muestran que la fuerza trabaja en una direccin que disminuye la energa acumulada del campo magntico, con flujo constante o para incrementar la coenerga a corriente constante. En un dispositivo de excitacin nica, la fuerza acta para aumentar la inductancia por medio de factores como la reduccin de la reluctancia del patrn magntico que vincula al devanado.

~~------------------------El circuito magntico que se observa en la figura 3.12 se fabric con acero elctrico de alta permeabilidad. El rotor gira libremente alrededor de un eje vertical. Las dimensiones se muestran en la figura.
a)

b)

Obetenga una expresin matemtica para el par que acta sobre el rotor en trminos de las dimensiones y del campo magntico en los dos entrehierros. Suponga que la reluctancia del acero es insignificante (por ejemplo, Jl. ~ 00) e ignore los efectos marginales. La mxima densidad de flujo en las secciones que se superponen a los entrehierros se limitar a, aproximadamente, 1.65 T para evitar la saturacin excesiva del acero. Calcule el mximo par de torsin para r = 2.5 cm, h = 1.8 cm y g = 3 mm,

3.5

Determinacin

de fuerzas magnticas

y pares a partir de la coenerga

137

Longitud axial (perpendicular a la pgina) = h

---

Figura 3.12 Sistema magntico delejemplo 3.6.

Solucin
a)

Existen dos entrehierros en serie, cada uno de longitud g, por lo tanto la intensidad del campo del entrehierro Hag es igual a Hag= Ni 2g

Debido a que la permeabilidad del acero se considera infinita y B.cero deber conservarse finita, = B.ce,J.les cero y la densidad de la coenerga (ecuacin 3.49) en el acero es cero (J1Jf.ce,J2 = B;ce,J2.l = O). Por lo tanto, la coenerga del sistema es igual a la que presentan los entrehierros, en donde la densidad de la coenerga en el entrehierro es J.1olI~/2. El volumen de los dos entrehierros superpuestos es 2gh( r, + 0.5 g)8. Como consecuencia, la coenerga es igual al producto de la densidad de coenerga del entrehierro y al volumen del entrehierro
H.cero

W' = (J-toH;g) ag 2

(2 h( g r,

+ O.5g )8)

= J-to(Ni)2h(r,

4g

+ 0.5g)8

y por lo tanto, a partir de la ecuacin 3.40 J-to(Ni)2h(r, 4g El signo del par es positivo, por consiguiente, acta en la direccin correspondiente al incrementar el ngulo de superposicin 8 y producir la alineacin del rotar con las caras polares del estator. Para Bag = 1.65 T,

+ 0.5g)

b)

...,---1_.6-,.5-::--::= 1.31 x 106 A/m 4.rr x 10-7


y por lo tanto, Ni

= 2g Hag = 2(3

x 10-3) 1.31

106 = 7 860 A vueltas

138

CAPiTULO 3

Principios de la conversin de enerqta electromecnica

Ahora, Tnd se calcula de la siguiente forma:

T. - --------------------~--------------ftd 4(3 x 10-3)

4]1"

x 10-7(7860)2(1.8

x 10-2)(2.5 x 10-2 +0.5(3

x 10-3))

3.09Nm

~~-------------------------------a) b) Escriba una expresin matemtica para la inductancia del circuito magntico de la figura 3.12 como funcin de (J. Al utilizar dicha expresin matemtica, obtenga una expresin para el par que acta sobre el rotor como una funcin de la corriente del devanado j y del ngulo (J del rotor.

Solucin
a) L(O)

2 J-toN h(rt

+ 0.5g)O
2g

b) T.
ftd

=~
2

dL(O)

ae

=~
2

(J-toN2h(rt 2g

+ 0.5g))

3.6

SISTEMAS DE CAMPO MAGNTICO DE EXCITACiN MLTIPLE


Existen varios dispositivos electromecnicos que presentan mltiples terminales elctricas. En los sistemas de medicin con frecuencia es aconsejable obtener pares proporcionales a dos seales elctricas; por ejemplo, un medidor que determine la potencia como el producto del voltaje y la corriente. De manera similar, la mayora de los dispositivos de conversin de energa electromecnica consisten en sistemas de campo magntico de excitacin mltiple. Los anlisis de este tipo de sistemas se realiza a partir de las tcnicas que se plantearon en secciones anteriores. Esta seccin ilustra tales tcnicas con base en un sistema con dos terminales elctricas. En la figura 3.13 se muestra una representacin esquemtica de un sistema simple con dos terminales elctricas y una terminal mecnica. En este caso se representa un sistema con movimiento rotatorio, donde las variables de la terminal mecnica son el par de torsin Tnd Y el desplazamiento angular (). Dado que existen tres terminales, el sistema deber describirse en trminos de tres variables independientes; stas pueden ser el ngulo mecnico () ademls de los flujos de dispersin Al y ~, las corrientes il e i2, o un conjunto hbrido que incluya una corriente y un flujo.' Cuando se emplean los flujos, la funcin de energa diferencial dWniAI'~' (J) correspondiente a la ecuacin 3.29 es
dWfld(A,A2, e) = i dA

+ i2 dA2

- Ttld de

(3.52)

3 Vase, por ejemplo, H.H. Woodson y J.R. Melcher, Electromechanical I, captulo 3.

Dynamics, Wiley, Nueva York, 1968, pt.

3.6

Sistemas de campo magntico de excitacin mltiple

139

Figura 3.13

Sistema de almacena miento de energa magnticade excitacinmltiple.

il i2 Terminales elctricas

Sistema de almacenamiento de energa magntica de excitacin mltiple

T.
lid

+
8

Termi nales mecnicas

y en comparacin directa con el desarrollo que se realiz en el caso anterior para un sistema de
excitacin nica
il =

8Wlld(AI,A2, e) 8Al

(3.53)

(3.54)
y

(3.55)
Observe que en cada una de estas ecuaciones la derivada parcial con respecto a cada variable independiente deber considerarse manteniendo constantes las otras dos variables independientes. Es posible determinar la energa Wlld por medio de integrar la ecuacin 3.52. Como sucedi en el caso del sistema de excitacin nica, es ms conveniente mantener fijas las constantes Al y ~ con un valor de cero al integrar primero sobre (J; bajo estas condiciones, Tlld es cero, por lo tanto, dicha integral tambin es cero. Entonces se puede integrar sobre ~ (mientras se mantiene Al con valor de cero) y al final sobre Al' As,
Wlld(AIO' A20' eo) =

A20 i2(AI
+

= 0, A2, e = eo) dA2

lo . l

rAlO

i (Al, A2

= A20'

= eo) dAI

(3.56)

..

En la figura 3.14 se ilustra este patrn de integracin, el cual es anlogo al que se ilustra en la figura 3.5. Es obvio que cabe la posibilidad de intercambiar el orden de la integracin para ~ y Al' Sin embargo, es de suma importancia reconocer que las variables de estado se integran sobre un patrn especfico donde slo una variable de estado vara a la vez; por ejemplo, en la ecuacin 3.56, Al se mantiene con un valor de cero mientras se integra sobre ~. Este hecho se indica de forma explcita en la ecuacin 3.56 y tambin puede observarse en la figura 3.14. Uno de los errores ms frecuentes al analizar estos sistemas es equivocarse al observar este requisito. En un sistema magnticamente lineal las relaciones entre A e i pueden especificarse en trminos de las inductancias tal como se analiz en la seccin 1.2 Al

Lllil

+ L12i2

(3.57) (3.58)

~ = ~Iil + ~2i2

140

CAPiTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

WfliAo,A20,AO) A20
/ / / /

Figura 3.14 Patrn de integracin para obtener W"d(A


~o' (0),

/ /

,o'
o

O~---I---

donde

(3.59)
Aqu las inductancias son, en general, funciones de la posicin angular 8. Estas ecuaciones pueden invertirse para obtener ecuaciones para los valores de i como una funcin de los valores de 8 i=-----D i2=-----donde
-L2A L22A L12A2

(3.60) (3.61)

+ Ll1A2
D

(3.62)
La energa para este sistema lineal se determina a partir de la ecuacin 3.56

,
(3.63)
donde la dependencia de las inductancias y el determinante D( 8) sobre el desplazamiento ano guIar 8 se indic de manera explcita. En la seccin 3.5, la funcin de la coenerga se defini para permitir la determinacin de la fuerza y par de forma directa en trminos de la corriente para un sistema de devanado nico.

3.6

Sistemas de campo magntico

de excitacin

mltiple

141

Una funcin similar de la coenerga puede definirse en el caso de los sistemas con dos devanados como se indica a continuacin
W~d(i, i2, e) = Ai +A2i2 - Wfld

(3.64)

Lo anterior es una funcin de estado de las dos corrientes terminales y del desplazamiento mecnico. Esta funcin es diferencial, al seguir la sustitucin de la ecuacin 3.52, se da por medio de
dW~d(il, i2, e) = Al di,

+ A2 di2 + Tfld de
i2, e)

(3.65)

A partir de la ecuacin 3.65 se observa que


aW~ii, A=-~---

I
i2.!J

ai

(3.66)

A2 =

--'=----

aWfld(i, i2, e)

I
i,1I

ai2

(3.67)

De forma ms significativa, el par ahora puede determinarse de manera directa en trminos de la corriente, como se indica a continuacin (3.68) En comparacin con la ecuacin 3.56, la coenerga se determina de la siguiente forma

(3.69)

Para el sistema lineal de las ecuaciones 3.57 a 3.59


W~d(i, ii, e) = 2L(e)if

+ 2L22(e)ii

+ L2(e)ii2

(3.70)

Para el caso de dicho sistema lineal, el par puede determinarse ya sea a partir de la energa que plantea la ecuacin 3.63 al aplicar la ecuacin 3.55 o por medio de la coenerga que establece la ecuacin 3.70 al aplicar la ecuacin 3.68. Es en este punto en que la utilidad de la funcin de la coenerga se hace presente. La expresin de la energa que se plantea en la ecuacin 3.63 es una funcin compleja de desplazamiento, y su derivada lo es an ms. De manera alternativa, la funcin de la coenerga es una funcin de desplazamiento relativamente simple; adems, de su derivada es posible obtener una expresin matemtica ms directa para el par como una funcin de las corrientes del devanado t. e i2, Tfld= -~--aWfld(i, ae i2, e)

I
i,i2

'2

if

dLll (e) de

+ '2

i~ dL22(e) de

..

