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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS.

MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS.  Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario obtener

Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario obtener un modelo

matemático que lo represente. El modelo matemático equivale a una

ecuación matemática o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.

Es necesario comentar que el modelo matemático que se desarrolla a partir

de un sistema no es único, debido a lo cual se pueden lograr

representaciones diferentes del mismo proceso.

Una metodología a seguir para la determinación de la función de transferencia de un sistema es la siguiente:

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes físicas involucradas en el sistema.

ecuaciones

integro−diferenciales correspondientes a cada variable de interés. 3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuación considerando condiciones iniciales cero. 4) Relacionar la variable de salida con las variable de entrada.

2)

Siguiendo

las

ecuaciones

de

equilibrio

plantear

las

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformado por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniería.

Es por esta razón que a continuación se estudiarán los elementos así como las leyes de equilibrio de los sistemas más comunes como son:

−Sistemas mecánicos.

− Sistemas eléctricos.

− Sistemas de nivel de líquidos.

− Sistemas térmicos.

Sistemas mecánicos.

Los sistemas mecánicos son una parte fundamental de la vida común, ya que cualquier cuerpo físico se comporta como tal. En general los sistemas mecánicos son gobernados por la segunda ley de Newton, la

cual establece para sistemas mecánicos de traslación que "la suma de

fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la

masa por la aceleración a la que esta sometida dicha masa".

Inercia

El primer elemento identificado como almacenador de energía será una masa en movimiento, la cual almacena energía en forma de energía cinética. Esquemáticamente es posible representarla como se muestra en la fig.

Inercia Mecánico Traslacional

como se muestra en la fig. Inercia Mecánico Traslacional donde F es la fuerza aplicada sobre

donde F es la fuerza aplicada sobre la masa, M el valor característico de la misma y V la velocidad a la cual se desplaza.

ecuación de momentum

P = MV

a la cual se desplaza. ecuación de momentum P = M V Finalmente, se definirá a
a la cual se desplaza. ecuación de momentum P = M V Finalmente, se definirá a

Finalmente, se definirá a la velocidad V como la Variable de Estado del elemento, pues, conocida la misma en todo momento, se conocerá la energía cinética

almacenada en el elemento.

Capacitor

El otro elemento identificado como almacenador de energía será un resorte, el cual almacena energía en forma de energía potencial. Esquemáticamente, un resorte puede ser representado como se muestra en la fig.

F = Kx

puede ser representado como se muestra en la fig. F = Kx Capacitor Mecánico Traslacional La

Capacitor Mecánico Traslacional

La fuerza F, trasmitida por el resorte, depende del desplazamiento relativo entre sus extremos, X, y de la constante de elasticidad del resorte, K, la cual puede ser fija o dependiente del valor de x,

Ec. Que describe la dinámica del sistema, y puede variar K

Si K es constante se tiene:

o dependiente del valor de x, Ec. Que describe la dinámica del sistema, y puede variar

Resistencias

Las pérdidas de energía que pueden reconocerse en este tipo de sistemas

son las pérdidas por fricción, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias son representadas a través de una relación entre la fuerza de roce que se

opone al movimiento y la velocidad relativa entre los cuerpos involucrados

en el fenómeno, tal como se muestra en la ec.

F = f (V )

Esta ecuación puede ser una relación lineal o no lineal dependiendo de

cada caso en particular.

Adicionalmente, existen elementos conocidos como amortiguadores, cuyo esquema se presenta en la fig., los cuales pueden ser representados como resistencias pues provocan pérdidas por fricción.

Resistencia Mecánico Traslacional

Fa = bV

por fricción. Resistencia Mecánico Traslacional Fa = bV En este caso, la fuerza producida por el

En este caso, la fuerza producida por el amortiguador Fa, se opone al

movimiento y es proporcional a la velocidad entre los extremos, V , tal como

puede apreciarse en la ec. de arriba, en la cual b representa el parámetro característico del elemento y es conocido como factor de amortiguación.

Transformadores de Energía

Los transformadores de energía son elementos que, tal como su nombre lo indica, transforman o convierten la energía entre dos puntos de un sistema. En principio, estos elementos ni almacenan ni disipan energía, lo cual no quiere decir que esto no podría ser considerado para un caso particular. A continuación se mostrarán algunos ejemplos de transformadores propios del sistema en cuestión.

Barra Ideal
Barra Ideal

Cabe destacar que el transformador previamente mencionado es un

elemento que puede conectar dos partes de un sistema y que recibe el mismo tipo de variable que entrega, es decir, por un lado se reciben fuerza y velocidad y por el otro lado se entregan los mismos tipos de variables.

Barra Ideal

F1L1 = F2L2 V1L2 = V2L1
F1L1 = F2L2
V1L2 = V2L1

En la fig. se muestra una barra ideal sin masa y sin ningún tipo de fricción con el entorno, en la cual se tiene en un extremo una fuerza aplicada F1 y

una velocidad V1, las cuales son trasmitidas al otro extremo como una

fuerza F2 y una velocidad V2. Considerando que la sumatoria de los torques en el apoyo es igual a cero, es posible encontrar una relación entre las fuerzas en función de las longitudes de la barra. De la misma forma las velocidades en los extremos pueden ser calculadas a partir de la velocidad

angular a la cual gira la barra. A partir de estas consideraciones es posible

escribir las ecuaciones que están junto a al grafica, las cuales relacionan cada una de las variables mencionadas anteriormente.

