FUNDAMENTOS

CAPTULO I

1. EL ARTE DE LA INTEGRACIN
Es la tcnica formada por las disciplinas, Mecnica, Elctrica y Electrnica que trata del diseo de dispositivos o sistemas los cuales sustituyen la mano del hombre en los procesos o sistemas de produccin, prueba, ajuste y calibracin, con elementos de mecanismo y controles autnomos.

Basndose en la definicin, se plantea la filosofa para automatizar, as como la necesidad de liberar al personal operativo de trabajos rutinarios y enajenantes, evitar el contacto con equipo, materiales peligrosos y lejos de zonas de alto riesgo. Con esto se persigue ubicar al operador de maquinaria en un trabajo como supervisor donde desarrolle sus facultades intelectuales y proponga nuevas mejoras.

Adems de provocar desarrollo personal, los sistemas de produccin automatizados logran:

Una alta calidad, constante y factible de perfeccionar. Menor conservacin y mantenimiento preventivo bien planeado. Correccin de fallas por auto-diagnstico. Planeacin de la produccin por sistemas computarizados. Informacin actualizada de la produccin en cantidad y calidad. Menores riesgos de accidentes. Menos gastos y cuotas referentes a seguridad y accidentes, etc.

Sin embargo, esta forma de trabajo exige de inversiones financieras iniciales, personal capacitado para instalacin y operacin del equipo, una mentalidad

enfocada a realizar cualquier tarea con la mxima calidad posible y una buena actitud de apertura y cambio para mejorar.

A esta manera de trabajar se le conoce hoy en da bajo los conceptos de sistemas de produccin competitivos, de clase mundial, de alto rendimiento, o produccin y calidad total, mejora continua, etc. Junto con la disposicin y formas de trabajo en cada empresa, estn los tipos de tecnologas para lograrlo, por ello es conveniente tener un buen adiestramiento tcnico Universitario.

Para lograr realizar un automatismo se requiere del conocimiento de varias tcnicas, equipos y principios de funcionamiento. Las especialidades de mayor demanda son: Electrnica, Robtica, Computacin, Neumtica, Hidrulica, Diseo Mecnico y Elctrico. El xito de automatizar es el de usar cada equipo segn convenga y no limitarse a una sola tcnica por ser la ms conocida.

Uno de los trabajos ms frecuentes en las lneas de produccin es la manipulacin de piezas o materiales. Por ser ste un movimiento repetido en una o varias formas, produce un trabajo rutinario y aburrido para un operador. Por tal motivo es altamente factible el disear elementos de mecanismos con movimientos coordinados para lograrlo.

Las maneras en las que se logra manipular una pieza en determinada forma o posicin, dependen de la forma y tipo de material, exactitud de colocacin, repetibilidad, rapidez de colocacin, peso y temperatura de la pieza, posibilidades de sujecin, consideraciones de seguridad en el manejo y seguridad en el equipo, variantes en la posicin segn el tipo de pieza, cantidad de posiciones a lograr, flexibilidad con que debe contar el sistema y bajo costo.

Para ello el primer punto que debemos considerar es la Robtica debera ser, obviamente, la definicin. Se admite que Robtica es la ciencia de los robots, con lo que se traslada el problema a la definicin de robot.
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CAPTULO II 2. DEFINICIN DE ROBOT

Actualmente se cuenta con varias definiciones de acuerdo a distintas asociaciones o institutos, es por ello que se maneja tres definiciones.

Segn la RIA (Robotic Industries Association). ROBOT: un robot industrial es una manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas

Esta temprana definicin, matizada y acotada, ha sido la referencia para las sucesivas definiciones que se han ido dando al robot hasta llegar a la actual, establecida por la Asociacin Internacional de Estndares (ISO) ROBOT: Es un manipulador de 3 o ms ejes, con control automtico, reprogramable, multi-aplicacin, mvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de automatizacin industrial. Incluye al manipulador (sistema mecnico y accionadores) y al sistema de control (software y hardware de control y potencia.)

La Federacin Internacional de Robtica (IFR), distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: ROBOT: se entiende a una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial ya sea en una posicin fija o en movimiento

Las caractersticas importantes que aparecen en estas definiciones y que distinguen a un robot de otros dispositivos manipuladores, como maquinas-herramientas o similares, son la multifuncionalidad, es decir, el robot debe ser lo suficientemente verstil como para ejecutar tareas diversas, no previstas a priori por su diseador y la programabilidad que no es otra cosa que la capacidad de cambiar de una tarea a otra sin ms que cambiar el programa (la secuencia de instrucciones) que debe ejecutar.

