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LA FUNCIN

TRANSFERENCIA
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN UN SISTEMA DE CONTROL
La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones
iniciales son nulas.

LA FUNCIN TRANSFERENCIA

1


Universidad Nacional Jos Faustino Snchez Carrin
FACULTAD DE INGENIERA QUMICA Y METALRGICA
Ao de la Inversin para el Desarrollo Rural y la Seguridad Alimentaria

La Funcin Transferencia


Ciclo : IX
Docente : Ing. Rodrguez Espinoza Ronald
Integrantes:
Cadillo Baltazar, Katherine Zumiko
Castillejo Corcino, Fredy
Salcedo Gil, Aleny Miraida

Huacho Per
2013


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

2



RESUMEN

La ingeniera de control formula leyes matemticas para el gobierno de sistemas fsicos
conforme a una serie de especificaciones. Esta disciplina es esencial para el desarrollo y
automatizacin de procesos industriales. Los avances en el control automtico brindan
los medios adecuados para lograr el funcionamiento ptimo de cualquier sistema
dinmico. Resulta muy conveniente que los ingenieros posean un amplio conocimiento
de esta materia.
La presente monografa describe las caractersticas bsicas de la funcin de
transferencia para el control de sistemas continuos en el tiempo, es decir, aquellos
sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante.
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin
(tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.











LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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TABLA DE CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCIN
5
CAPITULO I: LA FUNCIN TRANSFERENCIA
6
1. DEFINICION:
6
2. DESCRIPCION MATEMATICA:
8
3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
8
3.1 Elementos De La Funcin De Transferencia
8
3.2 Modelamiento Matemtico De Sistemas Dinmicos
10
3.3 Sistemas Lineales Y No Lineales
12
3.3.1 Sistemas Lineales
12
3.3.2 Sistemas No Lineales
13
3.4 Linealizacin
13
3.5 Variables De Desviacin
14
3.6 Funcin De Transferencia De Los Elementos De Un Sistema De Control
15
3.7 Polos Y Ceros De La Funcin De Transferencia
16
3.8 Ganancias Al Estado Estacionario
17
3.9 Funcin De Transferencia De Lazo Abierto Y Funcin De Transferencia Directa
17
3.10 Funcin De Transferencia De Lazo Cerrado
19
3.11 Sistemas Sometidos A Una Perturbacin De Carga
20
3.12 Operacin Para Anlisis De Sistemas De Control
21
CAPITULO II: DIAGRAMAS DE BLOQUE
22
1. SISTEMAS EN SERIE
22
2. SISTEMAS EN PARALELO
23
3. SISTEMAS CON ATRASO
24
3.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
24
3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
26
3.2.1 sistemas sobre amortiguados , 1
26
3.2.2 sistemas sub-amortiguados, 0 1
27
CAPITULO III: LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
29
EJEMPLO 1
29
EJEMPLO 2
30
1. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
31
1.1 Primera propiedad: UNICIDAD
31
1.2 Propiedad de LINEALIDAD
31
EJEMPLO 3
32
1.3 Propiedad de DIFERENCIACIN
33
1.4 Propiedad de INTEGRACION
33
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

4
1.5 Propiedad de TRASLACION
34
1.6 Propiedad de transformacin de una ECUACION DIFERENCIAL
35
a) Caso de Ecuacin diferencial:
35
b) Caso ecuacin Integro diferencial
36
1.7 Propiedad de transformacin TEOREMA DE CONVOLUCIN
36
1.8 Propiedad de Transformacin de los ELEMENTOS DE CIRCUITOS
ELCTRICOS
37
2. FUNCIN DE RED EN EL DOMINIO DE LAPLACE
39
BIBLIOGRAFIA
40




































LA FUNCIN TRANSFERENCIA

5

INTRODUCCIN

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin
(tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.
Nuestro principal uso de las transformaciones da Laplace en control de procesos
involucra la representacin de la dinmica del proceso en trminos de Funciones de
Transferencia. Estas son relacin salida-entrada y se obtienen mediante la
transformada de Laplace de ecuaciones algebraicas y diferenciales.
En general un proceso recibe una entrada u (t) y genera una salida y (t). Si llevamos
estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada U(s) que genera una salida
Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se denomina funcin de transferencia
g(s).

De modo que: Y(s) = g(s) U(s).
Para determinar la funcin de transferencia, consideremos un caso general en el cual las
seales de entrada y salida de un sistema se expresarn mediante ecuaciones
diferenciales lineales (una ecuacin diferencial lineal es la formada por la suma de
trminos lineales, es decir por la suma de trminos que son de primer grado con relacin
a las variables independientes).
El valor de la salida se obtiene multiplicando la entrada por la funcin de transferencia.




Y(s) u(s)
G(s)
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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CAPITULO I
LA FUNCIN TRANSFERENCIA
1. DEFI NI CI ON:
La podemos definir formalmente como:
La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el
tiempo (LTI ), se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada,
bajo la suposicin de que las condiciones iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de entrada,
permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las races en
las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la
regin frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitacin al
mismo; ya que de lo contrario llegar ya sea a la regin nula o se ir al infinito,
respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al sistema tarda un tiempo en
generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro tiempo en dar
respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso de convolucin, formado por la
excitacin de entrada convolucionada con el sistema considerado, dando como
resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la
convolucin), se tiene que observar que la funcin de transferencia est formada por
la deconvolucin entre la seal de entrada con el sistema. Dando como resultado la
descripcin externa de la operacin del sistema considerado.
De forma que el proceso de contar con la funcin de transferencia del sistema a travs
de la deconvolucin, se logra de forma matricial o vectorial, considerando
la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada multiplicado por el vector de salida,
para describir el comportamiento del sistema dentro de un intervalo dado. Pareciera un
proceso complicado, aunque solo baste ver que la convolucin discreta es representada
por un producto de un vector o matriz fija respecto de una matriz o vector mvil, o que
en forma tradicional se observa como una sumatoria.
2. DESCRI PCI ON MATEMATI CA:
Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a travs de su
transformacin matemtica.
En general un proceso recibe una entrada x (t) y genera una salida y (t). Si llevamos
estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada X(s) que genera una salida
Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se denomina funcin de transferencia
g(s).
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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De modo que:
Y(s) = g(s) X(s).
Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la expresin:


Donde H (s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G (s)); Y (s) es
la transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de la
seal de entrada.
La funcin de transferencia tambin puede considerarse como la respuesta de un sistema
inicialmente inerte a un impulso como seal de entrada:
{}


La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

Y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa
de Y(s):

[ ]
Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie de
valores matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de estos
sistemas frente a valores concretos.
Por ejemplo, en anlisis de circuitos elctricos, la funcin de transferencia se representa
como:



Y(s) X(s)
G(s
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Cuando tenemos un sistema dinmico lineal y le aplicamos Transformadas de Laplace
a las entradas y salidas se formas dos polinomios en S asociados a ellas. Si arreglamos
convenientemente la expresin, tendremos:


Se define a la Funcin de Transferencia (FT) como el cociente entre las salidas y las
entradas en el plano de Laplace y expresadas como variables de desviacin.


Otra forma de escribir la Funcin de Transferencia es en trminos de pares de binomios
que forman los polinomios en el denominador y el numerador.


Un sistema dinmico lo podemos representar esquemticamente como un bloque el cual
genera una salida Y producto de la interaccin de la funcin de transferencia G con la
entrada U. Luego se puede decir que:
Y(s) = g(s) u(s)

3.1 ELEMENTOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Para una ecuacin que describe un sistema fsico real, el orden del lado derecho,
m, no puede ser mayor que el orden del lado izquierdo, n. Este criterio para una
realizabilidad fsica es:
n m
Esta condicin puede ser determinada intuitivamente por el siguiente
razonamiento. Tomando un caso donde m = 1 y n = 0.


Y(s)
u(s)
G(s
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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Esta ecuacin dice que tenemos un proceso cuya salida y depende del valor de la
entrada r y el valor de la derivada de la entrada. Entonces el proceso debe ser
capaz de diferenciar, perfectamente, la seal de entrada.
Pero es imposible para todo sistema real diferenciar perfectamente. Esto tomara
que un cambio de escaln en la entrada produzca una punta infinita en la salida.
Esto es fsicamente imposible.
Este ejemplo puede ser generalizado a cualquier caso donde m n para mostrar
que diferenciacin debe requerir. Por lo tanto, n siempre debe ser mayor o igual
a m. La transformada de Laplace de la Ec. anterior da:


Este es un adelanto de primer orden. Esto no es fsicamente realizable; es decir,
un dispositivo no puede ser construido que tenga exactamente esta funcin de
transferencia.
Considerar el caso donde n = m = 1.

(*)
Esto aparece que una derivada de la entrada es nuevamente requerida. Pero la
Ec. anterior puede ser arreglada agrupando los trminos de derivada juntos:

(**)
El lado derecho de esta ecuacin contiene funciones del tiempo pero no
derivadas. Esta EDO puede ser integrada mediante la evaluacin del lado
derecho (la derivada) en cada punto en el tiempo e integrando para conseguir z
en el nuevo punto en el tiempo. Entonces, el nuevo valor de y es calculado a
partir del valor conocido de r:
y = (z + b1 r)/a1
No se requiere diferenciacin y esta funcin de transferencia es fsicamente
realizable. La transformada de Laplace de la Ec. (**) Da la funcin de
transferencia salida/entrada.


Este es llamado un elemento de adelanto- retraso (lead-lag) y contiene un retraso
de primer orden y un adelanto de primer orden.
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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Los sistemas de procesos fluidos y trmicos, manifiestan varias caractersticas
dinmicas distintas, pero muchas de ellas se pueden describir por combinaciones
de cinco funciones de transferencia.
K Elemento proporcional

Elemento de capacitancia

Elemento de primer orden


Elemento de segundo orden


e-Ls Elemento de tiempo muerto (retardo en el tiempo)

Elemento de adelanto-retraso
3.2 MODELAMIENTO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS
Para estudiar los sistemas de control una etapa principal es modelar y analizar
las caractersticas dinmicas del proceso a ser controlado. Un modelo
matemtico de un sistema dinmico se define como un juego de ecuaciones que
representan la dinmica del sistema con exactitud, o al menos, razonablemente
bien. Un sistema dado puede tener muchos modelos matemticos.
La dinmica de muchos sistemas se pueden describir en trminos de ecuaciones
diferenciales, y la respuesta del sistema a una entrada se puede obtener si se
resuelven las ecuaciones diferenciales que modelan dicho sistema.
Por ejemplo 1: Modelamiento Matemtico De Un Intercambiador De Calor.

Sistema de control de un intercambiador de calor
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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Para ilustrar el modelamiento del proceso, consideraremos el caso de control de
temperatura en un intercambiador de calor de doble tubo. En un sistema de
intercambio de calor, generalmente se tiene como objetivo calentar (o enfriar) un
fluido de proceso hasta una temperatura determinada Tp (de salida) para ser
alimentado a una etapa posterior en el proceso, para cumplir con este objetivo se
debe usar una corriente de fluido de calentamiento (o enfriamiento) el cual debe
operar en un rango de temperaturas entre la entrada Tco y la salida Tc y a una
velocidad de flujo Fc, la cual depende de los requerimientos del proceso.
Si el objetivo del proceso de transferencia de calor es el calentamiento (o
enfriamiento) de la corriente de proceso, el objetivo del sistema de control es
mantener la temperatura de salida de la corriente de proceso en un valor
especificado o en estado estacionario ante cualquier perturbacin que pueda
alterar el proceso.
Con lo expuesto anteriormente podemos establecer que la variable controlada es
la temperatura de salida del fluido de proceso (Tp), y la variable manipulada es
la velocidad de flujo del fluido de calentamiento (Fc).
Las perturbaciones pueden presentarse debido a cambios en la temperatura de
entrada (Tpo), la velocidad de flujo (Fp) del fluido de proceso, variacin de
temperatura del medio ambiente, resistencias a las incrustaciones, etc.


