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M etodos Gr acos de An alisis Cinem atico de Mecanismos Planos.

Jos e Mar a Rico Mart nez Departamento de Ingenier a Mec anica Divisi on de Ingenier as, Campus Irapuato-Salamanca Salamanca, Gto. 36885, M exico

Introducci on y Motivaci on.

Desde nales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de he-rramientas de c omputo oblig o al desarrollo de m etodos gr acos de an alisis cinem atico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes m etodos 1. Pol gonos de velocidad y aceleraci on. 2. Centros instantaneos de velocidad. A un cuando estos m etodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que aquellos m etodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante conocer estos m etodos por varias razones. Por un lado, el m etodo de los pol gonos de velocidad y aceleraci on permite mostrar las tres fases de un an alisis cinem atico completo que incluye el an alisis de posici on, velocidad y aceleraci on de un mecanismo plano y de esa manera constituye una u ltima oportunidad para repasar el fundamento de los m etodos de velocidad y aceleraci on de mecanismos planos, un tema obligado en los cursos de Din amica. Por otro lado, el m etodo de los centros instantaneos de velocidad proporciona una visi on, al mismo tiempo, pr actica y altamente reveladora que tiene aplicaci on en la cinem atica espacial y la cinem atica de engranages. El resto de estas notas muestran como resolver el an alisis de posici on, velocidad y aceleraci on de mecanismos planos. El m etodo de los pol gonos de velocidad y aceleraci on requiere la soluci on consecutiva del an alisis de posici on, del an alisis de velocidad y del an alisis de aceleraci on. En la parte nal de estas notas se presenta el m etodo de los centros inst antaneos de velocidad, este m etodo es el antecente hist orico de los m etodos de tornillos innitesimales que pueden extenderse f acilmente al an alisis de velocidad, aceleraci on y orden superior de mecanimos planos y espaciales.

An alisis de Posici on de Mecanismos Planos.

En esta secci on se muestra como resolver el an alisis de posici on del mecanismo plano. Posteriormente, se mostrar a que el an alisis de posici on del mecanismo plano involucra la soluci on de un sistema de ecuaciones no lineales, un problema complicado, pero que resuelto gracamente es casi trivial. Considere el mecanismo plano de seis barras mostrado en la gura 1. La gura muestra las longitudes de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo. 1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos l neas perpendiculares, una horizontal y otra vertical, que partiendo de O2 , permiten localizar el punto O6 y la l nea sobre la cual est a localizado el punto C .

Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 2: Segundo Paso del An alisis de Posici on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. 2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una l nea que pasa por O2 y con un angulo de 45 con respecto al semieje positivo X , vea la gura 2. 3. El tercer paso consiste en determinar el punto C , localizando la intersecci on de la l nea horizontal que pasa por el punto O2 y un c rculo con centro en el punto A y radio igual a la longitud AC . Es evidente que la soluci on indicada en la parte derecha de la gura 3 no es de inter es en este problema. Adem as, es posible determinar la localizaci on del punto B , situado a la mitad del segmento AC . 4. El paso nal del an alisis de posici on del mecanismo consiste en la determinaci on del punto D, localizado en la intersecci on de dos c rculos. El primero de ellos con centro en el punto B y radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6 D. Es evidente que la soluci on indicada con l nea punteada, en la gura 4, no es la deseada. El resultado de este an alisis de posici on es el dibujo del mecanismo mostrado en la gura 1. Este dibujo es el punto de partida para realizar el an alisis de velocidad del mecanismo.

An alisis de Velocidad de Mecanismos Planos.

En esta secci on se muestra como, despu es de nalizar el an alisis de posici on de un mecanismo plano, es posible resolver el an alisis de velocidad del mecanismo. A continuaci on se presentan los pasos necesarios para realizar el an alisis de velocidad del mecanismo. 2

Figure 3: Tercer Paso del An alisis de Posici on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. 1. El primer paso del an alisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servir a como origen del pol gono de velocidad, as como la escala con la que se dibujar an los vectores asociados al pol gono de velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg.. Como regla general, se recomienda dibujar el pol gono y los c alculos correspondientes al an alisis de velocidad en una nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccion o una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg., vea la gura 5. 2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, vA . Debe notarse que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslab on 2, A2 , y el otro que forma parte del eslab on 3, A3 . Puesto que el punto A est a localizado en el eje de rotaci on del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir vA 2 = vA 3 . Esta velocidad est a calculada, como si el punto A formara parte del eslab on 2, por lo tanto vA = 2 rA/O2 , donde la magnitud de esta velocidad est a dada por | vA |=| 2 || rA/O2 | Sen 90 = 2 pulg. seg.