POLEA

A continuación se muestra el esquema de una polea, en la fig. la cual es considerada como un trasformador con la diferencia de que en los extremos del elemento las variables no son las mismas.

los extremos del elemento las variables no son las mismas. En este caso las ecuaciones que

En este caso las ecuaciones que relacionan las variables involucradas quedarán en función del radio de la polea, siendo las mismas las que se muestran a continuación.

variables involucradas quedarán en función del radio de la polea, siendo las mismas las que se

Ejemplo

En la fig. se muestra un esquema simplificado de una locomotora, donde F es la fuerza impulsora, M1 y M2 las masas de los vagones, K la constante de elasticidad del resorte, R1 la constante del amortiguador y R2 el

parámetro asociado con la fricción entre las ruedas y la superficie. A partir

de esta información se desea que obtenga un modelo que represente el comportamiento dinámico del sistema.

que represente el comportamiento dinámico del sistema. Esquema de una Locomotora Las relaciones que definen la

Esquema de una Locomotora

Las relaciones que definen la fuerza en el amortiguador y la fuerza de roce son:

del sistema. Esquema de una Locomotora Las relaciones que definen la fuerza en el amortiguador y

SOLUCIÓN:

SOLUCIÓN: En principio es importante realizar un reconocimiento de los diferentes elementos que conforman el sistema,

En principio es importante realizar un reconocimiento de los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual será posible

anticipar el número de ecuaciones que tendrá el modelo, así como, las

variables que estarán involucradas en él. A continuación se resumen dichos elementos resaltando, para los elementos almacenadores, las variables de estado involucradas.

Fuentes Fuerza (F)

Almacenadores Inercia 1 (V1) Inercia 2 (V2)

Resistencias Amortiguador Fuerza Roce 1 Fuerza Roce 2 Como se tienen tres elementos almacenadores cuyas variables de

estado, V1, V2 y FR, son independientes entre sí, se tendrá un modelo

con tres ecuaciones diferenciales de primer grado, una por cada una de las variables de estado mencionadas. Dichas ecuaciones solamente podrán estar en función de las entradas y de las variables de estado, las cuales se obtendrán planteado las ecuaciones de cada uno de los

elementos almacenadores.

Ejemplo.

En la fig. se muestra un sistema mecánico traslacional compuesto por dos masas, M1 y M2, las cuales están unidas a través de una cuerda inextensible y a su vez M2 está

unida a una pared a través de un resorte y un amortiguador, cuyos parámetros son K y

R1, respectivamente. Considere que existe una fuerza de fricción entre M2 y la superficie y que el resorte tiene una elongación inicial provocada por la fuerza de la gravedad.

a) Se desea obtener el modelo de este sistema suponiendo que a M1 se le aplica una fuerza F.

b) Si se considerase que la cuerda tuviese cierta elasticidad (Kc), indique si el modelo se vería afectado y como.

(Kc), indique si el modelo se vería afectado y como.  TAREA DORF 10 EDICION E2.2

TAREA DORF 10 EDICION E2.2 HASTA E2.5

P2.1- 2.2- 2.3- 2.4- 2.5

MAS 2.7 Y 2.8

Solución

a) Se resumen a continuación los distintos elementos que componen este sistema, a partir de lo cual se anticipará el número de ecuaciones

diferenciales que modelará el sistema y las variables que estarán

involucradas.

Elementos del sistema

Fuentes Fuerza (F)

Almacenadores Inercia1 (V1) Inercia 2 (V2) Capacitor (FR)

Resistencias Amortiguador Fuerza Roce

Se tienen tres elementos almacenadores, cuyas variables de estado, V1, V2 y FR, no son independientes entre sí, pues las velocidades de ambas

masas son iguales, por lo cual el modelo tendrá dos ecuaciones

diferenciales de primer grado, una por cada variable de estado independiente. Para obtener el modelo se hace necesario plantear las

ecuaciones diferenciales de cada uno de los elementos almacenadores,

tal como se muestra a continuación.

En forma general, para sistemas con almacenadores dependientes, es necesario plantear las ecuaciones de todos los almacenadores de energía, pues una de ellas será utilizada para completar la información requerida por las otras ecuaciones del modelo.

1)

2)

3)

requerida por las otras ecuaciones del modelo. 1) 2) 3) En este caso, las ecs. 1)

En este caso, las ecs. 1) y 2) presentan, dentro de sus términos, la tensión de la cuerda T, la cual no es ni variable de estado ni entrada, por lo tanto no debe formar parte de las ecuaciones finales del modelo. Es por ello que se utiliza una de las ecuaciones antes mencionadas para obtener el valor de T y poder sustituirlo en la otra ecuación. De esta forma se obtiene la ec. 4) la cual, en conjunto con la ec. 3), representarán el comportamiento dinámico del sistema.