Dnde:
Tc = temperatura de salida del fluido caliente
Tc0 = temperatura de entrada del fluido caliente
Tp = temperatura de salida del fluido de proceso (variable que se va a
controlar)
Tp0 = temperatura de entrada del fluido de proceso
Fc = flujo de masa del fluido caliente (variable que se va a manipular)
Fp = flujo de masa del fluido de proceso
U = coeficiente total de transferencia de calor
A = rea de transferencia de calor
DT = diferencia verdadera de temperaturas
Cpc = capacidad calorfica del fluido caliente
Cpp = capacidad calorfica del fluido de proceso
Mc = masa del fluido caliente dentro del intercambiador
Mp = masa del fluido de proceso dentro del intercambiador
t = tiempo
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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T = (Tc, TCo, Tp, Tpo) es un vector de temperaturas de los fluidos de
entrada y salida, DT(T) es la diferencia media efectiva de temperaturas,
la cual puede ser la diferencia media aritmtica de temperaturas
(DMAT).
DT(T) = [(Tp - Tco) + (Tpo -Tc)]/2
O como en la mayora de los casos prcticos, la diferencia media logartmica de
temperaturas (DMLT).

(

) (

)
(

) (

)

La dependencia del tiempo del coeficiente de transferencia de calor es
importante para variaciones en el rea de transferencia de calor. En este caso
asumimos que U(t) 0, t 0 y Tco > Tpo (Tco < Tpo respectivamente). Las
asunciones precedentes implican que bajo condiciones normales de operacin,
Tco > Tc o (Tco < Tc respectivamente), de modo que el sistema de control est
bien definido para todo t > 0.
3.3 SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES
3.3.1 Sistemas lineales
Un sistema en el que se aplica el principio de superposicin se denomina
lineal. El principio de superposicin establece que la respuesta producida
por la aplicacin simultnea de dos funciones excitadoras
(perturbaciones) distintas, es la suma de las respuestas individuales. Por
lo tanto, para sistemas lineales la respuesta a diversas entradas se puede
calcular tratando una entrada a la vez, y aadiendo o sumando los
resultados.
La primera interrogante que debe ser contestada es justamente cuando
una ecuacin diferencial es lineal. Bsicamente es la que contiene
variables solamente elevadas a la primera potencia en cualquiera de los
trminos de la ecuacin.
Ejemplo de EDO lineal:


donde ao y a1 son constantes o funciones del tiempo solamente, no de las
variables dependientes o sus derivadas.

LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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3.3.2 Sistemas no lineales
Los procesos reales generalmente se modelan mediante ecuaciones
algebraicas y/o diferenciales no lineales. Si en la ecuacin aparecen
races cuadradas, cuadrados, exponenciales, productos de variables, etc.,
la ecuacin, es no lineal.
Ejemplos de EDO no lineal:


Donde x1 y x2 son variables dependientes.
3.4 LINEALIZACIN
Matemticamente, una ecuacin diferencial lineal es una para la cual se cumplen
las siguientes propiedades:
1. Si x(t) es una solucin, entonces cx(t) es tambin una solucin, donde c
es una constante.
2. Si x1 es una solucin y x2 es tambin una solucin, entonces x1 + x2
es una solucin.
La linealizacin es muy simple. Todo lo que se tiene que hacer es tomar las
funciones no lineales, expandirlas en una serie de expansin de Taylor alrededor
de la operacin al estado estacionario, y despreciar todos los trminos despus
de las primeras derivadas parciales.
Asumiendo que tenemos una funcin no lineal de variables del proceso x1 y x2: f
(x1, x2). Por ejemplo, x1 podra ser fraccin molar o temperatura o razn de
flujo. Denotando los valores de estas variables al estado estacionario como:
x
1s
= valor al estado estacionario de x1
x
2s
= valor al estado estacionario de x2
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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Ahora expandiendo la funcin f(x1, x2) alrededor de sus valores al estado
estacionario f (x1s, x2s).



La linealizacin consiste en truncar las series despus de las primeras derivadas
parciales.


Hemos aproximado la funcin real a una funcin lineal.
3.5 VARIABLES DE DESVIACIN
Nosotros encontraremos de mucha utilidad en prcticamente todos los casos de
estudio de dinmica y control de sistemas lineales tomar la variable de
desviacin del estado estacionario en lugar de las variables absolutas.