Puesto que la escala del pol gono de velocidad es de 100 u.l. = 1pulg./seg., el vector que representa vA es de 200 u.l. Adem as, la direcci on de vA es perpendicular a ambos 2 , por on de lo tanto en el plano del dibujo, y a rA/O2 . Debe notarse que para facilitar la medici los vectores la punta de echa no est a, como es usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo del vector se denomina el punto A, vea la gura 6, y corresponde a la imagen de velocidad del punto A del mecanismo. 3

Figure 4: Cuarto Paso del An alisis de Posici on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. 3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C , como se indic o en el primer paso, existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslab on 3 y C4 que forma parte del eslab on 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotaci on del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo tanto v C 3 = vC 4 . Adem as, la velocidad del punto C3 , est a dada por vC3 = vA3 + 3 rC/A = vA2 + 3 rC/A = vA2 + vC/A Por lo tanto, se tiene la ecuaci on vectorial vA2 + 3 rC/A = vC4 , (2) (1)

atico que conecta los donde, adem as, se conoce la direcci on de vC4 , puesto que el par cinem eslabones 1 y 4 es un par prism atico, entonces la direcci on de vC4 es horizontal. Esta ecuaci on vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como m aximo, dos inc ognitas escalares. Estas inc ognitas son, la magnitud de la velocidad angular aca, la ecuaci on (2) se resuelve dibu3 y la magnitud de la velocidad vC4 . De manera gr jando, a partir del punto A, una l nea en la direcci on de la velocidad vC/A = 3 rC/A y a on de ambas partir del punto O, una l nea en la direcci on de la velocidad vC4 . La intersecci l neas determina el punto C , vea la gura 7, que es la imagen de velocidad del punto C del mecanismo original. 4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3 , a partir de la ecuaci on (1) puede escribirse (3) vB3 = vA3 + 3 rB/A = vA2 + 3 rB/A 4

Figure 5: Resultado del An alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 6: Primer Paso del An alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras. Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre los puntos, se tiene que rB/A = De aqu que 1 1 vB3 = vA2 + 3 rB/A = vA2 + 3 rC/A = vA2 + vC/A . (4) 2 2 Esta ecuaci on puede resolverse gracamente dibujando un c rculo con centro en el punto A, del pol gono de velocidad, con radio igual a la mitad del vector vC/A que va del punto A al punto C . La intersecci on del c rculo con el vector vC/A determina el punto B , la imagen de velocidad del punto B del mecanismo original. El vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5 , denominada vB , vea la gura 8. 5. El cuarto paso del an alisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente se tiene que vD 5 = vD 6 Esta ecuaci on puede escribirse como vD5 = vB5 + vD/B = vB5 + 5 rD/B = 6 rD/O6 = vD6 5 (5) 1 rC/A 2

Figure 7: Segundo Paso del An alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 8: Tercer Paso del An alisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras. De nueva cuenta, si la ecuaci on (5) puede resolverse debe tener como m aximo dos inc ognitas escalares. En este caso, esas inc ognitas son las magnitudes de las velocidades angulares 5 y 6 . Gracamente esta ecuaci on se resuelve dibujando a partir del punto B una l nea perpendicular al vector rD/B y dibujando a partir del punto O una l nea perpendicular al on de estas dos l neas determina el punto D, vea la gura 5, que vector rD/O6 . La intersecci es la imagen de velocidad del punto D del mecanismo original. 6. El paso nal del an alisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del pol gono de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y direcci on de las velocidades angulares. En ocasiones, es necesario, adem as, determinar la velocidad de un punto, como cuando un eslab on est a sujeto a un movimiento de traslaci on en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la velocidad angular del eslab on es nula. (a) Considere la determinaci on de la velocidad angular 5 . El primer problema es el determinar cual de los vectores del pol gono de velocidad permite determinar 5 , la soluci on es muy simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslab on 5, es decir los puntos B y D. En este caso es el vector vD/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 152.9509 u.l., por lo que, a partir de la escala del pol gono de velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene que vD/B = 1.529509 pulg./seg. El sentido es el indicado por el pol gono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo 6

hacia arriba. A partir de la ecuaci on (5), se tiene que vD/B = 5 rD/B Por lo tanto, | 5 |= | vD/B | 1.529509 pulg./seg. = = 0.38237725 rad./seg. | rD/B | 4 pulg. | vD/B |=| 5 || rD/B | Sen 90 =| 5 || rD/B |

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario cw clockwise. (b) Considere la determinaci on de la velocidad del punto C . Debe recordarse que vC 3 = vC 4 . Mida el vector que va del punto O al punto C , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 116.0213 u.l., por lo que, a partir de la escala del pol gono de velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene que vC = vC 3 = vC 4 = 1.160213 pulg./seg. El sentido de la velocidad es el indicado en el pol gono de velocidad. El resto de los resultados, que se emplear an como datos para el an alisis de aceleraci on, se determina de manera semejante.

