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Metodos energeticos

Energa de deformacion.
La densidad de energa volumetrica del cuerpo viene dada por
U
o
=
1
2
(
x

x
+
y

y
+
z

z
+
xy

xy
+
yz

yz
+
zx

zx
)
Integrando sobre el volumen se tiene la expresi on general
U =
_ _ _
V
U
o
dV
Barras cargadas
1
2
Para barras cargadas axialmente la expresi on de energa

x
=
f
A

x
=

x
E
U =
_
l
0

2
x
2E
Adx =
_
l
0
f
2
2AE
dx
Si la barra est a en exion pura

x
=
M
I
y
U =
_
V

2
x
2E
dydzdx =
_
V
M
2
I
2
y
2
dzdy
. .
I
dx
U =
_
l
0
M
2
2IE
dx
Donde I es el momento de inercia respecto de la lnea neutra de la barra, respecto
del eje x.
Si la viga est a sometida a una fuerza cortante V (x)
U =
_
V

2
2G
dxdydz
Energa por torsi on(tubos)
U =
_
V

2
2G
dV =
_
V
_
Tr
J
_
2
1
2G
d

ddx
J =
_ _
r
2
U =
_
l
0
T
2
2GJ
dx
3
Conservaci on de la energa.
Si un cuerpo es sometido a fuerzas externas, las mismas generan la aparici on de
fuerzas internas en el cuerpo, produciendose deformaciones. El cuerpo adquiere
energa interna de deformacion. Por conservaci on de la energa, la que
adquiere el cuerpo interno debe ser igual al trabajo realizado por las fuerzas
externas
W
e
= U
Para fuerzas y torques aplicados gradualmente, el trabajo es fuerza/torque por
desplazamiento linea/angular dividido por dos.
El metodo de conservaci on de energa es conveniente aplicarlo cuando se busca el
desplazamiento de un punto sobre el cual est a aplicado una fuerza externa.
Ejemplo
Supongamos que tenemos una barra empotrada
en posicion vertical, y se aplica una fuerza f en
el punto medio de la barra, de largo 2L, seccion
cuadrada de lado l y modulo de Young E. Cal-
cular el desplazamiento horizontal del punto A.
Despreciar el peso de la barra.
La barra est a sometida a esfuerzos de cortante y exion, dado que la fuerza f
induce un momento interno para equilibrar las partes de la barra. Para aplicar
conservaci on de energa debe calcularse la energa interna que genera la aplicacion
de dicha fuerza. Se considerara que la barra es larga, a los efectos de despreciar la
energa por cortante.
Los diagramas de cortante y momento ector son
El diagrama de cuerpo libre para la barra
4
Sobre el empotramiento B existe una reaccion f = f

i y un momento M = fL

k.
Calculemos la energa interna de deformaci on. Haciendo caso a las hip otesis
tomadas, la unica energa que se tiene es por exion pura.
El esfuerzo como funcion de la coordenada (x, y) viene dado por

x
(x) =
M(x)
I
x
y
Es necesario utilizar el diagrama de momento ector para conocer el momento en
cada punto de la barra.
M(x) =
_
0 si x (0, L)
f(x L) si x (L, 2L)
Ahora puede integrarse en toda la barra para obtener la energa
5
U =
_
2L
0
_
l
l
_
l
l

2
x
2E
dxdydz
U =
2l
2EI
2
x
_
2L
0
_
l
l
M(x)
2
y
2
dxdy
U =
2l
2EI
2
x

y
3
3

l
l
_
2L
L
f
2
(x L)
2
dx
U =
2l
4
L
3
f
2
9EI
2
x
El momento de inercia de una seccion cuadrada respecto del centroide vale
I = 4l
4
/3
Por lo tanto
U =
L
3
f
2
8El
4
Por conservaci on de energa, la expresi on anterior debe ser igual al trabajo
externo. El trabajo externo es el que realiza la fuerza f sobre el punto A:
W
e
=
1
2
f
Luego se tiene que el desplazamiento horizontal de A es
=
L
3
f
4El
4
Observar que, a partir del calculo de integraci on por exion se obtiene el mismo
resultado.
M
EI
= y

Dado que el momento es distinto para cada parte de la barra quedara una funcion
partida(que tendr a que ser continua y derivable)
Condiciones de frontera: Empotramiento, y(2L) = 0, y

(2L) = 0.
Luego integrando la relaci on anterior se tiene
y

(x) =
_
A si x (0, L)
3f
4l
4
E
(xL)
2
2
+ A

si x (L, 2L)
Donde A y A

son constantes. Imponiendo la continuidad de la funcion en el


punto x = L(para que y(x) sea derivable) se obtiene que A

= A. Imponiendo la
condici on de frontera para la derivada
A =
3fL
2
8l
4
E
6
Integrando ahora y

(x) se obtiene y(x)


y(x) =
_

3fL
2
8l
4
E
x + B si x (0, L)
3f
4l
4
E
(xL)
3
6

3fL
2
8l
4
E
x + B

si x (L, 2L)
Imponiendo la condici on de continuidad en el punto x = L se tiene B