+ 112

dL[2(e) de

(3.71)

142

CAPiTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

Los sistemas con ms de dos terminales elctricas se manejan de un modo similar. Como el caso anterior del sistema con dos pares de terminales, la aplicacin de la funcin de la coenerga de las terminales de corriente simplifica en gran medida la obtencin del par o de la fuerza.

~~--------------------------------------

En el sistema que se ilustra en la figura 3.15, las inductancias en henrys se proporcionan como LII = (3 + cos 29) x 10-3; LI2 = 0.3 cos e; ~2 = 30 + 10 cos 2e. Determine y grafique el par Tni 9) para la corriente il = 0.8 A e i2 = 0.01 A .

Solucin
El par de torsin se determina a partir de la ecuacin 3.71.

Tfld

= ---2

idL

11

(a)

da

+ ---- 22
2

ii dL

(0)

.. dLI2(0)
+/1/2---

da

da - ili2(0.3) sena

i2 (-2

x 10-3)

i2 sen20 +~(-20Sen20)

Para il = 0.8 A i2 = 0.01 A, el par de torsin es


Tfld

-1.64

10-3 sen 20 - 2.4

10-3 sen

Observe que la expresin del par consiste en trminos de dos tipos. Un trmino, proporcional a ili2sen el cual se debe a la interaccin mutua entre el rotor y las corrientes del estator; esta interaccin acta en una direccin que alinea el rotor y el estator de manera que maximiza su inductancia mutua. De manera alternativa, es posible pensar que se debe a la tendencia de dos campos magnticos (en este caso los del rotor y el estator) que se alinean. La expresin del par de torsin tambin presenta dos trminos cada uno proporcional al seno 2e y al cuadrado de una de las corrientes de la bobina. Estos trminos se deben a la accin de las corrientes individuales de devanado y corresponden a los pares que se analizaron en los sistemas de excitacin nica. En este caso, el par se debe al hecho de que las autoinductancias son una funcin de la posicin del rotor y a que el correspondiente par acta en la direccin que contribuya a incrementar la coenerga. La

e,

~Resorte

Fuente de electricidad

Fuente de electricidad

Figura 3.15
Sistemas de energa de campo magntico de excitacin mltiple para el ejemplo 3.7. Estator

3.6

Sistemas de campo magntico de excitacin mltiple

143

E ~
ti! e,

O
-1

-2 Figura3.16 Grficade los componentes del par para el sistema de excitacin mltipleque se cita en elejemplo3.7.

-3

-1

O
Theta [radianes)

variacin 2e se debe a la variacin correspondiente en las autoinductancias (exactamente de la misma forma que se analiz con anterioridad en el ejemplo 3.4), que en cambio se debi a la variacin de la reluctancia del entrehierro; advierta que la rotacin de 180 del rotor en cualquier posicin suministra la misma reluctancia del entrehierro (por lo tanto, proporciona doble variacin angular). Este componente del par se denomina par de reluctancia. Los dos componentes del par (mutua y de reluctancia), adems del par total, se grafican con MATLAB en la figura 3.16.
0

, ~----------------------------------------------------------Formule una expresin matemtica para el par de un sistema con dos devanados simtricos cuyas inductancias varan de la siguiente manera
L

L22
L2

= 0.8 + 0.27 cos4B = 0.65 cos 2e

para la condicin de que t. = -i2 = 0.37 A. Solucin


Tfld

-0.296 sen (40)

+ 0.178 sen (20)

La deduccin que se presenta en este caso para desplazamiento angular puede repetirse de forma anloga para los sistemas con desplazamiento lineal. Si lo anterior se realiza, las expresiones para la energa y la coenerga sern las siguientes

144

CAPTULO 3

Principios de la conversin de energa electromecnica

Wftd(A1o,A2Q,XO) =

1).20 i (AI
2

=0,A2,X

= xo)dA2

+ 1).IOil(AI,A2=A2Q,X=xo)dAI

(3.72)

(3.73)
De manera similar, la fuerza se determina a partir de las siguientes ecuaciones

(3.74)
o

(3.75)
En el caso de un sistema lineal, la ecuacin 3.70 para la coenerga se convierte en la siguiente expresin (3.76)
y por lo tanto, el valor de la fuerza se obtiene mediante la siguiente expresin i~dLII(x) dx iidL22(X) dx .. dLdx) dx

fnd

="2

+"2,

+ lll2

(3.77)

3.7

FUERZAS Y PARES EN SISTEMAS CON IMANES PERMANENTES


Las deducciones de la fuerza y las expresiones para pares de torsin que aparecen en las seco ciones 3.4 a 3.6 se enfocan en sistemas en donde los campos magnticos se producen mediante una excitacin elctrica con devanados especficos en el sistema. Sin embargo, en la seccin 3.5 se observa que debe tenerse especial cuidado al considerar los sistemas que contienen imanes permanentes (tambin denominados materiales magnticos duros). De manera especfica, el anlisis asociado con la deduccin de la ecuacin de coenerga indicada con el nmero 3.50, que seala que en dichos sistemas la densidad de flujo magntico es cero cuando H = H" pero no cuando H = O. Por esta razn, la deduccin de las expresiones matemticas para la fuerza y el par dentro de las secciones 3.4 a 3.6 deber modificarse para los sistemas que contengan imn permanente. Por ejemplo, considere que la deduccin de la ecuacin 3.18 depende de que en la ecuacin

3.7

Fuerzas

y pares en sistemas

con imanes

permanentes

145

3.17 sea posible asumir que la fuerza tiene un valor de cero cuando se integra sobre el patrn 2a debido a que no existe excitacin elctrica en el sistema. Un argumento similar se aplica en la deduccin de las expresiones de coenerga de las ecuaciones 3.41 y 3.69. En sistemas de imn permanente, estas deducciones debern revisarse de manera cuidadosa. En algunos casos tales sistemas no presentan ningn devanado, ya que sus campos magnticos se deben slo a la presencia de material de imn permanente, y no es posible fundamentar una deduccin nicamente en los flujos del devanado y las corrientes. En otros casos, los campos magnticos pudieran producirse mediante una combinacin de imanes permanentes y devanados. Asimismo, es posible utilizar una modificacin de las tcnicas que se analizaron en secciones anteriores en sistemas que contienen imanes permanentes. Aunque la deduccin que se consider en este caso aplica de manera especfica en sistemas en donde el imn se presenta como un elemento del circuito magntico con un campo interno uniforme, se puede generalizar para situaciones ms complejas; en el caso ms general, se aplican las ecuaciones de la teora de campo para la energa (ecuacin 3.20) y coenerga (ecuacin 3.50). La esencia de esta tcnica es considerar que el sistema posee un devanado ficticio adicional que acta en la misma seccin del circuito magntico como el imn permanente. Bajo condiciones normales de operacin, el devanado ficticio lleva una corriente con valor de cero. Su funcin es simplemente la de una muleta que se utiliza para conseguir el anlisis que se requiere. En este devanado es posible ajustar la corriente para llevar a cero a los campos magnticos producidos por el imn permanente con el fin de alcanzar el punto de partida fuerza cero para realizar los anlisis como es el caso de la transformacin de la ecuacin 3.17 a 3.18. Con el objetivo de calcular la energa y la coenerga del sistema, este devanado es considerado como cualquier otro, con su propio conjunto de corriente y flujos de dispersin. Como consecuencia, es posible obtener las ecuaciones para la energa y la coenerga como funciones de todos los flujos de dispersin de los devanados o de las corrientes, incluyendo las del devanado ficticio. Bajo condiciones normales de operacin la corriente en este devanado se establecer en un valor de cero, por lo que es til obtener o deducir la expresin matemtica para la fuerza a partir de la coenerga del sistema ya que las corrientes del devanado se expresan de forma explcita en esta representacin. La figura 3.17 a muestra un circuito magntico con un imn permanente y un mbolo mvil. Para determinar la fuerza en el pistn como una funcin de la posicin del mbolo, se asumir que existe un devanado ficticio de N nmero de vueltas y que lleva una corriente de i que produce un flujo a travs del imn permanente, como se ilustra en la figura 3.17 b.

Imn permanente Figura 3.17 a)Circuito magntico conimn permanente y mbolo mvil; b) Con devanado ficticio aadido.

Devanado ficticio. de Nnmero de vueltas


a)

b)

146

CAPiTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

Para este sistema de devanado simple se formula la ecuacin o el diferencial de coenerga a partir de la ecuacin 3.37 como se muestra a continuacin

(3.78)
donde el subndicefindica el devanado ficticio. Correspondiente en este sistema se escribe de la siguiente forma aW~d(i = 0, x) I ax . a la ecuacin 3.40, la fuerza

ffld

(3.79)

'J

donde la derivada parcial se toma en consideracin mientras se mantiene constante el valor de i= 0, donde es equivalente a establecer i = en la ecuacin para W~d antes de tomar a la derivada. Como se ha estudiado, mantener constante el valor de ies un requisito en el mtodo de la energa para la derivada en la ecuacin 3.79; de tal manera, debe establecerse con valor de cero para calcular de forma apropiada la fuerza debida al imn slo con el fin de no incluir un componente de la fuerza a partir de la corriente en el devanado ficticio. Para calcular la coenerga WMi,x) en este sistema, es necesario integrar la ecuacin 3.78. Dado que W~des una funcin de estado de i y x, la eleccin de cualquier patrn de integracin es libre. La figura 3.18 ilustra un patrn en el que esta integracin es particularmente simple. En este patrn es posible elaborar una expresin para la coenerga en este sistema como

W~d(i = 0, x) =

dW~d

dW~d

patrn 1 a

patrn 1 b

r ffld(i h

[jO, x') dx'

+ fO

(3.80)
).{i, x) di

que corresponda directamente a la expresin anloga para la energa determinada en la ecuacin 3.17. Advierta que la integracin se encuentra de manera inicial sobre x con la corriente ifijaen i = [lO' sta es una corriente muy especfica, igual a la corriente del devanado ficticio que reduce el flujo magntico dentro del sistema a cero. En otras palabras, [lO es la corriente en el devanado ficticio, la cual contrarresta por completo al campo magntico producido por medio del imn permanente. De esta forma, la fuerzaffld es cero en el punto A indicado en la figura 3.18 y permanece de esa manera para la integral sobre x del patrn la. Por consiguiente, la integral sobre el patrn la en la ecuacin 3.80 es cero, y la ecuacin 3.80 se reduce a

Figura 3.18
Trayectoria de integracin para elaborar el clculo de W.'d(i, = 0, x) dentro del sistema de imn permanente que se muestra en la figura 3.17.