An alisis de Aceleraci on de Mecanismos Planos.

En esta secci on se muestra como, despu es de nalizar el an alisis de posici on y de velocidad de un mecanismo plano, es posible resolver el an alisis de aceleraci on del mecanismo. A continuaci on se presentan los pasos necesarios para realizar el an alisis de aceleraci on del mecanismo. 1. El primer paso del an alisis de aceleraci on consiste en seleccionar un punto que servir a como origen del pol gono de aceleraci on, as como la escala con la que se dibujar an los vectores asociados al pol gono de aceleraci on, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg 2 . Como regla general, se recomienda dibujar el pol gono y los c alculos correspondientes al an alisis de aceleraci on en una nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccion o una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg 2 ., vea la gura 9. En este caso se supondr a que la velocidad angular del eslab on 2 es constante, por lo tanto 2 = 0 rad./seg 2 . 2. El segundo paso del an alisis de aceleraci on consiste en calcular todas las aceleraciones normales y la aceleraci on tangencial del punto A. Para tal f n, se tiene que, empleando el concepto de placa representativa, las aceleraciones normales est an dadas por anA anC/A anD/B anD = 2 2 rA/O2 = | 2 |2 rA/O2 = 3 3 rC/A = | 3 |2 rC/A = 5 5 rD/B = | 5 |2 rD/B = 6 6 rD/O6 = | 6 |2 rD/O6

Las magnitudes de estas aceleraciones normales est an indicadas en la gura 9. Por otro lado, la aceleracion tangencial del punto A est a dada por atA = 2 rA/O2 = 0 pulg./seg.2 7

Figure 9: Resultado del An alisis de Aceleraci on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. 3. El tercer paso del an alisis de aceleraci on consiste en determinar la aceleraci on del punto C , vea la gura 10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslab on 3 y C4 que forma parte del eslab on 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotaci on del par de revoluta tienen la misma aceleraci on. Por lo tanto aC3 = aC4 . Adem as, la aceleraci on del punto C3 , est a dada por aC3 = aA3 + anC/A + atC/A = aA3 + 3 3 rC/A + 3 rC/A = aA2 + 3 3 rC/A + 3 rC/A Por lo tanto, se tiene la ecuaci on vectorial aA2 + anC/A + 3 rC/A = aC4 , (7) (6)

atico donde, de nueva cuenta, la direcci on de la aceleraci on aC4 es horizontal pues el par cinem que conecta los eslabones 1 y 4 es prism atico. Esta ecuaci on vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto deben existir, como m aximo, dos inc ognitas escalares. Estas inc ognitas son, la magnitud de la aceleraci on aca, la ecuaci on (7) se angular 3 y la magnitud de la aceleraci on aC4 . De manera gr resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleraci on normal anC/A y, a continuaci on, una l nea en la direcci on de la aceleraci on tangencial atC/A = 3 rC/A y a partir del punto O, una l nea en la direcci on de la aceleraci on on de ambas l neas determina el punto C , vea la gura 10. aC4 . La intersecci 4. El tercer paso del an alisis de aceleraci on consiste en determinar la aceleraci on del punto B , vea la gura 10, a partir de la ecuaci on (6) puede escribirse aB3 = aA3 + 3 3 rB/A + 3 rB/A (8)

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre los puntos, se tiene que rB/A = 8 1 rC/A 2

Figure 10: Tercer Paso del An alisis de Aceleraci on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. De aqu que aB3 = aA2 + 3 3 rB/A + 3 rB/A 1 1 = aA2 + 3 3 rC/A + 3 rC/A 2 2 1 1 1 = aA2 + anC/A + atC/A = aA2 + aC/A . 2 2 2

(9)

Esta ecuaci on puede resolverse gracamente dibujando un vector que conecte el punto A con el punto C , este vector representa la aceleraci on total del punto C respecto del punto A aC/A = anC/A + atC/A A continuaci on se dibuja un c rculo con centro en el punto A, del pol gono de aceleraci on, con radio igual a la mitad del vector aC/A . La intersecci on del c rculo con el vector aC/A determina el punto B . Si se dibujara el vector que va del punto O al punto B , este vector determinar a la aceleraci on de ambos puntos B3 y B5 , denominada aB . 5. El quinto paso del an alisis de aceleraci on consiste en determinar la aceleraci on del punto D, nuevamente se tiene que aD5 = aD6 Esta ecuaci on puede escribirse como aD5 = aB5 + anD/B + atD/B = aB5 + 5 5 rD/B + 5 rD/B = 6 6 rD/O6 + 6 rD/O6 = anD + atD = aD6 (10)