Variables de desviacin
Como las variables totales son funciones del tiempo, x
(t)
, su desviacin de los
valores del estado estacionario x
s
tambin sern funciones del tiempo como
muestra la figura anterior.
Esta desviacin del estado estacionario se denomina desviacin o variables de
desviacin. Nosotros usaremos letras maysculas para denotar las variables de
desviacin. Entonces, la variable de desviacin X es definida como:
X = x
(t)
- x
s

LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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Las ecuaciones que describen al sistema lineal pueden ser ahora expresadas en
trminos de estas variables de desviacin. Cuando se hace esto, dos resultados
muy tiles ocurren:
1. Los trminos en la ecuacin diferencial ordinaria tienen las constantes
fuera.
2. las condiciones iniciales para las variables de desviacin son todas
iguales a cero si el punto de inicio es la condicin de operacin al estado
estacionario.
3.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LOS ELEMENTOS DE UN
SISTEMA DE CONTROL
Para el anlisis de sistemas de control, se considera la carga constante y se varia
el setpoint, y el sistema de control debe llevar el valor de la variable de salida al
valor dado del setpoint. Con esta consideracin, el sistema de control del
intercambiador de calor dado en el Ejemplo 1. Puede representar mediante un
diagrama de bloques para una operacin servo (discutida en el punto *)

Diagrama de bloques del sistema de control
Como se puede observar en la Fig. anterior, el sistema de control es un sistema
de lazo cerrado con retroalimentacin en el cual se mide la variable controlada
(salida) para compararlo con el valor deseado de esta variable (valor de
referencia), esto se hace en el comparador y debido a que en la comparacin la
variable medida entra con signo negativo, este sistema se conoce como
"feedback negativo".
Para un sistema de retroalimentacin (feedback) negativo, la seal medida
proveniente del sensor ingresa con signo negativo al comparador por lo que el
error est dado por:
Error = valor de referencia o al E.E. (setpoint) - seal medida
En este texto usaremos la siguiente nomenclatura:
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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a) En el dominio del tiempo
r(t) = setpoint
ym(t) = variable medida
e(t) = error
e(t) = r(t) - ym(t)
b) En el dominio de Laplace y usando las variables de desviacin:
R(s) = setpoint
Ym(s) = variable medida
E(s) = error
E(s) = R(s) - Ym(s)
Si hay diferencia se produce una seal de error la cual va al controlador para
accionar la vlvula de control y regular el flujo del fluido de calentamiento
segn lo requerido por el proceso.
Como muestra este sistema de control, los elementos bsicos son:
Proceso
Elemento de medida (Sensor)
Controlador
Elemento final de control (Vlvula)
Elementos de transporte de seal
Siendo estos los elementos del sistema, veremos en el presente captulo como
deducir las funciones de transferencia de cada elemento.
3.7 POLOS Y CEROS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Considerando un sistema descrito por la Ec. (6.1), tomando la transformada de
Laplace y resolviendo para la razn de salida Y(s) a la entrada X(s), la funcin de
transferencia del sistema G(s) ser:


El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuacin
caracterstica del sistema.
Recordando que la ecuacin caracterstica es obtenida a partir de la EDO
homognea, y haciendo el lado derecho de la Ec. (6.1) igual a cero.


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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Las races del denominador son denominadas los polos de la funcin de
transferencia. Las races del numerador son denominados los ceros de la funcin
de transferencia (estos valores de s hacen a la funcin de transferencia igual a
cero). Factorizando numerador y denominador se tiene:
(


Dnde:
zi = ceros de la funcin de transferencia
pi = polos de la funcin de transferencia
Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de
transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos
conjugados. En adicin, las partes reales de todos los polos deben ser negativas
para que el sistema sea estable.
"Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del
plano s"
La ubicacin de los ceros de la funcin de transferencia no tiene ningn efecto
sobre la estabilidad del sistema. Ellos ciertamente afectan la respuesta dinmica,
pero no afectan la estabilidad.
3.8 GANANCIAS AL ESTADO ESTACIONARIO
La ganancia al estado estacionario es la razn de la salida en el estado
estacionario sobre la perturbacin de entrada.
En el proceso de dos tanques con calentamiento dado en el Ejemplo 6.11, las dos
funciones de transferencia son dadas por la Ec. (6.123). la ganancia al estado
estacionario entre la temperatura de entrada T
0
y la salida T1 se ha encontrado a
ser 1 oF/oF cuando s es establecido igual a cero. Esto dice que cuando cambia
un grado en la temperatura de entrada variara la temperatura de salida un grado,
lo cual es razonable. La ganancia al estado estacionario entre T2 y el calor de
entrada Q1 es 1/2160 oF/ Btu.min. Se debe tener cuidado en las unidades de la
ganancia. Algunas veces se tienen unidades de ingeniera, como en este ejemplo,
otras veces son usadas ganancias adimensionales.
3.9 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO Y FUNCIN
DE TRANSFERENCIA DIRECTA
Al representar un sistema de control mediante un diagrama de bloques, se debe
colocar en cada bloque la funcin de transferencia correspondiente al elemento
del sistema. As para el sistema de control de lazo cerrado.
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado
Como se ver ms adelante, el diagrama de la Fig. Anterior se puede reducir a la
forma dada en la Fig. a y b.

Sistema de lazo cerrado
a) H(s) 1
b) H(s) = 1
La salida Y(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se compara
con la entrada de referencia R(s). La salida Y(s), se obtiene en este caso,
multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s).
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la
entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida a la forma de la
seal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la seal de salida es
generalmente la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la
dimensin de una temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje
antes de compararla con la seal de entrada. Esta conversin lo realiza el
elemento de retroalimentacin (medidor), cuya funcin de transferencia es H(s).
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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La funcin del elemento de retroalimentacin es modificar la salida antes de
compararla con la entrada. En la mayora de los casos el elemento de
retroalimentacin es un sensor que mide la salida del proceso. La salida del
sensor se compara con la entrada (valor de referencia) y as se genera la seal de
error. En este ejemplo la seal de retroalimentacin que se enva de vuelta al
punto de suma para su comparacin con la entrada es Ym(s) = H(s) Y(s).
Con referencia a la Fig. 6.28, la relacin entre la seal de retroalimentacin
Ym(s) y la seal de error actuante E(s), se denomina funcin de transferencia de
lazo abierto. Es decir:
Funcin de transferencia de lazo abierto =


La relacin entre la salida Y(s) y la seal de error actuante E(s) se denomina
funcin de transferencia directa, de modo que:
Funcin de transferencia directa =