4)

se obtiene la ec. 4) la cual, en conjunto con la ec. 3), representarán el comportamiento

b) Si la cuerda fuese extensible, sería otro elemento almacenador del

tipo capacitor, cuya variable de estado sería la tensión de la cuerda, y a

la vez se debería considerar que en este caso las velocidades serían diferentes.

Es por ello que el modelo estaría conformado por cuatro ecuaciones

diferenciales, las primeras tres serían las mostradas previamente, 1),

2) y 3), y la cuarta ecuación sería la 5), que representa la dinámica del capacitor añadido.

5)

previamente, 1), 2) y 3), y la cuarta ecuación sería la 5), que representa la dinámica

SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES

SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES  En esta sección se identificarán cada uno de los elementos que forman

En esta sección se identificarán cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas mecánicos, así mismo, se mostrarán las

ecuaciones generales que finalmente describirán sus

comportamientos.

Fuentes de Energía

Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía,

aquellas que proporcionan un torque aplicado y las que proporcionan

una velocidad angular en algún punto del sistema.

Almacenadores de Energía

Tal como se mencionó anteriormente, para los sistemas mecánicos la

energía se almacena en forma de energía cinética y potencial, lo que

dará lugar a dos elementos almacenadores de energía que serán descritos a continuación.

Inercia

El primer elemento identificado como almacenador de energía será una masa rotando, la cual almacena energía en forma de energía cinética. Esquemáticamente es posible representarla como se muestra en la figura, en donde τ es el torque aplicado sobre la masa que gira, J es el valor característico de inercia y ω la velocidad angular a la cual gira. La ecuación de momentum representa matemáticamente a este elemento y se escribe así: H = Jω

donde H es la cantidad de movimiento angular de la inercia y su derivada corresponde con el torque aplicado sobre la misma. De allí que, derivando esta ecuación, se obtiene

la misma. De allí que, derivando esta ecuación, se obtiene que representará la dinámica del elemento

que representará la dinámica del elemento en cuestión.

la misma. De allí que, derivando esta ecuación, se obtiene que representará la dinámica del elemento

Dicha ecuación representa, en forma general, la dinámica del elemento, en la cual se pueden considerar variaciones en el parámetro característico J. Para el caso particular en el cual se considere constante la inercia del elemento, la ecuación:

considere constante la inercia del elemento, la ecuación: puede ser reescrita, para ese caso lineal, como:

puede ser reescrita, para ese caso lineal, como:

ecuación: puede ser reescrita, para ese caso lineal, como: Finalmente, se definirá a la velocidad angular

Finalmente, se definirá a la velocidad angular ω como la variable de estado del elemento, pues, conocida la misma en todo momento, se conocerá la energía cinética almacenada en el elemento.

RESORTE TORSIONAL (CAPACITOR)

RESORTE TORSIONAL (CAPACITOR) Los resortes de torsión se emplean en una gran cantidad de aplicaciones, desde

Los resortes de torsión se emplean en una gran cantidad de aplicaciones,

desde cables de conexión hasta disquetes, desde productos de uso

cotidiano hasta herramientas especiales. Su propósito con frecuencia se adapta a las situaciones en las que se requiere aplicar torsión en dos direcciones, ya que están diseñados para ofrecer resistencia a las

presiones externas.

aplicar torsión en dos direcciones, ya que están diseñados para ofrecer resistencia a las presiones externas.

donde Ѳ es el desplazamiento relativo entre los extremos, τ es el torque

aplicado y KT es la constante de elasticidad del mismo, la cual puede ser fija o

dependiente del valor de Ѳ , siendo en este caso la ecuación que representa el comportamiento de este elemento la que se muestra arriba.

comportamiento de este elemento la que se muestra arriba. Derivando la ecuación anterior se obtiene la

Derivando la ecuación anterior se obtiene la ecuación siguiente,

la ecuación anterior se obtiene la ecuación siguiente, que describe la dinámica del elemento, en la

que describe la dinámica del elemento, en la cual se pueden considerar variaciones en el parámetro característico KT .

Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parámetro, se tiene:

el parámetro característico KT . Para el caso particular en el cual se considere constante dicho

Finalmente, se definirá al torque como la variable de estado del elemento,

pues, conocido el mismo en todo momento, se conocerá la energía

potencial almacenada en el elemento. Cabe destacar que en este caso, el

desplazamiento angular Ѳ también puede ser considerado como la

Variable de Estado del elemento, dado que ambas variables guardan una

relación entre sí, tal como se observa en la ecuación dada.

Estado del elemento, dado que ambas variables guardan una relación entre sí, tal como se observa

RESISTENCIAS

RESISTENCIAS  Las pérdidas de energía que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las

Las pérdidas de energía que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las pérdidas por fricción, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el

roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias, son

representadas a través de una relación entre el torque que se produce debido al roce y la velocidad angular relativa entre los cuerpos involucrados en el fenómeno, tal como se muestra en la ecuación:

en el fenómeno, tal como se muestra en la ecuación: Esta ecuación puede ser una relación

Esta ecuación puede ser una relación lineal o no lineal dependiendo de cada caso en particular.