De nueva cuenta, si la ecuaci on (10) puede resolverse debe tener como m aximo dos inc ognitas escalares. En este caso, esas inc ognitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares 5 y 6 . Gracamente esta ecuaci on se resuelve dibujando a partir del punto B un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleraci on normal anD/B y, a continuaci on, una l nea en la direcci on de la aceleraci on tangencial atD/B = 5 rD/B . Por otro lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleraci on normal anD y, a continuaci on, una l nea en la direcci on de la aceleraci on tangencial on de estas dos l neas determina el punto D, vea la gura 9. atD = 6 rD/O6 . La intersecci 9

Figure 11: Cuarto Paso del An alisis de Aceleraci on de un Mecanismo Plano de Seis Barras. 6. El paso nal del an alisis de aceleraci on consiste en determinar las magnitudes de los vectores del pol gono de aceleraci on y a partir de ellos determinar la magnitud y direcci on de las aceleraciones angulares. En ocasiones, es necesario adem as determinar la aceleraci on de un punto, como cuando un eslab on est a sujeto a un movimiento de traslaci on en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma aceleraci on y la aceleraci on angular del eslab on es nula. (a) Considere la determinaci on de la aceleraci on angular 5 . El primer problema es el determinar cual de los vectores del pol gono de aceleraci on permite determinar 5 , la soluci on es muy simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslab on 5, es decir los puntos B y D, adem as la magnitud del vector debe depender de la magnitud del vector 5 . En este caso, la soluci on es el vector atD/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 164.4554 u.l., por lo que, a partir de la escala del pol gono de aceleraci on, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg 2 ., se tiene que atD/B = 1.644554 pulg./seg 2 . El sentido es el indicado por el pol gono de aceleraci on, de izquierda a derecha y de abajo hacia arriba. A partir de la ecuaci on (10), se tiene que atD/B = 5 rD/B Por lo tanto, | 5 |= | atD/B | 1.644554 pulg./seg 2 . = = 0.4111385 rad./seg 2 . | rD/B | 4 pulg. | atD/B |=| 5 || rD/B | Sen 90 =| 5 || rD/B |

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario cw clockwise. (b) Considere la determinaci on de la aceleraci on del punto C . Debe recordarse que aC 3 = aC 4 . Mida el vector que va del punto O al punto C , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 140.6021 u.l., por lo que, a partir de la escala del pol gono de aceleraci on, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg 2 ., se tiene que aC = aC 3 = aC 4 = 1.406021 pulg./seg 2 . El sentido de la aceleraci on es el indicado en el pol gono de aceleraci on. 10

El resto de las aceleraciones angulares y aceleraciones puntuales se determinan de manera semejante.

Centros Inst antaneos de Velocidad.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1. Es bien claro que el eslab on 2 tiene un movimiento de rotaci on, respecto del eslab on jo, 1, alrededor del punto O2 . De manera semejante, el eslab on 4 tiene un movimiento de rotaci on, respecto del eslab on jo, 1, alrededor del punto O4 .1

Figure 12: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la direcci on de la velocidad absoluta; es decir respecto del eslab on jo, como se muestra en la gura 2. En verdad, vM = 2 rM/O2 y vN = 4 rN/O4 . (11)

Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector rM/O2 y, por lo tanto, perpendicular a la l nea O2 M . Similarmente, la velocidad del punto N es perpendicular al vector rN/O4 un cuando unicamente sea y, por lo tanto, perpendicular a la l nea O4 N . Si se pudiera conocer, a de manera instantanea, el punto alrededor del cual el eslab on 3 gira respecto al eslab on 1, entonces se podr a obtener, de manera muy sencilla la direcci on de las velocidades de todos los puntos del eslab on 3. Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad del eslab on 3 con respecto al eslab on 1. El resto de estas notas proporcionan una denici on formal del centro instantaneo de velocidad, la teor a y t ecnica necesarias para su determinaci on y su empleo en la determinaci on de la velocidades angulares o puntuales de un mecanismo plano.

Denici on del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento Relativo Entre Dos Eslabones.

En principio, es posible proponer un conjunto de tres deniciones equivalentes de un centro instantaneo de velocidad entre dos cuerpos r gidos. Esta denici on requiere de la consideraci on de tres cuerpos r gidos, uno de los cuales actua como referencia y no requiere que este cuerpo de referencia este jo o tenga movimiento. Mas a un, esta denici on no requiere que los tres cuerpos formen parte
1 En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo, cuya intersecci on, con el plano de movimiento, es respectivamente O2 y O4 .