Si la funcin de transferencia de retroalimentacin H(s) es la unidad, la funcin
de transferencia de lazo abierto y la funcin de transferencia directa son lo
mismo.
3.10 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
Para el sistema que se muestra en la Fig. 6.28, la salida Y(s) y la entrada R(s)
estn relacionadas como sigue:
Y(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) - Ym(s)
= R(s) - H(s)
Eliminando E(s) de sta ecuacin se tiene
Y(s) = G(s) R(s) - H(s) Y(s)
O



La funcin de transferencia que relaciona Y(s) con R(s), se denomina funcin de
transferencia de lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica
del sistema de lazo cerrado con la dinmica de los elementos de accin directa y
los de la retroalimentacin.
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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De la Ec. anterior se obtiene Y(s) por:



As la salida del sistema de lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin
de transferencia de lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
3.11 SISTEMAS SOMETIDOS A UNA PERTURBACIN DE CARGA
En la Fig. 6.29, se ve un sistema sometido a una perturbacin. Cuando dos
entradas (la seal de referencia y la perturbacin) estn presentes en un sistema
lineal, cada entrada puede tratarse independientemente de la otra; y las salidas
correspondientes se pueden sumar a cada una de las entradas individuales, para
obtener la salida total. En el punto de suma se indica, ya sea por medio de un
signo ms o un signo menos, la forma en que cada entrada se introduce al
sistema.
Considere el sistema que aparece en la Fig. 6.29. Al examinar el efecto de la
perturbacin N (s), se puede suponer que el sistema est inicialmente en reposo,
con error cero, entonces se puede calcular la respuesta CN(s) debida a la
perturbacin solamente.
Se puede hallar entonces que:



Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbacin
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(s), se puede
suponer que la perturbacin es cero. Entonces es posible obtener la respuesta
YR(s) a la entrada de referencia R(s) de:


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

21
La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y de la
perturbacin se puede obtener sumando las dos respuestas individuales. En otras
palabras, la respuesta Y(s) debida a la aplicacin simultnea de la entrada de
referencia R(s) y la perturbacin L(s) est dada por:
Y(s) = YR(s) + YL(s)

]

3.12 OPERACIN PARA ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Convencionalmente para el diseo de sistema de control, se somete el sistema a
variaciones del setpoint (R) y determinar si la variable controlada sigue a los
valores del setpoint y en qu tiempo alcanza estos valores.
En consecuencia para esta caso la funcin de transferencia reguladora se hace
cero, por lo que los sistemas dados en las Fig. 6.31 y 6.32 se transforman en:


Diagrama de bloques para operacin servo para dos tanques con calentamiento
a) Total b) Simplificado.
Esta ser la forma de representacin que usaremos en la mayora de nuestros
anlisis de sistemas de control.


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

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CAPITULO II
DIAGRAMAS DE BLOQUE
Las Funciones de transferencia son tiles para representar uno o ms procesos
interconectados entre s. La base es el "lgebra de Bloques" que entrega las reglas de
interaccin, basadas en el principio de los sistemas lineales.
Mediante este mecanismo podemos representar sistemas En serie, En Paralelo, con
reciclos, con mltiples entradas y salidas, con atrasos.

Reglas bsicas del lgebra de bloques.
1. SISTEMAS EN SERIE
Se tiene un sistema en serie cuando la salida de un sistema es la entrada al siguiente.
Esta configuracin es tpica en el lazo de control cuando se quiere asociar en un solo
sistema el elemento de medida al transductor y transmisor. Tambin es muy utilizada
para representar sistemas que son espacialmente distribuidos tales como los procesos
trmicos, columnas de flotacin y otros. La Figura 2.3 muestra la representacin de un
proceso en serie y la derivacin de la funcin de transferencia global para el proceso en
serie.

LA FUNCIN TRANSFERENCIA

23

Representacin de un proceso en serie

] [

] [

] [


2. SISTEMAS EN PARALELO
En un sistema en paralelo una seal de entrada se distribuye entre mltiples funciones
de transferencia generando una salida equivalente a la suma algebraica de las salidas de
cada funcin. El esquema en paralelo es muy utilizado para desacoplar efectos
dinmicos internos de los procesos tales como histresis o respuesta inversa. Tambin
es til para representar procesos que son fsicamente distribuidos en forma paralela
como por ejemplo bypass, las corrientes en celdas electrolticas o flujos en pilas de
lixiviacin.

Esquema de procesos en paralelo
G(s)
GS(s)
GT(s) GT1(s) GV(s)
v(s
)
F0(s) T1(s
)
T2(s
)
TSAL(s)
v(s

TSAL(s)
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

24
La funcin de transferencia equivalente tiene la forma:



3. SISTEMAS CON ATRASO
El atraso aparece comnmente en los sistemas dinmicos y de control producto de la
lentitud en el proceso de medicin (sensor con dinmica lenta), el tiempo de transporte
de la variable desde el punto de medida al punto de aplicacin (por ejemplo medicin en
correas transportadoras) o simplemente el tiempo de anlisis necesario en el medidor
(analizadores de tamao). Como el atraso es una de las principales causas de
inestabilidades y prdidas de eficacia en los lazos de control es necesario incluirlo en el
anlisis para tratar de compensar los efectos.
Un atraso puro puede ser representado en trminos de una Funcin de Transferencia
Dada por:



Esquema de un atraso puro
3.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Los sistemas de primer son los ms utilizados para representar dinmicas
simples en la que una seal de salida vara desde un valor inicial a otro nuevo
en un cierto tiempo describiendo una trayectoria monotnica (sin oscilacin).
Un sistema lineal es descrito por una ecuacin diferencial segn:


Dnde:
K : Ganancia esttica, que es la relacin entre la variacin de salida con
respecto a la variacin de la entrada en el estado estacionario , es decir
K=(AY/Au)s
u = Tiempo muerto
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

25
t : Constante de tiempo (t) , que es una medida del tiempo de
respuesta temporal del sistema
La solucin en el tiempo cuando se aplica una entrada de tipo escaln de
magnitud A resulta ser una funcin exponencial dada por:

)
Aplicando transformadas de Laplace, la correspondiente Funcin de
Transferencia es:



Una representacin de la respuesta temporal de un sistema de primer orden se
muestra en la Figura 2.6 cuando se le aplica una entrada de tipo escaln.

