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UNIVERSIDAD POLITCNICA DE AGUASCALIENTES

INGENERA MECATRNICA

CINEMTICA DE ROBOTS

REPORTE DE LAS ETAPAS REALIZADAS PARA LA CONSTRUCCIN, PRUEBA Y CONTROL DE UN BRAZO ROBTICO DE DISEO PROPIO

INTEGRANTES: CARLOS GUILLERMO JUREGUI ARVILLA ALAN EMMANUEL AQUINO ANDRADE DIEGO CALDERA RODRGUEZ OSCAR ABUNDIS GMEZ LUIS ENRIQUE PICHARDO TORRES UP100242 UP100243 UP100256 UP100356 UP100618

PROFESOR: M. C. JORGE OCTAVIO VALDS VALADEZ

INTRODUCCIN (GENERAL)

Los robots son mquinas en las que se integran componentes mecnicos, elctricos, electrnicos y de comunicaciones, y dotadas de un sistema informtico para su control en tiempo real, percepcin del entorno y programacin. La robtica es todava una disciplina relativamente joven. En efecto, aunque el trmino robot se acuar en los aos veinte del pasado siglo, la robtica industrial nace en los cincuenta y slo en los setenta comienzan a impartirse cursos de robtica en un gran nmero de universidades. En la robtica industrial se trata fundamentalmente de dotar de flexibilidad a los procesos productivos manteniendo al mismo tiempo la productividad que se consigue con una mquina automtica especializada. La robtica industrial, desde sus orgenes, estuvo muy orientada a las funciones de manipulacin. De hecho, suele considerarse que un robot industrial es esencialmente un robot manipulador. En los aos ochenta y noventa se han diseado un gran nmero de maquinas cuyo objetivo no es sustituir la actividad directa de un trabajador en una cadena de produccin. Se trata de realizar tareas en lugares difcilmente accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones peligrosas se salud, o trabajos que resultan difciles por el tamao de los objetos que es necesario manipular. As, se han abordado aplicaciones en la exploracin espacial, actividades subacuticas, manipulacin y transporte de materiales peligrosos, minera, agricultura, construccin, ciruga, etc. Otro sector de importancia creciente en las aplicaciones de la robtica es el de los robots de servicios, entre los cuales se incluyen los robots domsticos, robots de ayuda a discapacitados, y robots asistentes en general. Tampoco hay que olvidar que los humanos siempre han sentido una gran atraccin por las mquinas que imitan los gestos ms visibles de los seres vivos en general y de las personas en particular. El trmino robot aparece por primera vez en 1917, en la obra teatral R.U.R. (Rosums Universal Robots) del novelista y autor dramtico checo Karel Capek en cuyo idioma la palabra robota significa fuerza de trabajo o servidumbre. El trmino tiene amplia aceptacin y pronto se aplica a autmatas construidos en los aos veinte y treinta. Se trata de imitar movimientos de seres vivos pero tambin de demostrar tcnicas de control remoto, incluyndose en algunos casos funciones sensoriales primarias.

SUSTENTO TERICO (GENERAL)

Esquema general del sistema robot En la figura siguiente se muestra el esquema bsico de un robot. En ella se identifican un sistema mecnico, actuadores, sensores y el sistema de control como elemento bsico necesario para cerrar la cadena actuacin-medidas-actuacin. Desde el punto de vista del procesamiento de la informacin, en robtica se involucran funciones de control de movimientos, percepcin y planificacin. En un sentido amplio, el sistema de control involucra tanto bucles de realimentacin de la informacin suministrada por los sensores internos, como del entorno. Los sensores internos miden el estado de la estructura mecnica y, en particular, giros o desplazamiento relativos entre las articulaciones, velocidades, fuerzas y pares. Estos sensores permiten cerrar bucles de control de las articulaciones de la estructura mecnica. Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot. La informacin que suministran es utilizada por el sistema de percepcin para aprehender la realidad del entorno. Estos sistemas hacen posible que un robot pueda adaptar automticamente su comportamiento en funcin de las variaciones que se producen en su entorno. Por ltimo, la planificacin tiene como objetivo encontrar una trayectoria desde una posicin inicial a una posicin objetivo, sin colisiones, y minimizando un determinado ndice.

Para comprender el funcionamiento de un robot es necesario introducirnos en la cinemtica, que es el estudio de los objetos en movimiento. El siguiente mapa contiene la informacin que necesitamos conocer sobre la cinemtica de robots.

RESUMEN (ETAPA DE CONSTRUCCIN)


En este reporte se presenta la etapa de construccin de un robot (prototipo) de dos eslabones capaz de reproducir movimientos programados haciendo uso de la cinemtica directa e inversa. La composicin general est dada por dos motores de corriente continua, de los cuales uno es un servomotor, por otra parte se usa madera como material base. Los sensores que se han utilizado para cumplir con el objetivo son dos, estos son un potencimetro y un sensor de lmite. En cuanto a dimensiones el prototipo comprende aproximadamente 30 cm de altura (extendido en eje Z), y 20 cm sobre la horizontal.