11

Figure 13: Mecanismo Plano de Cuatro Barras con Direcciones de las Velocidades de los Puntos M y N. de un mecanismo o aun que los cuerpos est en unidos entre si. Sin embargo, la denici on requiere que el mecanismo sea plano; es decir, que todos sus eslabones se muevan en planos paralelos. Denici on 1. Centro Instantaneo de Velocidad. Considere tres cuerpos r gidos denominados como i, j, k y considere el movimiento relativo de los cuerpos r gidos i y j respecto del cuerpo r gido k , entonces es posible denir el centro instantaneo de velocidad, del movimiento relativo, entre los eslabones i y j , denotado Oij = Oji de las siguientes tres posibles maneras. 1. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i, Oi y otro al cuerpo j , Oj , tal que uno de los eslabones gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano de papel que pasa por el punto Oij . 2. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i y otro al cuerpo j , tal que no tienen velocidad relativa; es decir:
k

vOi /Oj = 0

(12)

3. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-tes uno al cuerpo i y otro al cuerpo j , tal que tienen la misma velocidad; es decir:
k

vOi = k vOj

(13)

Notas. Debe notarse que las tres deniciones son sim etricas, de manera que est a claro que Oij = Oji . Por otro lado, se preferir a escribir Oij donde i > j . Adem as, es perfectamente posible que el centro instantaneo Oij este fuera de los l mites f sicos de los cuerpos, de manera que se supondr a que los cuerpos r gidos tienen dimensiones innitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones de un mecanismo a partir del n umero 1 que, tambi en es costumbre, se reserva para el eslab on jo. Proposici on 2. Las tres posibles deniciones de un centro instantaneo son equivalentes. Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los cuerpos r gidos i y j y que los movimientos de los cuerpos se observan desde el cuerpo k . 1. 1 implica 2. Suponga que el eslab on i gira con respecto al eslab on j alrededor del punto coincidente Oij , entonces
k

vOi /Oj = k i/j rOi /Oj = 12

i k j 0 = 0

(14)

2. 2 implica 3. Si
k

vOi /Oj = 0

entonces
k k vO vO = 0, i j

Por lo tanto
k k vO = vO . i j

(15)

3. 3 implica 1. Si
k k , = vO vO j i

entonces, el u nico movimiento relativo entre los eslabones i y j es un movimiento de rotaci on que instantaneamente tiene su eje de rotaci on perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de puntos coincidentes Oi y Oj .

Ejemplos de Determinaci on de Centros Instantaneos de Velocidad de un Mecanismo Plano.

En esta secci on, se mostrar a como determinar la localizaci on de un centro instantaneo de velocidad cuando se conocen diferentes datos de la velocidad de un cuerpo r gido. Posteriormente, se mostrar a como a partir de la localizaci on de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo es posible determinar la velocidad angular de cualquiera de los eslabones del mecanismo o la velocidad puntual de un punto arbitrario de cualquiera de los eslabones del mecanismo.

7.1

Determinaci on de la Localizaci on del Centro Instantaneo de un Eslab on Cuando se Conoce su Velocidad Angular y la Velocidad de un Punto.

Considere el eslab on mostrado en la gura 3, el cual se mueve respecto al sistema de referencia y la velocidad representado por el plano. La velocidad angular del eslab on es de = 10 rad./seg.k del punto A cuyo vector de posici on respecto al sistema coordenado mostrado en la gura es rA = 12 i + 9 j , u.l. Adem as, su velocidad est a dada por vA = 15 i 6 j u.l./seg.

Figure 14: Eslab on de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras. A n de determinar la localizaci on del movimiento relativo del eslab on respecto al plano, debe recordarse que el centro instantaneo es una pareja de puntos, uno perteneciente al eslab on y el otro perteneciente al plano, que son instantaneamente coincidentes y que tienen la misma velocidad.

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Puesto que todos los puntos del plano est an jos, entonces el centro instantaneo O del movimiento relativo del eslab on respecto del plano, debe tener velocidad igual a 0. Por lo tanto 0 = vO = vA + rO/A (16) De aqu que 0 = 0 = vA + rO/A = vA + rO/A De la identidad del triple producto vectorial y notando que y rO/A son perpendiculares rO/A = rO/A ( ) rO/A = | |2 rO/A De aqu que vA (17) | |2 Es importante se nalar que esta ecuaci on indica que el vector de posici on del centro instantaneo O con respecto al punto A es perpendicular al vector de la velocidad del punto A, vA . Numericamente rO/A = rO/A = Por lo tanto rO = rA + rO/A = 12 i + 9 j + 63 21 3 3 i+ j = i+ j. 5 2 5 2 (18) (15 10 k i 6 j) 3 3 vA = = i+ j. 2 2 || 10 5 2

7.2

Determinaci on de la Localizaci on del Centro Instantaneo de un Eslab on Cuando se Conoce la Direcci on de la Velocidad de Dos Puntos.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4. Los vectores de posici on de los puntos M, A, B, N son rM = (0, 0) rA = (0, 20) rB = (80, 20) rN = (50, 0).