TRANSFORMADORES DE ENERGÍA

TRANSFORMADORES DE ENERGÍA  En la figura se muestran un par de engranajes o ruedas que
TRANSFORMADORES DE ENERGÍA  En la figura se muestran un par de engranajes o ruedas que

En la figura se muestran un par de engranajes o ruedas que mantienen

contacto entre sí y entre los cuales no hay deslizamiento. Allí se puede

apreciar que la primera rueda recibe un torque τ1 y una velocidad angular

ω1 y la segunda rueda entrega un torque τ2 y una velocidad angular ω2, los cuales estarán asociados a través de las siguientes relaciones de

transformación.

ω 2, los cuales estarán asociados a través de las siguientes relaciones de transformación. Engranajes o
ω 2, los cuales estarán asociados a través de las siguientes relaciones de transformación. Engranajes o

Engranajes o Ruedas

SISTEMAS FLUÍDICOS

SISTEMAS FLUÍDICOS  Fuentes de Energía  Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía,

Fuentes de Energía

Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía, aquellas

que proporcionan presión en algún punto del sistema y las que

proporcionan caudal.

Almacenadores de Energía

Similar a los sistemas mecánicos antes mencionados, para este tipo de

sistemas se tendrán dos elementos capaces de almacenar energía, los

cuales serán descritos a continuación.

SISTEMAS FLUÍDICOS

SISTEMAS FLUÍDICOS Inercia  En este caso, el fluido que transita a lo largo de una

Inercia

En este caso, el fluido que transita a lo largo de una tubería será considerada como una inercia y las relaciones que representan su dinámica

serán semejantes a las mostradas para los casos anteriores. En la fig se puede observar un esquema del elemento, en la cual se pueden identificar las variables y parámetros involucrados en el mismo. Q corresponde con el

caudal que fluye a lo largo de la tubería, P1 y P2 son las presiones en los

extremos de la misma, A el área transversal de la tubería, L su longitud y la densidad del fluido.

en los extremos de la misma, A el área transversal de la tubería, L su longitud

Tubería

Tal como se mencionó anteriormente, esta filosofía de modelaje resalta la

similitud entre elementos semejantes pertenecientes a distintos tipos de

sistemas, lo cual será evidente al desarrollar las ecuaciones del elemento

inercia para sistemas fluídicos y compararlas con las desarrolladas para los sistemas mecánicos. Se partirá de la ec. P = MV en la cual la masa

corresponde con la masa encerrada en la tubería y la velocidad

corresponde a la del fluido circulante, para finalmente obtener la relación que representará la dinámica del elemento tal como sigue.

Pmomentum = (masa tubera)(velocidad fluido) = (ρAL)V

Igual que en los casos anteriores, se derivará esta ecuación para obtener la

expresión dinámica buscada, en la cual se sustituirá la fuerza como la presión por el área trasversal de la tubería, al igual que la velocidad será sustituida por el caudal entre dicha área, tal como se muestra en las siguientes ecuaciones

Dado que

Dado que P es momento lineal P es presión P es presión Donde velocidad es V=Q/A
Dado que P es momento lineal P es presión P es presión Donde velocidad es V=Q/A

P es momento

lineal

P

es presión

P

es presión

P es momento lineal P es presión P es presión Donde velocidad es V=Q/A Es importante

Donde velocidad

es

V=Q/A

es presión P es presión Donde velocidad es V=Q/A Es importante resaltar que en estas ecuaciones

Es importante resaltar que en estas ecuaciones la variable P corresponde a presión

y no a cantidad de movimiento. Así mismo, si se considera constante la densidad

del fluido y la longitud de la tubería, es posible obtener la relación dinámica del elemento para el caso lineal, tal como se muestra en la siguiente ecuación, en la cual la variable de estado será el caudal circulante por la tubería.

como se muestra en la siguiente ecuación, en la cual la variable de estado será el

CAPACITOR

CAPACITOR  Un tanque, tal como el representado en la fig. será identificado como un elemento
CAPACITOR  Un tanque, tal como el representado en la fig. será identificado como un elemento

Un tanque, tal como el representado en la fig. será identificado como un elemento capaz de almacenar energía potencial, es decir un capacitor. En el mismo, A representa el área transversal del mismo, H la altura del fluido

contenido, P la presión en el fondo, Po la presión atmosférica, QE el caudal de entrada y QS el caudal de salida. La ecuación que representará su dinámica podrá ser escrita de dos formas tal como se muestra a continuación. Consideré la presión en el fondo del tanque como la debida a

la columna del agua asumiendo la presión atmosférica como cero, tal como

se muestra en la ec. Siguiente:

P = ρgH

Tanque
Tanque

Derivando la ecuación de la presión se obtendrá la expresión general para

representar la dinámica del elemento en función de la presión en el fondo

del tanque.

elemento en función de la presión en el fondo del tanque. la cual puede ser particularizada

la cual puede ser particularizada al caso lineal si se consideran constantes la

densidad y el área obteniéndose la ecuación:

la densidad y el área obteniéndose la ecuación: Es importante resaltar que en estas ecuaciones la