MATERIALES / HERRAMIENTAS

El diseo que hemos llevado a cabo resulta econmico y funcional, es por eso que la lista de materiales empleados para su construccin son relativamente fciles de adquirir. A continuacin se enlistan los elementos que comprenden la estructura del robot. Madera (espesor de 5 mm) Aluminio (piezas en desuso) Disco dentado de plstico (piezas en desuso)

Motor DC 12 V Servomotor V Potencimetro K ohms Sensor de limite Tornillos, tuercas y roldanas (varios)

Ahora mencionamos aquellas herramientas y/o accesorios utilizados durante desarrollo de la etapa. Arco y segueta Taladro Navaja (cter) Pegamento Pintura en aerosol rojo 223 Pintura en aerosol negro Cinta adhesiva Otros

SUSTENTO TERICO

En este apartado nos enfocaremos en los sensores y motores antes mencionados con la finalidad de que el lector comprenda su importancia en las etapas posteriores. Motor DC

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y un rotor generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido. La inversin del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el sentido del campo magntico o de la corriente del inducido. Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido. El sentido de giro lo podemos determinar con la regla de la mano derecha, la cual nos va a mostrar el sentido de la fuerza. La regla de la mano derecha es de la siguiente manera: el pulgar nos muestra hacia dnde va la corriente, el dedo ndice apunta en la direccin en la cual se dirige el flujo del campo magntico, y el dedo medio hacia dnde va dirigida la fuerza resultante y por lo tanto el sentido de giro.

Motor DC

Servomotor

Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a stos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Su consumo de energa es reducido. Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua.

Esquema general de un servomotor

Potencimetro

Un potencimetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie.

El tipo de potencimetro empleado en esta etapa se conoce como potencimetro de mando y son adecuados para su uso como elemento de control en los aparatos electrnicos. El usuario acciona sobre ellos para variar los parmetros normales de funcionamiento. Por ejemplo, el volumen de una radio.

Potencimetro

Sensor de lmite

Son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos, cerrados o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados. Generalmente estos sensores estn compuestos por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento.

Sensor de lmite de carrera

DESARROLLO
A continuacin se enumeran los pasos que comprenden la etapa de construccin del prototipo. El diseo se realiz en SolidWorks conservando las proporciones y caractersticas originales de los componentes utilizados. 1. Se opta por realizar la base que servir de soporte para el brazo robtico y el motor principal (motor DC). Las dimensiones de la base son 10 x 10 x 10 cm. Recordemos que el material con el que se trabajar es madera por su costo y densidad (se desea un prototipo liviano). Las dimensiones de la base estn dadas por el motor. La siguiente

imagen muestra el primer paso y el ensamble del motor con la base. Cabe mencionar que se ha usado el pintura en aerosol de color rojo 223 y se ha elaborado un logo caracterstico en color negro. El pegamento es el medio de unin entre las caras de la base mientras que el motor se ha sujetado a esta por medio de tornillos. Se muestran algunas de las dimensiones.

2. El segundo paso comprende la adaptacin del disco que soporta al servomotor y por ende al brazo robtico. El disco dentado tiene un dimetro de 9.5 cm al que se ha adaptado un medio crculo de madera. A este ltimo se le ha pegado el soporte del servomotor. Las dimensiones de cada una de las piezas mencionadas se muestran a continuacin. Es importante mencionar que el soporte que aparece en vertical esta dimensionado en base al servomotor adquirido. De igual manera las piezas elaboradas en madera se han pintado con rojo 223.

3. En este paso ensamblaremos el servomotor al soporte de disco dentado. Despus este conjunto ser ensamblado con la base del motor principal. El disco est pegado al eje del motor y sobre sale algunos milmetro sobre la cara superior de la base, permitindole rotar. La siguiente imagen muestra en conjunto los dos primeros pasos.

4. Ahora vamos a elaborar el brazo de nuestro robot. Sus dimensiones se muestran en la siguiente imagen. El brazo est compuesto por dos piezas idnticas. Se ha decorado de tal manera que combine con la base.

5. En este paso haremos el ensamble del brazo al servomotor. Primero fijaremos ambas partes que componen el brazo por medio de una varilla de aluminio de 5 mm de dimetro haciendo uso de los dos orificios centrales ubicados en cada pieza. La distancia que los

mantiene separados (4.6 cm) debe ser mayor a la longitud del servomotor, de otra manera colapsara el diseo. El eje del servomotor mide 5.80 mm y se adhiere a una de las paletas con ayuda de pegamento. La siguiente imagen muestra el resultado obtenido hasta el momento.

6. La colocacin de los sensores es crucial. El potencimetro debe situarse a la altura del disco dentado con la finalidad de entregar lecturas del motor principal. Cuando el motor rote sobre el eje Z mover en sentido contrario el eje del potencimetro y nos entregar un valor que ser procesado dentro de un circuito de control (correspondiente a otra fase del prototipo).

Por otra parte el sensor de lmite de carrera debe colocarse de tal manera que sea activado por uno de los ejes que unen las paletas del brazo al encontrarse a 90 sobre el plano XY establecido. Como podemos ver en la siguiente imagen el brazo est activando el sensor entregando una seal que servir para el control del motor o los motores correspondientes. Tambin se debe considerar que el eje inferior no colisione con la base del servomotor al ir de 90 a 0 y viceversa sobre el plano mencionado.

La fase de diseo y construccin del brazo robtico est terminada. Se han tomado las consideraciones fsicas necesarias para que no influya con las etapas posteriores. Finalmente las siguientes imgenes representan el diseo obtenido en SolidWorks y la construccin real del prototipo.

SI ES POSIBLE CAMBIEN LA IMAGEN POR OTRO QUE SE VEA MEJOR