Patrn la [lO .... A----------,

Patrn lb

3.7

Fuerzas y pares en sistemas con imanes permanentes

147

W~d(i= 0, x)

fO
Io

A(i;, x) di;

(3.81)

Observe que la ecuacin 3.81 es muy general y no requiere ni de imn permanente ni de material magntico para que el circuito magntico sea lineal. Una vez que la ecuacin 3.81 se ha evaluado, la fuerza en una posicin x dada del mbolo se determina a partir de la ecuacin 3.79. Tambin advierta que, como era de esperar, debido a la presencia del imn permanente, ni la coenerga ni la fuerza tienen valor de cero cuando ies cero.

~~-------------------------------------El circuito magntico de la figura 3.19 se excita mediante un imn permanente de samario-cobalto y presenta un mbolo mvil. Tambin se muestra un devanado ficticio de N nmero de vueltas que lleva una corriente que se incluye en este caso para los fines del anlisis. Las dimensiones son: Wm d

= 2.0 cm = 2.0 cm

Wg

go

= 3.0 cm = 0.2 cm

Wo D

= 2.0

cm

= 3.0

cm

Determine a) una ecuacin para la coenerga del sistema como una funcin de la posicin x del mbolo; b) una ecuacin para la fuerza que acta sobre el mbolo como funcin de x. Por ltimo, e) calcule la fuerza en x = O Y x = 0.5 cm. Ignore cualquiera de los efectos de los flujos marginales en este clculo .

Solucin
a)

Debido a que este sistema es lineal en la mayora de sus niveles de operacin, la curva de magnetizacin de corriente directa para el samario-cobalto se representa como una lnea recta con la forma de la ecuacin 1.61

donde se emplea el subndice m para designar especficamente los campos dentro del imn de samariocobalto y
J.LR

=
=

1.05

J.Lo

H;

-712 kAlm

B, = 0.94T
Devanado ficticio Profundidad D

imn permanente de samario-cobalto Figura 3.19

Circuito magntico ilustradopara el ejemplo3.8.

148

CAPTULO

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

Advierta que en la figura 1.19 se muestra una curva de magnetizacin de corriente directa para el samario-cobalto, la cual no es completamente lineal; se inclina ligeramente hacia abajo debido a las densidades de flujo bajas. Por lo tanto, en la curva B-H que se represent en la figura anterior, la coercitividad aparente H; es de cierto modo mayor que la coercitividad real del sarnario-cobalto, A partir de la ecuacin 1.5 se formula lo siguiente

donde el subndice g se refiere a las variables del entrehierro y el subndice O al entrehierro fijo. De manera similar, a partir de la continuidad de la condicin del flujo en la ecuacin 1.3, se formula la siguiente ecuacin

Al reconocer que en los entrehierros Bg= WIg y Bo = /loHo, es posible resolver las ecuaciones citadas en los prrafos anteriores para Bm,

Por ltimo, para los flujos de dispersin A, del devanado ficticio se resuelve de la siguiente manera

De esta forma, se observa que los flujos de dispersin A,tendrn un valor de cero cuando i,= 110 = H;d/N, = -B,d/fJ4N,) y de la ecuacin 3.81 se determinar el valor de la coenerga como se rnuestra a continuacin

b)

Advierta que la respuesta no depende de N, ni de i, como se esperara, ya que el devanado ficticio no existe realmente en el sistema. Una vez que se ha determinado la coenerga, es posible determinar la fuerza a partir de la ecuacin 3.79

e)

Observe que la fuerza presenta un signo negativo, lo cual indica que acta en la direccin que contribuye a la disminucin de x, esto significa que jala el mbolo en la direccin que favorece la disminucin del entrehierro. Al final, la sustitucin en la ecuacin para determinar la fuerza proporciona los siguientes valores

fftd

-115 N { -85.8 N

ax ax

= Ocm = 0.5 cm

3.7

Fuerzas y pares en sistemas con imanes permanentes

149

Profundidad

_
Circuitomagntico parael problema prctico3.8.

Figura 3.20

Imn de samario-cobalto

...

-'

.
a)

L-

Derive una expresin para determinar la coenerga dentro del circuito magntico que se muestra en la figura 3.20 como una funcin de la posicin x del mbolo. b) Obtenga una expresin para la fuerza dirigida a x en el pistn y evalela con x = W/2. Ignore cualquiera de los efectos marginales de los flujos. Las dimensiones son: Wm = 2.0 cm Wg = 2.5 cm D = 3.0 cm

d = 1.0 cm

go = 0.2 cm

Solucin
a)

W'
b)

_ _-;:-W--,m.::....D.,-C.:..-B,.:-' d.,...:,):-:2 ::-:--:"7


Hd -

2J-tR

[d + (~ ) ( (~g":.:)) ]
gW~DB;

!ftd=-

J-toCW s Ax

X)2

[1 + (!!B.) (
1'0

2
wgWm (Wg-X) )]

= W/2,ffld

= -107

N.

Considere el esquema del circuito magntico de la figura 3.21a. Este circuito magntico consiste en una seccin de material magntico lineal (Bm = ..LR(Hm - H~)) de rea A y de longitud d. Se conecta en serie con un circuito magntico externo de frnm Fe' A partir de la ecuacin 1.21, ya que no existen amperes vueltas que acten en este circuito magntico,

(3.82)
El flujo producido en el circuito magntico externo mediante el imn peonanente se obtiene por medio de la siguiente expresin

(3.83)
La sustitucin de H; de la ecuacin 3.82 en la ecuacin 3.83 nos proporciona

(3.84)

150

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energia electromecnica

Figura 3.21
a) Circuito magntico genrico que contiene una seccin de material de imn permanente lineal. b) Circuito magntico genrico en donde el material de imn permanente se ha reemplazado con una seccin de material magntico lineal y un devanado ficticio.

T J.Material magntico duro lineal Bm = .LR(Hm + H~) a)

<1>

rea A Circuito externo

<1>

:Fe magntico

(Ni)equiv
Material magntico lineal B = .LRH b)

F;

Circuito magntico externo

Ahora considere el esquema del circuito magntico que se muestra en la figura 3.21b donde el material magntico duro lineal de la figura 3.21a se ha reemplazado con un material magntico lineal suave que presenta la misma permeabilidad (B = J1Rll) y las mismas dimensiones, longitud d y rea A. Adems, se incluye un devanado con (Ni)eqUiV nmero de amperes vueltas. Para este circuito magntico, el flujo se demuestra mediante la siguiente ecuacin

(3.85)
Al comparar las ecuaciones 3.84 y 3.85, se observa que el mismo flujo se produce en el circuito magntico externo si los amperes vueltas, (Ni)equiv, en el devanado de la figura 3.21b es igual a -H'cd. ste es un resultado til al analizar estructuras de circuitos magnticos que contienen material de imn permanente lineal, cuyas curvas caractersticas B-H se representan en la forma de la ecuacin 1.61. En dichos casos, al reemplazar la seccin del imn permanente por una seccin de material magntico lineal que presente la misma permeabilidad J1R, geometra y un devanado equivalente de amperes vueltas
(Ni)equiv

-H'cd

(3.86)

da como resultado un mismo flujo en el circuito magntico externo. Como consecuencia, tanto el imn permanente como la combinacin de material magntico lineal y el devanado no se distinguen entre s con relacin a la produccin de campos magnticos en el circuito magntico externo, por lo tanto, estos factores producen fuerzas idnticas. De esta manera, el anlisis de dichos sistemas se simplifica mediante una sustitucin, como se muestra en el ejemplo 3.9. Esta tcnica es especialmente til al analizar circuitos magnticos que contienen tanto materiales de imn permanente como uno o ms devanados.

~~-----------------------------------La figura 3.22a muestra un actuador que consiste de una armadura (o ncleo) de permeabilidad infinita y un pistn, que se excita por medio de una seccin de imn de neodimio-hierro-boro y un devanado de excitacin de NI = 1 500 vueltas. Las dimensiones son las siguientes: W

= 4.0

cm d

WI

= 4.5
go

cm

D 1 mm

3.5 cm

= 8 mm

3.7

Fuerzas y pares en sistemas con imanes permanentes

151

Profundidad Figura 3.22 Imn de neodimio-hierro-boro

<1>

a)Actuador para el ejemplo3.9. b) Circuito equivalentepara el brazode lectura con el imnpermanente reemplazado mediante unmaterial lineal y un devanadoequivalente (Ni)equiv de amperes vueltas.

Rx
(Ni)equiv

x
Rgo

tj:~oo
~mOOIO
a) b)

Rm

Determine a) la fuerza dirigida a x que acta sobre el mbolo cuando la corriente en el devanado de excitacin equivale a cero y x = 3. b) Calcule la corriente en el devanado de excitacin que se necesita para reducir la fuerza del pistn a cero .