Es importante resaltar que en estas ecuaciones la presión será considerada

como la variable de estado del elemento. Si se desea que la altura sea la

variable de estado, la ecuación dinámica del elemento podrá ser reescrita tal como se muestra en la ecuación:

sea la variable de estado, la ecuación dinámica del elemento podrá ser reescrita tal como se

RESISTENCIAS

RESISTENCIAS  Los elementos que serán reconocidos como disipadores de energía serán aquellos que provocan pérdidas
RESISTENCIAS  Los elementos que serán reconocidos como disipadores de energía serán aquellos que provocan pérdidas

Los elementos que serán reconocidos como disipadores de energía serán aquellos que provocan pérdidas de presión, tales como las pérdidas de presión producidas por la rugosidad en las tuberías o las pérdidas de presión producidas por accesorios. La ec. Siguiente que describe este tipo de elemento, en forma general, puede ser lineal o no lineal dependiendo del fenómeno que se está representando.

ΔP = f (Q)

TRANSFORMADORES DE ENERGÍA

TRANSFORMADORES DE ENERGÍA  A continuación se mostrarán dos elementos que podrán ser considerados transformadores
TRANSFORMADORES DE ENERGÍA  A continuación se mostrarán dos elementos que podrán ser considerados transformadores

A continuación se mostrarán dos elementos que podrán ser considerados transformadores de energía para este tipo de sistema. En la figura se muestra un pistón, en el cual se transforma la presión y el caudal recibido en una fuerza y una velocidad, o viceversa.

recibido en una fuerza y una velocidad, o viceversa. Las relaciones que lo representan corresponden con

Las relaciones que lo representan corresponden con las ecuaciones:

que lo representan corresponden con las ecuaciones: en donde F representa la fuerza aplicada al pistón,
que lo representan corresponden con las ecuaciones: en donde F representa la fuerza aplicada al pistón,

en donde F representa la fuerza aplicada al pistón, A el área transversal del mismo, V su velocidad de desplazamiento, P la presión transmitida al fluido y Q el caudal al cual fluye.

En la figura se muestra otro tipo de transformador de energía,

la figura se muestra otro tipo de transformador de energía, para el cual sus relaciones de

para el cual sus relaciones de transformación se fundamentan en las ecuaciones

otro tipo de transformador de energía, para el cual sus relaciones de transformación se fundamentan en
otro tipo de transformador de energía, para el cual sus relaciones de transformación se fundamentan en

EJEMPLO 1

EJEMPLO 1

A continuación se modelará el sistema fluídico que se muestra en la fig. Para la realización del mismo se deben tomar en cuenta las siguientes

consideraciones:

Los valores de los parámetros característicos de los elementos son conocidos, es decir, área del tanque (a), área de la tubería (A), longitud de la tubería (L), resistencia asociada a la fricción en la tubería (Rf ) y

coeficiente de pérdida en la válvula (Cv).

Las ecuaciones que representan las pérdidas por fricción y por accesorio son las ecs. (para la válvula)

(Cv).  Las ecuaciones que representan las pérdidas por fricción y por accesorio son las ecs.
(Cv).  Las ecuaciones que representan las pérdidas por fricción y por accesorio son las ecs.

SOLUCIÓN

SOLUCIÓN  Tal como se realizó en el ejemplo anterior se reconocerán los diferentes elementos que

Tal como se realizó en el ejemplo anterior se reconocerán los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual será posible

anticipar el número de ecuaciones que tendrá el modelo, así como, las

variables que estarán involucradas en él. Dichos elementos se muestran a continuación.

Fuentes

Almacenadores

Resistencias

Caudal 1 (U1)

Capacitor (P)

Fricción Válvula

Caudal 2 (U2)

Inercia (Q)

Como puede observarse, se tienen dos elementos almacenadores de energía cuyas variables de estado, P y Q, son independientes entre sí, por lo

cual se tendrá un modelo con dos ecuaciones diferenciales de primer

orden, que se muestran a continuación.

de primer orden, que se muestran a continuación. Ecuación debido al tanque (A/ ρ .g) dP/dt

Ecuación debido al tanque (A/ρ.g) dP/dt = Qentrada - Qsalida

Ecuación debido a la tubería, fricción y válvula ΔP=(ρ*L/A)*dQ/dt

EJEMPLO 2

EJEMPLO 2  Se desea desarrollar el modelo matemático de un sistema, similar al del ejemplo

Se desea desarrollar el modelo matemático de un sistema, similar al del

ejemplo anterior, con la diferencia que la tubería se divide en dos tuberías,

tal como se muestra en la figura. Considere conocidos todos los parámetros

y relaciones de las tuberías añadidas, es decir, se conocen todas las áreas, las longitudes, las resistencias y las relaciones que definen las pérdidas en cada caso. Así mismo, considere que las pérdidas producidas en la bifurcación son despreciables.

las pérdidas en cada caso. Así mismo, considere que las pérdidas producidas en la bifurcación son

SOLUCIÓN

SOLUCIÓN  A continuación se detallan los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de

A continuación se detallan los diferentes elementos que conforman el

sistema, a partir de lo cual será posible anticipar el número de ecuaciones

que tendrá el modelo, así como, las variables que estarán involucradas en

él.

