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TEMA 5. ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADO 5.1 Discretización del PID (inclòs en altre tema) 5.2
TEMA 5. ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADO
5.1 Discretización del PID (inclòs en altre tema)
5.2 Estructuras de control industrial
2.1 Control en cascada
2.2 Control en avance ("feed-forward")
2.3 Control de relación ("ratio")
2.4 Control de gama partida ("split-range")
5.3 Temas de control avanzado
3.1 Control multivariable.
3.1.1 Espacio de estados en tiempo continuo y discreto
3.1.2 Relación entre representaciones de sistemas
3.1.3 Desacoplamiento o descomposición modal
3.2 Control no lineal
3.3 Control óptimo y adaptativo
3.4 Control borroso ("fuzzy") y neuronal
3.4.1 Control borroso ("fuzzy")
3.4.2 Control neuronal
J.M.Fuertes
1
ESTRUCTURAS DE CONTROL INDUSTRIAL
• Modificaciones
de
lazos
de
control
convencionales
para
mejorar:
– Rechazo de perturbaciones
– Mantenimiento de proporciones
– Operación con varios objetivos
– Operación con varios controladores
– Operación con varios actuadores
• Estudio de las interacciones entre los objetivos
• Efectos de la interacción en el bucle realimentado y en la
variable medida
• Estudio
del
emparejamiento
de
variables
controladas
y
variables manipuladas.
• Diseño del desacoplo entre funciones de transferencia
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2

Control en cascada

• Control en cascada

+ + X(s)
+
+
X(s)
  G (s) 2
  G (s) 2
  G (s) 2
 
  G (s) 2

G (s)

2

  G (s) 2
  G (s) 2
C (s)   C (s) 2 G (s) 1

C (s)

 

C (s)

2

C (s)   C (s) 2 G (s) 1
C (s)   C (s) 2 G (s) 1

G (s)

1

C (s)   C (s) 2 G (s) 1
 

1

 

-

controlador

controlador

   
 

exter no

   

inter no

buc le sec unda r io

salida

deseada

bucle primario

Y(s)

salida

real

+

C (s) 1     G (s)

C (s)

1

 
C (s) 1     G (s)
 
C (s) 1     G (s)

G (s)

C (s) 1     G (s)
  B(s)
 
  B(s)

B(s)

  B(s)
  B(s)
         

1

 

controlador

bucle

primario

secundario

 

X(s)

X(s) Y(s) salida real

Y(s)

salida

real

salida

-

deseada

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Control en cascada. Propiedades

• Miden una variable intermedia en el bucle de realimentación, la variable esclava.

• El controlador esclavo controla la variable esclava ajustando la acción de control o de mando.

• El controlador maestro controla la variable primaria ajustando el punto de funcionamiento (set point) del controlador esclavo.

• La variable esclava debe responder más deprisa que la variable primaria.

• El sensor de la variable esclava debe ser rápido y seguro.

• El control en cascada no puede mejorar el funcionamiento o la eficacia de realimentaciones que ya son muy controlables.

• Los modos del controlador maestro son los mismos que en el control realimentado simple.

• El modo integral no es necesario en el controlador esclavo, aunque es conveniente.

• El controlador esclavo puede tener modo derivativo de la medida.

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Lazo de control simple

Respuesta ante cambios en la presión de alimentación: Su efecto se traduce a un cambio de T que es corregido por el regulador, modificando u

a F v q Condensado
a
F
v
q
Condensado

p

w TC TT
w
TC
TT

u

T

modificando u a F v q Condensado p w TC TT u T p a q
modificando u a F v q Condensado p w TC TT u T p a q
modificando u a F v q Condensado p w TC TT u T p a q

p a

q

u

F

v

u F v Vapor Cambiador T
u F v Vapor Cambiador T
u F v Vapor Cambiador T

Vapor

u F v Vapor Cambiador T

Cambiador

u F v Vapor Cambiador T
u F v Vapor Cambiador T
u F v Vapor Cambiador T
u F v Vapor Cambiador T
u F v Vapor Cambiador T

T

u F v Vapor Cambiador T
u F v Vapor Cambiador T

W

 
Reg

Reg

Reg

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Reguladores en Cascada

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige el
El regulador externo (TC) fija la
consigna del regulador interno
(FC) el cual corrige el efecto del
cambio en p a sobre F v antes de
que alcancen al cambiador
significativamente
p
a
FT
w
FC
TC
F
v
TT
q
T
Condensado
p
q
a
W
F
T
TC
FC
Vapor
Cambiador
v