Solucin
a)

Como se consider en la seccin 1.6,la magnetizacin de corriente directa caracterstica del neodimiohierro-boro se representa mediante una ecuacin lineal

donde f.1t = 1.06g, H; = -940 kAlm y B, = 1.25 T. Como se analiz en esta seccin, es posible reemplazar el imn con una porcin de material lineal con permeabilidad f.1t y un devanado equivalente de amperes vueltas (Ni)equiv = -H'd
= -(-9.4 x lOS)(8 x 10-3) =

7520 ampere vueltas

Con base en esta sustitucin, el circuito equivalente para este sistema es el de la figura 3.22b. En sta se presentan dos fuentes de fmm en serie con tres reluctancias: la variable del entrehierro R; el entrehierro fijo 14 y el imn Rm'

Rx= 14 Rm

x J1-oWD

s
J1-oWD d J1-RWD

= ---

Con i = O, el actuador es equivalente a un sistema de devanado simple cuyo valor de coenerga se obtiene mediante la siguiente ecuacin

152

CAPTULO

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

La fuerza que acta sobre el mbolo se determina a partir de aW~d I = -ax .

fHd

tequiv
(Ni)~UiV

b)

Al sustituir los valores que se suministraron se obtieneffld = -703 N, donde el signo negativo indica que la fuerza acta en la direccin que favorece la reduccin x (por ejemplo, para cerrar el entrehierro ). El flujo en el actuador de lectura es proporcional al nmero de amperes vueltas efectivo total (Ni)equiv + Nii, que acta sobre el circuito magntico. De esta forma, la fuerza ser equivalente a cero cuando el valor neto de los amperes vueltas sea cero o cuando i
I

(Ni)equiv
NI

7520 1500

= 5.01

Sin embargo, advierta que el signo de la corriente (por ejemplo, en cuya direccin deber aplicarse al devanado de excitacin) no puede determinarse a partir de la informacin suministrada en este caso, ya que no se conoce la direccin de magnetizacin del imn. Dado que la fuerza depende del cuadrado de la densidad de flujo magntico, el imn puede orientarse para producir un flujo ascendente o descendente en la columna izquierda del circuito magntico, y la fuerza que se calcul en el inciso a) presentar el mismo valor. Para reducir la fuerza a cero, la corriente del devanado de excitacin de 5.01 amperes deber aplicarse en la direccin que favorezca la reduccin del flujo a cero; si se aplica la corriente opuesta, la densidad de flujo se incrementar y lo mismo suceder con la fuerza.

-------------------------------Se repetirn los clculos efectuados en el problema 3.8 y se reemplazar el imn de sumario-cobalto con una porcin de material lineal y un devanado equivalente. Formule a) expresiones matemticas para Rm. la reluctancia de la seccin de material lineal; Rg. la reluctancia del entrehierro; y (Ni)equiv,el nmero de amperes vueltas del devanado equivalente; y b) una ecuacin para calcular la inductancia del devanado equivalente. as como la coenerga Wm

= 2.0

cm

Wg

= 2.5

cm

= 3.0

cm

d = 1.0 cm

go = 0.2 cm

Solucin
a)

3.8

Ecuaciones

dinmicas

153

b)

W' _
ftd -

2 c lequiv

2J.LR

[d + (&) (
1"0

2gW )] (Wg-X)

Es claro que los mtodos que se describen en este captulo pueden ampliarse con el objetivo de incluir situaciones donde existan casos con imanes permanentes y devanados mltiples que lleven corriente. En numerosos dispositivos de inters prctico, la disposicin geomtrica es muy compleja, independientemente del nmero de devanados y/o de imanes permanentes, estos anlisis de circuitos magnticos no son necesariamente aplicables, y puede esperarse que las soluciones analticas no sean precisas, si es que es posible obtenerlas de algn modo. En estos casos, es apropiado aplicar las tcnicas numricas, como el mtodo de elemento finito que se analiz con anterioridad. Al aplicar este mtodo, se puede evaluar numricamente la coenerga que se observa en las ecuaciones 3.48 o 3.50 cuando se involucran imanes permanentes al considerar constantes las corrientes del devanado y variantes los valores del desplazamiento.

3.8 ECUACIONES DINMICAS


En este captulo se han efectuado deducciones de ecuaciones para las fuerzas y pares que se llevan a cabo en los dispositivos de conversin de energa electromecnica, como funciones de variables en las terminales elctricas y mecanismos de desplazamiento. Estas expresiones se dedujeron de los sistemas de conversin de energa conservativa donde es posible asumir que las prdidas pueden asignarse a elementos externos elctricos y mecnicos que se encuentran conectados a las terminales del sistema de conversin de energa electromecnica. Tales dispositivos de conversin energtica estn diseados para operar como vnculo entre los sistemas elctrico y mecnico. Como consecuencia, enfocaremos nuestra atencin en la operacin del sistema electromecnico completo y no slo en el sistema de conversin de energa electromecnica alrededor del cual se construye dicho sistema. En la figura 3.23 se esquematiza un modelo de sistema electromecnico simple que ilustra sus componentes, as como los detalles en los que es posible que existan variaciones de un sistema a otro. El sistema que se muestra consiste de tres partes: un sistema elctrico externo, un sistema de conversin energtica electromecnica y un sistema mecnico externo. El sistex

A, e

Sistema de conversin de energa electromecnica

b=~ffl~d~. dr---U

Figura 3.23 Esquemade un sistema electromecnico de excitacin nica.

154

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

ma elctrico se representa por medio de una fuente de voltaje Vo y una resistencia R; la fuente podra representarse tambin mediante una fuente de corriente y una conductancia paralela G. Advierta que todas las prdidas elctricas en el sistema, incluyendo las relacionadas con el sistema de conversin de energa electromecnica se asignan a la resistencia R en este esquema. Por ejemplo, si la fuente de voltaje presenta una resistencia equivalente R, y la resistencia del devanado de dicho sistema es Rw, la resistencia R podra igualar la suma de estas dos resistencias; R = R, + Rw. La ecuacin referente al sistema elctrico de este esquema es vo=iR+-

dA
dt

(3.87)

Si la dispersin de flujo A se expresa como A = L(x)i, la ecuacin externa se convierte de la siguiente manera
Vo = IR +L(x)- +1---

di. dt

dL(x) dx dx dt

(3.88)

El segundo trmino de la derecha, L(di/dt), es el trmino de voltaje de la autoinductancia. El tercer trmino i(dUdx)(dxJdt) incluye al multiplicador dxJdt. sta es la velocidad de la terminal mecnica, y el tercer trmino con frecuencia se denomina simplemente voltaje por velocidad. El trmino voltaje por velocidad es comn en todos los sistemas de conversin de energa electromecnica y es el responsable de la transferencia de energa desde y para el sistema mecnico mediante el sistema elctrico. En el caso de un sistema de excitacin mltiple, las ecuaciones formuladas para el sistema elctrico que corresponden a la ecuacin 3.87 estn elaboradas para cada par de entradas. Si las ecuaciones para los trminos A se ampliaran con relacin a las inductancias, como sucede en la ecuacin 3.88, ambos trminos, inductancia mutua y autoinductancia seran necesarios. El sistema mecnico de la figura 3.23 incluye la representacin de un resorte (constante del resorte K), un diodo amortiguador (constante de amortiguamiento B), una masa M y una fuerza de excitacin mecnica externa f o.Aqu, como en el caso del sistema elctrico, el amortiguador representa tanto las prdidas del sistema mecnico externo como cualquier prdida mecnica dentro del sistema de conversin de energa electromecnica. Las fuerzas dirigidas hacia x y el desplazamiento x se describen matemticamente de la siguiente manera

Resorte:

!K = -K(x
Diodo amortiguador:

- xo)

(3.89)

dx fD=-Bdt

(3.90)

Masa:
(3.91)

3.8

Ecuaciones

dinmicas

155

donde Xo es el valor de x con el resorte en posicin de reposo. Entonces, el equilibrio de fuerza requiere que ffld+!K+fD+fM-fo=ffld-K(X-Xo)-B dx d2x dt -M dt2 -fo=O (3.92)

Al combinar las ecuaciones 3.88 y 3.92, las ecuaciones diferenciales para el sistema global de la figura 3.23 con entradas al azar Vo (t) y fo(!} son de la siguiente manera vo(t) = iR + L(x)d2x fo(t) = -M dt2 di dt

+ i--

dL(x) dx

(3.93)

dx B dt - K(x - xo)

+ fHd(X, i)

(3.94)

Las funciones L(x) y fnix, i), dependen de las propiedades del sistema de conversin de energa electromecnica y se formulan como se analiz anteriormente.
~L_

La figura 3.24 muestra un corte transversal de un imn solenoide cilndrico donde el mbolo de masa M se mueve de forma vertical dentro de anillos gua de latn con un espesor g y un dimetro principal d.

Bobina

Envolvente cilndrica de acero Figura 3.24 Imn solenoide esquematizado para el ejemmbolo cilndrico de acero Fuerza "aplicada,

plo3.10.

J,

156

CAPTULO

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

La permeabilidad del latn es la misma que la del espacio libre y es fJo= 4n x 10-7 Hlm en unidades SI. Al mbolo lo sostiene un resorte cuya constante es K. Su longitud sin estirar es lo. Se aplica una fuerza de carga mecnica}; al pistn procedente del sistema mecnico que se encuentra conectado a ste, como se muestra en la figura 3.24. Suponga que la fuerza de friccin es lineal mente proporcional a la velocidad y que el coeficiente de friccin es B. La bobina presentaN nmero de vueltas y una resistencia R. Su voltaje terminal es V, y su corriente es i. Los efectos de la dispersin magntica y de la reluctancia del acero son insignificantes. Obtenga las ecuaciones dinmicas del movimiento del sistema electromecnico, por ejemplo, las ecuaciones diferenciales que consideran a las variables dependientes i y x en trminos de v.J: Y a las dimensiones y constantes suministradas en el problema.

