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EVALUACION FINAL ROBOTICA

PRESENTADO POR:

TUTORA SANDRA ISABEL VARGAS L

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIAS E INGENIERIAS INGENIERIA ELECTRONICA CARTAGENA JUNIO DE 2013

CONTENIDO

- ndice de imgenes y tablas...3 - Introduccin..4 - Objetivos5 - Investigacin.....6 - Conclusiones......18 - Referencias...19

INDICE DE IMGENES Y TABLAS

Figura. 1. pieza Figura. 2. configuracin cartesiana Tabla .1. Servomotores Figura.3. efector final cabezal laser Figura. 4. medida de eslabones Figura. 5. volumen de trabajo Figura. 6 .pulsos de duracin Figura.7. elementos de control Figura. 8. cables de envo y retorno de datos estn juntos Figura 9. Cable trenzado Figura. 10. No mezclar cables de entrada y salida Figura.11. Conexin del apantallamiento Figura.12. software kuka Figura 13 Modelo cinemtico directo

INTRODUCCION

Principalmente debemos hacer referencia al origen de la palabra Robot, si bien desde la antigedad se conocen ingenios mecnicos con formas ms o menos humanas cuyo propsito fue proveer diversin en las cortes o llamar la atencin de la gente, estos ingenios carecen de importancia desde el punto de vista tecnolgico, precisamente por su destino. El trmino Robot fue acuado por el escritor checoslovaco Karel Kapek, fallecido en 1938, que adquiri fama mundial con su obra R.U.R en la que presenta al obrero moderno como un esclavo mecnico, es all donde justamente emplea la palabra Robot, tomada del eslavo Robota, que significa trabajo. En este trabajo es enfocarnos en un hecho real para automatizar un sistema de corte por laser, para la realizacin de este trabajo se tomo todo lo estudiado en el transcurso del curso usando herramientas que nos brindan un buen resultado no obstante hay que resaltar que se debe tener en cuenta muchos puntos y aspectos del objetivo final para la realizacin de la estructuracin del robot a utilizar.

OBJETIVOS

Aplicar y desarrollar conocimientos y habilidades para la construccin de un Robot de coordenadas cartesianas. Encontrar la mejor manera para disear un robot segn su aplicacin de Trabajo. Conocer el funcionamiento de los diferentes dispositivos que contiene las Diferentes etapas, en la construccin de un robot industrial

DESCRIPCIN DEL CASO

Dentro de sus procesos de fabricacin una empresa de fabricacin de motores de potencia involucra frecuentemente el corte de piezas, en general dentro de la lnea hay un paso que requiere cortar una pieza de las siguientes especificaciones (las unidades estn dadas en cm)

Figura 1 Las medidas de la pieza pueden variar +-2% del valor presentado en el bosquejo, pero debe procurarse minimizar estas variaciones. Actualmente el trabajo se hace con una mquina de corte obsoleta que presenta fallas y por tanto errores en las medidas de la pieza. Dicha empresa ha decidido cambiar el sistema a un sistema automatizado, por tanto se desea implementar el proyecto de construccin de un brazo robtico que permita realizar el corte de la pieza mediante rayo laser. En primera instancia se establece una asesora por parte de los estudiantes de la asignatura Robtica de la UNAD, para determinar la viabilidad del proyecto, Ustedes como grupo de trabajo deben desarrollar las siguientes tareas: A. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a construir, incluyendo el efector final.

Una configuracin que se adecua bastante bien a lo que nos exige el trabajo a realizar es la Configuracin cartesiana: Esta configuracin Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z, Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

Figura 2 EFECTOR FINAL Representa el cabezal de corte lser, generalmente utilizado para cortar metales y otros materiales similares. El haz lser se concentra para lograr que el material se derrita en muy poco tiempo sin contacto ni transporte de energa.