Fuentes Caudal 1 (U1) Caudal 2 (U2)

Almacenadores

Capacitor (P)

Inercia 3 (Q3)

Inercia 1 (Q1)

Inercia 2 (Q2)

Resistencias Fricción Válvulas

Como puede observarse, se tienen cuatro elementos almacenadores de

energía cuya variable de estado P es independiente de los caudales, pero

Q1, Q2 y Q3, tienen una dependencia entre sí, tal como se puede observar en la ecuación Q1 = Q2 + Q3

A partir de dicha expresión se observa que es posible conocer un caudal a partir de los otros dos, por lo tanto se puede concluir que el modelo tendrá únicamente tres ecuaciones diferenciales, una para la presión y dos para los caudales considerados independientes. Tal como se mencionó anteriormente, para sistemas con almacenadores dependientes, es necesario plantear las ecuaciones de todos los almacenadores de energía, pues una de ellas será utilizada para completar la información requerida

por las otras ecuaciones del modelo. En este caso particular, al plantear las

ecuaciones de las tuberías, aparece una presión intermedia PI, la cual no es ni variable de estado ni entrada, por lo cual no puede figurar en las ecuaciones finales del modelo. Si se considera a Q1 como la variable

dependiente se utilizará la ecuación, 2) , para sustituir el valor de PI, en las

ecs. 3) y 4) de forma tal de obtener el modelo final.

A continuación se plantean todas las ecuaciones de los almacenadores reconocidos.

Pi = presion en la interseccion
Pi = presion en la interseccion

Pi = presion en la interseccion

Despejando PI de la ec. 2) y utilizando la ec. Q1 = Q2 + Q3 para sustituir el

valor de Q1 en función de Q2 y Q3 se tiene la siguiente expresión.

5)

en función de Q2 y Q3 se tiene la siguiente expresión. 5) A partir de allí

A partir de allí se completarán las ecuaciones 3) y 4) para obtener las expresiones finales que representarán la dinámica de los caudales Q2 y Q3 quedando el modelo deseado representado por las ecs. 1), 6) y 7).

que representarán la dinámica de los caudales Q2 y Q3 quedando el modelo deseado representado por

SISTEMAS ELÉCTRICOS



Fuentes de Energía

Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía, aquellas que proporcionan un flujo de corriente y las que proporcionan una diferencia de voltaje.

Almacenadores de Energía

Similar a los sistemas antes mencionados, se tendrán dos elementos capaces de almacenar energía, los cuales serán descritos a continuación.

Inercia

Una inductancia eléctrica, cuyo esquema puede observarse en la figura siguiente, será identificada como un elemento capaz de almacenar energía. Su parámetro característico L, conocido como inductancia, será considerado siempre constante, por lo que la expresión que representa su

dinámica puede ser escrita tal como se muestra en la ecuacion

puede ser escrita tal como se muestra en la ecuacion en la cual i, variable de
puede ser escrita tal como se muestra en la ecuacion en la cual i, variable de
puede ser escrita tal como se muestra en la ecuacion en la cual i, variable de

en la cual i, variable de estado, representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la caída de potencial entre sus extremos.

Capacitor

Un condensador o capacitor, cuyo esquema puede observarse en la fig.ura siguiente, será identificado como un elemento capaz de almacenar energía. Su parámetro característico C, conocido como capacitancia, será considerado siempre constante, por lo que la expresión que representa su dinámica puede ser escrita tal como se muestra en la ecuación adjunta a la grafica, en la cual i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y VC, variable de estado, la caída de potencial entre sus extremos.

la corriente que circula a lo largo del elemento y V C , variable de estado,
la corriente que circula a lo largo del elemento y V C , variable de estado,
la corriente que circula a lo largo del elemento y V C , variable de estado,

Resistencias

Son elementos que producen caídas de voltaje y pueden ser representados esquemáticamente tal como se muestra en la figura, en la cual R es conocida como la resistencia del elemento, i representa la corriente que

circula a lo largo del elemento y V la caída de potencial entre sus extremos.

La expresión que representa su comportamiento es la que se muestra en la ecuación junto a su grafica.

sus extremos. La expresión que representa su comportamiento es la que se muestra en la ecuación
sus extremos. La expresión que representa su comportamiento es la que se muestra en la ecuación

Transformadores de Energía

Los transformadores eléctricos, cuyo esquema se muestra en la figura, presentan en uno de sus extremos una corriente y una caída de potencial que son modificadas según las ecuaciones junto a la grafica en las cuales n representa la relación de transformación y depende de los enrollados a cada lado del transformador.

y depende de los enrollados a cada lado del transformador. Para la resolución de problemas asociados
y depende de los enrollados a cada lado del transformador. Para la resolución de problemas asociados
y depende de los enrollados a cada lado del transformador. Para la resolución de problemas asociados
y depende de los enrollados a cada lado del transformador. Para la resolución de problemas asociados

Para la resolución de problemas asociados a este tipo de sistemas es

importante recordar las Leyes de corriente y voltaje de Kirchoff.

