UNIVERSIDAD TÉCNOLOGICA DE CAMPECHE

TITULAR: ING. MARTIN DE J. MUNGUÍA GÓMEZ

ASIGNATURA: SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO

III UNIDAD: CARACTERÍSTICAS Y MODOS DE CONTROL

CONTROLADORES AUTOMATICOS INTRODUCCIÓN Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado). La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control. determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño. .

Proporcionales 3 . de acuerdo con sus acciones de control. Los controladores industriales se clasifican.Clasificación de los controladores industriales. como: 1. Proporcionales-derivativos 6 . Proporcionales-integrales 5 . Proporcionales-integrales-derivativos (PID) . Integrales 4 . De dos posiciones o de encendido y apagado (on /off) 2 .

son simplemente encendido y apagado. . conocido también como todo o nada.CONTROLADOR ON /OFF En un sistema de control de dos posiciones. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato. en muchos casos. razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domésticos. el elemento de actuación tiene dos posiciones fijas que.

un amplificador con una ganancia ajustable. El modo de control proporcional se emplea en procesos que pueden hacerse lo suficientemente grande para reducir la desviación a un nivel aceptable sin embargo mientras mas grande sea la función de transferencia mayor será la posibilidad de que el sistema oscile y se vuelva inestable . el controlador proporcional es. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación.CONTROLADOR PROPORCIONAL En el modo proporcional la magnitud de salida del controlador es proporcional a la magnitud de error. en esencia.

. En ocasiones.CONTROLADOR INTEGRAL En un controlador con acción de control integral. el valor de la salida del controlador se cambia a una razón proporcional a la señal de error. la acción de control integral se denomina control de reajuste (reset).

CONTROL DERIVATIVO Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional. Una ventaja de usar una acción de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. inicia una acción correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. el control derivativo prevé el error. Por tanto. aporta un medio de obtener un controlador con alta sensibilidad. .

PROPORCIONAL . mientras que un cambio en el valor de KP afecta las partes integral y proporcional de la acción de control. .INTEGRAL La acción de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante la función de transferencia: La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la acción de control. Us / Es = Kp (1+1 ∕ Tis ) en donde: K= es la ganancia proporcional Ti =se denomina tiempo integral Tanto KP como Ti son ajustables El tiempo integral ajusta la acción de control integral.

en ocasiones denominada control de velocidad.PROPORCIONAL -DERIVATIVA La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante la función de transferencia Us / Es = Kp ( 1 + Tds ) en donde: Kp = es la ganancia proporcional Td = es una constante denominada tiempo derivativo. ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. Tanto KP como Td son ajustables. La acción de control derivativa. .

Ti = es el tiempo integral Td =es el tiempo derivativo.DERIVATIVA La combinación de una acción de control proporcional. Se representa mediante la función de transferencia siguiente: en donde: Kp = es la ganancia proporcional. .INTEGRAL .PROPORCIONAL . una acción de control integral y una acción de control derivativa se denomina acción de control proporcional-integral-derivativa (PID).

CONTROLADORES NEUMÁTICOS Los sistemas neumáticos se usan mucho en la automatización de la maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. tienen un amplio uso los circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica . Por ejemplo.

TIPOS DE CONTROLADORES NEUMÁTICOS Amplificadores neumáticos de toberaaleta Relevadores neumáticos Controladores neumáticos proporcionales (de tipo fuerza-distancia). Controladores neumáticos proporcionales (del tipo fuerza-balance). Válvulas con actuador neumático .

. en tanto que el aceite no lo es. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las de los sistemas hidráulicos. 2. La precisión de los actuadores neumáticos es deficiente a bajas velocidades. 3. 4. El aire y los gases son comprimibles.COMPARACIÓN ENTRE SISTEMAS NEUMÁTICOS E HIDRÁULICOS 1. 5. El aceite funciona como un fluido hidráulico al igual que como lubricante. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. El aire carece de la propiedad lubricante y siempre contiene vapor de agua. en tanto quela precisión de los actuadores hidráulicos es satisfactoria en todas las velocidades.

. precisión. flexibilidad. paro y reversa. los sistemas de control de aeronaves y operaciones similares se ha extendido debido a factores tales como su positividad. que realiza con suavidad y precisión.CONTROLADORES HIDRÁULICOS El uso de la circuitería hidráulica en las máquinas-herramienta. así como la simplicidad de sus operaciones. una alta razón de peso-potencia. sus rápidos arranque.

TIPOS DECONTROLADORES HIDRÁULICOS  Controladores hidráulicos integrales.(El servomotor hidráulico)  Controladores hidráulicos proporcionales  Amortiguadores .

 Los actuadores hidráulicos tienen una velocidad de respuesta más alta para arranques. paros e inversiones de velocidad rápidos.  La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales aporta flexibilidad al diseño. . además de disipar el calor generado en el sistema hacia un intercambiador  Los actuadores hidráulicos de un tamaño comparativamente pequeño pueden desarrollar fuerzas o pares grandes.VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS CONTROLADORES HIDRÁULICOS Ventajas  El fluido hidráulico funciona como lubricante.

a menos que se usen fluidos resistentes al fuego.  El costo de un sistema hidráulico puede ser mas alto que el de un sistema eléctrico comparable que realice una función similar.  El diseño de los sistemas hidráulicos complejos es muy complicado. .VENTAJAS Y DESVENTAJAS Desventajas  No es tan sencillo contar con la potencia hidráulica como con la potencia eléctrica.  Existen riesgos de incendio y explosión.  El aceite contaminado puede provocar fallas en el funcionamiento adecuado de un sistema hidráulico.

electrónicos son los amplificadores .CONTROLADORES ELECTRÓNICOS Son elementos de control que se encuentran construido con componentes electrónicos los cuales facilitan la manipulación de las variables con las cuales se esta trabajando. sus ventajas eléctricas. … etc. Estos elementos operacionales. facil operacionalidad.

Los amplificadores operacionales.CONTROLADORES ELECTRÓNICOS Amplificadores operacionales. también conocidos como amp op se usan con frecuencia para amplificar las señales de los circuitos sensores. Los opam también se usan con frecuencia en los filtros que sirven para compensación. TIPOS: Amplificador inversor Amplificador no inversor .

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