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Control en cascada • Los controladores en cascada presentan las siguientes ventajas: Las perturbaciones que
Control en cascada
• Los controladores en cascada presentan las siguientes ventajas:
Las perturbaciones que ocurren dentro del bucle secundario son
corregidas dentro de él sin afectar al funcionamiento del primario.
Tampoco las posibles variaciones e incluso no linealidades en el
propio proceso secundario afectarán al primario.
Los desfases excesivos pueden ser corregidos por el bucle
secundario, ya que el bucle secundario controla el flujo a través
del controlador primario
Mejora la controlabilidad del bucle primario.
• Siempre que nos interese tratar por separado una parte de una
planta (más rápida, sensible o que presente un gran desfase), y
seamos capaces de hacerlo, nos interesa el control en cascada.
La forma normal de construirlo será sintonizando primero el
controlador secundario.
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Control en cascada. Ejemplo
Control de la temperatura en un reactor químico:
agitador
temperatura
del contenido
salida de agua
temperatura del agua
-
-
controlador
controlador
temperatura
interno
externo
+
+
deseada
(secundario)
( primario)
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Control de nivel y control de nivel en cascada

q q i i w h w h LT LC LT LC FC u u
q
q
i
i
w
h
w
h
LT
LC
LT
LC
FC
u
u
FT
p s
p
s
q
q
El regulador externo (LC) fija la
q
Respuesta ante cambios en la
p
i
s
consigna del regulador interno
presión
en la línea de descarga:
q
W
h
(FC) el cual corrige las
Su efecto se traduce a un cambio
LC
FC
Caudal
Depósito
perturbaciones sobre q antes de
de h que es corre
gido por el
que alcancen significativamente al
regulador modificando u
nivel del depósito

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Cascada Temperatura-Temperatura

El regulador externo (TC 1 ) fija la consigna del regulador interno (TC 2 )
El regulador externo
(TC 1 ) fija la consigna
del regulador interno
(TC 2 ) el cual corrige las
TC
perturbaciones en T r
antes de que alcancen
significativamente a la
temperatura T
TT
Reactante
T r
TC
TT
T
Reactor
T i
Refrigerante
T i
W
T
T
r
TC 1
TC 2
Refrig
Reactor

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Cascada Temperatura-Presión

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en p a sobre p s antes de que alcancen al cambiador

p a w PC TC F v PT TT q Condensado
p
a
w
PC
TC
F
v
PT
TT
q
Condensado

T

de que alcancen al cambiador p a w PC TC F v PT TT q Condensado

W

de que alcancen al cambiador p a w PC TC F v PT TT q Condensado

p a

q

TC
TC
p T s PC Vapor Cambiador
p
T
s
PC
Vapor
Cambiador
de que alcancen al cambiador p a w PC TC F v PT TT q Condensado

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Control en cascada. Sintonía y operación

• En el control en cascada, los controladores se deben sintonizar desde el más interior hacia fuera. Primero el controlador esclavo. (Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores).

• El controlador esclavo se debe sintonizar para una respuesta rápida sin demasiado ( o con poco) rebasamiento.

• Se obtiene mejor controlabilidad en el bucle maestro cuando en el controlador esclavo se utiliza un modo integral más lento y una ganancia más alta.

• Si un bucle está en manual, todos los externos a él deben estar en manual.

• En general, un sistema con control en cascada resulta más rápido que uno con control simple.