Figure 15: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Suponga adem as que la velocidad angular del eslab on 2 es 10 rad/seg. en sentido antihorario. El an alisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, llevado a cabo mediante m etodos anal ticos, conduce al an alisis de las siguientes ecuaciones vA vB/A vB = 2 rA/M = (200, 0, 0) = 3 rB/A = (0, 80 3 , 0) = 4 rB/N = (20 4 , 30 4 , 0) 14

La ecuaci on a resolver es vB = vA + vB/A o (20 4 , 30 4 , 0) = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) (19)

La soluci on de este sistema de ecuaciones est a dado por 3 = 15 rad./seg. c.c.w. 4 4 = 10 rad./seg. c.c.w. (20)

Por lo tanto, la velocidad del punto B est a dada por vB = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) = (200, 300, 0) . (21)

Considere ahora la determinaci on del centro instantaneo de velocidad del eslab on 3 con respecto al eslab on jo 1, entonces las velocidades que se deben considerar son las absolutas y suponga que exclusivamente se conoce la direcci on de las velocidades de los puntos A y B . Esas direcciones se indican en la gura 5. De acuerdo con la ecuaci on (17) el centro instantaneo O est a localizado en la intersecci on de dos l neas. La primera pasa por el punto A y es perpendicular a la direcci on de la velocidad del punto A, vA , y la segunda pasa por el punto B y es perpendicular a la direcci on de la velocidad del punto B , vB . La construcci on se muestra en la gura 5.

Figure 16: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizaci on de Centros Instantaneos del Eslab on 3 a Partir de las Direcciones de las Velocidades de Dos Puntos.

7.3

Determinaci on de la Localizaci on del Centro Instantaneo de un Eslab on Cuando el Movimiento Relativo Entre los Eslabones es Translaci on.

Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4, en esta secci on nos interesa el movimiento relativo del eslab on 4 con respecto al eslab on 2. Entonces, se tiene que 10 rad/seg. k =0 4/2 = 4 2 = 10 rad/seg. k (22) La ecuaci on (22) indica que el movimiento relativo del eslab on 4, respecto del eslab on 2 es, en ese instante, translaci on. Considere ahora el punto A que pertenece al eslab on 2 y, ejerciendo un poco la imaginaci on, suponga que el eslab on 4 se extiende, de manera que existe un punto A que forma parte del eslab on 4 y que en ese instante coincide con el punto A perteneciente al eslab on 2. 15

Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2 y 4 son vA 2 vA 4 20 = 2 rA/M = 10 k j = (200, 0, 0) = 4 rA/N = 10 k (50 i + 20 j ) = (200, 500, 0)

Por lo tanto, la velocidad relativa del punto A4 con respecto al punto A2 , en t erminos mas correctos deber a decirse que es la velocidad del punto A que pertenece al eslab on 4 respecto a un sistema de referencia sujeto a translaci on y cuyo movimiento, de translaci on, es igual al movimiento del punto A que pertenece al eslab on 2 est a dada por (23) vA4 /A2 = vA4 vA2 = (200, 500, 0) (200, 0, 0) = (0, 500, 0) Por lo tanto, el centro instantaneo de velocidad del eslab on 4, respecto del eslab on 2, estar a localizado en el innito en la direcci on perperdicular a la velocidad vA4 /A2 , como se muestra en la gura 6.

Figure 17: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizaci on de Centros Instantaneos del Eslab on 4 Respecto del Esalb on 2.

Clasicaci on de los Centros Instantaneos de Velocidad de los Movimientos Relativos entre los Eslabones de un Mecanismo Plano.

Los centros instantaneos de velocidad de los diferentes pares de eslabones de un mecanismo plano pueden clasicarse en base a diferentes criterios. 1. Dependiendo si la localizaci on del centro instantaneo pertenece jo res-pecto al eslab on, o cuerpo r gido seleccionado como referencia, jo o base. Centros de velocidad permanentes. Si la localizaci on del centro ins-tantaneo respecto a la pareja de eslabones permanece ja. Centros de velocidad instantaneos. Si la localizaci on del centro ins-tantaneo, respecto a la pareja de eslabones, cambia durante el movi-miento del mecanismo.

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2. Dependiendo si la localizaci on del centro instantaneo puede realizarse mediante la simple denici on de un centro instantaneo, primario, o requiere la aplicaci on de m etodos mas elaborados como el teorema de Aronhold Kennedy, secundario. 3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslab on jo, absolutos, o no, relativos.

El Teorema de Aronhold Kennedy.