Respuesta de un sistema de primer orden frente a un cambio tipo escaln
A partir de los resultados obtenidos, se puede afirmar lo siguiente:
- Los sistemas de 1 orden generan respuestas exponenciales sin
oscilacin entre un estado estacionario y otro.
- La respuesta temporal depende de la constante de tiempo del sistema. A
mayor constante de tiempo, mayor ser el tiempo que demora el sistema
en llegar al nuevo estado estacionario.
0 2
0
4
0
6
0
8
0
10
0
12
0
0.
8
1
1.
2
1.
4
1.
6
1.
8
tim
e
t
0 2
0
4
0
6
0
8
0
10
0
12
0
0.
5
1
1.
5
2
tim
e
Mxim

pendient

t=0
Cambio

Salida Monotonica sin

Nuevo E
A
Y = K
A
u
t
~
63% del E E cuando t=

A
u = Escaln en

LA FUNCIN TRANSFERENCIA

26
- En trminos cuantitativos se puede afirmar que un sistema de primer
orden alcanza un 63,2% de la respuesta final en un tiempo igual a una
constante de tiempo. Demora un tiempo de t= 5*t en llegar al 99% de
la repuesta, por lo que la constante de tiempo es una medida directa de
la rapidez de respuesta del sistema.

3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Los sistemas de segundo orden son muy comunes en los procesos dinmicos y
estn asociados principalmente a los sistemas de balance de fuerzas y a los
sistemas con interaccin y retroalimentacin, por lo que un sistema bajo control
resulta habitualmente ser de 2 orden.
Un sistema de 2 orden este descrito pos la siguiente ecuacin diferencial:






Si aplicamos Transformadas de Laplace, la correspondiente funcin de
transferencia es



La respuesta de un sistema de 2 orden depende del valor del factor de
amortiguacin. Segn el valor de se tendrn distintos patrones de
comportamiento que se analizaran a continuacin.
3.2.1 Sistemas Sobre Amortiguados , 1
Cuando el factor de amortiguacin es mayor o igual a 1 la solucin a la
ecuacin es una combinacin de soluciones exponenciales, equivalentes a
2 sistemas de 1 orden en serie.
La respuesta es sin oscilaciones segn se muestra en la Figura siguiente.
A medida que el factor de amortiguacin crece, la respuesta se hace ms
lenta. Cuando el factor de amortiguacin vale 1 el sistema se llama
Crticamente Amortiguado. Valores menores hacen al sistema
oscilatorio.
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

27

Respuesta de un sistema sobre-amortiguado
3.2.2 Sistemas Sub-Amortiguados, 0 1
Cuando el factor de amortiguacin est entre 0 y 1 las soluciones
presentan componentes imaginarias por lo que la salida es una
superposicin entre funciones exponenciales y sinusoidales. De esta
manera el comportamiento es una seal oscilante con amplitud
decreciente que tiende a un valor estable. A este comportamiento se le
llama sub-amortiguado.
A modo de ejemplo, la respuesta en el tiempo a un escaln de magnitud
A en la entrada est dada segn:
[










Respuesta de un sistema sub-amortiguado


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

28
Se puede apreciar que mientras ms cerca de cero es el factor de amortiguacin, la
oscilacin aumenta y el sistema demora ms en estabilizarse. Por otro lado se advierte
que la salida presenta valores temporales superiores al valor de estabilizacin de estado
estacionario. Este sobresalto (overshoot) es relevante ya que en algunos procesos no es
permitido superar ciertos valores lmites. El comportamiento sub-amortiguado se
observa principalmente en los sistemas con control retroalimentado donde las
caractersticas de oscilacin, sobresalto, y tiempo de respuesta son importantes en el
desempeo del lazo de control.
Dada la relevancia de este comportamiento es importante caracterizar la respuesta sub-
amortiguada de acuerdo a figura siguiente.

Caracterizacin de una respuesta sub-amortiguada
En base a la Figura anterior se definen los siguientes parmetros de comportamiento:
- Sobresalto (Overshoot) : Medida del sobresalto (peek) en la primera oscilacin

/
- Razn de decaimiento : Medida de la amortiguacin (ideal 4:1)


- Tiempo de despegue: tiempo en cruzar por primera vez el valor de estado
estacionario


- Perodo de oscilacin: Tiempo de una oscilacin.



