Introduccin a los Sistemas de Control

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Introduccin a los Sistemas de Control 1. Introduccin 2. Revisin histrica 3. Definiciones 3.1 Descripcin de los sistemas de control 3.2 Variables de los sistemas de control 4. Control en lazo abierto y lazo cerrado 4.1 Sistemas de control realimentados 5. Sistemas y modelos 6. Clasificacin de los sistemas de control

Objetivos y Contenidos
Objetivos
9 Concepto de sistema Sistema de control 9 Lazo abierto vs. Lazo cerrado 9 Reconocer los elementos de un sistema de control 9 Sistema manual vs. Sistema automtico 9 Etapas de un sistema de control 9 Concepto de modelo 9 Clasificacin de los Sistemas de control

Introduccin
Automtica
Disciplina que trata los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental previamente programada Automatizacin Aplicacin de la automtica en una tarea determinada

Control
Mtodos para conseguir que un conjunto de variables o parmetros varen a lo largo del tiempo de alguna forma previamente definida Sistema Automtico de Control Conjunto de elementos necesarios para conseguir el objetivo de control

Revisin Histrica
Reseas Histricas
Ctebesios de Alejandra (260 a.c.) Reloj de agua (clepsydre).

Hern de Alejandra (100 a.c.) Epila. Regulacin por flotadores

Revisin Histrica
Reseas Histricas James Watt (1788) Regulador centrfugo.

Revisin Histrica
Teora de Control Clsica Minorsky (1922) Guiado de embarcaciones. Ecuaciones diferenciales (PID) Nyquist (1932) Estabilidad de circuitos realimentados Hazen (1934) Servomencanismo Bode (1938) Diagramas de respuesta en frecuencia, Estabilidad relativa Evans (1948) Lugar de las races
Harry Nyquist Hendrik Bode Walter Evans

Revisin Histrica
Teora de Control Moderna
Variables de estado Control ptimo, Adaptativo, Robusto, Multivariable

Conceptos Planta, Proceso y Sistema

Planta
Parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin particular. Se llamar planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar.

Proceso
Operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinados. Se llamar proceso a cualquier operacin que se va a controlar.

Sistema
Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
Perturbaciones externas

Entradas

Sistema

Salidas

Variables de un Sistema
Variables de entrada (ui) Variables de excitacin que influyen sobre el sistema desde el exterior. Pueden se elegidas libremente. Variables de salida (yi) Variables que describen la respuesta del sistema. Perturbaciones (zi) Variables que influyen de forma negativa sobre la salida del sistema. Su accin es incontrolada. Internas <> Externas. Variables de estado (xi) Conjunto mnimo de variables del sistema, tal que conocido su valor en un instante determinado permiten conocer la respuesta ante cualquier seal de entrada y/o perturbacin. z1 z1 . . . u1 u2 un . . . x1 x2 xq zp

Sistema

y1 y2 ym

...

...

Sistema de Control
Objetivo de control Referencia Magnitud o condicin que vara de una forma determinada. Variable controlada Magnitud o condicin que se mide y controla. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Variable manipulada Accin de Control Magnitud o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Son las entradas del proceso.
Perturbaciones

Objetivo de control

Sistema entradas de Control

salidas Proceso

Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir y limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado.

Lazo Abierto vs. Lazo Cerrado

Sistema de Control en Lazo Abierto
Perturbacin externa

referencia

Controlador

Entrada del sistema

Proceso

Salida del sistema

Sistema de Control en Lazo Cerrado

Perturbacin externa

referencia

error

Controlador

Entrada del sistema

Proceso

Salida del sistema

Control Realimentado
Control Realimentado
Mantiene una relacin determinada entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control.