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Métodos de sintonía para un PID (absoluto) Los métodos de sintonía constan fundamentalmente de dos
Métodos de sintonía para un PID (absoluto)
Los métodos de sintonía constan fundamentalmente de dos pasos: 1 er paso. Determinación de las características dinámicas del lazo
de control. 2 o paso. Aplicación de fórmulas de sintonía. Es decir, la obtención de los parámetros del controlador que producen la
respuesta deseada, para las características determinadas en el paso anterior. De acuerdo con el 1 er paso se pueden distinguir dos
tipos de métodos: los de lazo cerrado y los de lazo abierto
Ê
1
de t
( )
ˆ
m t
( )
=
K
e t
( )
+
e t dt
( )
+
T
c
Á
Ú
˜
D
T
dt
Ë
¯
I
- Métodos en lazo cerrado
El método pionero en la sintonía de controladores PID, conocido como método de la oscilación mantenida, fue propuesto por Ziegler y
Nichols. Las características dinámicas que hay que determinar son:
• (a) La ganancia proporcional crítica K pc , es decir, la ganancia para la que el sistema en lazo cerrado con control sólo proporcional
deja de ser estable.
• (b) El período de la oscilación para ese valor de ganancia, es decir, el período de la oscilación mantenida Tc.
Para determinar estas características Ziegler y Nichols propusieron el siguiente procedimiento:
(1) Cerrar el lazo de control con el controlador en modo proporcional solamente.
(2) Con la ganancia proporcional a un valor arbitrario, provocar pequeños cambios en el punto de consigna y
observar la respuesta del sistema en lazo cerrado.
(3) Aumentar o disminuir la ganancia proporcional hasta conseguir en el paso anterior que el sistema oscile con una
amplitud constante. Anotar el valor de la ganancia proporcional en ese instante, K pc, y medir el periodo de la
oscilación mantenida.
(4) Finalmente queda aplicar las fórmulas de la tabla que nos relacionan los parámetros del controlador con las
características del sistema:
K p
T i
T d
PID
0.6K pc
0.5T c
0.125T c
PI
0.45K pc
T c /1.2
P
0.5K pc
Tc
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- Métodos en lazo abierto
• Todos los métodos de sintonía en lazo abierto están basados en que la respuesta típica de los
procesos industriales para una entrada escalón, llamada curva de reacción, puede ser fácilmente
aproximada por la respuesta de un modelo de primer orden, con ganancia en estado estacionario
K, constante de tiempo T
y un retardo puro T o . Todos los métodos de sintonía en lazo abierto
p
coinciden en que las características dinámicas que hay que determinar son las características del
modelo del proceso: K, T p y T o , y tan solo difieren en el criterio de sintonía empleado.
• Las características del modelo pueden ser determinadas fácilmente como sigue:
(1) Obtener la respuesta del sistema a una entrada escalón.
(2) La ganancia en estado estacionario queda determinada por la razón: K=Dy/Du.
(3) Para la determinación de la constante de tiempo y del retardo del modelo del sistema se pueden
utilizar diversos métodos y utilizaremos el siguiente:
3
T o =
(
t
-
t
)
T
=
t
-
T
0 632
.
0 283
.
p
0.632
o
2
• Se propone que la respuesta del proceso real y la del modelo coincidan al menos en dos puntos:
los instantes en que la salida del proceso real es el 28.3% y el 63.2% de su valor estacionario.
Entonces T o y T p se determinan por las espresiones anteriores.
• De nuevo hay que aplicar las fórmulas de las tablas para obtener los parámetros K P , T D y T I .
Existen diferentes conjuntos de fórmulas calculadas según los criterios que se espera que cumpla
el sistema controlado: minimizar el error cuadrático, minimizar la suma de errores, etc.
K p
T i
T d
PID
1.2 T p /T o K
T o /0.5
0.5T o
.63
PI
0.9 T p /T o K
T o /0.3
A
B
P
T p /T o K
.28
t.28
t.63
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Control en avance o adelanto ("feed-forward")

• Un tipo de plantas difíciles de controlar son aquéllas en las cuales las perturbaciones varían demasiado rápido en comparación con nuestras acciones correctivas. Para estas plantas un controlador simple realimentado podría ser incapaz de alcanzar el valor deseado o, en el mejor de los casos, alcanzarlo tras prolongadas oscilaciones.

• La solución es el control por avance ("feedforward") que teóricamente podría proporcionar un resultado perfecto. Su idea general se basa en el uso de un modelo del sistema para intentar corregir las perturbaciones antes de que afecten a la variable controlada (variable de salida).

• El control por avance debería ser usado cuando:

No podamos medir la salida de una planta.

Las acciones correctivas sean demasiado lentas.

Dispongamos de un modelo útil del sistema.

Deseemos corregir perturbaciones medibles.

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Control en avance o adelanto ("feed-forward")

OBJETIVO del control en adelanto: Producir a través de G F y G un cambio en Y(s) igual y de sentido contrario al que se produce a través de G P al cambiar P(s) para compensar éste.

