CONTROLE DE MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA

O maior uso de tiristores e de outros semicondutores em controle de mquinas lineares, O ajuste e o controle da velocidade de motores CC muito mais simples que os dos motores CA. Nesta apostila sero discutidos aspectos tais como ajuste de velocidade, frenagem, reverso do nvel de torque, acionamentos etc.

1. EQUAES BSICAS DA MQUINA CC

A mquina de corrente contnua consiste em um campo e uma armadura; o campo gerado por uma bobina CC (excitatriz) e representado por um fluxo magntico , como mostra a Figura 1a. A funo do comutador e das escovas inserir a corrente nos condutores da armadura. O comutador atua mecanicamente, alternando a corrente contnua recebida pelas escovas nos condutores da armadura. O circuito da mquina CC apresentado em um diagrama na Figura 1b . Quando o motor gira, uma tenso interna (fora contra-eletromotriz) E gerada na armadura em virtude das bobinas de armadura cortarem linhas de fluxo. A tenso V aplicada aos terminais da armadura e faz o motor girar. Quando isso ocorre, a fora contra-eletromotriz E se ope tenso V, reduzindo a corrente necessria para acelerar o motor. O torque de carga responsvel pelo nvel da corrente de armadura. As equaes bsicas para a mquina CC so: Tenso nos terminais da armadura V = E + Ia x Ra Fora contra-eletromotriz E = K1 x N x Torque T = K2 x Ia x Fluxo = K3 x If Potncia mecnica TN = E x Ia (Equao 1) (Equao 2) (Equao 3) (Equao 4) (Equao 5)

onde Ia e If so as correntes de armadura e de campo, respectivamente; Ra a resistncia de armadura; N a velocidade (rad/s) e k1 k2 k3 so constantes de proporcionalidade. A Equao 4 verdadeira somente quando o circuito magntico trabalha abaixo da saturao. Tanto a armadura como o campo possuem indutncias que influem quando h uma mudana na corrente.

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Figura 1- (a) Construo 4 plos. (b) Circuito de representao da Mquina C.C.

A direo da corrente apresentada na Figura 1b para a condio do funcionamento da mquina CC trabalhando como motor. Como gerador, o torque ser invertido com a corrente fluindo para fora do terminal positivo (Equao 1), fazendo com que V= E - Ia x Ra. Na Figura 2, um motor CC com excitao independente: tanto armadura quanto campo so alimentados separadamente. O torque proporcional ao produto da corrente de armadura pelo fluxo, sendo interessante manter constante este ltimo para minimizar a corrente de armadura. Para a partida R2 zero e R1 tal que seu valor mantenha a corrente de armadura dentro dos limites seguros. Quando a armadura gira, a fora contra-eletromotriz aumenta, crescendo de zero at um valor proporcional velocidade. Os resistores da Figura 2 podem ser usados para a obteno de um ajuste de velocidade. A presena de R1 causa uma reduo na tenso de armadura e, portanto (observe a Equao 2), uma reduo na velocidade. Uma vez fixada a corrente de campo, a tenso de armadura e a velocidade ficam proporcionais. Uma mudana na corrente de campo pela incluso de R2 reduz o fluxo e, portanto (observe a Equao 2), aumenta a velocidade. Fazer uso de enfraquecimento do campo limitado porque o aumento da corrente de armadura ocorre para manter o torque na carga.

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Figura 2 - Ajuste de velocidade por resistores. (a) Circuito (b) Variao a torque fixo. A frenagem eltrica pode ser realizada de uma das trs maneiras apresentadas na Figura 3. Tomando-se as condies normais da mquina de corrente contnua operando como motor na Figura 3a como referncia; retirando-se a tenso de armadura e colocando-se no lugar um resistor, converteremos a mquina CC momentaneamente em gerador, como mostra a Figura 3b. Esse tipo de frenagem denominada dinmica. Outra forma a apresentada na Figura 3c. Na Figura 3d temos a frenagem regenerativa, quando a tenso E > V e a mquina CC trabalha como gerador, fornecendo energia para a fonte.

Figura 3 - Modos de frenagem da mquina CC. (a) Acionamento do motor V>E. (b) Resistiva ou dinmica. (c) Plugging. (d) Regenerao V<E.

Figura 4 - Motor srie. (a) Conexo

(b) Caractersticas.

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Tambm possvel conectar-se a armadura e o campo em srie, como mostra a Figura 4. As caractersticas do motor srie so tais que o destinam ao uso em trao e acionamentos de alta velocidade.