Control Manual vs. Control Automtico

9 Control Manual Decisiones y acciones tomadas por el operador 9 Control Automtico Decisiones y acciones tomadas sin intervencin humana. En este caso se necesitan una serie de componentes: sensor, transmisor, controlador y elemento final de control
Variables de actuacin

Valores deseados

Variables a controlar

Controlador

Actuador Sensor

Proceso

Valores medidos

Sistema de Control en Lazo Cerrado

salida de control variable manipulada

referencia

Perturbacin externa z

Perturbacin externa z y Salida del proceso

Seal de mando

Selector de referencia

error

Controlador

Accionador

u
Sensores

Proceso

variable realimentada

Elementos del Bucle de Control I

Sensores
9 Dispositivos que miden las variables a controlar, las de perturbacin y variables de proceso secundarias a partir de las que se infiere el valor de otras no medibles o de medida costosa. 9 Se basan en la reproduccin de un fenmeno fsico cuya magnitud est relacionada con la que se mide Temperatura: termopares Caudal: placas de orificio Fuerza: anillo dinamomtrico Posicin: encoders

Transmisor
9 Convierte la magnitud del efecto fsico del sensor en una seal estndar Elctrica: Analgica (4-20 mA) (0-10V) Digital (10..12 bits) Neumtica (3-15 psi)

Elementos del Bucle de Control II

Controladores
9 Recibe la seal correspondiente a la variable medida y calcula la accin de control de acuerdo al algoritmo que tiene programado 9 La salida, seal estndar, se enva al elemento final de control

Elementos del Bucle de Control III

Actuadores
9 Manipula la variable de proceso de acuerdo a la accin calculada por el controlador 9 La seal de control le llega en magnitud estndar Caudal: Vlvulas Posicin: Cilindros Elctricos: Rels Hidrulicos: Bombas

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado Ejemplo I

Tanque de Almacenamiento
Qin

h H

Qout

9 Tanque al que llega un fluido con caudal Qin y del que sale con caudal Qout. En el estado estacionario (equilibrio) Qin=Qout y el nivel en el tanque es h. 9 Conocidos los parmetros del sistema (densidad del fluido, superficie del tanque, Qin, capacidad del orificio, ...) el nivel h tendr un valor determinado.

Sistema en Lazo Abierto

9 Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H 9 Calcular Qin para que h=H en estado estacionario 9 Problemas: Qu ocurre si existen pequeas perturbaciones en Qout?

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado Ejemplo I

Sistema en Lazo Cerrado Control Manual
Qin

9 El operador compara la altura en el tanque con la deseada. h > H Cierra vlvula h = H No hace nada h < H Abre vlvula
Qout
Controlador

h H

Control Automtico
9 Elemento sensor (mide h) 9 Elemento controlador (comparacin y decisin) 9 Elemento actuador (acta sobre el proceso)

Actuador Sensor

Qin

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado Ejemplo II

Intercambiador de Calor
Vapor: Fv Control: m Temperatura de entrada: To (C, q(t), m3/s)

Condensado

Necesidad de un Sistema de Control

9 Existen variables de proceso que pueden variar. Como resultado, T(t) se desviar de TR

Objetivo de Control
9 Mantener T a TR independientemente de variaciones que puedan existir en Te, q(t), etc. Variable controlada: T(t) Variable manipulada: Fv(t) Variable de referencia: TR Variable de perturbacin: Te(t), q(t)

H Qout

9 El sistema permite calentar un fluido mediante vapor de condensacin 9 Objetivo: Calentar el fluido de temperatura Ti a temperatura TR 9 Funcionamiento: suponiendo que no hay prdidas

Temperatura de salida: T (C)

Energa cedida por el vapor = Energa absorbida por el fluido

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado Ejemplo II

Sistema en Lazo Cerrado
Vapor: Fv Control: m Actuador Temperatura de entrada: To (C, q(t), m3/s) Controlador Sensor Temperatura de salida: T (C)