~I'cin
Se iniciar expresando la inductancia como funcin de x. Los trminos de acoplamiento, por ejemplo, la fuerza magntica ffld y la fem inducida e, se expresan en trminos de x e i y se sustituyen en las ecuaciones para los sistemas mecnico y elctrico. La reluctancia del circuito magntico es la que presentan los dos anillos gua dispuestos en serie, con el flujo dirigido en forma radial a travs de ellos, como se indica en el esquema 3.24 con las lneas de flujo punteadas ep. Debido a que g ~ d, la densidad de flujo en los anillos gua casi es constante con respecto a la distancia radial. En una regin donde la densidad de flujo es constante, la reluctancia es Longitud del patrn de flujo en direccin del campo

.u (rea

del patrn de flujo perpendicular

al campo)

La reluctancia del entrehierro superior es RI

= --J..LoJrxd

donde se asume que el campo se concentra en el rea que hay entre el extremo superior del pistn y el extremo inferior del anillo gua superior. De manera similar, la reluctancia del entrehierro inferior es R2=-gJ..LoJrad La reluctancia total es R

= RI +R2 =

J..Lond

(1 + ~ 1) =
~

g (a+x) J..LoJrad -x-

Por lo tanto, la inductancia es L(x) donde

N R

2
=

J..LoJr ad N

2 ( X)

a +x

L'

(X)

a +x

La fuerza magntica que acta de forma ascendente sobre el pistn en direccin x positiva es
i2

a l/

2 (a

+ X)2

3.9

Tcnicas

analticas

157

La fem inducida en la bobina es

d -(Li) dt

di dL dx L+i-dt dx dt

o
e-L , ( -- x ) -+L di a + x dt , ( (a ai ) dx dt

+ X)2

La sustitucin de la fuerza magntica en la ecuacin diferencial del movinento en el sistema mecnico (ecuacin 3.94) da como resultado la siguiente ecuacin

Ir

d2x dx = -M- B- - K(x-lo) dt2 dt

1 ai + -L'-,--------,-;: 2 (a + X)2

La ecuacin del voltaje para el sistema elctrico es (a partir de la ecuacin 3.93)


V,

= iR + L , ( a -- x +x

) di dt

+ iL , (

a ) dx (a +X)2 dt

Las dos ltimas ecuaciones expresan los resultados deseados. stas son vlidas nicamente mientras el extremo superior del pistn se encuentre dentro del anillo gua superior, es decir, entre los lmites de O.la < x < O.9a. Estos valores son el nivel normal de funcionamiento del solenoide.

3.9 TCNICAS ANALTICAS


En este captulo se han analizado dispositivos relativamente simples. Los dispositivos presentaban una o dos terminales elctricas y una terminal mecnica, a la que generalmente se le obliga a incrementar su movimiento. En los siguientes captulos se analizan dispositivos ms complejos que son capaces de efectuar conversiones continuas de energa. Las tcnicas analticas que se consideran en esta seccin se aplican a dispositivos simples, sin embargo, los principios tambin son aplicables a los dispositivos de mayor complejidad. Algunos de los dispositivos que se describen en este captulo se utilizan para producir movimiento total, como es el caso de los rels y los solenoides, donde en esencia, los dispositivos operan bajo condiciones de encendido y apagado. Los anlisis de estos dispositivos se llevan a cabo para determinar la fuerza como una funcin del desplazamiento y como una reaccin en la fuente elctrica. Tales clculos ya se han efectuado en este captulo. En caso de que se requieran los datos insignificantes del movimiento, como el desplazamiento como una funcin del tiempo que pasa despus de cargar de energa al dispositivo, debern resolverse las ecuaciones diferenciales no lineales indicadas con los nmeros 3.93 y 3.94. En contraste con los dispositivos de movimiento total, otros dispositivos como los altavoces, los receptores de ondas y los transductores de varias clases estn diseados para operar con base en pequeos desplazamientos y para producir una relacin lineal entre las seales elctricas el movimiento mecnico y viceversa. La relacin entre las variables elctricas y mecnicas es lineal, ya sea debido al diseo del dispositivo o debido a la restriccin del recorrido de las seales a una categora lineal. En cualquier caso, las ecuaciones diferenciales son lineales y se resuelven mediante tcnicas habituales formuladas para respuesta en rgimen transitorio, respuesta en frecuencia, etctera.

158

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

3.9.1

Movimientototal
Las ecuaciones diferenciales para un dispositivo de excitacin nica que se presentan en el ejemplo 3.10 son de la siguiente forma -L'
1 (

2 ai ) 2 (a + x)
1R

2 d x dx =M-2 +B-+K(x-Io)+f, dt dt di -- x ) a +x dt

(3.95) (3.96)

v,

+ L ,(

+ L ,(

ai ) dx (a +x)2 dt

Un problema comn al aplicar este tipo de ecuaciones diferenciales es determinar el recorridox(t) cuando un voltaje predeterminado v, = Va se aplica a t = O.Un problema an ms simple es determinar el tiempo que se necesita para que el armazn se mueva de su posicin x(O) con un valor de t = hasta un desplazamiento x = X cuando se aplica un voltaje v, = V con t = O.No existe una solucin analtica para estas ecuaciones diferenciales; ya que no son lineales e involucran productos y potencias de las variables x e i y sus derivadas. Es posible resolver este tipo de ecuaciones por medio de tcnicas de integracin numrica por computadora. En numerosos casos, la dificultad que se presenta en el caso del movimiento total puede simplificarse y encontrar una solucin mediante mtodos relativamente sencillos. Por ejemplo, cuando el devanado del dispositivo se conecta a la fuente de voltaje con una resistencia grande, el trmino iR domina en el lado derecho de la ecuacin 3.96 en comparacin con el trmino del voltaje de autoinductancia di/dt y con el trmino para voltaje por velocidad dx/dt. Es posible suponer que la corriente i es igual a VIR e insertarla directamente a la ecuacin 3.95. La misma suposicin se efecta cuando el devanado se maneja a partir de un montaje de circuitos electrnicos de potencia que controlan la corriente al devanado. Al asumir que i = V/R, los dos casos pueden resolverse con facilidad.

Caso 1 El primer caso incluye a aquellos dispositivos en donde se domina al movimiento dinmico mediante amortiguaciones en vez de inercia, como en caso de los dispositivos que de manera deliberada presentan una inercia baja o en el caso de los rels que presentan amortiguadores hidrulicos o amortiguadores para disminuir el movimiento. Por ejemplo, bajo tales condiciones,; = 0, la ecuacin diferencial 3.95 se reduce a B-dx = f(x) dt 1 ,( a = -L 2 (a+x)2 )

(V)
R

- K(x -lo)

(3.97)

donde f(x) es la diferencia entre la fuerza de origen elctrico y la fuerza del resorte en el dispositivo que se esquematiza en la figura 3.24. La velocidad a cualquier valor de x es dx/dt = f(x)/B; de tal manera, el tiempo t para alcanzar x = X est dado mediante la ecuacin

(3.98)
La integracin de la ecuacin 3.98 se lleva a cabo tanto de manera analtica como numrica. Caso 2 En este caso, el movimiento dinmico se gobierna mediante la inercia en vez del amortiguamiento. De nuevo, con f, = 0, la ecuacin diferencial 3.95 se reduce a M-xl, = f(x) dt?

a ) -L ( 2 (a +x)2

(V) R

- K(x -lo)

(3.99)

3.9

Tcnicas

analticas

159

La ecuacin 3.99 se formula de la siguiente manera M d (dX)2 -2 dx dt

=f(x)

(3.100)

y la velocidad v(x) a cualquier valor de x se obtiene mediante la siguiente expresin

(
3.9.2 Linealizacin

dx v(x) = - = dt

2 -

X
o

f(x')

dx'

(3.101)

La integracin de la ecuacin 3.10 1 se formula, ya sea de forma analtica o numrica, con el objetivo de determinar v(x) as como el tiempo t necesario para alcanzar cualquier valor de x.

Los dispositivos que se caracterizan con ecuaciones diferenciales no lineales, como el caso de las ecuaciones 3.95 y 3.96, entregan respuestas no lineales cuando se les introduce seales de entrada al emplear transductores. Para obtener un comportamiento lineal, en dichos dispositivos se debern restringir a pequeos desplazamientos las seales elctricas de entrada casi hasta sus valores ms bajos. El desplazamiento de equilibrio se determina ya sea mediante una frnm producida por una corriente del devanado de corriente directa, por un imn permanente que acta en contra del resorte, o por un par de devanados productores de frnm cuyas fuerzas se cancelan en el punto de equilibrio. El punto de equilibrio deber ser estable; por su parte, el transductor que siga un pequeo disturbio deber regresar a la posicin de equilibrio. Al establecer como iguales a la corriente y a la fuerza aplicada en sus valores de equilibrio, lo Y f,o, respectivamente, el desplazamiento Xo y el voltaje Vo de equilibrio se determinan para el sistema que se describi mediante las ecuaciones 3.95 y 3.96 al formular las derivadas del tiempo iguales a cero. De esta forma

2:L

1 ,(

(a

a/~ ) + 10)2

K(Xo -lo)

+ fto

(3.102)

(3.103) La operacin de incremento se describe al expresar cada variable como la suma de sus valores de incremento y de equilibrio; de esta forma, i= lo + i', i, = f,o + i'. v, = Vo + Vi, Yx = Xo + X. Entonces, las ecuaciones son lineales al eliminar cualquiera de los productos de los incrementos por ser de segundo orden. Las ecuaciones 3.95 y 3.96 se transforman del siguiente modo

_
y

o 2 (a + Xo

1 L' a(l

+ i')2 d2x' dx' 2=M-2-+B-+K(Xo+x'-lo)+fto+f' + x') dt dt


L'(X a

(3.104)

Vo + v' = (lo

+ i')R +

+ Xo

+ x')
+x'

di' dt

L'a(l (a

+ Xo

+ i')
+x')2

dx' dt (3.105)

160

CAPTULO

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

Los trminos de equilibrio eliminan a los trminos de segundo orden y conservan nicamente a los trminos incrementales de primer orden que producen un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales en lo que se refiere slo o las variables incrementales de primer orden como se muestra a continuacin: __ L'al d2x' ---'o___=_ i' = M-(a + XO)2 dt2 dx' + B+ dt [ K+ L'aI2] (a + Xo)3

x'

+ f'

(3.106)

,., L'Xo di' L'ali, v =IR+-----+...,----...,----;:a + Xo dt (a + XO)2

dx' dt

(3.107)

Las tcnicas habituales pueden aplicarse para obtener la respuesta en el tiempo de este conjunto de ecuaciones diferenciales lineales. Por otra parte, es posible suponer la operacin de estado estacionario sinusoidal, y convertir las ecuaciones 3.106 y 3.107 a un conjunto de ecuaciones algebraicas complejas pero lineales y resolverlas en el dominio frecuencial.