El control en adelanto es de bucle abierto.

de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle

G F

de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle
de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle
de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle
de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle

P(s)

de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle

G p

de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle
de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle

U(s)

G

G
G
G
de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle

Y(s)

de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle
de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle
de G P al cambiar P(s) para compensar éste. El control en adelanto es de bucle

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Control en adelanto y realimentado

El control en adelanto se suele completar con un bucle realimentado. P G F G
El control en adelanto se suele completar con un bucle realimentado.
P
G
F
G
P
u
W
Y
R
G
+ -
No se modifica
la dinámica en
lazo cerrado
Y(s)
=
G(s) U(s)
[
+
G (s)P(s)
]
+
G (s)P(s)
=
F
P
=
G(s)R(s) W(s)
[
-
Y(s)
]
+
[
G(s)G (s)
+
G (s) P(s)
]
F
P
G(s)R(s)
G(s)G (s)
+ G
F
P
Y(s) =
W(s) +
P(s)
1
+ G(s)R(s)
1
+ G(s)R(s)

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Control en adelanto

Control en adelanto

y realimentado

y realimentado

p

a FY F v FT T q i Condensado
a
FY
F
v
FT
T
q
i
Condensado
w TC TT
w
TC
TT
p a FY F v FT T q i Condensado w TC TT u T Respuesta

u

T

p a FY F v FT T q i Condensado w TC TT u T Respuesta
p a FY F v FT T q i Condensado w TC TT u T Respuesta
p a FY F v FT T q i Condensado w TC TT u T Respuesta

Respuesta ante cambios en el caudal q ó en T i : El regulador sólo empieza a corregir cuando T se ha modificado.

Respuesta ante cambios en el caudal q : La salida del regulador se modifica

de acuerdo a los cambios de

q

para compensar su efecto en T

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Control en adelanto. Cálculo de G F

P(s) G F G p G
P(s)
G
F
G
p
G

U(s)

P(s) G F G p G U(s) Y(s) Y(s) = 0 = = G(s)U(s) G(s)G (s)

Y(s)

P(s) G F G p G U(s) Y(s) Y(s) = 0 = = G(s)U(s) G(s)G (s)
P(s) G F G p G U(s) Y(s) Y(s) = 0 = = G(s)U(s) G(s)G (s)

Y(s)

=

0

=

=

G(s)U(s)

G(s)G (s)

+

F

[

+

G(s)G (s)

F

G

P

(s)

+

]

G (s) P(s)

P

G(s) U(s)

+

G (s)P(s)

F

+

G (s)P(s)

P

[

]

=

G F = -

G F = -

G

P

(s)

G(s)
G(s)

G(s)

G F no tiene la realizabilidad asegurada. Puede ser de alto orden. Validez limitada al rango de validez de G P y G.

G F práctica:

G

= -

K (bs

F

+

1)

F

(as

+

1)

K

P

K

K F =

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Control realimentado, en adelanto o en adelanto y realimentado

realimentado, en adelanto o en adelanto y realimentado Controlador estándar Se sintoniza en linea El modo

Controlador estándar Se sintoniza en linea El modo integral elimina el offset No puede operar sin error La sobrecorrección causa oscilaciones e inestabilidad

Debe medir y compensar para cada perturbación Requiere un modelo del proceso Puede eliminar completamente el error si el modelo es exacto

El adelando compensa las perturbaciones más importantes La realimentación compensa los errores de modelado y las perturbaciones no medibles o no medidas

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Control realimentado

Control realimentado

Control realimentado

en cascada

en cascada

en cascada

y en adelanto

y en adelanto

y en adelanto

p a

p a FY F v FT q Condensado w TC TT u PC PT T
FY F v FT q Condensado
FY
F
v
FT
q
Condensado
w TC TT
w
TC
TT
p a FY F v FT q Condensado w TC TT u PC PT T

u

PC

PC

PC
PC
PT
PT

T

p a FY F v FT q Condensado w TC TT u PC PT T
p a FY F v FT q Condensado w TC TT u PC PT T
p a FY F v FT q Condensado w TC TT u PC PT T

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Diseño del controlador en adelanto

• Especifique el objetivo de control.

• Liste las perturbaciones posibles.

• Identifique la variable manipulada.

• Elabore un modelo simple, substituya el objetivo de control y resuelva la variable manipulada.

• Introduzca el ajuste de realimentación.

• Introduzca una compensación dinámica.

• Dibuje el diagrama de instrumentación.