Figura 3

Durante el proceso de corte, la energa absorbida por el material en el rea de foco se convierte en calor, ocasionando un repentino aumento de la temperatura en la pieza. Los tipos de lser ms comunes utilizados en el corte industrial de diferentes Materiales son: Lser CO2 (donde el medio activo es un gas dixido de carbono). Lser Nd: YAG (donde el medio activo es un slido granate de itrio y aluminio Dopado con neodimio). B. Determinar y justificar las especificaciones de los actuadores requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las hojas de datos de los mismos, y si es posible una cotizacin. Los actuadores que usaramos en las articulaciones del robot Accionamiento elctrico. En los (robots) se utilizan dos tipos principales de motores elctricos: Motores pas a paso y servomotores de corriente directa. Los motores paso a paso se desplazan a un ngulo fijo por cada pulso y como el Tamao del paso es fijo, puede obtenerse una posicin determinada enviando el Nmero adecuado de pulsos al motor, Los sistemas de mayor tamao requieren una mayor potencia y una mejor Medicin de la posicin y es aqu donde predomina el motor de corriente directa. Los actuadores elctricos son fciles de controlar. Se obtienen fcilmente y son poco costosos. Tienen un funcionamiento silencioso. Las relaciones potencia/ peso y par/peso son reducidas. Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de Operacin y mantenerse estable en esta posicin. serian de

Servomotor Servo lineal XTB38

Figura

Descripcin Movimiento Vertical

Servomotor lineal Industrial XTA 38

Movimiento Horizontal

Tabla 1

C. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado y el robot segn la medida de la pieza. Las medidas de los eslabones requeridos en el diseo del robot propuesto abarcan las siguientes dimensiones La columna vertical eje Z tendra una longitud de 50 cm ancho (15cm*15cm). El brazo abarcara una longitud lineal eje Y 130 cm y un ancho (15cm+15cm) teniendo en cuenta que estas dimensiones pueden variar y un desplazamiento en el eje X de 80 mximo

Figura 4 VOLUMEN DE TRABAJO El volumen de trabajo es el espacio donde el robot podr manipular el efector final y esto es debido a que el efector final define el espacio de trabajo, el volumen de trabajo lo determinan las siguientes caractersticas fsicas de nuestro robot: Las configuraciones fsicas del robot Los tamaos de los componentes (cuerpo, brazo y efector) Los limites de los movimientos del robot El robot de configuracin cartesiana presenta un volumen de trabajo parecido a un cubo (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Figura 5

D. A partir de los actuadores escogidos, determinar Cmo se enviarn las seales de mando a los actuadores para realizar los movimientos de las articulaciones? Que elementos son necesarios para hacer esta tarea? Las seales de mando para los actuadores sern a travs de los pulsos de entrada, la tensin de alimentacin est comprendida entre los 4 y 8 voltios, la nueva posicin depende de la duracin Del nivel alto de la seal cuadrada de voltaje (PWM) y la velocidad controlada con la frecuencia de la seal PWM. Control de direccin y velocidad del servo. Las seales se enviarn como pulsos de duracin definida que los actuadores interpretarn y que dan lugar a la rotacin relativa de los eslabones del robot. Los elementos necesarios sern: Un sistema de control basado en un PC industrial y un PMAC (Controlador multi ejes programable) y un medio de transmisin que en este caso se considera que La seal controladora es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegundos, cuando el pulso permanece en ese ancho, el servo se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho de pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia la izquierda. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el lado derecho. Pero si deseamos controlar la velocidad del actuador ya no modificamos el ancho de pulso de la onda (PWM), si no que variamos la frecuencia de la seal cuadrada, la cual es directamente proporcional con la velocidad.

Figura 6

E. Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del robot, esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos electrnicos, mecnicos, neumticos o hidrulicos, basta con un listado de elementos bsico y un diagrama de bloques, lo ms importante es justificar de acuerdo a la seleccin de actuadores. Elementos necesarios: Memoria Panel operador Sector de comunicaciones Entradas y salidas Terminal de enseanza. sistema de seguridad El robot se controla con un ordenador (computadora), algunos sistemas poseen un teclado y una pantalla opcional o un panel operador opcional que proporciona al Usuario un interface remoto con el controlador, el controlador tiene la capacidad de comunicarse con diversos dispositivos. EL sistema de entrada y salida proporciona una interface entre el software y los dispositivos externos, a travs de las I/Os y los puertos de comunicacin serie. Los Interface remotos permiten al controlador enviar seales a un dispositivo remoto por medio de bus de datos.