3.10

RESUMEN
En los sistemas electromecnicos la energa se acumula en los campos magnticos y elctricos. Cuando la energa del campo se ve afectada por los efectos de la configuracin de las partes al constituir los lmites del campo, se crean fuerzas mecnicas que tienden a mover a los elementos mecnicos de manera que la energa se transmite del campo hacia el sistema mecnico. En la seccin 3.3 se consideran primero a los sistemas magnticos de excitacin nica. Al eliminar los elementos de prdida mecnica y elctrica del sistema de conversin de energa electromecnica (y al incorporarlos como elementos de prdida en los sistemas mecnicos y elctricos externos), el dispositivo de conversin energtica puede ser modelado como un sistema conservativo. Entonces su energa se transforma en funcin de estado, que se determina mediante sus variables de estado A. y x. En la seccin 3.4 se derivan expresiones para determinar la fuerza y el par como el negativo de la derivada parcial de la energa con respecto al desplazamiento, mientras la dispersin de flujo A. se mantiene constante. En la seccin 3.5 se introducen variables de estado i y x o en la coenerga como funcin de estado. La fuerza y el par de torsin aparecen como obtenidos mediante la derivada parcial de la coenerga con respecto al desplazamiento, mientras se mantiene constante a la corriente i. En la seccin 3.6 se amplan estos conceptos con el fin de incluir sistemas con devanados mltiples. En la seccin 3.7 se realiza un anlisis ms exhaustivo para considerar a los sistemas con imanes permanentes entre las fuentes del almacenamiento de energa magntica. Los dispositivos de conversin de energa operan entre los sistemas mecnicos y elctricos. Su comportamiento se describe mediante ecuaciones diferenciales que incluyen los trminos de vinculacin entre los sistemas, como se consider en la seccin 3.8. Por lo general, estas ecuaciones no son lineales y se resuelven mediante mtodos numricos, si es necesario. Como se analiz en la seccin 3.9, en algunos casos es posible realizar aproximaciones para simplificar las ecuaciones. Por ejemplo, en numerosas ocasiones, los anlisis de linealizacin proporcionan una comprensin til acerca del diseo del dispositivo as como de su funcionamiento. Este captulo se ha enfocado en los principios bsicos y se aplica de manera amplia en el proceso de conversin de energa electromecnica, haciendo nfasis en los sistemas de campo

3.11

~as

161

magntico. Bsicamente, las mquinas de rotacin y los transductores de movimiento lineal trabajan de la misma manera. La parte restante de este texto se dedicar casi en su totalidad a las mquinas de rotacin. Este tipo de mquinas generalmente incluye devanados mltiples y tambin puede incluir a los imanes permanentes. Su desempeo se analiza al aplicar las tcnicas y los principios que se consideraron en este captulo.

3.11 PROBLEMAS
3.1 El rotor que se presenta en la figura 3.25 es similar al que se esquematiza en la figura 3.2 (ejemplo 3.1) con excepcin de que en este caso el rotor tiene dos bobinas en vez de una. El rotor es no magntico y se coloca dentro de un campo magntico uniforme de magnitud Ba. Los costados de la bobina exhiben un radio R y se encuentran espaciados de manera uniforme alrededor de la superficie del rotor. La primera bobina lleva una corriente 1, y la segunda bobina lleva una corriente 12 Se supone que el rotor tiene 0.30 m de largo, R = 0.13 m, y B = 0.85 T, determine el par dirigido hacia () como funcin de la posicin del rotor a para a) 1, = OA e 12 = 5A, b) 1, = 5 A e 12 = OA, Y e) 1, = 8 A e 12 = 8A. 3.2 Las corrientes del devanado en el rotor que se considera en el problema 3.1 se manejan como una funcin del ngulo a del rotor, de manera que 1,
=

8 senA

12 = 8 cos

a A

Elabore una expresin matemtica para el par del rotor como funcin de la posicin a del rotor. 3.3 Calcule la energa magntica acumulada dentro del circuito magntico que se muestra en el ejemplo 1.2. 3.4 Un inductor presenta una inductancia que se determina por medio de mtodos experimentales y que es de la siguiente forma 2Lo L=--1 + x/xo
Campo magntico uniforme,

BriY
;

Corriente t, Corriente /2 dentro del papel dentro del papel

Figura 3.25

Corriente /, fuera del papel

Corriente /2 fuera del papel

Rotar con dos bobinas esquematizado para el problema 3.1.

162

CAPTULO 3

Principios

d~

conversin

de energa electromecnica

donde Lo = 30 mH, Xo = 0.87 mm y x representa el desplazamiento del elemento mvil. La resistencia del devanado se mide y se determina igual a 110 mn.
a) b)

Se mantiene constante al desplazamiento x a 0.90 mm, y se incrementa la corriente de O a 6.0 A. Determine la energa magntica acumulada en el inductor. La corriente se mantiene constante a 6.0 A, Y el desplazamiento se incrementa a 1.80 mm. Determine el cambio correspondiente en la energa magntica acumulada. y asuma que el inductor se conecta a la fuente de voltaje que O a 0.4 V (parte [aD para despus mantenerse constante a 0.4 V clculos, suponga que es posible ignorar todos los fenmenos 3.4 se maneja mediante una fuente de corriente sinusoidal de la

3.5 Repita el problema 3.4, incrementa el mismo de (parte [b D. Para ambos elctricos transitorios. 3.6 El inductor del problema siguiente forma

i(t)

lo sen

OJt

donde lo = 5.5 Ay OJ= 100 n(50 Hz). Considere un desplazamiento fijo ax = xo, y calcule a) el tiempo promedio de energa magntica acumulada (Wfld) en el inductor y b) el tiempo promedio de disipacin de potencia en la resistencia del devanado. 3.7 En la figura 3.26 se esquematiza un actuador con un vstago de rotacin. Es posible asumir que la permeabilidad tanto del ncleo como del aspa son infinitas (j1. ~ 00). La longitud total del entrehierro es de 2g y la forma del aspa es de tal forma que el rea efectiva del entrehierro se considera de la siguiente forma

(vlido nicamente dentro del siguiente rango son g = 0.8 mm, Ao = 6.0 mrrr' y N = 650 vueltas.
a)

le I~ n/6). Las dimensiones

del actuador

Asuma que la bobina lleva una corriente i, elabore una ecuacin que determine la energa magntica acumulada en el actuador como funcin del ngulo para $ n/6.

I el

Pivote

Figura 3.26
Brazo de lectura con aspa de rotacin esquematizado para el ejemplo 3.7. a) Vista lateral. b) Vista del extremo.

----------

+ A

Bobina con N nmero de vueltas

a)

b)

3.11

Problemas

163

/
1=0

s
Figura3.27 CircuitoRe esquematizadopara el problema3.a.
R

b)

Calcule la inductancia correspondiente L(e). Utilice MATLAB para graficar este valor de la inductancia como una funcin de e.

3.8 Un circuito RC se conecta a una batera, como se ilustra en la figura 3.27. El interruptor S se encuentra cerrado al inicio y se abre al tiempo t = O. a)
b)

e)

Determine el voltaje del capacitor vc(t) para t ~ O. Cules son los valores inicial y final (t = 00) de la energa magntica acumulada en el capacitor? (Indicacin: Wfld = ~q2/e, donde q = eVo). Cul es la energa almacenada en el capacitor como una funcin del tiempo? Cul es la potencia que se disipa en el resistor como una funcin del tiempo? Cul es el valor de la energa total disipada en el resistor?

3.9 Se conecta un circuito RL a una batera, como se ilustra en la figura 3.28. El interruptor S inicialmente se encuentra cerrado y se abre a un tiempo t = O.
a)

b)

e)

Determine la corriente del inductor L(t) para t ~ O. (Indicacin: Observe que mientras el interruptor se encuentra cerrado, el diodo se encuentra polarizado de manera inversa y se asume que es un circuito abierto. Inmediatamente despus se abre el interruptor, el diodo adquiere una polarizacin negativa y se considera que es un corto circuito.) Cules son los valores iniciales y finales (t = 00) de la energa acumulada en el inductor? Cul es la energa almacenada como una funcin del tiempo? Cul es la potencia que se disipa en el resistor como una funcin del tiempo? Cul es el valor de la energa total disipada en el resistor?

3.10 La constante de tiempo LlR del devanado del campo de un generador sincrnico de 500
MVA es de 4.8 seg. En condiciones normales de operacin, se conoce que el devanado del campo disipar 1.3 MW. Calcule la energa magntica acumulada correspondiente.

1=0

S
Diodo ideal L

Figura3.28 Circuito RL ilustrado parael problema 3.9.

164

3.11 La inductancia del devanado de fase de un motor trifsico de polos salientes se mide a partir de la ecuacin

donde
a) b)

()m

es la posicin angular del rotor.

Cuntos polos se encuentran en el rotor del motor? Al suponer que todas las dems corrientes del devanado son cero y que esta fase se excita por medio de una corriente constante lo, determine el par de torsin Tni(1) que acta sobre el rotor.

3.12 Se utilizan varios actuadores solenoides acorazados cilndricos con la estructura que se muestra en la figura 3.29 para la desconexin de interruptores automticos, la operacin de vlvulas y otras aplicaciones en donde se aplica una fuerza relativamente grande a un miembro que se mueve en cortas distancias. Cuando la corriente de la bobina es cero, el mbolo se detiene de manera que el intervalo g sea de 2.25 cm. Cuando la bobina se carga de energa mediante una corriente directa de magnitud suficiente, el mbolo se eleva hasta que alcanza otro alto establecido para que g sea de 0.2 cm. El mbolo se encuentra dispuesto de tal forma que se puede mover libremente en direccin vertical. Se asume que el entrehierro radial entre la envolvente y el mbolo es uniforme y que su longitud es de 0.05 cm. Para este problema ignore la dispersin magntica y el efecto marginal en los entrehierros. La bobina de excitacin posee 1 300 vueltas y lleva una corriente constante de 2.3 A. Suponga que la fmm en el hierro puede dejar de considerarse y por medio de MATLAB realice lo siguiente:
a) b)

e)

Grafique la densidad de flujo en el intervalo variable que hay entre la estructura y el mbolo para el alcance del movimiento del pistn. Grafique los valores correspondientes de la energa total que se acumul en el campo magntico en Jil, y Grafique los valores correspondientes de la inductancia de la bobina en,uH.

3.13 Considere el mbolo tubular que aparece en la figura 3.29. Suponga que de manera inicial el mbolo se encuentra completamente abierto (g = 2.25 cm) y que se utiliza una batera para abastecer una corriente de 2.5 A al devanado.