Control Manual

Condensado

Control Automtico

Etapas del Diseo de Control

9 Definicin de los objetivos de control
Asegurar la estabilidad, conseguir operacin ptima,

9 Identificar las variables medibles y las manipulables

Como mnimo se deben medir las variables objetivo de control (a veces se recurre a variables auxiliares a partir de las que se infiere su valor) A veces se miden variables de perturbacin y variables auxiliares para implementar estrategias avanzadas de control La eleccin de las variables manipulables es de vital importancia, ya que la calidad de control alcanzable depende en gran medida de su eleccin

9 Seleccionar la configuracin del sistema de control

Decidir estrategias de control Bucles simples de regulacin, Bucles en cascada, Esquemas anticipativos Emparejamiento variables a controlar / variables manipulables

9 Especificacin de la instrumentacin de monitorizacin y control

Instrumentos de medida (sensores y transmisores) Controladores Elementos finales de control

Etapas del Diseo de Control

9 Diseo de los Controladores
Todos los controladores deben ser sintonizados (seleccin de los parmetros) para que la operacin cumpla los objetivos de control Para ello es necesario tener un conocimiento, al menos aproximado, del comportamiento dinmico del proceso Este proceso se conoce como MODELADO del sistema y tiene como objetivo obtener un modelo del proceso tan simple como sea posible que permita estudiar el comportamiento dinmico del proceso Los modelos de conocimiento se basan en conocer los fenmenos fsicoqumicos que subyacen en l y que relacionan las variables del proceso

Modelado
Sistema
Objeto, dispositivo o ente donde se manifiesta una relacin de tipo causa-efecto

Modelo Matemtico
9 Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema fsico, es necesario recurrir a un modelo matemtico. 9 El anlisis del modelo matemtico permitir conocer las propiedades del sistema fsico 9 El modelo matemtico se obtiene a partir de un conjunto de aproximaciones y simplificaciones
Entradas desconocidas (perturbaciones) Fallos Entradas conocidas (control)

Proceso
Comparacin
Residuos

Modelo

Salidas reales

Salidas estimadas

Modelo
Modelo
El concepto de modelo es central en la teora de sistemas, ya que a partir de l es posible conocer las propiedades del sistema y abordar el diseo del controlador.

Tipos de Representaciones
1 ecuacin diferencial de orden n n ecuaciones diferenciales de primer orden relacin algebraica (aplicando la transformada de Laplace)

Atributos
Precisin: refleje el comportamiento del sistema en el aspecto buscado Utilidad: susceptible de ser manejado con un cierto grado de facilidad

Clasificacin
Modelos Axiomticos: se obtienen a partir de las ecuaciones fsico-matemticas del sistema Modelos Empricos: representan el conocimiento del sistema a travs de relaciones entrada-salida. Corresponde con la clsica representacin mediante una caja negra

Modelado Ejemplo I
Ejemplo
m
x(t)

B
x1(t)

d [x1 (t ) x(t )] d 2 x(t ) =B + K [x1 (t ) x(t )] dt dt 2 G (s ) = X (s ) Bs + K = X 1 (s ) ms 2 + Bs + K

Modelado Ejemplo II
Bomba qi Comparador Referencia

Sensor h Vlvula h A R qo

qi

Vlvula

G p (s ) =

Qi (s )
2 1.8 1.6 1.4 Amplitud y(t) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

H (s ) R = Qi (s ) 1 + ARs
R ARs

qo

(1 +

H (s )

R(s )

Kb

(1 +
K
s

R ARs

Y (s ) h(t )

R=2.0

R=1.0

M (s ) =

Kb R 1 + K s K b R + ARs

R=0.5

5 t (seg)

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Tipos de Sistemas
Clasificacin de Sistemas
Tipos de Sistemas

No causales

Causales

Estticos

Dinmicos

Estocsticos

Determinsticos

Parmetros distribuidos

Parmetros concentrados

No lineales

Lineales

Variantes en tiempo

Invariantes en tiempo

Discretos

Continuos