2. ACIONAMENTOS COM VELOCIDADE VARIVEL

Como j vimos, a velocidade dos motores CC pode ser controlada pela tenso de armadura. A Figura 5a mostra um esquema onde um retificador a diodos pode ser usado em conjunto com um regulador de tenso, de forma a proporcionar um controle da tenso de armadura e, portanto, de velocidade. Usualmente o campo alimentado com uma tenso contnua proveniente de um outro retificador a diodos, de modo a manter o fluxo em um determinado nvel desejado. O esquema da Figura 5b mais usual, onde um retificador controlado alimenta a armadura do motor CC e um retificador a diodos, o campo.

Figura 5 - Acionamento com velocidade varivel. (a) Ajuste de tenso por regulador. (b) Ajuste de tenso por retificador controlado. Tipicamente um motor da ordem de 2 kW possui uma indutncia suficiente para manter a corrente contnua. A velocidade do motor CC determinada por meio da tenso de armadura, sendo que qualquer oscilao (corrente) absorvida pela inrcia da mquina. Portanto a velocidade do motor CC dependente do ngulo de disparo do retificador controlado. O campo tambm poder ser alimentado por um retificador controlado. A mquina CC poder se tornar um gerador se uma frenagem rpida for necessria, e dessa maneira o conversor dever operar como inversor. Comparando os dois sistemas da Figura 5, notamos que o tipo a mais simples, porm, com um tempo de resposta mais longo a uma possvel mudana na velocidade e no torque. O controlador da Figura 5b muito mais flexvel, com um tempo de resposta rpida a mudanas de velocidade e

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torque, porm proporciona um atraso no fator de potncia da rede, gerando harmnicas de ordem elevada. Adicionalmente, pode-se usar um resistor no circuito de armadura do motor CC na partida, retirando-o quando a armadura atingir a velocidade desejada. A finalidade do uso de resistores de partida limitar a corrente de armadura at que a fora contra-eletromotriz (que aparece com o aumento da velocidade) estabilize o sistema. Com o uso de retificadores controlados possvel desprezar o uso de resistores de partida, sendo que a variao do ngulo de disparo dos tiristores em conjunto com um limitador de corrente realizam a funo dos referidos resistores. Como a corrente continua, as formas de onda so idnticas s desenvolvidas com carga indutiva. Porm, para pequenos motores CC como a corrente de armadura pode ser descontnua, a forma de onda da tenso difere um pouco da dos motores convencionais. Tipicamente um motor CC pequeno pode ser alimentado por um retificador de meia-onda em ponte (hbrido) ligado a uma rede monofsica, tal como na Figura 6a. Podemos assumir que a inrcia do motor tal que mantm a velocidade quase constante em todo o ciclo da rede. Com a corrente de campo fixa, o motor possui uma fora contra-eletromotriz gerada internamente (E). Observando-se as formas de onda da Figura 6b, podemos esquematizar um circuito equivalente, como o da Figura 6c. Portanto,

vm = L dim + Rim + E dt
(Equao 6) Na prtica, a tenso de armadura da Figura 6b contm oscilaes que so retiradas com capacitores e outros dispositivos de proteo. O valor mdio da corrente de armadura proporcional ao torque mdio do motor, sendo que as harmnicas sero absorvidas pela inrcia do motor. A potncia mecnica desenvolvida E x Ia , isto , o produto da corrente mdia pela tenso interna. Qualquer harmnica no contribui na potncia mecnica, mas se adiciona s perdas dos condutores internos do motor. Devido s harmnicas, um motor CC pequeno possui menores perdas quando alimentado com uma fonte CC pura de nvel fixo do que por um conversor. Por outro lado, motores CC grandes que possuem alta indutncia tero poucas perdas devido a harmnicas, as quais sero atenuadas e podero ser controladas por conversores CC.

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Figura 6 - Pequeno motor com descontinuidade da corrente. (a) Circuito controlador hbrido. (b) Formas de onda. (c) Circuito equivalente da armadura. Quando uma rpida reduo de velocidade for requerida, poderemos utilizar um conversor totalmente controlado no modo inversor. Quando a regenerao no possvel, poderemos usar a frenagem dinmica. A Figura 7 ilustra um sistema, no qual ao ser pressionado o boto da parada (no apresentado na figura) um contator coloca sobre a armadura um resistor e, ao mesmo tempo,

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desconecta a armadura do retificador. Usando um resistor fixo teremos sobre o mesmo uma queda de tenso linear, pois a tenso proporcional velocidade.