Ejemplo 1

En la figura se muestra un circuito clásico RCL, para el cual se consideran conocidos todos los parámetros físicos asociados a dicho sistema y se desea obtener el modelo matemático que represente su dinámica.

Solución

Al igual que en ejemplos anteriores se comenzará el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema.

anteriores se comenzará el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema.
anteriores se comenzará el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema.

Teniendo dos elementos almacenadores de energía, cuyas variables de estado son independientes entre sí, se tendrá un modelo formado por dos ecuaciones diferenciales de primer grado.

de estado son independientes entre sí, se tendrá un modelo formado por dos ecuaciones diferenciales de
de estado son independientes entre sí, se tendrá un modelo formado por dos ecuaciones diferenciales de

Ejemplo

Para un circuito como el que se muestra en la figura, considere conocidos todos los parámetros físicos asociados a dicho sistema y obtenga el modelo matemático que represente su dinámica.

obtenga el modelo matemático que represente su dinámica. Solución Se comenzará el desarrollo del modelo

Solución Se comenzará el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema, los cuales se muestran a continuación.

del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema, los cuales se muestran a

Teniendo tres elementos almacenadores de energía, cuyas variables de estado, i1, i2 y VC, son independientes entre sí, se tendrá un modelo

formado por tres ecuaciones diferenciales de primer grado.

i2 y VC, son independientes entre sí, se tendrá un modelo formado por tres ecuaciones diferenciales

SISTEMAS TÉRMICOS

Este tipo de sistemas es diferente a los anteriores pues se requieren menos elementos para su representación, más específicamente, solamente se

requiere la definición de un tipo de almacenador de energía y no se

requiere la definición de transformadores.

Fuentes de Energía

Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía, aquellas

que proporcionan una temperatura en algún punto del sistema y las que

proporcionan un flujo de calor.

Almacenadores de Energía

Este tipo de sistema solamente almacena energía en forma de calor, por lo

tanto solamente será considerado como elemento almacenador de energía

a los capacitores, los cuales representan el fenómeno en cuestión.

Capacitor

En este caso, cualquier elemento capaz de almacenar calor será

considerado como un capacitor, por ejemplo, en la figura siguiente se

muestra una masa M, que tiene una temperatura T, un calor específico Cp y puede recibir o ceder calor al ambiente.

masa M,

temperatura T,

calor específico Cp

masa M , temperatura T , calor específico Cp La ecuación a) representa el calor almacenado
masa M , temperatura T , calor específico Cp La ecuación a) representa el calor almacenado

La ecuación a) representa el calor almacenado en la masa en función de sus

parámetros característicos, la cual será derivada para obtener la expresión dinámica general que representará al elemento, tal como se muestra en la ecuación b)

Si se consideran constantes, tanto la masa del elemento como su calor

específico, es posible obtener la relación dinámica para el caso lineal, tal como se

muestra en la ecuación siguiente. La variable de estado del elemento será la temperatura, la cual define la cantidad de calor almacenada, o lo que es lo mismo la cantidad de energía.

será la temperatura, la cual define la cantidad de calor almacenada, o lo que es lo

Resistencias

Para este tipo de sistemas, los elementos conocidos como resistencias no serán utilizados para representar pérdidas de energía en todos los casos, sino que se utilizaran para representar los diferentes mecanismos de

transferencia de calor que pueden ocurrir. Si la transferencia de calor

ocurre entre dos elementos de un mismo sistema, no se considerará una pérdida de energía, pero si la transferencia de calor ocurre entre algún elemento de un sistema y el medio ambiente, entonces si se considerará

una pérdida pues el calor se está escapando fuera del sistema. Existen tres

diferentes mecanismos de transferencia de calor, los cuales pueden resumirse a continuación.

La transferencia de calor por conducción, ocurre entre dos cuerpos sólidos

y se representa a través de la ecuación siguiente en la cual K es conocida

como la conductividad térmica del material, A es el área de transferencia de calor, Δx es la distancia que separa los centros térmicos de ambos elementos y ΔT es la diferencia de temperatura entre ambos elementos.

que separa los centros térmicos de ambos elementos y Δ T es la diferencia de temperatura

La transferencia de calor por convección, ocurre entre un cuerpo

sólido y un fluido o entre dos fluidos y se representa a través de la ecuación

siguiente, en la cual h es conocido como coeficiente de convección, A es el

área de transferencia de calor y ΔT es la diferencia de temperatura entre ambos elementos.

T es la diferencia de temperatura entre ambos elementos. Finalmente, la transferencia de calor por radiación

Finalmente, la transferencia de calor por radiación, ocurre

entre un cuerpo y un objeto luminoso y se representa a través de la ecuación siguiente, en la cual σ es la constante de Stephan-Boltzmann, ε se conoce como emisividad, As es el área del elemento emisor y T la temperatura del mismo. Por simplicidad se pueden reunir todos esos parámetros en uno solo KR que se conocerá como coeficiente de radiación.