LA FUNCIN TRANSFERENCIA

29
CAPITULO III
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace es una herramienta fundamental para el anlisis de sistemas
lineales invariantes, como por ejemplo redes y circuitos elctricos, no tiene aplicacin
en sistemas variantes y /o no lineales.
La transformada de Laplace es un operador matemtico que toma una funcin lineal e
invariante en el dominio del tiempo f (t) y la transforma en una funcin F(s) que toma
la forma de un cociente de polinomios en termino del parmetro s (denominada como
frecuencia compleja s).
Dada una funcin transformable f(t) su transformada toma la forma
()
{}


Los lmites son fijos y definidos entre

0 e ; el resultado no depende de t solo del


parmetro s
Se hace notar que el lmite inferior est definido desde

0 lo que se hace para


enfatizar el hecho que la integracin se realiza considerando el tiempo t = 0 y lo que
ocurra con la f (t) en ese instante.
As la integracin ocurre para todo tiempo 0 > t , considerando que generalmente la
funcin f (t) es exactamente igual a cero para todo 0 < t .
Respecto del parmetro s, puede ocurrir que tome valores reales, complejos o
imaginarios puros su forma general ser entonces
EJEMPLO 1
Si f (t) es un escaln ) (t tal que s es real positivo, entonces la aplicacin de
la transformada resulta una integral decreciente, se entiende que el escaln vale
1 para todo tiempo mayor que cero.
{}



LA FUNCIN TRANSFERENCIA

30
2


Luego:
()


Para 0 > o
As el rea bajo la curva resulta ser finita, sin embargo si el parmetro s es un
nmero real negativo el rea bajo la curva definida por la integral resulta ser
una exponencial creciente con resultado infinito.
Si el parmetro s es complejo con parte real 0 > o la integral resulta ser finita.
{}


Si:



Luego:

Para Re(s) > 0


EJEMPLO 2
Sea la exponencial
at
e donde a es un nmero real o complejo su transformada de
Laplace resulta ser


As


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

31
As

para Re (s-a) > 0


1. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Las propiedades de la Transformada de Laplace son utilizadas para resolver
operaciones de funciones relativamente complicadas.
1.1 Primera propiedad: UNICIDAD
La propiedad de Unicidad significa que si se tiene una funcin transformable en
el dominio del tiempo, f (t), la transformada de Laplace de ella corresponde a
una funcin en el dominio de la frecuencia compleja. F(s) y si se conoce la
funcin su transformada inversa corresponde en forma unvoca a la misma
funcin en el tiempo.
Sea una funcin transformable
Luego () entonces

()
Sin perjuicio de lo anterior no todas las funciones tienen su transformada, por lo
que la transformada es vlida solo para funciones F (t) que sean transformables.
Una funcin es transformable cuando la funcin resultante genere un valor finito
cuando t .
La propiedad de Unicidad permite construir tablas de transformadas que evitan
tener que aplicar la integral de transformada cada vez que se necesita obtenerla.
F(t) F(s)
f(t)
{ } dt e t f s F
st
- - =
}

0
) ( ) (
) (t
s
1

at
e
a s
1


1.2 Propiedad de LINEALIDAD
Esta propiedad reviste gran importancia en el concepto que la transformada de
Laplace es una funcin lineal, la propiedad de linealidad puede probarse
aplicando las propiedades de homogeneidad y aditividad que satisfacen una
funcin lineal.
Sean

dos funciones en el tiempo y C


1
y C
2
dos constantes
arbitrarias
Y sea


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

32
Aplicando transformada de Laplace
() {



() {

}
() {

}
Como C
1
y C
2
son constantes
()


()


Con lo que queda demostrada la propiedad de linealidad de la transformada de
Laplace.
EJEMPLO 3
Obtener la Transformada de Laplace de la funcin coseno, Sea

{} {}
Se sabe que


Entonces {} ,

- aplicando linealidad se cumple


{} 2

3 2

3 2



{}





LA FUNCIN TRANSFERENCIA

33
1.3 Propiedad de DIFERENCIACIN
La tercera propiedad de la Transformada de Laplace corresponde demostrar la
relacin simple que existe entre de Transformada de Laplace de una f(t) y la
transformada de su derivada.
Sea


{} {

} {



El argumento de la integral presenta el producto de dos funciones de modo que
la resolucin de la integral se debe realizar usando integracin por parte.
{

} [

)
El mtodo puede ser aplicado tambin para conocer la transformada de la n-
sima derivada de una funcin f(t) cuya expresin general resulta ser de la
forma
{

{}


1.4 Propiedad de INTEGRACION
La tercera propiedad de la Transformada de Laplace corresponde demostrar la
relacin simple que existe entre de Transformada de Laplace de una f (t) y la
transformada de su derivada.
Sea


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

34
{} 2

3 2


El argumento de la integral presenta el producto de dos funciones de modo que
su resolucin se debe realizar usando integracin por parte.
2

3 0


El mtodo puede ser aplicado tambin para conocer la transformada de la n-
sima integral de una funcin f (t) cuya expresin general resulta ser de la
forma
1.5 Propiedad de TRASLACION
Esta propiedad de la Transformada de Laplace tiene que ver con la relacin que
tiene la transformada de La place de una funcin desplazada respecto de una no
desplazada
Sea f (t) una funcin en el tiempo que se inicia en t = 0. Mientras que


La misma funcin f (t) que se inicia en t t =
As la {

}
{ }


Sea ` t t t = ; ` t t t = + ; ` dt dt =
{

} { }

} { }


Si t entonces ` t
Mientras que si 0 t
Entonces ` t t
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

35
Sin embargo la integral de Laplace se define solo para 0 t > y no tiene sentido
para 0 t t < < de esta forma el lmite inferior de la integral se define para
0 t = , dentro de los lmite de integracin el escaln siempre es uno y la
exponencial se puede descomponer en el producto de dos exponenciales
{

} {}

{}


1.6 Propiedad de transformacin de una ECUACION DIFERENCIAL
La aplicacin ms recurrente de la Transformada de Laplace corresponde a la
transformacin de una ecuacin diferencial de orden n o integro diferencial
en una ecuacin algebraica en funcin de s con coeficientes constantes
Para ello basta con aplicar la Transformada a todos los trminos de la ecuacin
usando las propiedades descrita anteriormente.
a) Caso de Ecuacin diferencial:
Sea Ecuacin diferencial de primer orden de la forma obtenida a partir de
un circuito R;L conectados en serie y alimentados por una fuente de
voltaje f(t)