2.1 TIPOS DE ROBOT

Hoy en da existen multitud de robots, algunos de ellos muy especficos por lo que es difcil establecer una nica clasificacin valida. No obstante, hay ciertos criterios que ayudan.

2.1.1 CLASIFICACIN POR LA GEOMETRA

Cilndrico: Cada eje es de revolucin total y esta encajado en el interior

Esfrico: Hay ejes de rotacin que hacen pivotar una pieza sobre otra.

Paralelogramo: La articulacin tiene una doble barra de sujecin.

Mixtos: Poseen varios tipos de articulacin como los SCARA.

Cartesianos: Las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza sobre otra. Pueden ser cantilver o prtico
Como se muestra en la figura. Dicha clasificacin

Cilndrico

Esfrico

Paralelogramo

Mixto (SACARA)

Cartesiano tipo cantilver

Cartesiano tipo prtico

Figura 2.1 Clasificacin por Geometra

2.1.2 CLASIFICACIN POR EL MTODO DE CONTROL

No servo controlados: son aquellos en los que cada articulacin tiene un nmero fijo (normalmente, dos) posiciones con topes y slo se desplaza para fijarse en ellas. Suelen ser neumticos bastante rpidos y precisos. Servo controlados: en ellos cada articulacin lleva un sensor de posicin (lineal o angular) que es ledo y enviado al sistema de control que genera la potencia para el motor. Servo controlados punto a punto: Para controlarlos slo se les indica los puntos iniciales y finales de la trayectoria; el ordenador calcula el resto siguiendo ciertos algoritmos. Normalmente pueden memorizar posiciones.

2.1.3 CLASIFICACIN POR LA FUNCIN

El uso que se da al robot es posible clasificarlos bien en base al sector econmico en el que se encuentran trabajando o bien en base al tipo de aplicacin o tarea que desarrollan, independientemente de en qu sector econmico trabajen.

De produccin, usados para la manufactura de bienes, pueden a su vez ser de manipulacin de fabricacin, de ensamblado y de test.

De exploracin, usados para obtener datos acerca de terreno desconocido, pueden ser de exploracin terrestre, minera, ocenica, especial, etc.

De rehabilitacin; usados para ayudar a discapacitados, pueden ser una prolongacin de la anatoma o sustituir completamente la funcin del rgano perdido.

2.1.3.1 PINTURA POR PISTOLA

La aplicacin de pintura por pistola debe tener los siguientes criterios a considerar:

En muchos casos la cara de la pieza es complicada. La aplicacin de la pintura de ser llevada desde afuera en un cierto ngulo. Adems se requiere una amplia cadena cinemtica para obtener un alto grado de movilidad.

Errores en las esquinas conduce a solapamientos (espesor de la capa). Lo mismo ocurre en las variaciones de la velocidad.

El robot es usualmente programado por entrenamiento manual enseando los movimientos deseados.

Un conveyor podra ser utilizado.

2.1.3.2 SOLDADURA POR PUNTO

En el diseo de robots de soldadura por punto los siguientes requerimientos a considerar son:

Alta aceleracin y desaceleracin. Movilidad mecnica Extrema confiabilidad de los componentes La soldadura por puntos es usualmente desarrollado en un largo espacio de trabajo y con altas cargas.

Es dificultoso el llevar la energa a la herramienta de trabajo. Repetibilidad menor o igual a 1mm

2.1.3.3 SOLDADURA POR ARCO

Las esenciales caractersticas para robots de soladura de arco son las siguientes:

El proceso de datos de un sensor es necesario En casos continuos el movimiento es requerido. Las opciones similares a la interpolacin circular son usadas.

La alta velocidad para la aplicacin es requerida Es requerido posicionadores para la pieza.