Figura 7 - Frenagem dinmica. Existem vrios mtodos para reverso de acionamentos de motor CC e na Figura 8 so mostrados os trs mtodos mais utilizados. A corrente de campo em geral sempre mantida na mesma direo, portanto o motor somente poder ser revertido atravs da reverso de polaridade da armadura. Uma outra alternativa seria manter a tenso de armadura e inverter a polarizao do campo. A Figura 8a mostra que possvel inverter a rotao do motor CC a partir de um ligao feita a contator. Quando h a necessidade da inverso, reduzimos a corrente de armadura a zero e acionamos o contator, que inverte a tenso nos terminais de armadura, fazendo-a girar em sentido inverso. Durante a reverso, o ngulo de disparo controlado para que seja atingida a corrente necessria no menor tempo possvel. Com reverso a contator, o acionamento poder ser invertido em tempos de 0,8 s a 0,2 s. O tempo do contator pode ser eliminado pelo uso de dois conversores (em ligao anti-paralela), conforme a Figura 8b. Onde o conversor A termina de reduzir a corrente a zero passa a dar lugar conduo do conversor B. Os indutores apresentados no esquema limitam a corrente que possa circular entre os grupos, caso exista um disparo simultneo, mas normalmente o disparo de tiristores de um grupo inibe os de outro, dispensando assim a necessidade dos indutores. Para que exista frenagem regenerativa (Figura 8b) durante o processo de reverso, o conversor que passa a operar dever faz-lo como inversor, e aps a frenagem passar a trabalhar no modo retificador para inverter a rotao. Para uma melhor compreenso, vamos supor que a mquina CC funcione como motor, sendo alimentada pelo conversor A. Para fre-la e inverter a rotao, inibimos os pulsos de disparo dos tiristores do conversor A e disparamos os tiristores do conversor B, de tal maneira que o mesmo opere como inversor. Dessa forma, a mquina CC passa a funcionar como gerador e, sendo a rede em que o conversor B est ligado receptiva, a energia passar a ela, fazendo com que a mquina CC freie. A partir desse instante disparamos os tiristores do conversor retificador. Agora a mquina CC recebe uma tenso inversa e, portanto, passa a operar como motor no sentido inverso. Podemos tambm inverter a rotao do motor CC a partir da inverso da corrente de campo por um contator, como na Figura 8c, ou com um conversor adicional em montagem anti-paralela. A alta indutncia da bobina de campo obriga o conversor de inverso a retirar a energia magntica

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armazenada. Essa operao muito lenta devido ao tempo que a corrente de campo leva para atingir o valor zero, e aps o valor pleno novamente, no sentido inverso. O torque tambm fica limitado devido a estabilizao das condies de fluxo. Devido a esse fato mais utilizada a reverso por armadura. O fator de potncia da corrente drenada da rede diretamente relacionado com a velocidade no caso de acionamento de motor CC por alimentao de armadura. Se a velocidade de um motor CC, por exemplo, for a metade da nominal, com uma tenso de armadura correspondente metade do valor mdio total, com um ngulo de disparo de 60, o fator de potncia da componente fundamental ser da ordem de cos 60 = 0,5.

Figura 8 - Acionamentos reversveis. (a) Contator de armadura. (b) Conversor duplo. (c) Contator de campo.

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3. CONTROLE COM ELOS DE REALIMENTAO

Ficou claro nas sees anteriores que o motor CC pode ser controlado em velocidade pelo nvel do valor mdio da tenso de sada de um retificador alimentando sua armadura. O retificador pode ser considerado como um "amplificador de potncia", como mostra a Figura 10. A tenso de sada pode ser determinada pelo ngulo de disparo, e este mesmo ngulo pode ser proporcional a uma tenso de referncia de entrada. A potncia associada com esse sinal de entrada da ordem de miliwatts e, por outro lado, a sada do retificador pode ter potncia de centenas de watts. O circuito de malha aberta da Figura 10 pode ser convertido em um sistema de controle de malha fechada, como o da Figura 11, pela incluso de um sinal de realimentao e um amplificador.