En esta ecuacin y para el circuito dado la variable x (t) corresponde a la
corriente de la malla i (t)
Aplicando Laplace a toda la ecuacin se tiene
2

3 {}
Aplicando linealidad y diferenciacin se tiene la siguiente ecuacin
algebraica
( )


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

36




b) Caso ecuacin Integro diferencial
Sea ecuacin Integro diferencial obtenida desde un circuito R; L; C
conectados en serie y alimentados por una fuente de voltaje f (t)


En esta ecuacin la variable x (t) corresponde a la corriente de la malla i
(t)
Aplicando Transformada y sus propiedades se obtiene la siguiente ecuacin
en funcin de s


)
(

)
Se puede observar que en ambos casos la respuesta de la variable de salida
queda expresada en funcin de la funcin de entrada, F(s) y de las
condiciones iniciales Xo y Vo
1.7 Propiedad de transformacin TEOREMA DE CONVOLUCIN
Sean f
1
(t) y f
2
(t) dos funciones en el tiempo y F
1
(s) y F
2
(s) sus respectivas
transformadas de Laplace
Sea f (t) la convolucin de las funciones f
1
(t) y f
2
(t) y F(s) su transformada
de Laplace, tal que


As:
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

37
{} 2

3
,


Para resolver la doble integral con dos diferenciales se procede primero en
agrupar de manera que quede un producto de integrales con variables de
integracin consistentes.


Introduciendo en la segunda integral el trmino exponencial

las
integrales quedan presentadas de la forma siguiente:



Haciendo cambio de variables de modo que t = t t` y dt dt = ` y t puede
ser lo suficientemente grande que se acerque a infinito luego el lmite superior
para t se puede considerar en = ` t y el lmite inferior en cero en atencin a
que las funciones f
1
(t) y f
2
(t) pueden considerarse como cero cuando sus
argumentos son negativos de modo que para t fijo ) ( t t f es igual a cero
para t < t luego t` = 0


Cada integral y su argumento corresponden a la forma de la transformada de
Laplace de las funciones f
2
(t) y f
1
(t) respectivamente por lo que la expresin
final de la transformada queda expresada de la forma de producto de las
respectivas transformadas de Laplace


1.8 Propiedad de Transformacin de los ELEMENTOS DE CIRCUITOS
ELCTRICOS
Las redes elctricas estn formada principalmente por tres elementos
Resistencia, Capacitares, Inductores y al menos una fuente, ellos pueden ser
expresados en el dominio de Laplace de acuerdo a una funcin de la
frecuencia compleja, s
LA FUNCIN TRANSFERENCIA

38
Un resistor lineal e invariante en el dominio del tiempo tiene la forma
V (t) = R * i (t)
Al aplicar la transformada de Laplace se cumple
De modo que se puede definir


En el caso de un Capacitor Lineal e invariante, sin condicin inicial, en el
dominio del tiempo se cumple la siguiente expresin


Al aplicar la transformada de Laplace se cumple

De modo que se puede definir


En el caso de un Inductor Lineal e invariante, sin condicin inicial, en el
dominio del tiempo se cumple la siguiente expresin:


Al aplicar la transformada de Laplace se cumple

De modo que se puede definir


La fuente tendr una forma especfica en el dominio de Laplace segn sea la
forma que tiene la funcin en el tiempo que la representa.
As si f (t) es la funcin que define la fuente entonces {}
Para convertir un red elctrica que originalmente se encuentra en el dominio del
tiempo basta con cambiar en cada elemento la representacin en el tiempo por
su representacin en Laplace, la fuente por su transformada las variables por su
transformada y aplicar las leyes generales de circuitos para obtener la ecuacin
algebraica que resuelve la situacin especfica.

Sea una red lineal e invariante formada por un condensador, una resistencia y
una inductancia conectadas en serie y alimentadas por una fuente f(t) se define
la corriente i(t) como la corriente de malla.
As se cumple


LA FUNCIN TRANSFERENCIA

39
(


)


2. FUNCIN DE RED EN EL DOMINIO DE LAPLACE
La Funcin de Red o de transferencia, H(s), es una funcin que define el
comportamiento de una red elctrica en el dominio de Laplace y corresponde al
cociente entre la transformada de Laplace de la salida o respuesta de la red, Y(s), y la
transformada de Laplace de la Entrada o excitacin, X(s), cuando las condiciones
iniciales de la red son todas exactamente iguales a cero.


Propiedad de transformacin de la respuesta completa. Se sabe que la respuesta
completa de una variable en una red est dada como la suma de la respuesta de estado
cero ms la respuesta de entrada cero, en el dominio de Laplace se cumple

)
`


+
)
`


=
)
`

.
Re Re Re
cero entrada de
spuesta
L
cero estado de
spuesta
L
completa
spuesta
L











LA FUNCIN TRANSFERENCIA

40



REFERENCIAS BOBLIOGRAFICAS

1. CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
Jos Acedo Snchez
Editorial Daz De Santos 2003

2. AUTOMATIZACIN Y CONTROL DE PROCESOS
INGENIERA DE CONTROL
Dr. Jorge Juan Gil Nobajas
Dr. ngel Rubio Daz - Cordobs
San Sebastin, 23 De Marzo De 2008

3. INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
Prof. Jenny Montbrun Di Filippo
Prof. Yamilet Snchez Montero Universidad Simn Bolvar
Departamento De Procesos Y Sistemas, Seccin De Sistemas De Control

4. CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS, TEORA Y PRCTICA
Carlos A. Smith
University Of South Florida
Armando B. Corripio
Louisiana State University
1991, Editorial Limusa, S.A. De C.V.

5. INGENIERA DE CONTROL
Moderna Tercera Edicin
Katsuhiko Ogata
University Of Minnesota
Editorial Person Education Mexico