El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold, en Alemania, y Kennedy, en el Reino Unido, en la segunda parte del siglo XIX y es la herramienta fundamental para la localizaci on de los centros instantaneos, secundarios, de velocidad para mecanismos planos. Es importante se nalar que la generalizaci on espacial del teorema de Aronhold Kennedy unicamente tiene unos 50 a nos de haberse conocido. Proposici on 3. Teorema de Aronhold Kennedy. Considere tres cuerpos r gidos i, j, k entonces los tres centros instantaneos asociados a los tres movimientos relativos, Oik , Ojk y Oij entre estos tres cuerpos son colineales. Es decir, los puntos Oik , Ojk y Oij yacen en una l nea recta. Prueba. Considere los tres cuerpos r gidos i, j, k mostrados en la gura 3, donde se supondr a que los movimientos de los eslabones i y j se observan desde el cuerpo k . Primeramente, por denici on los centros instantaneos Oik y Ojk satisfacen la condici on
k vO =0 ik k y vO = 0. jk

(24)

Figure 18: Teorema de Aronhold Kennedy. Por lo tanto


k k k vO = vO + i rOij /Oik ij ik k k k y vO = vO + j rOij /Ojk ij jk

(25)

Sustituyendo la ecuaci on (24) en la ecuaci on (25), se obtiene que el punto Oij ser a el centro instantaneo asociado a los eslabones i y j , cuando se observa desde el eslab on k , si y s olo si
k k k k vO = vO i rOij /Oik = j rOij /Ojk ij ij

(26)

Sin embargo, se tiene que rOij /Ojk = rOij /Oik + rOik /Ojk por lo tanto
k k i rOij /Oik = j rOij /Oik + rOik /Ojk

17

o
k k k rOij /Oik = j rOik /Ojk i j

(27)

En esta ecuaci on hay que distinguir dos casos


k k k k 1. Primer Caso i j = 0. Puesto que las dos velocidades angulares i j son paralelas, la ecuaci on (27) es cierta si, y s olo si, rOij /Oik y rOik /Ojk = rOjk /Oik tienen la misma direcci on, y por lo tanto los centros instantaneos Oik , Ojk y Oij son colineales. k k 2. Segundo Caso i j = 0. En ese caso k k i = j .

y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instantaneamente, traslaci on pura, sin rotaci on alguna. Suponiendo que el plano de movimiento es el plano X Y , la direcci on de las velocidades angulares es la del eje Z . Por lo tanto, la ecuaci on (27) puede escribirse como k rO /O k k rO /O = k k j i j ij ik ik jk por lo tanto, los vectores rOij /Oik y rOik /Ojk son colineales y satisfacen la ecuaci on rOij /Oik =
k j k k i j

rOik /Ojk

(28)

k k Adem as, a medida que i j 0, el t ermino k j k k i j

tiende al innito, como corresponde a un movimiento de traslaci on relativo.

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Aplicaci on del Teorema de Aronhold Kennedy Para la Localizaci on de los Centros Instantaneos de Velocidad Secundarios.

En esta secci on, se mostrar a como aplicar la teor a desarrollada en las secciones anteriores para la determinaci on de los centros instantaneos secundarios de mecanismos planos. Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la gura se muestran los centros instantaneos primarios; es decir, aquellos que pueden determinarse por la aplicaci on, correcta, de las tres posibles deniciones de un centro instantaneo de velocidad, O21 , O32 , O43 , O41 , O53 , O65 y O61 . A partir de la determinaci on de los centros instantaneos primarios, es posible determinar los restantes centros instantaneos restantes conocidos como secundarios. Esta determinaci on se realiza aplicando sistematicamente el teorema de Aronhold-Kennedy, de manera espec ca, el centro instantaneo de velocidad Oij est a localizado en la intersecci on de las l neas Oij Oik Ojk donde k {1, 2, 3, . . . , n} y k = i, k = j

donde n es el n umero de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste en determinar el n umero de centros instantaneos de velocidad de un mecanismo plano. El argumento para esta determinaci on es el siguiente; puesto que Oij = Oji , es evidente que el n umero de centros instantaneos, N , es el n umero de combinaciones de los primeros n n umeros naturales, el n umero de eslabones del mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir N= n (n 1) n! = 2! (n 2)! 2 18 (29)