= B.
Adem as por la condici on del empotramiento
3fL
3
4l
4
E
_
1
6
1
_
+ B = 0 B =
5fL
3
8l
4
E
Se tiene ahora, el desplazamiento seg un todos los puntos de la barra. Evaluando
para x = L en cualquiera de las dos partes de la funcion se conocera el
desplazamiento:
= y(L) =
fL
3
4l
4
E
Trabajos virtuales
Cuando se desea conocer el desplazamiento de un punto sobre el cual no hay una
fuerza aplicada, el teorema de los trabajos virtuales es un metodo adecuado.
El trabajo virtual interno es igual al trabajo virtual externo.
Supongamos que tenemos la barra del ejemplo anterior, y queremos hallar el
desplazamiento de un punto C ubicado entre la mitad del extremo superior y el
punto A. No podemos aplicar conservaci on de energa dado que no tenemos una
fuerza aplicada en el punto C que nos permita calcular el trabajo, e involucrar
directamente el desplazamiento de dicho punto. Del ejemplo anterior, sabemos las
fuerzas internas que se introducen sobre la barra producto de la aplicacion de la
fuerza f. Tal fuerza ocasionara los desplazamientos que se hallaron por el metodo
de deexi on. Sustituyamos la fuerza f por una fuerza imaginaria P de valor
unitario, aplicada en C, en la direccion que se quiere calcular el desplazamiento.
Realizar dicho cambio alterar a las fuerzas internas en la barra, pero si partimos de
la base que los desplazamientos sean los mismos, entonces el trabajo virtual de
dicha fuerza es
W
v
= P
C
=
C
Donde
C
es el desplazamiento real del punto C.
En este sistema imaginario, la fuerza P es una fuerza externa, cuyo trabajo
debe igualar al trabajo interno virtual de la barra. Como se calcula dicho trabajo?
De la misma manera que antes. Se multiplica la fuerza virtual interna por el
desplazamiento real.
7
En este caso el movimiento es una deexi on, el momento ector gira los puntos
respecto del eje perpendicular al plano, por lo tanto el trabajo se obtiene
realizando el producto escalar entre el momento ector virtual y el desplazamiento
real angular de cada punto.
El momento ector virtual m se obtiene a partir de un analisis interno de la barra
sometida unicamente a la fuerza virtual. El desplazamiento real angular viene
dado por el desplazamiento que origina la fuerza real f aplicada sobre la barra.
Es decir:

r
=
M
EI
dx
Luego, por el principio de trabajos virtuales, se igualan los trabajos:
W
vext
= 1
C
=
_
L
0
m M
EI
dx = W
vint
Para el sistema virtual, el diagrama de momento ector es
El trabajo virtual interno es entonces(P = 1)
_
2L
0
mM
EI
dx =
_
L/2
0
0dx +
_
L
L/2
(x L/2) 0dx +
_
2L
L
(x L/2)
E4l
4
/3
f(x L)dx
W
vint
=
7L
3
f
E16l
4
Por el principio de trabajos virtuales
W
vext
= W
vint

C
=
7L
3
f
E16l
4
8
Como originalmente se supuso que P apuntaba hacia la izquierda, y el trabajo es
negativo, entonces el desplazamiento de C es hacia la derecha, lo cual era
esperado, dado que en el ejemplo anterior se calculo el desplazamiento para todos
los puntos de la barra, y se observo que la deexi on es hacia la derecha.
Adem as, utilizando los resultados del ejemplo anterior:

C
= y(L/2) =
7L
3
f
16l
4
E
Ejemplo
Sea la estructura de la gura, conformada por dos tubos circulares del mismo
material de modulo de Young E y cortante G, uno con eje x de radio r, y otro de
eje y de radio 2r, ambos de largo L. En el punto A hay un empotramiento.
Encontrar el desplazamiento del punto B en la seccion circular sobre el extremo
superior.
Antes que nada, se observa que la barra vertical est a torsionada, comprimida y
exionada. Como el principio de superposicion es v alido, puede obtenerse el
desplazamiento de dicho punto debido al efecto de cada uno de los esfuerzos.
Dado que en dicho punto no hay una aplicaci on directa de una reaccion, lo mas
conveniente es utilizar el principio de trabajos virtuales.
Puede determinarse el estado de esfuerzo en la seccion dada efectuando un
corrimiento de las fuerzas p aplicadas en el extremo de la barra horizontal. El
diagrama de cuerpo libre sera
9
Observar que el momento ejercido sobre la seccion superior es

M = pL

j pL

k
El momento seg un

j viene a ser el momento torsor, y el otro el momento ector.
Adem as hay una fuerza de compresi on y cortante