Por simplicidad se pueden reunir todos esos parámetros en uno solo K R que se conocerá

Ejemplo

En la figura se muestra una representación esquemática de una aleta de enfriamiento para la cual se desea conocer su modelo con fines de diseño. Para ello, se desea que el modelo en cuestión quede expresado en función

de todos los parámetros físicos involucrados, de forma tal que a futuro sea

posible modificarlos con miras a lograr un comportamiento específico. Para la realización del modelo se deben tomar en cuenta las siguientes consideraciones.

1.

El flujo de calor proveniente de la superficie a enfriar y la temperatura ambiental son conocidos, qE y Tamb, respectivamente.

2.

Existe una transferencia de calor por conducción entre la superficie y la aleta y entre las distintas porciones de la aleta, la cual puede ser

representada por la ecuación a) donde K es la conductividad térmica del

material, A es el área de transferencia de calor igual para cada porción, Δx es la distancia entre los centros térmicos y ΔT la diferencia de temperatura entre los elementos asociados a la transferencia.

3)

Existe transferencia de calor por convección entre las distintas porciones de la aleta y el medio, la cual puede ser representada por la ecuación b), donde hi es el coeficiente de convección de la porción i, ai es el área de trasferencia de calor particular de la porción i y ΔT la diferencia de temperatura entre las porciones y el medio.

Se requiere conocer la variación de la temperatura a lo largo de la aleta.

y el medio. Se requiere conocer la variación de la temperatura a lo largo de la

conducción

convección

Solución

A continuación se identificaran los diferentes elementos que forman parte del sistema, con la finalidad de anticipar el número de ecuaciones que tendrá el modelo.

el número de ecuaciones que tendrá el modelo. Se tienen tres elementos almacenadores de energía cuyas

Se tienen tres elementos almacenadores de energía cuyas variables de estado, T1, T2 y T3, son independientes, por lo tanto el modelo estará representado por tres ecuaciones diferenciales de primer grado tal como se muestra a continuación.

Calor por conducción y

convección

de primer grado tal como se muestra a continuación. Calor por conducción y convección u s

usando

de primer grado tal como se muestra a continuación. Calor por conducción y convección u s

se tiene:

de primer grado tal como se muestra a continuación. Calor por conducción y convección u s

ANALOGÍA

MECÁNICA - ELÉCTRICA
MECÁNICA - ELÉCTRICA

ANALOGÍA ELÉCTRICA-MECÁNICA

ANALOGÍA ELÉCTRICA-MECÁNICA Ec. 1 F(t)= M 2 X 2 ’’+ B 3 X 2 ’+B 2

Ec. 1 F(t)= M2X2’’+ B3X2’+B2X2’+B1(X2- X1’)+K2 X2

ANALOGÍA FUERZA-TENSIÓN

ANALOGÍA FUERZA-TENSIÓN  Fuerza  Ec. 1 F(t)= M 2 X 2 ’’+ B 3 X

Fuerza

Ec. 1 F(t)= M2X2’’+ B3X2’+B2X2’+B1(X2- X1’)+K2 X2

Ec. 2 0=M1X1’’+B1(X1- X2’) + K1X1 Tensión

Ec1.

i= dq/dt

V(t) = L2 q2’’+ R3q2’+ R2q2’+ R1(q2- q1’) + (1/C2)q2

Ec. 2 0=L1q1’’+R1(q1- q2’) + (1/C1)q1

ANALOGÍA FUERZA TENSIÓN

ANALOGÍA FUERZA TENSIÓN Es decir:  F(t)= V(t)  M 2 X 2 ’’= L 2

Es decir:

F(t)= V(t)

M2X2’’= L2 q2’’

B3X2’= R3q2

B2X2’= R2q2

B1 (X2- X1’)= R1(q2- q1’) K2 X2=(1/C2)q2

Para el caso de la ecuación 2 se procede de igual forma

CIRCUITO ELÉCTRICO RESULTANTE

CIRCUITO ELÉCTRICO RESULTANTE
CIRCUITO ELÉCTRICO RESULTANTE

ANALOGÍA FUERZA - CORRIENTE

ANALOGÍA FUERZA - CORRIENTE  Fuerza  Ec. 1 F(t)= M 2 X 2 ’’+ B

Fuerza

Ec. 1 F(t)= M2X2’’+ B3X2’+B2X2’+B1(X2- X1’)+K2 X2

Ec. 2 0=M1X1’’+B1(X1- X2’) + K1X1

Ec’s. de Corrientes

Ec1.

V= dλ /dt

i(t) = C2 λ2’’+ (1/R3) λ2’+ (1/R2)λ2’+ (1/R1)(λ2- λ1’) + (1/L2) λ2

Ec. 2 0=C1λ1’’+(1/R1)(λ1- λ2’) + (1/L1) λ1

ANALOGÍA FUERZA-CORRIENTE

ANALOGÍA FUERZA-CORRIENTE Es decir:  F(t)= i(t)  M 2 X 2 ’’= C 2 λ

Es decir:

F(t)= i(t)

M2X2’’= C2 λ2’’

B3X2’= (1/R3) λ2

B2X2’= (1/R2) λ2

B1 (X2- X1’)= (1/R1)(λ2- λ1’)

K2 X2=(1/L2)q2

K1=1/L1