2.1.3.4 MANEJO DE MATERIAL

La tarea de un robot de manejo de material es mover piezas de un punto a otro en posiciones definidas y orientadas. Las principales aplicaciones pueden ser distinguidas:

1. Manejo de pinzas

a) Muy corto ciclo de veces b) Diseo especial de robots cartesianos c) Considerar la instalacin y accesibilidad

2. Manejo de forja

a) Alta velocidad y piezas de metal b) El robot deber mostrar alta resistencia a la suciedad, impacto y calor c) La instalacin recomendada es en el piso

3. Manejo de fundicin y mquinas de inyeccin de moldes.

a) Instalacin a menudo en un portal o consola b) Tiempo de ciclo con mquinas de inyeccin son pequeas. c) Alta precisin de posicionamiento. d) Sensitivo al calor y suciedad

2.2 MECNICA DE ROBOTS

En este tema se mencionan trminos generales, fundamentales y las tcnicas apropiadas para caracterizar mecnicamente el comportamiento de un manipulador para la comprensin en el momento de programar. El brazo como cualquier otro cuerpo, est sometido a las leyes usuales de la mecnica, las cuales, expresadas en alguna formulacin apropiada que se aplican para conocer cul es su movimiento o sus condiciones de reposo.

ARTICULACIONES DEL ROBOT

Las articulaciones del robot pueden ser generalmente como su articulacin prismtica o articulacin de giro. Otro tipo tal como esfrica o articulacin universal. Hay dos tipos bsicos de articulaciones prismticas o de movimiento lineal: de un solo cuerpo y mltiple etapas o articulaciones telescpicas. La articulacin de un solo cuerpo se compone de una superficie mvil que se desliza linealmente a lo largo de una superficie fija. Las articulaciones mltiples son en realidad conjuntos de articulaciones anidados o apilados.

La funcin primaria de los rodamientos en las articulaciones es la facilidad de movimiento en una sola direccin y previene el movimiento en todas otras direcciones, tanto lineal como rotacional.

ACTUADORES

Los tres tipos de actuadores en los robots son hidrulicos, neumticos y electromagnticos. El tipo ms comn de actuador en robots al da de hoy son los electromagnticos, tpicamente motores de corriente directa. Hay una gran variedad de tipos de motores de CD con sus desventajas y ventajas.

TRANSMISIONES

Algunos tipos de elementos de transmisin son usados en el diseo del robot. El propsito de la transmisin es transmitir fuerza mecnica para la aplicacin de una carga. Las consideraciones primarias para el diseo en las transmisiones son rigidez, eficiencia y costo. Los engranes son los elementos ms comn en los robot de hoy.

2.3 ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Dos objetivos ltimos, resultado de dicha aplicacin, es conocer la posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) de un brazo robot respecto a un sistema de coordenadas externo y fijo (el sistema del mundo) y conocer cul ser el movimiento del brazo cuando los actuadores que lo controlan le apliquen determinadas fuerzas y momentos. El anlisis mecnico de un robot puede hacerse bien atendiendo exclusivamente a sus movimientos o bien a estos y tambin las fuerzas que actan sobre l.

La tarea de un robot industrial en general es mover un cuerpo (pieza de trabajo o herramienta) con un mximo de 6 grados de libertad (tres traslaciones, tres rotaciones) hacia otro punto y orientar la pieza de trabajo. La complejidad que existe entre cada tarea, determina la construccin cinemtica requerida. Ya que un robot son cadenas cinemticas con varias articulaciones y eslabones. El nmero de grados de libertad del sistema determina cuantos ejes independientes manejan y controlan y son necesitados para mover un cuerpo en el espacio. En la cadena cinemtica de un robot se distingue:

Brazo: es una interconexin de eslabones y articulaciones accionadas que soportan o mueven una mueca, mano o end effector. Con el brazo se tiene un movimiento unidimensional por ejes. Un eje constituye un movimiento, dos ejes un plano y tres ejes o ms un espacio de trabajo.

Mueca: es un grupo de articulaciones entre el brazo y la mano que permite ser orientada a la pieza de trabajo. La mueca es para la orientacin y pequeos cambios en la posicin.

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Z XK A B Y C X Arm Mueca ZH XH YH XN Y Z Y

YK

ZN YN

Figura 2.2 Definicin de sistema coordenado para la mueca y el robot

El

conocer

conceptos

bsicos

de

geometra

que

permitan

expresar

las

transformaciones entre sistemas de coordenadas. De lo dicho antes, es tambin obvio que se necesita conceptos bsicos de mecnica. Cada uno de estos sirve respectivamente para describir el estado del robot nicamente en trminos de su movimiento (estudio cinemtico) y en trminos de las fuerzas y momentos que actan sobre el (estudio dinmico). Finalmente si es posible describir la posicin y velocidad del brazo en cada instante lo mismo ser para generar la trayectoria que cumpla los requerimientos apropiados.