F = p

j + p

k
Dado que la seccion del tubo es constante y no hay ninguna otra fuerza aplicada a
lo largo del tubo, el momento de torsi on es constante a lo largo de el.
Obtengamos el giro del punto B. Para aplicar el principio de trabajos virtuales, se
agrega un momento torsor virtual, de modulo unitario,

t = 1 j
El trabajo externo virtual viene dado por
W
vext
= 1 (0)

j = (0)
Nota: Si el trabajo es positivo, B girara en sentido anti horario
El trabajo virtual interno viene dado por
_
L
0

t
real
=
_
L
0
|

t|
|T|
GJ

jdy =
_
L
0
1
2pL
Gr
4
dy =
2pL
2
Gr
4
Observacion:El par torsor interno es seg un

j. Adem as, el producto escalar del
torsor por el desplazamiento es nulo para los otros esfuerzos(exion y
10
compresion), dado que estos generan desplazamientos en direcciones ortogonals a
la direccion del torsor.
Por el principio de los trabajos virtuales:
(0) =
2pL
2
Gr
4
Por lo tanto, B gira en sentido horario, algo que se podia preever dado que el
momento torsor en dicha seccion est a aplicado seg un

j.
Notar que, en la barra real, internamente, el par torsor interno tambien es
constante y de valor pL(seg un

j). Los desplazamientos angulares en funcion de


y son
(y) (0) =
_
L
0
T
GJ
dy =
_
L
0

32pL
G(2r)
4
dy =
2pL
Gr
4
y + (0)
Luego, por existir en A un empotramiento
(L) = 0
(0) =
2pL
2
Gr
4
Lo cual da el mismo resultado.
11
Diagramas de momentos ectores
Los diagramas est an calculados tomando el punto A como el origen.
Para el movimiento de B por exion seg un el eje x puede aplicarse el teorema de
conservaci on de energa, dado que se tiene la fuerza p aplicada all.
U =
_
L
0
M
2
2EI
dx =
_
L
0
p
2
(L x)
2
2EI
x
dx =
p
2
L
3
24r
4
E
El trabajo de la fuerza p es
W
p
=
1
2
p
Bx
Por conservaci on de energa

Bx
=
pL
3
12Er
4
Para la exion seg un z, el resultado es exactamente el mismo. El momento ector
tiene el mismo modulo, y es constante a lo largo del tubo. El desplazamiento
cambia de signo por el sentido del momento(seg un -k)
B
z
=
pL
3
12Er
4
El desplazamiento por compresi on

By
=
pL
4r
2
E
El desplazamiento entonces del punto B es
12
B
x

i + (B
z
+ 2r(0))

k +
By

j
Donde se utiliz o la aproximacion sen() para aproximar el desplazamiento
del punto B al moverse por torsi on.
Teorema de Castigliano
El teorema es aplicable a sistemas elasticos. El teorema arma que

k
=
U
f
k
f
k
=
U

k
En ambos casos, f
k
es una fuerza aplicada en un punto k que produce un
desplazamiento
k
.
Ejemplo
La viga AB est a empotrada en un extremo, y soportada por una varilla en el otro.
La varilla tiene diametro 1cm y largo 3m. Ambos materiales tienen el mismo
modulo de young E = 30e
9
. El momento de inercia I de la viga seg un la direccion
de exion es I = 1/100. Calcular la tensi on del cable, y el descenso vertical del
punto B.
El problema es hiperest atico, dado que en el empotramiento hay 3 reacciones, y la
reaccion de la varilla es una incognita mas, s olo se tienen 3 ecuaciones para
resolver el problema. Es necesario entonces, plantear la condici on de deformaci on.
El primer paso es cortar el vnculo de la varilla, y colocar una reaccion
correspondiente en el punto B.
13
El descenso del punto B viene dado por el estiramiento de la varilla CB. Dicho
estiramiento puede calcularse

B
=
R
b
L
CB
EA
Eliminando el vinculo, se tiene que la viga est a exionada, luego, la deexi on del
punto B debe coincidir con el estiramiento anterior.
Se utilizara el teorema de Castigliano para calcular dicha deexi on.
Las ecuaciones de cortante y momento ector
V (x) = x + R
a
= x + 10 R
b
M = 50 10R
b
M(x) = M + (10 R
b
)x =
x
2
2
+ R
b
(10 x) 40
El valor de M es a partir de ecuaci on de momentos en A.
Para aplicar Castigliano se debe calcular la energa interna de deformaci on, que
en este caso es simplemente la energa de exion
U(R
b
) =
_
L
0
M(x)
2
2EI
dx =
1
2EI
_
10
0
_

x
2
2
+ R
b
(10 x) 40
_
2
dx
Por el teorema sabemos que

B
=
U
R
b
Por lo tanto, en la expresi on de M
2
se puede prescindir de aquellos terminos
independientes de R
b
.
U(R
b
) =
1
2EI
_
10
0
(x
2
(R
b
(10 x)) + R
2
b
(10 x)
2
80R
b
(10 x))dx
Como R
b
no depende de x, puede sacarse y derivar primero, e integrar luego
14
U
R
b
=
1
2EI
__
10
0
(x
2
(10 x) 80(10 x))dx + 2R
b
_
10
0
(10 x)
2
dx
_
U
R
b
=

14500
3
+
2
3
R
b
1000
2EI
Aplicando el teorema

5R
b
EA
=

14500
3
+
2
3
R
b
1000
2EI
R
b
2.5kN
El desplazamiento hacia abajo de dicho punto es
5 2500N
30e
9
A
4mm