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Unidad II

Cinemtica Directa
2.1. Introduccin.
El problema cinemtico directo consiste en encontrar una relacin o grupo de ecuaciones que dado el vector de variables de las articulaciones, es decir, las posturas de las articulaciones, podamos obtener la configuracin de la punta de la herramienta en trminos de posicin y orientacin respecto de un sistema cartesiano base.

3
2

5
pz

Y X px

py

Figura 2.1. Mapeo del espacio de las variables de las articulaciones al espacio de configuracin de la herramienta, el problema cinemtico directo.

El mtodo a presentar asigna sistemas coordenados al final de cada eslabn, de manera sistemtica, y posteriormente se obtienen ecuaciones o relaciones que permiten mapear cada sistema coordenado respecto al sistema coordenado previo, en una serie que inicia en la base del robot y termina en la punta de la herramienta. De esta manera, si conocemos la postura de cada articulacin podemos saber entonces que posicin y orientacin guarda cada sistema coordenado asignado al final de los eslabones, o bien y quizs de mayor inters, que posicin y orientacin tiene la punta de la herramienta. Las siguientes secciones presentan las bases matemticas que soportan el algoritmo de asignacin y el mapeo de sistemas coordenados.

2.2. Sistemas coordenados


2.2.1. Productos punto y cruz. El producto punto entre dos vectores u y v en un espacio R n , se denota por u v , y esta dado por n u v = k =1 uk v k (2.1)

Las propiedades del producto punto son

u u 0 u u = 0 u = 0 u v = v u u (v + w ) = u v + u w

(2.2)

El producto cruz de dos vectores u y v en un espacio R 3 , se denota por u v , y esta dado por i1 i 2 i 3 u v = det (2.3) u1 u2 u3 v1 v 2 v 3

2.2.2. Norma de un vector y sus coordenadas.

La norma de un vector u se denota por u , y esta dada por u = u u


(2.4)

El producto punto de dos vectores u y v , separados por un ngulo , como se muestra en la Figura 2.2, esta dado por
u v = u v cos
(2.5)

Figura 2.2. Producto punto de dos vectores u y v.

Si la magnitud en ambos vectores u y v es unitaria, entonces el producto punto se reduce a u v = cos (2.6)

Dos vectores u y v son ortogonales entre si, si su producto punto es igual a cero

u
v

u v = 0

(2.7)

Un sistema coordenado ortogonal cuyos vectores tienen magnitud unitaria se denota como un sistema coordenado ortonormal, la Figura 2.3 muestra un sistema coordenado ortonormal X en R 3 .
x3

x1

x2

Figura 2.3. Producto punto de dos vectores u y v.

X en R n se denotan por [p ] , y estn dadas por


X

Las coordenadas de un punto p respecto de un sistema coordenado ortonormal

[p]X

p x1 p x 2 = # p xn

(2.8)

sistema coordenado ortonormal en R 2 . [p]k denota la componente de p sobre el k -esimo vector de X .


X

La Figura 2.4 muestra las coordenadas de un punto p con respecto a un

[p]2X
x2 x1

[p]1X

Figura 2.4. Coordenadas del punto p respecto del sistema X .

2.2.3. Sistemas coordenados mviles y fijos.

Sean M = { m1, m2 , m3 } y F = { f1, f2 , f3 } dos sistemas coordenados ortonormales mvil y fijo, respectivamente. Los cuales estn fijos a los prismas mostrados en la Figura 2.5. El sistema mvil M , esta fijo al prisma superior, mientras que F esta fijo al prisma inferior. Los sistemas son inicialmente coincidentes. Las son coordenadas del punto p respecto del sistema mvil M M T [p] = [0.4 0.6 1.4] .
0.6 0.4

p
1.4

f3 m3
m2

m1

f1

f2

Figura 2.5. Sistemas coordenados mvil y fijo, inicialmente coincidentes.

Si rotamos el prisma superior respecto de f3 en un ngulo de 90D , los sistemas coordenados resultan como se muestra en la Figura 2.6.
0.4 0.6

f3
1.4

m3

m1 m2 f2 f1

Figura 2.6. Sistemas coordenados mvil y fijo despus de la rotacin.