Se sabe que la posicin de un punto en el espacio eucldeo tridimensional viene unvocamente determinada por tres cantidades, que se llaman coordenadas y se dice que estn expresada en algn sistema de referencia, formado por tres ejes, usualmente rectilneos. En lo que compete se usara exclusivamente sistemas de referencia rectilneos, ortogonales, normalizados y dextrgiros (el tercer eje es producto vectorial de los otros dos). De una forma similar se utiliza el trmino sistema para referir a sistemas ortonormales y dextrgiros como se muestra en la figura 2.3.

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Figura 2.3 Sistemas de referencia; a) Sistema no ortonormal, b) Sistema ortonormal dextrgiro, c) Sistema ortonormal levgiro

Por lo tanto un sistema de referencia en la robtica define la base del robot y tambin en ms casos la posicin cero de los ejes y la mueca.

El sistema de herramienta describe la posicin y orientacin de una pieza de trabajo o herramienta con 6 grados de libertad (X, Y, Z y A, B, C).

Tan lejano como los ejes sean desarrollados se distingue lo siguiente:

Un eje rotatorio es un ensamble conectando dos miembros rgidos que permite uno rotar alrededor en relacin al otro que permanece fijo

Un eje de traslacin es un ensamble entre dos miembros rgidos que permite a uno tener un movimiento lineal en contacto con otro.

Una articulacin compleja es un ensamble entre dos miembro rgidos relacionados cercanamente permitiendo a uno rotar en relacin al otro eje mvil.

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El diseo de los robots en la actualidad es desarrollado con ajustes especficos de tareas en mente. Es decir sobre tamaos, numero de grados de libertad y configuracin bsica, determinados desde las tareas especficas a llegar, envolvente de trabajo y requerimientos de reorientacin. Tambin se considera los tipos de movimientos requeridos.

2.4 PROGRAMACIN DE ROBOTS

Al momento de ensamblar todas las piezas mencionadas anteriormente para conseguir que el robot realice tareas tiles. Obviamente la conexin entre todas ellas est en el software, de otro modo es, en los programas y sistemas operativos que corriendo sobre uno o ms ordenadores o microcontroladores, coordinaran todo el proceso.

La programacin de robots es sustancialmente diferente a la de ordenadores aislados, aun cuando un programa escrito en un lenguaje para robots, semeje a cualquier otro programa convencional. Como por ejemplo pintar al spray un coche, tendra que detallarse todos los puntos por los que se debe pasar en funcin del tiempo, calcular su cinemtica inversa, especificar las posiciones, velocidades y aceleraciones de cada articulacin como funcin del tiempo y programar los parmetros y lazos de realimentacin del sistema de control.

Esto nos explica que sean necesarios lenguajes para especificar las tareas en trminos accesibles a los humanos. De igual forma hay que tener en cuenta que los programas de robot deben atender a seales sensoriales que se producen en instantes impredecibles y pos tanto deben ser preparados para interrumpirse en cualquier momento.

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2.4.1 CLASIFICACIN DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACIN

Aunque ningn lenguaje de programacin hoy da no cumple con todo los requerimientos especificados anteriormente, hay varios que resultan tiles, dependiendo de la tarea especfica a que se les destine. Veamos la divisin y algunos lenguajes principales. En primer lugar, estableceremos una clasificacin por la sintaxis y complejidad. Aqu se distinguen tres tipos:

Secuenciadores posteriormente

de repiten

instrucciones: una secuencia

simplemente de

almacenan y

posiciones

acciones

(apertura/cierre de la pinza, etc.) en un orden ms o menos fijo. Tales posiciones y acciones se aprenden, de varias maneras:

Mediante movimiento del robot con un joystick, ratn o teclado especial suspendido del techo ("teach pendant").

Mediante movimiento manual y almacenamiento de las posiciones de los encoders. En este caso, se pueden ejecutar los movimientos a diferente velocidad de la que se almacenaron.

Extensiones a lenguajes clsicos: son mdulos especficos para el manejo de sensores y actuadores, ms estructuras de datos adaptadas (matrices homogneas, etc.) conservando la sintaxis general y control de flujo del lenguaje escogido. Se pueden basar en BASIC, PASCAL, C, etc.