Figure 19: Centros Instantaneos Primarios de un Mecanismo. La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los distintos centros instantaneos de un mecanismo plano de seis barras. Tabla I. Posibles Combinaciones Para la Determinaci on de los Centros Instantaneos Secundarios. O21 O31 O41 O51 O61 O21 O31 O32 O31 O21 O32 O41 O21 O42 O51 O21 O52 O61 O21 O62 O21 O41 O42 O31 O41 O43 O41 O31 O43 O51 O31 O53 O61 O31 O63 O21 O51 O52 O31 O51 O53 O41 O51 O54 O51 O41 O54 O61 O41 O64 O21 O61 O62 O31 O61 O63 O41 O61 O64 O51 O61 O65 O61 O51 O65 O32 O42 O52 O62 O43 O32 O21 O31 O42 O21 O41 O52 O21 O51 O62 O21 O61 O43 O31 O41 O32 O42 O43 O42 O32 O43 O52 O32 O53 O62 O32 O63 O43 O32 O42 O32 O52 O53 O42 O52 O54 O52 O42 O54 O62 O42 O64 O43 O53 O54 O32 O63 O62 O42 O62 O64 O52 O62 O65 O62 O52 O65 O43 O63 O64 O53 O63 O54 O64 O65 O53 O31 O51 O63 O31 O61 O54 O41 O51 O64 O41 O61 O65 O51 O61 O53 O32 O52 O63 O32 O62 O54 O42 O52 O64 O42 O62 O65 O52 O62 O53 O43 O54 O63 O43 O64 O54 O43 O53 O64 O43 O63 O65 O53 O63 O53 O63 O65 O63 O53 O65 O54 O64 O65 O64 O54 O65 O65 O54 O64

11

Aplicaci on de los Centros Instantaneos de Velocidad.

Finalmente, se mostrar a como aplicar el conocimiento de la localizaci on de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo plano en la soluci on del an alisis de velocidad del mecanismo. Existen varios m etodos para realizar el an alisis de velocidad de un mecanismo mediante centros instantaneos de velocidad, aqu unicamente se mostrar a el m etodo directo. Es costumbre seleccionar al eslab on jo como el eslab on 1 y al eslab on motriz como el eslab on 2. Suponga que se desea conocer la velocidad angular del eslab on j .2 Entonces, es necesario localizar los tres centros instantaneos asociados a tres eslabones: El eslab on jo 1, el eslab on motriz 2 y el eslab on de inter es j . Estos centros instantaneos son O21 Oj 1 Oj 2 ,
2 O bien, si el eslab on j tiene movimiento de traslaci on, la velocidad del eslab on j ; es decir, la velocidad de cualesquiera de los puntos que forman parte del eslab on j .

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Figure 20: Centros Instantaneos Primarios y Secundarios de un Mecanismo. y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es decir, deben estar localizados a lo largo de una l nea recta. La clave del problema reside en la misma denici on del centro instantaneo de velocidad relativo, Oj 2 . De la propia denici on, se tiene que
1 2 vOj 2 j = 1 vO j2

(30)

La aplicaci on de este resultado fundamental depende de 1. El eslab on j est a sujeto a movimiento plano general. 2. El eslab on j no est a sujeto a movimiento plano general, si no a un caso m as sencillo y especial del movimiento plano general. Las dos alternativas son: (a) El eslab on j est a sujeto a un movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo. (b) El eslab on j est a sujeto a un movimiento de traslaci on. Caso 1. Si el eslab on j est a sujeto a movimiento plano general, se tiene que la ecuaci on (30) puede escribirse como
j j 2 + j rOj 2 /Oj 1 = 1 vO = 1 vO 2 rOj 2 /O21 = 1 vO j2 j1 j2

(31)

Sin embargo, de la propia denici on de un centro instantaneo de velocidad absoluto, se tiene que 1 j vOj 1 = 0 Por lo tanto, se tiene que 2 rOj 2 /O21 = j rOj 2 /Oj 1 . La soluci on de esta ecuaci on conduce a la determinaci on de la velocidad angular j . 20 (32)

Caso 2a. Si el eslab on j est a sujeto a rotaci on alrededor de un eje jo, se tiene que la ecuaci on (30) puede escribirse como
j 2 = j rOj 2 /Oj 1 . = 1 vO 2 rOj 2 /O21 = 1 vO j2 j2

(33)

La soluci on de esta ecuaci on conduce a la determinaci on de la velocidad angular j . Caso 2b. Si el eslab on j est a sujeto a traslaci on, el eslab on j no tiene velocidad angular; es decir j = 0 y el problema se reduce a determinar la velocidad absoluta de un punto del eslab on j , pues todos los puntos del cuerpo j tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto Oj 2 , se tiene que la ecuaci on (30) puede escribirse como
1 j vOj 2 2 = 1 vO = 2 rOj 2 /O21 j2

(34)

La soluci on de esta ecuaci on conduce a la determinaci on de la velocidad del punto Oj 2 y, por lo tanto, a la determinaci on de la velocidad de cualquiera de las part culas del eslab on j .

Bibliograf a
[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Clis, New Jersey: Prentice-Hall.

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