--2Scm--l 11--- 20cm-----j


Bobina con 1300vueltas Envolvente cilndrica de acero moldeado Figura 3.29 mbolo tubular esquematizado para el problema 3,12

11

f,m
20cm

1
1-10 cm+]

T 2.5 cm
mbolo cilndrico

3.11

Problemas

165

rea de la seccin transversal del electroimn Ac

Figura3.30 Electroimn que eleva una placa de hierro problema 3.14).

Placa de hierro, masa M

a)

b)

Si el mbolo se contrae para moverse de forma lenta (por ejemplo, lenta en comparacin con la constante de tiempo elctrica del actuador), al reducir el intervalo g de 2.25 a 0.20 cm, cunto trabajo mecnico en joules se suministrar al mbolo? Para las condiciones citadas en el inciso anterior, cunta energa abastecer la batera? (en exceso de la potencia que se disip en la bobina).

3.14 Como se ilustr en la figura 3.30, se emplear un electroimn con N nmero de vueltas para levantar una placa de hierro de masa M. La superficie presenta tal rugosidad que cuando el hierro entra en contacto con el electroimn, existe un entrehierro mnimo de gmn = 0.18 mm en cada columna. El rea de la seccin transversal del electroimn es de Ac = 32 cm y la resistencia de la bobina es de 2.8 n. Calcule el voltaje de bobina mnimo que deber aplicarse para levantar la placa con masa de 95 kg en contra de la fuerza de gravedad. Ignore la reluctancia del hierro. 3.15 A continuacin se presentan algunos datos de la curva de magnetizacin de la seccin de hierro del circuito magntico del mbolo tubular del problema 3.12:

Flujo (mWb) mmf (A vueltas)

5.12 68

8.42 135

9.95 203

10.6 271

10.9 338

11.1 406

11.3 474

11.4 542

11.5 609

11.6 677

a)

Utilice la funcin de polyfit de MATLAB para obtener un ajuste de tercer orden de la reluctancia y el flujo total contra la fmm de las secciones de hierro del circuito magntico. Sus ajustes sern de la siguiente forma:

b)

Anote los coeficientes. (i) Utilice MATLAB y las diferentes formas funcionales encontradas en el inciso a), grafique la curva de magnetizacin para el circuito magntico completo (dispersiones de flujo A frente a la corriente del devanado (i) para una longitud variable del intervalo de g = 0.2 cm. Sobre los mismos ejes, grafique la curva de magnetizacin correspondiente, suponiendo que el hierro es de permeabilidad infinita. La corriente en la grfica deber corresponder al flujo en el circuito magntico de 600 mWb.

166

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

(
Figura 3.31 Conductor en una ranura (problema 3.17).
rea de la seccin transversal del conductor que lleva una corriente i

(ii) Calcule la energa y coenerga del campo magntico para cada uno de estos casos que corresponden a la corriente del devanado de 2.0 A. e) Repita el inciso b) para una longitud de intervalo variable de g = 2.25 cm. En la parte (ii), calcule la energa y coenerga correspondientes a la corriente del devanado de 20 A. 3.16 Se fabrica un inductor con una bobina de 525 vueltas sobre un ncleo con rea de seccin transversal de 14 cm? y un intervalo de 0.16 mrn. La bobina se conecta directamente a una fuente de voltaje de 120 V 60 Hz. Ignore la resistencia de la bobina y la inductancia de dispersin. Suponga que la reluctancia de la bobina es insignificante y calcule la fuerza con el promedio de tiempo que acta sobre el ncleo y que tiende a cerrar el entrehierro. Cmo variar esta fuerza si la longitud del entrehierro es doble? 3.17 La figura 3.31 esquematiza una descripcin general del flujo de dispersin de la ranura que produce la corriente i en un conductor rectangular empotrado en la ranura rectangular en el hierro. Suponga que la reluctancia del hierro es insignificante y que el flujo de dispersin de la ranura atraviesa la ranura en la zona que hay entre la parte superior del conductor y la parte superior de la ranura.
a)

Obtenga una ecuacin para la densidad de flujo B, en la zona entre la parte superior del conductor y la parte superior de la ranura. b) Obtenga una expresin para la dispersin ({Js que se deposita a travs de la ranura sobre el conductor, en trminos de la altura x de la ranura sobre el conductor, el ancho de la ranura s y la longitud del empotramiento 1 perpendicular al papel. e) Obtenga una ecuacin para la fuerza f que crea este campo magntico sobre un conductor de longitud l. En qu direccin acta la fuerza sobre el conductor? d) Cuando la corriente del conductor alcanza los 850 A, calcule la fuerza por metro sobre un conductor en una ranura de 2.5 cm de ancho.

3.18 En la figura 3.32 se presenta un esquema de un solenoide largo y delgado de radio ro y de altura h. El campo magntico dentro de un solenoide como el que se describe en este problema se dirige a favor de los ejes, esencialmente es uniforme e igual a H = Ni/h. El campo magntico fuera del solenoide puede ser insignificante. Calcule la presin radial en newtons por metro cuadrado que acta sobre los costados del solenoide para una corriente de bobina constante de i lo. 3.19 Un sistema electromecnico en el que el almacenamiento de energa elctrica se realiza dentro de los campos elctricos, se analiza mediante tcnicas anlogas a las que se efectuaron en este captulo para los sistemas de campo magntico. Considere un sistema en

3.11

Problemas

167

~t
N nmero de vueltas Figura 3.32 h

Bobina del solenoide (problema 3.18).

1
dWe1c

el que sea posible separar el mecanismo de prdida por medios matemticos, del mecanismo de almacenamiento de energa en los campos elctricos. Entonces, el sistema se representa como se muestra en la figura 3.33. Para una terminal elctrica simple, es posible aplicar la ecuacin 3.11, donde

vi dt

v dq

donde v es el voltaje en la terminal elctrica y q es la carga neta asociada con el almacenamiento de energa elctrica. Por lo tanto, por analoga con la ecuacin 3.16, dWnd a)
b)

v dq - fnddx

e)

Obtenga una expresin para la energa elctrica almacenada Wniq, x) que es parecida a la energa magntica almacenada que se muestra en la ecuacin 3.18. Obtenga una ecuacin para la fuerza de origen elctrico f nd parecida a la de la ecuacin 3.26. Establezca de forma clara qu variable deber mantenerse constante cuando se toma a la derivada. Por analoga a la deduccin que se realiz en las ecuaciones 3.34 a 3.41, obtenga una ecuacin para la coenerga W~d (v, x) y la fuerza correspondiente de origen elctrico.

3.20 Se fabrica un capacitor (figura 3.34) con dos placas de rea A separadas por aire de un espacio x. El voltaje terminal es v, y la carga sobre las placas es q. La capacitancia C, que
se define como la proporcin de la carga con respecto al voltaje, es q toA C=-=v x donde
Eo

es la constante dielctrica del espacio libre (en unidades SI

Ea

= 8.85

10-12 F/m).

+
Figura 3.33 v

i q

Sistemade almacenamientode energa elctrica sin prdida.

Sistema de almacenamiento de energa elctrica sin prdida

fnd

+
x

Term inal elctrica

Terminal mecnica

168

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

Figura 3.34 Placas de un capacitor (problema 3.20).

a)

b)

Al utilizar los resultados del problema 3.19, obtenga ecuaciones para la energa Wfliq, x) y la coenerga W~d (v, x). Las terminales del capacitor se conectan a una fuente con voltaje constante Vo. Obtenga una ecuacin para la fuerza que se requiere para mantener separadas ambas placas por un espacio constante de x = O.

3.21 La figura 3.35 muestra el esquema de un voltmetro (o vlmetro) electrosttico, un sistema capacitivo que consiste en un electrodo fijo y un electrodo mvil. El electrodo mvil se conecta a un vstago que gira sobre un pivote de manera que el entrehierro entre los dos electrodos permanece fijo mientras que el vstago gira. La capacitancia de este siso tema se obtiene mediante la siguiente ecuacin

cee)

= EoRd(ex

lel)

(Iel::: ex)

g
Se conecta un resorte de torsin al vstago mvil que produce un par

a)

Para O::; (}::; a, utilice los resultados del problema 3.19, obtenga una expresin para el par electromagntico Tfld en trminos del voltaje que se aplica Ved' b) Determine una ecuacin para la posicin angular del vstago mvil como funcin del voltaje aplicado Ved' e) Para un sistema con las siguientes caractersticas R = 12 cm, ex = 7r /3 rad,
Electrodo fijo

d = 4 cm, ea = Orad,

O.2mm

K = 3.65 N . mirad

Figura 3.35 Esquema de un voltmetro electrosttico (problema 3.21).

Electrodo mvil

Profundidad d dentro del papel

3.11

Problemas

169

Devanado 2, con N2 nmero de vueltas / Elemento mvil

Figura 3.36 Circuito magntico de dos devanados esquematizado para el problema 3.22.