Figura 7

F. Determinar la forma en que el controlador del robot se comunicar con el software de control instalado en un PC (el PC estar a 10 metros del robot, considere un ambiente contaminado de ruido electromagntico debido a la presencia de motores de alta potencia en el rea de trabajo). Especificar y justificar la seleccin. Este punto requiere investigar otras fuentes bibliogrficas adems de lo presentado en este curso. La falta de rango, mala recepcin, el movimiento errtico y la respuesta lenta son algunos de los sntomas causados por la interferencia electromagntica. La mejor forma de enfrentar el problema de la interferencia no es solucionar los problemas causados por ella invirtiendo dinero y tiempo en medios necesarios para limitarla sino implementando medidas para evitarla: Asegurarse que todos los rels y solenoides tengan un diodo de proteccin fly-back contra chispas producidas por corrientes inductivas. Asegurarse que los cables de envo y retorno de datos estn juntos:

Figura 8 Aunque para mejores resultados los cables deben trenzarse con el fin de que los flujos magnticos adyacentes se cancelen entre s.

Figura 9 No mezclar cables de entrada y salida de diferentes equipos al mismo nivel:

Figura 10

Asegurarse que los equipos tenga polo a tierra. Asegurarse que se utilizan cables con apantallamiento y que este se conecta a tierra adecuadamente.

Figura 11

G. Determinar el tipo o tipos de programacin que se incluirn en el robot, justificando la seleccin de acuerdo a los requerimientos del problema. Sugerir dos software que permitan dicha programacin, realice un cuadro comparativo entre ellos. Estructura basada en Windows (software KUKA) Programacin orientada a objetos (Visual Basic)

SOFTWARE KUKA

Figura 12 El software KUKA es el sistema operativo y, por consiguiente, el corazn de la unidad de control. Contiene todas las funciones bsicas necesarias para el funcionamiento del sistema del robot, como por ejemplo, la planificacin de la trayectoria o la gestin E/S. Tambin integra funciones adicionales que le ofrecen un sinfn de posibilidades en materia de programacin de los robots. El software se puede controlar cmodamente mediante el KUKA Control Panel. Permite el acceso a todas las funciones y los pasos de programacin, con visualizacin directa del robot y de la pieza, lo que permite comprobar de inmediato la programacin. La estructura del software de sistema KUKA, basada en Windows, permite un

manejo intuitivo. Adems puede ampliar sus funciones en cualquier momento, gracias a sus interfaces compatibles. De esta forma puede instalar fcilmente paquetes de software adicionales que contengan instrucciones y configuraciones para aplicaciones especficas.

PROGRAMACIN ORIENTADA A OBJETOS La POO es una evolucin de la programacin por procedimientos llamada tambin estructurada. Se basaba en funciones y procedimientos y el cdigo que controlaba el flujo de las llamadas a estos. En Visual Basic, sobre todo en versiones anteriores se sigue programando mucho as. A veces por desconocimiento y otras por "miedo" no se da el salto a la POO, aunque un programador con experiencia en VB puede hacer magnficas aplicaciones sin utilizar la POO (y sin aprovecharse de sus ventajas), y sobre todo, en un tiempo relativamente reducido. Haciendo nfasis en las comparaciones entre programacin orientada a objetos; parto nombrando las ventajas de ambas; y que as; poder tener en cuenta la parte positiva de cada programacin

Cuadro comparativo de Software KUKA y programacin orientada objeto Software KUKA Ventajas Es una forma de escribir programacin de forma clara El programa puede ser fcil de entender Programacin de orientacin a objetos Desventajas Ventajas Desventajas se obtiene un Complejidad nico bloque de Facilita el para adaptarse. programa mantenimiento del software Agiliza el desarrollo Mayor cantidad del proceso de cdigo (aunque a la larga no, por la reutilizacin). Facilita la creacin Mtodo: de programas Algoritmo visuales asociado a un objeto Facilita el trabajo en equipo Tabla 2