El problema es encontrar las coordenadas del punto p respecto del sistema fijo despus de la rotacin. Si podemos encontrar una expresin que mapee el sistema coordenado mvil respecto del sistema coordenado fijo, podemos entonces multiplicar esta expresin por las coordenadas del punto p respecto del sistema mvil, resultando las coordenadas del punto p respecto del sistema fijo. Las columnas de la matriz A contienen la alineacin de cada vector del sistema coordenado mvil respecto de los vectores del sistema coordenado fijo.
f1 m1 f1 m2 A= f2 m1 f2 m2 f3 m1 f3 m2
f1 m3 f2 m3 f3 m3

(2.9)

Usando entonces la matriz mostrada en (2.9), tenemos

[p]F

= A [p ]

(2.10)

Usando (2.6) y sustituyendo valores tenemos

[p]

0 1 0 0.4 0.6 = 1 0 0 0.6 = 0.4 1 .4 1.4 0 0 1

(2.11)

Las coordenadas resultantes del punto p respecto del sistema fijo se muestran en (2.11) y pueden ser verificadas en la Figura 2.6. Podemos entonces usar (2.9) para obtener mapear al sistema mvil respecto del fijo despus de realizar transformaciones sobre cualquiera de los ejes del sistema fijo. Las transformaciones pueden ser rotaciones o translaciones, las siguientes secciones analizan por separado cada transformacin.

2.3. Transformacin de sistemas coordenados.


2.3.1. Rotaciones fundamentales.

Una rotacin fundamental consiste de una rotacin simple del sistema mvil respecto del sistema fijo. Estas rotaciones fundamentales son denotadas por
Rot (, i k )
(2.12)

Donde representa el ngulo de rotacin dado en radianes, e i k denota el eje sobre el cual se realiza la transformacin. De esta manera una rotacin

fundamental del sistema coordenado mvil sobre el eje f1 del sistema fijo se denota por
Rot (, f1 )
(2.13)

y es mostrado grficamente en la Figura 2.7

f3 m3

m2

f1 m1
Figura 2.7. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje del sistema fijo en

f2

f1

radianes.

Si usamos (2.9), la rotacin fundamental sobre f1 en (2.13) queda definida por


cos(0) Rot (, f1 ) = cos 2 cos 2

( ) ( )

cos cos

cos( )

( 2)
2

cos + 2 cos( )

cos

( 2)

(2.14)

Simplificando, resulta
0 0 1 Rot (, f1 ) = 0 cos( ) sen ( ) ( ) ( ) 0 sen cos
(2.15)

Procediendo de manera similar, la rotacin fundamental sobre f2 se denota por


Rot (, f2 )
(2.16)

y es mostrado grficamente en la Figura 2.8

f3

m3

m2 f1 f2

m1
Figura 2.8. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje

f2

del sistema fijo en radianes.

Aplicando de nuevo (2.9) y simplificando, la rotacin fundamental sobre f2 se define por


cos( ) 0 sen ( ) Rot (, f2 ) = 1 0 0 sen ( ) 0 cos( )

(2.17)

Por ultimo, la rotacin fundamental sobre f3 se denota por


Rot (, f3 )
(2.18)

y es mostrado grficamente en la Figura 2.9

m3

f3

m2

f1 f2

m1
del sistema fijo en radianes.

Figura 2.9. Rotacin fundamental del sistema mvil sobre el eje

f3

Aplicando de nuevo (2.9) y simplificando, la rotacin fundamental sobre f3 se define por

0 0 1 Rot (, f3 ) = 0 cos( ) sen ( ) ( ) ( ) 0 sen cos

(2.19)

2.3.2. Coordenadas homogneas.

Para poder realizar tanto rotaciones como translaciones con una sola matriz de transformacin es necesario aumentar la dimensin de dicha matriz para incluir ambas operaciones. La matriz de transformacin homognea se puede definir por
T = Rot (, i k ) p

(2.20)

Donde Rot (, i k ) es la matriz de rotacin fundamental, p es el vector de translacin, es un vector de perspectiva (para nuestro caso = [0 0 0] ), es un factor de escalamiento que usualmente se maneja igual a uno ( = 1 ). De esta manera, cuando se ha de realizar una translacin simple, la matriz de rotacin fundamental se iguala a una matriz identidad (ver ec. 2.21), y cuando se trate de una rotacin simple, el vector de translacin se iguala a ceros (ver ec. 2.22).

1 0 Tran ( p ) = 0 0
Rot ( , k ) =

0 0 p1 1 0 p2 0 1 p3 0 0 1
0 0 0 1

(2.21)

Rot ( , ik ) 0 0 0

(2.22)