Estructura o ncleo

Grafique la posicin del vstago en grados como funcin del voltaje que se aplica para O ::; Ved::; 1 500 V. 3.22 El circuito magntico con dos devanados que se muestra en la figura 3.36 tiene un devanado en el ncleo principal (o estructura) y un devanado en el elemento mvil. El elemento mvil se restringe al movimiento de manera que las longitudes de ambos entrehierros permanecen constantes. Determine las autoinductancias de los devanados 1 y 2 en trminos de las dimensiones del ncleo y del nmero de vueltas. b) Determine la inductancia mutua que existe entre los dos devanados. e) Calcule el valor de la coenerga W~d UI' i2). ti) Determine una ecuacin para la fuerza que acta sobre el elemento mvil como funcin de las corrientes del devanado.
a)

3.23 Dos bobinas, una montada sobre el estator y la otra sobre el rotor, presentan autoinductancias e inductancias mutuas de
L

3.5 mH

L22

1.8 mH

L2

= 2.1 cose

mH

donde es el ngulo entre los ejes de las bobinas. Las bobinas se conectan en serie y llevan una corriente de i
a)

= V2/

sen

OJt

Obtenga una ecuacin para el par instantneo sobre el rotor como una funcin de la posicin angular e. b) Determine una ecuacin para el par con promedio de tiempo Tprom como funcin de e. e) Calcule el valor numrico de Tprom para / = lOA Y = 90. ti) Trace las curvas correspondientes a Tprom frente a para las corrientes / = 5, 7.07 Y lOA. e) Un resorte helicoidal de restriccin que tiende a mantener el rotar a = 90, en este momento se encuentra unido al rotor. El par de torsin de restriccin del resorte es

e e

170

CAPTULO 3

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

/)

proporcional a la de~i.in angular de 900 es -0.1 N . m cuando el roto, gira a (J = O. En las curvas del inciso el) muestre cmo se puede calcular la posicin angular de la combinacin del rotor con el resorte para las corrientes de las bobinas 1 = 5, 7.07 Y 10 A. A partir de las curvas obtenidas, calcule el ngulo del rotor para cada una de estas corrientes. Elabore un programa MATLAB para graficar la posicin angular del rotor como funcin de la corriente rms para O ::;1 ::; lOA.

e=

(Advierta que este problema ilustra los principios del ampermetro tipo dinammetro de corriente alterna.) 3.24 Dos devanados, uno montado en un estator y el otro en un rotor, presentan autoinductancias e inductancias mutuas de
LlI

= 4.5 H

~2

= 2.5 H

L12

= 2.8 cos (JH

donde (J es el ngulo entre los ejes de los devanados. Las resistencias de los devanados son insignificantes. El devanado 2 se encuentra en corto circuito, y la corriente en el devanado 1 como funcin del tiempo es t. = 10 sen on A. Obtenga una expresin para obtener el valor numrico en newton metros del par instantneo en el rotor en trminos del ngulo (J. b) Calcule el par con promedio de tiempo en newton metros cuando (J = 45. e) Si el rotor se puede mover, girar de forma continua o tender a detenerse? Si la respuesta es la segunda, a qu valor de (Jo?
a)

3.25 Se fabrica un altavoz con un ncleo magntico de permeabilidad infinita y de simetra circular, similar al que se muestra en la figura 3.37a y b. La longitud del entrehierro g es mucho menor que el radio ro del ncleo central. La bobina de audio se restringe para moverse nicamente en la direccin x y se fija al cono de la bocina, que no aparece en la
figura. Asimismo, se produce un campo magntico radial constante en el entrehierro mediante una corriente directa en la bobina 1, i 1= 11. Se aplica una seal en frecuencia de audio i2 = 12 cos on a la bobina audio. Suponga que la bobina de audio presenta un espesor insignificante y se compone de N2 nmero de vueltas distribuidas de manera uniforme sobre su altura h. Tambin suponga que su desplazamiento es tal que permanece en el entrehierro (O::; x::; 1 - h).

II

xi ~
Al
Figura 3.37 Altavoz para el problema 3.25.

12-

T h -l
x

N2
nmero de vueltas

+-

1I

NI

nmero de vueltas

Se muestran las direcciones de la corriente para el lado positivo i2 b)

a)

3.11

Problemas

171

Calcule la fuerza en la bobina audio, al emplear la ley de fuerza de Lorentz (ecuaci;{3".l). b) Calcule la autoinductancia de cada bobina. e) Calcule la inductancia mutua entre las bobinas. (Indicacin: Suponga que la corriente se aplica a la bobina audio, y calcule los flujos de dispersin de la bobina l. Advierta que estos flujos de dispersin varan con el desplazamiento x). d) Calcule la fuerza que acta sobre la bobina de audio a partir de la coenerga W~d.
a)

3.26 Repita el ejemplo 3.8 y reemplace el imn de samario-cobalto por un imn de neodimiohierro-boro. 3.27 La estructura magntica de la figura 3.38 es una vista esquemtica de un sistema diseado para cargar un bloque de material magntico (..L~ 00) de masa M contra la fuerza de la gravedad. El sistema incluye un imn permanente y un devanado. En condiciones normales, la fuerza se suministra nicamente mediante un imn permanente. La funcin del devanado es contrarrestar el campo que se produce mediante un imn, de manera que la masa pueda eliminarse del dispositivo. El sistema est diseado para que los entrehierros en cada costado de la masa permanezcan constantes a una longitud de go12. Suponga que el imn permanente se representa mediante una expresin lineal de la siguiente forma

y que la direccin del devanado est dispuesta de tal forma que la corriente del devanado positivo reduce el flujo del entrehierro producido por el imn permanente. Ignore los efectos magnticos marginales. Suponga que la corriente del devanado equivale a cero. (i) Determine la fuerza fnd que acta sobre la masa en la direccin x debida nicamente al imn permanente como una funcin de x (O ~ x ~ h). (ii) Determine la masa mxima Mm que puede soportarse en contra de la gravedad para O ~ x ~ h. b) Para M = M m/2, determine la corriente mnima que se requiere para asegurar que la masa caer fuera del sistema cuando se aplica la corriente.
a)

.- d -...
w

Profundidad D dentro del papel

Imn permanente -I---r

Devanado con N

nmero de vueltas

Figura 3.38

Sistemade soporte magntico esquematizadopara el problema3.27.

gO/2
!GraVedad

~~_gO/2~h ~ Material magntico de masa M

172

CAPTULO

Principios

de la conversin

de energa electromecnica

I
JL Figura 3.39 Ncleo central del altavoz que se esquematiza en la figura 3.37 con el devanado 1 reemplazado por un imn permanente (problema 3.28).
-+ 00

JL-+OO

Imn-permanente JL
-+ 00

3.28 El devanado 1 en el altavoz que se describe en el problema 3.25 (figura 3.37) se reemplaza por un imn permanente como se ilustra en la figura 3.39. El imn se representa por medio de una ecuacin lineal Bm = f.1R (Hm - He)' Al asumir que la corriente de la bobina de audio equivale a cero, (i2 = O), calcule la densidad de flujo magntico en el entrehierro. b) Calcule la dispersin de flujo de la bobina de audio debido al imn permanente como una funcin del desplazamiento x. e) Calcule el valor de la coenerga W~d(i2' x) al suponer que la corriente de la bobina de audio es suficientemente pequea, de manera que el componente de W~d' debido a la autoinductancia de la bobina audio, pueda ignorarse. d) Calcule la fuerza en la bobina de audio.
a)

3.29 La figura 3.40 muestra un sistema circular simtrico con un mbolo mvil (restringido a moverse nicamente en direccin vertical) soportado por un resorte con la constante del resorte K = 5.28 N/m. El sistema se excita mediante un imn permanente de samario-

mbolo

Imn

Figura 3.40 Sistema de imn permanente ilustrado para el ejemplo 3.29.

CjL

3.11

Problemas

173

cobalto en forma de arandela con un radio exterior R3, un radio interior R2 y un espesor t.; Las dimensiones del sistema son las siguientes:
R) h

= 2.1 cm, = 1 cm,

R2 g

= 4 cm,

R3

= 4.5 cm

= 1 mm, tm = 3 mm

Se observa que la posicin de equilibrio del pistn es de x = 1.0 mm.


a) b)

e)

Determine la densidad de flujo magntico Bg en el intervalo fijo y B, en el intervalo variable. Calcule la fuerza magntica dirigida a x atrayendo el mbolo. La fuerza del mbolo es de la siguiente forma: f resorte = K (Xo - x). Determine Xo.

3.30 El mbolo de un solenoide se conecta al resorte. La fuerza del resorte se suministra mediante f = Ko(0.9a - x) donde x representa la longitud del entrehierro. La inductancia del solenoide es de la siguiente forma L = Lo( 1 - x/a), y su resistencia de devanado es R. De manera inicial el mbolo es estacionario en una posicin x = 0.9a cuando se aplica un voltaje de corriente directa de magnitud Vo al solenoide.
a) b)

Determine una ecuacin para la fuerza como una funcin del tiempo que se requiere para mantener al mbolo en la posicin a/2. Si se suelta al mbolo y se le permite llegar al equilibrio, determine esta posicin de equilibrio X Es posible asumir que esta posicin cae dentro de los siguientes lmites O s Xo s a.

3.31 Considere el sistema solenoide que se describe en el problema 3.30. Suponga los siguientes parmetros en sus valores: Lo

= 4.0 mH

= 2.2 cm

= 1.5 Q K = 3.5 N/cm

El mbolo tiene una masa de M = 0.2 kg. Suponga que la bobina se conecta a una fuente de corriente directa de magnitud 4 A. Ignore los efectos de la gravedad.
a) b)

Determine el desplazamiento de equilibrio Xo. Elabore las ecuaciones dinmicas del movimiento del sistema. e) Transforme estas ecuaciones dinmicas a ecuaciones lineales para el movimiento incremental del sistema alrededor de su posicin de equilibrio. d) Si el mbolo se desplaza una distancia incremental E a partir de su posicin de equilibrio Xo y se suelta con una velocidad cero al tiempo t = O, determine (i) el movimiento resultante del mbolo como funcin del tiempo, y (ii) el componente de variacin temporal correspondiente de la corriente inducida a travs de las terminales de la bobina.

3.32 En este caso se conecta al solenoide que se describe en el problema 3.31 a una fuente de voltaje de corriente directa con magnitud de 6 V.
a) b)

Determine el desplazamiento de equilibrio Xo. Elabore las ecuaciones dinmicas del movimiento del sistema. e) Transforme estas ecuaciones dinmicas a ecuaciones lineales para el movimiento incremental del sistema alrededor de su posicin de equilibrio.

174

CAPiTULO 3

Principios

de 'a ~,e"'60

de enerqa electromecnica

3.33 Considere el rotor con una bobina que se describe en el ejemplo 3.1. Asuma que el devanado del rotor lleva una corriente constante de 1 = 8 A Y que el rotor presenta un momento de inercia J = 0.0125 kg . m".
a)

Determine la posicin de equilibrio del rotor. Es estable? b) Elabore las ecuaciones dinmicas para el sistema. e) Determine la frecuencia natural en hertz para el movimiento incremental del roto! alrededor de su posicin de equilibrio.

3.34 Considere un imn solenoide similar al que se describe en el ejemplo 3.10 (figura 3.24) con excepcin de que la longitud del mbolo cilndrico se reduce a a + h. Realice la deduccin de las ecuaciones dinmicas para calcular el movimiento del sistema.