Lenguajes

especficos

para

robots:

fueron

diseados

por

firmas

comerciales (salvo uno de la Univ. de Stanford) para ser vendidos junto con sus manipuladores, teniendo en cuenta los sensores y actuadores a que se deban conectar. Todos ellos incorporan el manejo de las seales de los sensores, y de acuerdo a sus valores pueden cambiar en tiempo real el flujo del programa. Adems, incorporan descripcin y razonamiento en trminos geomtricos, e interfaces a sistemas CAD/CAM.
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2.4.2 ENSEANZA DEL ROBOT

Los robots industriales de hoy es bsicamente un mecanismo autnomo para mover partes o herramienta a travs de una secuencia de movimientos u operaciones. La programacin de enseanza es principalmente colocar un programa de control deseado en el controlador. Esta enseanza del robot es manualmente a travs de una secuencia de movimientos realizados por un operador quien est observando los movimientos que realiza el robot dentro de la celda de trabajo.

Cuando se refiere a la enseanza, se incluye la parte de edicin y auto reproduccin de los movimientos deseados. La informacin del movimiento as como otros datos necesarios son grabados en el controlador del robot durante el proceso de enseanza. La edicin del programa podra ser usado para aadir informacin relacionada a la secuencia en el ambiente de trabajo del robot. Durante el proceso de enseanza el operador podr repetir varios segmentos del programa para una verificacin visual de los movimientos de la operacin.

Los robots con un movimiento de control de punto a punto desde una posicin a la siguiente no considera la trayectoria tomada por el manipulador. Generalmente cada eje se ejecuta en su tasa mxima o limitada hasta que alcanza la posicin deseada. A pesar de todos los ejes comenzara el movimiento al mismo tiempo que no se completa necesariamente sus movimientos juntos. En la figura 2.3a nos muestra la trayectoria tomada por un punto que se mueve con desplazamiento punto a punto. El control de trayectoria continua consiste en la repeticin de los puntos poco espaciados que se registraron como el robot fue guiado a lo largo de una trayectoria deseada.

La posicin de cada eje se registr en la unidad de control en un tiempo de forma constante durante el movimiento del robot. El algoritmo de repeticin intenta duplicar ese movimiento. La figura 2.3b ilustra un movimiento de trayectoria continua. El desplazamiento de la trayectoria controlada implica el control coordinado de todos los
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movimientos de la articulacin para lograr una trayectoria deseada entre dos puntos programados. En este mtodo de control de cada eje se mueve suavemente y proporcionalmente para proporcionar un movimiento de trayectoria controlada predecible. En la figura 2.3c muestra la trayectoria del end effector, se puede ver una lnea recta entre los dos puntos del programa.

a) Point to point

b) Continuo

c) Trayectoria de movimiento controlado

Figura 2.4 Algoritmo determinados para la trayectoria

En la programacin hay dos enfoques principales para guiar el robot a travs de una trayectoria deseada:

1. Programacin mediante un Teach Pendant; implica el uso de la unidad de programacin porttil, de mano que se refiere como a una consola de aprendizaje. La unidad e programacin contiene un numero de botones o conmutadores que se utilizan para dirigir el controlador en el posicionamiento del robot. El Teach Pendant se asocia normalmente con el punto a punto y la idea dirigir a los robots en movimiento a travs de una trayectoria.

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2. La trayectoria continua del robot utiliza la iniciativa a travs de la programacin de la enseanza de una trayectoria deseada. El operador toma el Teach Pendant y gua al robot a travs de la tarea o movimientos. Programar a travs del mtodo de enseanza se utiliza con frecuencia para operaciones como la pintura por pistola o soldadura por arco. Tambin se puede utilizar para la programacin punto a punto.

2.5 ARQUITECTURA DEL CONTROLADOR

Los requerimientos de ensamble del controlador es un extenso proceso de seales sensoriales para identificar el medio donde se encuentra el robot. La transformacin de interpolacin y de las coordenadas est considerada para ser estndar. Varios intentos han sido hechos para que un programa ensamblador opere en tiempo real. Las propiedades del multiprocesador basado para el control del robot puede ser resumido en lo siguiente:

Diferentes nivel de control La jerarqua del control para el robot es distribuida entre los microprocesadores

Distribucin del sistema de operacin Configuracin del hardware Sistema de bus mltiple Capacidad de expansin sin necesidad de reconfiguracin del software Mdulos con propsitos especiales ( sensor de I/O, aritmtica, interpolaciones)

Descomposicin de tareas paralelas a los programas orientadas a los problemas

La manipulacin de un modelo mundial en la memoria global.