Figura 10. - Retificador como amplificador de potncia

Figura 11 - Controle de velocidade em malha fechada. A velocidade do motor pode ser medida por um taco-gerador (gerador CC de im permanente), onde a tenso proporcional velocidade. A diferena entre o sinal de entrada de referncia e o sinal de realimentao produz um sinal de erro. Supondo-se que o sistema tal que o sinal de erro vale 0,1 V, dando uma sada no retificador de 200 V (a tenso do motor de 200 V em 1000 rpm); a sada do taco-gerador de 10 V em 1000 rpm; se, devido a um torque externo, a

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velocidade cair para 990 rpm, ento o erro ser de 0,2 V e, desse modo, a tenso sobre o motor aumentar, levando novamente o acionamento velocidade prxima a 1000 rpm. Duas observaes devem ser feitas em relao ao sistema de controle acima descrito: sempre existir um erro e qualquer mudana na carga motor poder ocasionar um aumento excessivo na corrente de armadura, e, portanto, nos tiristores; dessa maneira, importante o emprego de um circuito limitador de corrente. A corrente poder ser limitada usando-se um segundo elo de realimentao, tal como o da Figura 12. A corrente do motor CC pode ser monitorada por um sensor, como na Figura 12, ou por trs transformadores ligados na entrada CA de linha e um retificador trifsico, como mostra a Figura 13.

Figura 12 - Sistema com limite de corrente

Figura 13 - Corrente de carga sendo medida na entrada pelas correntes de linha.

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Figura 14 - Corrente de armadura na partida. (a) Controle de acelerao por partida suave. (b) Consequncia da partida brusca. O sistema de realimentao da Figura 12 inclui um elo de corrente e um de velocidade. Para facilitar o entendimento, vamos supor para A1 um ganho de 100, limitando a sada em 10 V, tal que para um erro de 0,1 V a sada do retificador seja 200 V; o sinal da corrente de realimentao de 10 V para 50 A de corrente na carga; e o sinal de realimentao de velocidade, 10 V para 1000 rprn. Se a entrada do sistema for 15 V com velocidade zero, a sada de A1 ser limitada em 10 V, e a corrente na carga atingir valores prximos a 50 A. Supondo essa condio estacionria com 50 A e 20 V na armadura (com uma resistncia de armadura de 0,4 ), ento o erro de corrente ser 0,01 V, com um sinal de realimentao de corrente igual a (10-0,01) = 9,99 V, isto , com corrente de carga 49,95 A. Como a sada A1 limitada em 10 V, e com um erro de velocidade maior que 10/100 = 0,1 V, a corrente de 50 A no motor se manter durante o perodo de acelerao. Tomando-se os dados anteriores para a condio de regime, podemos supor uma tenso de 300 V de armadura e uma corrente de 20 A. Para essa condio, o sinal de erro da corrente ser 0,15V, e o sinal de realimentao da corrente, 4 V, com uma sada de A1 de 4,5 V. A entrada de A1 ser 0,0415 V, portanto o sinal de realimentao do taco-gerador ser (15 - 0,0415) = 14,9585 V, isto , a velocidade ser 1495,85 rpm. Idealmente, uma entrada de 15 V deveria gerar 1500 rpm, porm existe um erro de -0,277%. Um acrscimo no torque de carga produz uma reduo na velocidade e um aumento do erro, o que leva ao acrscimo da corrente no motor para aceler-lo e lev-lo velocidade original. No sistema limitador de corrente, se o sensor detectar um aumento, o circuito produzir uma reduo na tenso da referncia dos disparadores, retardando os pulsos do prximo ciclo. Caso a corrente de carga seja reduzida, dever agora existir um avano nos pulsos de disparo. Para evitar que variaes bruscas sejam transmitidas diretamente aos amplificadores de erro, um circuito como o da Figura 15 pode ser usado, onde uma variao de entrada convertida em uma rampa e passe a existir uma mudana gradual no ngulo de disparo.

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Figura 15 - Suavizando o efeito de mudanas bruscas na entrada. (a) Gerador de rampa. (b) Relao de sada para uma tenso de entrada

Uma alternativa para evitar o uso de um taco-gerador no elo de realimentao de velocidade medir a tenso de armadura atravs de um resistor R de valor baixo e subtrair o valor KIR dessa tenso, obtendo portanto o valor E da fora contra-eletromotriz. O valor K dever ser tal que KR seja o valor da resistncia da armadura. Como a corrente de campo fixa, E diretamente proporcional velocidade. Esse mtodo considerado uma pseudo-realimentao (ou realimentao por FCEM).