El costo del mantenimiento es poco Aumenta el rendimiento

H. Determinar y justificar si es necesario incluir sistemas de seguridad adicionales debido al tipo d e proceso utilizado. La seguridad en todo proceso industrial es prioridad El tema de seguridad y prevencin de accidentes en los sistemas robotizados, suele tratarse de manera marginal en casi todos los textos y dems fuentes de informacin que sobre robots industriales existen. Sin embargo este es un aspecto crtico durante el desarrollo y explotacin de una clula robotizada. Las consideraciones sobre la seguridad del sistema robotizado cobran especial importancia fundamentalmente por dos razones. En primer lugar, por el motivo intrnseco de que el robot, como se considerara ms adelante, posee mayor ndice de riesgo a un accidente de otra mquina de caractersticas similares. En segundo lugar, por un aspecto de aceptacin social del robot dentro de la fbrica, aceptacin difcil por lo general hoy en da. La realidad, sin embargo, es que el nmero de accidentes ocasionados por los robots industriales no es ni mucho menos alarmante, existiendo pocos datos al respecto, siendo pocos los pases de cuentan con suficiente informacin al respecto Causas de accidentes Los tipos de accidentes causados por robots industriales, adems de los ocasionados por causas tradicionales (electrocucin al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son debidos a:

Colisin entre robots y hombre Aplastamiento al quedar atrapado el hombre y algn elemento fijo Proyeccin de de una pieza de material (metal fundido, corrosivo) Transportada por el robot Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cuales son las causas que los origina. Los accidentes provocados por los robots industriales se deben normalmente a: Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas de potencia). Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.

Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programacin, etc. Roturas de partes mecnicas por correccin o fatiga. Liberacin de energa almacenada (elctrica, hidrulica, potencial, etc.). Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas). Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por chorro de agua, etc.). Medidas de seguridad Es importante considerar que segn estudios realizados por el instituto de Investigaciones de Seguridad en el Trabajo de Tokio, el 90% de los accidentes ocurren durante las operaciones de mantenimiento, ajuste, programacin, etc., mientras que solo el 10% ocurre durante el funcionamiento normal de la lnea. En este sentido, se ha desarrollado la normativa europea EN 775, adoptada en Espaa como norma UNE-EN 775 de titulo "Robot manipuladores. Seguridad", que adems de proporcionarle a los diseadores y fabricantes un marco de trabajo que les ayude a producir maquinas seguras en su utilizacin, presenta una estrategia de trabajo para el desarrollo y seleccin de medidas de seguridad. Esta estrategia comprende las siguientes consideraciones: Determinacin de los lmites del sistema Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que pueda generar la maquina durante la fase de trabajo. Definicin del riesgo que produzca el accidente. Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas. I. Finalmente la empresa solicita el modelo cinemtico directo del robot diseado, con el fin de facilitar la tarea a los programadores que sern contratados.

Modelo cinemtico directo El modelo cinemtico directo es el problema geomtrico que calcular la posicin y orientacin del efector final del robot. Dados una serie de ngulos entre las articulaciones, el problema cinemtica directo calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del efector final con respecto al marco de la base.

Figura 13 Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas cartesiano ortogonal (xi, yi, zi) donde i=1,2,, n (n=nmero de gdl). Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y estar fijo en el elemento i. Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones. Calcular las matrices Ai Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2... n-1An

CONCLUSIONES El trabajo grupal permite la interaccin y coordinacin con los dems compaeros, lo cual se busca como objetivo alcanzar los logros y a la misma vez adquirir nuevos conocimientos. La realizacin de un robot permite la interaccin de diferentes ramas como la electrnica, mecnica, comunicaciones, matemticas, fsica y diferentes procedimientos aplicados. A travs de los robots se dan beneficios en diferentes actividades del hombre, las principales son: montaje, soldadura, entornos peligrosos, salud, vigilancia y seguridad. La robtica sintetiza algunos aspectos de las funciones que realiza e hombre a travs del uso de mecanismos, sensores y procesadores. Una ventaja de un robot frente a maquinas, es que capaz de modificar su tarea a realizar. Esto lo convierte en una solucin ideal para el mundo cambiante y exigente de la industria.

BIBLIOGRAFA Brazo robtico. Extrado el 8 de junio de 2013 desde http://www.slideshare.net/elvisrichard/brazo-robtico-1775457#btnnext

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