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2.5.1 ESTRUCTURA GENERAL DEL SISTEMA DE CONTROL DEL ROBOT

La estructura general del sistema de control del robot es subdividido entre los siguientes componentes:

El manipulador mecnico (cadena cinemtica) El sistema de control de los ejes El control del end effector El control perifrico El sistema sensorial El control central del robot El sistema de programacin

2.5.1.1 ESTRUCTURA MECNICA DE LOS ROBOS INDUSTRIALES

El sistema mecnico consiste de una cadena cinemtica con articulaciones prismticas y rotatorias. Seis ejes son requeridos para posicionar el effector (end effector) en algn punto en el espacio y con una orientacin arbitraria. Obtener una alta precisin en la posicin del effector (la posicin de repetibilidad mas o menos es de 1mm) cada eje es operado con un bit de alta resolucin. Para propsitos

generales los robots tienen su movimiento de las articulaciones mediante un servocontrol. .

2.5.1.2 SISTEMA DE CONTROL PARA LOS EJES

En trminos generales el robot contiene su propio control de trayectoria. El end effector del robot seguir una trayectoria definida. La trayectoria es planeada por el control central del robot bajo la informacin de sensores en tiempo real. Los siguientes parmetros afectan la estrategia del control.

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Fuerza de gravedad Fuerza centrifuga Fuerza de coriolis Friccin Fuerzas de reaccin

Numerosos controles de algoritmos han sido desarrollados para la solucin de estos problemas. Su implementacin es incomoda porque se manejan numerosas operaciones aritmticas. Para el diseo del control de algoritmos, adems, es necesario reducir el nmero de sumas y multiplicaciones. El control es ejecutado en el espacio articular coordenado. Las trayectorias en el espacio articular son generadas por posprocesadores.

Controlador del Robot

Trayectoria planeada
Trayectoria Perturbacin

Transformar Coordenadas

deseada

Control De Ejes

Plante de Control
Manipulador

Sistema del Sensor

Trayectoria actual Figura 2.5 Estructura del sistema de control de los ejes

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2.5.1.3 CONTROL DEL END EFFECTOR

La interaccin directa entre el robot y el medio de ensamble es controlado por el end effector (herramental). Desde este punto para ver el sistema mecnico del robot es entendido como un dispositivo posicionador para el herramental. El end effector es caracterizado por lo siguiente:

La herramienta Parte de la pieza a manejar Posicin y orientacin del objeto Reaccin a las fuerzas y torques Parmetros de sujecin La masa del objeto La geometra del objeto La friccin entre la herramienta y el objeto

Dependiendo sobre la operacin del ensamble, el mdulo especial de control est en uso. Un modo general se muestra en la figura 2.5.
Controlador del Robot

Tarea Interprete dor

Control De Herramienta

amplificado r

Herramie nta

Objeto

Sistema sensorial

Sensor de la mueca Sensor Tctil-no tctil Figura 2.6 Estructura del control de end effector

Visin Sensor tctilno tctil

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2.5.1.4 PLANIFICACIN DE LA TRAYECTORIA

Planear la trayectoria es la funcin de la tarea que determina el movimiento bajo el control del sensor. Los parmetros de la trayectoria son definidos por el programa del usuario. Los movimientos siguientes son generados con la ayuda de ecuaciones bsicas:

De punto a punto Sobre lneas rectas Sobre curvas definidas con velocidad definida El seguimiento de objetos en movimiento (rastreo) Para ensamble Para evitar colisin Bajo el control de sensores

Dependiendo sobre el movimiento seleccionado del end effector, diferentes interpolaciones algortmicas son usadas. Los tpicos mtodos de interpolacin son los siguientes y como se muestran en la figura 2.6:

Interpolacin lineal para lneas rectas Interpolacin lineal con transicin entre segmentos rectos Interpolacin de trayectoria por funciones algebraicas (polinomios) Interpolacin entre puntos de variacin de tiempo usando funciones de tiempo o estrategias de gradiente

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P1

P3

P1

P3

P2 P0 Punto a punto

P0

P2 Interpolacin lineal

P1

P1 P3

P3

P0

P2

P0

P2

Interpolacin circular

Interpolacin con polinomios

Figura 2.7 Diferentes tipos de trayectoria

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