Visin Artificial

HUMBERTO LOAIZA CORREA, Ing., M.Sc., Ph.D. Profesor Titular rea Informtica Industrial humberto.loaiza@correounivalle.edu.co

Introduccin
La VISIN es el sentido ms poderoso, sofisticado y complicado del Ser Humano Suministra una cantidad muy alta de informacin sobre el ambiente circundante Permite la interaccin inteligentemente con el ambiente sin contacto fsico directo. Permite aprender posiciones e identificaciones de objetos y las relaciones existentes entre ellos.

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Por el podero de la V.A. se intenta dar a las mquinas el sentido de la visin El conocimiento de sistemas biolgicos de visin es fragmentado y confinado a las etapas de procesamiento directamente involucradas con las seales sensoriales. Los sistemas de visin actuales estn en continua evolucin.

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Problemtica: Un objeto no tiene una nica descripcin Ejemplo: Cmo es un oso panda? Se puede obtener descripciones con muchos niveles de detalle y desde muchos puntos de vista. Es imposible describir un objeto completamente. Solucin: la descripcin utilizada debe: hacerse en funcin de la tarea. orientarse para permitir la toma de decisin adecuada
Varias Interpretaciones de un objeto?

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Qu problemas intenta resolver?

Calcular propiedades del mundo 3-D a partir de una o varias imgenes digitales.

Cules son sus herramientas?.

Todo el hardware de adquisicin y de almacenamiento de imgenes. Todo el hardware y software para el procesamiento y anlisis de imgenes y la transmisin de los resultados.

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Otras Denominaciones: En ingls se usan trminos que no son equivalentes directos a Visin Artificial. Computer Vision: denominacin ms frecuente en la traduccin . Machine Vision: usado principalmente en contextos industriales. Robot Visin: generalmente restringida a la utilizacin de visin en navegacin, localizacin y deteccin de obstculos para robots.

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Definicin: Existen diferentes definiciones que estn fuertemente marcadas por la lnea de nfasis de los diferentes investigadores/autores.

[Ballard&Brown82] La Visin Artificial es la construccin de descripciones, explcitas y con significado de objetos fsicos a partir de imgenes, Incluye el procesamiento de imgenes. No se considera totalmente acertado en la la actualidad por no explicitar la aplicacin.

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Definiciones

[Horn86] Un sistema de visin artificial es un sistema que analiza imgenes y produce una descripcin de stas, til a la ejecucin de una tarea. La descripcin debe estar relacionada con la escena observada. Debe contener toda la informacin que se necesita para realizar una tarea determinada. [Low91] La Visin Artificial trata de la adquisicin, el procesado, la clasificacin, el reconocimiento, y en su conjunto la toma de decisiones posterior al reconocimiento. Concibe el procesamiento de imgenes como la transformacin en un computador de una imagen en otra.

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Definicines [Nalwa93] La Visin Artificial describe la deduccin automtica de las estructuras y propiedades de un mundo tridimensional, posiblemente dinmico, a partir de una o varias imgenes bidimensionales de l. Excluye el reconocimiento de objetos basado en modelos, ya ste es un proceso cognitivo y no de percepcin. [Trucco&Verri98] Considera la Visin Artificial como la bsqueda de propiedades del mundo 3-D a partir de una o ms imgenes digitales. Incluye el reconocimiento de objetos

 Definiciones [Hoffman98] ...tal vez estemos en una poca en la que el reconocimiento de objetos sea parte de la VA, pero no sera extrao que en el futuro asistiramos a una separacin de esta materia de la VA como ya la hubo del procesamiento de imgenes y el anlisis de imgenes. El mundo de la VA es fundamentalmente un mundo 3-D. [R. Gonzalez, E. Woods 2002] La Visin Artificial tiene como meta final utilizar computadores para emular la visin humana, incluyendo aprendizaje y la posibilidad de hacer inferencias y tomar acciones basadas en entradas visuales. Considera la V.A. una rama de la Inteligencia Artificial cuyo objetivo es emular la inteligencia humana.

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Definiciones [Horaud, Monga 95] La visin artificial es un proceso de tratamiento de informacin que genera una interpretacin no ambigua de los objetos de inters presentes en una escena tridimensional a partir de una o varias imgenes del entorno de operacin. Interpretacin: poner en correspondencia la representacin extrada de las imgenes con las descripciones de los objetos con el fin de describir los datos sensoriales en trminos de los objetos. Interpretacin ascendente: reconstruye una representacin lo ms abstracta posible a partir de la informacin sensorial. Interpretacin descendente: deduce una descripcin compatible con las primitivas extradas de las imgenes a partir del conjunto de objetos conocidos por el sistema.

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Definiciones [Loaiza07] Un sistema de visin artificial es una mquina que tiene como funcin emular el sistema visual humano en una aplicacin real. Emular: Imitar las acciones de otro procurando igualarlas e incluso excederlas Incluye todas las etapas desde la seleccin de los sensores de visin, pasando por el procesamiento y anlisis de las imgenes, hasta la asignacin representaciones y/o significados a los objetos de las escenas, dentro del contexto de la aplicacin.