• Mida y compense las perturbaciones .

• Requiere un modelo del proceso.

• El adelanto no afecta la estabilidad del bucle.

• El control de relación es la forma más simple del control en adelanto.

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Control de proporción o relación ("ratio")

• En algunos procesos no nos interesa el control absoluto de una magnitud, sino la relación entre dos variables. En la mayoría de las ocasiones, nos interesa mantener constante su proporción, el cociente entre ambas, como podría ser el caso de los ingredientes de una mezcla en fabricación continua.

• La forma más cómoda de lograrlo es dejar una variable "libre" y controlar los valores de la otra para conservar su relación.

• Se mide una de las variables, se multiplica por el factor de proporción y el resultado será la consigna de la segunda variable.

+ Y(s) R = X(s) controlador planta Z(s) - Y R = = cte divisor
+
Y(s)
R = X(s)
controlador
planta
Z(s)
-
Y
R =
= cte
divisor
Z

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Control de proporción o relación ("ratio")

• La solución no es otra que trasladar el cálculo de la relación fuera del bucle y controlar la variable Y = RZ, con lo cual obtendremos una estructura en cascada que goza de todas las ventajas inherentes, entre ellas, que considerando bucle secundario y multiplicador la ganancia total es directamente proporcional a la salida

R =

Y

= cte

Z

+ multiplicador controlador planta -
+
multiplicador
controlador
planta
-

Z(s)

R = X(s)

Z(s)

Y(s)

a la salida R = Y = cte Z + multiplicador controlador planta - Z(s) R

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Control de proporción o relación ("ratio") r FT RC FY FT FT FF FC FT
Control de proporción o relación ("ratio")
r
FT
RC
FY
FT
FT
FF
FC
FT
A
A
B
B
F
B
r
=
F
=
rF
Variable controlada
F
B
A
A
F
Ganancia
r
F
Ganancia
B
B
= 1
= -
variable
Gan. perturbación
2
F
constante
F
F
B
A
A
F
r
1
B
=
Gan. Var. manipulada
= r
F
F
F
B
A
A
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Control de relación. Ejemplo. Caldera de vapor
Vapor
FT
PT
PC
LC
FT
FC
LT
Humos
CO
O
2
FT
FC
AT
AT
Aire
AC
HS
Gas
LL
>
FF
FT
FC
HL
<
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Control Selectivo Reactivos Reactor Tubular TT TT TT Refrigerante HS Como seleccionar la medida de
Control Selectivo
Reactivos
Reactor
Tubular
TT
TT
TT
Refrigerante
HS
Como seleccionar
la medida de
temperatura?
TC
T
Se selecciona la
mayor de las
temperaturas en
cada instante
x
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Control Selectivo
• El control selectivo se utiliza para cerrar el bucle de control cuando se
dispone de un único actuador, único controlador y algunos sensores de la
variable controlada
• También se utiliza cuando se dispone de un solo actuador y algunos
controladores y sensores con objetivos distintos.
• El control selectivo se utiliza:
Control
redundante.
Se
utilizan
varios
sensores
de
la
misma
variable asegurándose así la fiabilidad del bucle.
Protección de equipos. Se controla una variable siempre y cuando
las demas variables estén dentro de unos límites operativos.
Control extremal: Se controla una variable dentro de una zona de
funciomnamiento entre unos valores máximo y mínimo.
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28
Control de gama partida ("split-range") • El control de gama partida no es más que
Control de gama partida ("split-range")
• El control de gama partida no es más que el uso de una
regulación múltiple en la cual una variable manipulada tiene
preferencia en relación a otra u otras del proceso.
Ejemplo: Control de gama partida en dos intercambiadores de
calor en serie:
TRC
válvula 1
válvula 2
TT
producto
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29
Control de gama partida ("split-range")
• Un solo controlador manipula varios actuadores, siguiendo unos modelos de
selección o de distribución.
• En el gráfico adjunto, en condición de temperatura baja se abriría totalmente
V1 y se cerraría totalmente V2; En condición de temperatura alta se actuaría
inversamente. Y cerca de la consigna se actuaría siguiendo unas formas que
podrían ser lineales.
válv. 1
vapor interc. 1
+
X(s)
controlador
planta
Y(s)
Setting Point
-
válv. 2
vapor interc. 2
transmisor de temperatura
J.M.Fuertes
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