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Definicin Prctica rea que integra aspectos de sistemas electrnicos, de software, mecnicos y pticos para examinar objetos y materiales naturales, artefactos humanos y procesos de manufactura con el fin de detectar defectos y mejorar la calidad, la eficiencia de operacin y la seguridad de productos y procesos. Ejemplos simples: Medir el ngulo de unas tijeras Verificar que los cubiertos estn bien empacados Identificar una carta de poker y definir la siguiente jugada Encontrar que piezas de domin que se encuentran presentes

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Tecnologas involucradas

Diseo y manejo mecnico Iluminacin ptica (incluyendo imgenes convencionales, lasers, ptica difractiva, fibra ptica, ...) Sensores (Cmaras espectro visible, infrarrojo, ultravioleta,) Electrnica (digital, anloga, vdeo) Arquitectura de Sistemas Digitales Software Interfaces Humano-computador Sistemas de Control y manufactura. Sistemas de Transmisin de imgenes

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Campos involucrados con la Visin Artificial

Sistema de Visin Artificial

Procesamiento de imgenes Reconstruccin 3D Reconocimiento de patrones

Escena

Iluminacin Sensor

Anlisis de escenas

Aplicacin

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Procesamiento de Imgenes

Puede considerarse tres niveles de procesos. Procesamiento de Nivel Bajo Operaciones primitivas como pre-procesamiento para eliminacin de ruido y enriquecimiento del contraste. Entrada y la salida son imgenes. Procesamiento de Nivel Medio Tareas tales como segmentacin, descripcin de objetos, para reducirlos a una forma adecuada para procesamiento. Adems de clasificacin y reconocimiento de objetos. Entradas generalmente son imgenes y sus salidas son atributos extrados de las imgenes (bordes, contornos, identidad de objetos individuales, etc.)

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Procesamiento de Imgenes

Procesamiento de Nivel Alto Involucra la toma de sentido de un conjunto de objetos reconocidos, como en el anlisis de imgenes; y muy en el extremo, realizar la funcin cognitiva normalmente asociada con la visin.

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Reconocimiento de patrones Tiene como objetivo la clasificacin de objetos en un cierto nmero de categoras o clases a partir de un conjunto de mediciones realizadas sobre los mismos objetos. Patrn: objeto a reconocer, el cual hace parte de una clase. Enfoques Estadstico: Se apoya en la teora de decisin. Utiliza caractersticas cuantitativas. (Clasificadores Bayesianos) Estructural-Sintctico: Se apoya en las relaciones geomtricas entre objetos. (Modelos ocultos de Markov) Apariencia: Se apoya en las relaciones de las imgenes de los objetos. Utiliza caractersticas cuantitativas. (Mquinas de Aprendizaje)

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Reconocimiento de patrones Fases
Extraccin de Caractersticas Post Procesamiento

Sensado

Segmentacin

Clasificacin

Diseo
Dominio Aplicacin

Recoleccin datos

Seleccin Caractersticas Agrupamiento

Seleccin Modelo

Entrenamiento Clasificador

Evaluacin Clasificador

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Anlisis de Escenas Realiza la transformacin de descripciones simples obtenidas de imgenes en otras mucho ms elaboradas y tiles a una tarea en particular.

Ejemplo: A partir de un conjunto de segmentos de recta de una imagen indicar el tipo de poliedro.

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Campos de Accin

Anlisis Multiresolucin El tratamiento de imgenes con varias resoluciones espaciales permite el refinamiento del anlisis y disminuir los efectos del ruido de digitalizacin. Reconstruccin de Profundidad Se aprovecha las caractersticas estereoscpicas, el movimiento, el anlisis de las sombras, el color y la textura para recuperar las dimensiones espaciales de la escena observada.

Introduccin
Campos de Accin

Fusin de Informacin La fusin de informacin provenientes de algoritmos y sensores diferentes permite sacar provecho de los puntos fuertes de cada fuente de datos y disminuye considerablemente las probabilidades de error luego de la interpolacin de la imagen.

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Campos de Accin

Redes Neuronales / Sistemas Bio-inspirados + V.A.

Reconocimiento de formas Extraccin de caractersticas y memorizacin asociativa Desarrollo de simuladores adaptados al tratamiento y a la representacin de redes neuronales multicapa Puesta a punto de modelos simulados o inspirados en sistemas de visin biolgica Aplicacin de mtodos de aprendizaje supervisado y no-supervisado a mecanismos de alto nivel de la visin.

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Campos de Accin

Aplicacin de sistemas a base de conocimiento en la V.A.

Ayudar a la concepcin industrial de aplicaciones en V.A.

Costos de desarrollo de software y carencia de personal especializado frenan la penetracin V.A. en la industria.

Aumentar la potencia y la simplicidad de sistemas de V.A.

El conocimiento de estrategias de interpretacin de imgenes asi como el conocimiento a priori sobre la escena observada, reducen el procesamiento y los errores de interpretacin.

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Campos de Accin

Aplicaciones de sistemas multi-agentes a la V.A.

La visin humana parece proceder a partir de la interaccin de varios mdulos* con cierto grado de independencia para permitir la interpretacin de lo observado. Su implementacin en sistemas de V.A. debera poder aumentar su potencia y versatilidad. Anlisis de contornos, de regiones, de texturas, de la profundidad, del movimiento, de la simetra, de las sombras, las oclusiones, ....