UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL TCHIRA VICE-RECTORADO ACADMICO DECANATO DE POSTGRADO

ANLISIS Y OPTIMIZACIN DE TRAYECTORIAS DE UN ROBOT MVIL PARA APLICACIONES EN INVESTIGACIN Y DOCENCIA.

AUTOR: Douglas Jos Moncada Snchez CDULA DE IDENTIDAD: 12.632.785 TELFONOS: 0416-6729091 dmoncada@unet.edu.ve TUTOR: Cesar Contreras

ndice
CAPITULO I....................................................................................................................................... 4 EL PROBLEMA ................................................................................................................................. 4 1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.................................................................................. 4 1.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA ...................................................................................... 6 1.3 OBJETIVOS ............................................................................................................................. 7 1.3.1 OBJETIVO GENERAL ..................................................................................................... 7 1.3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ............................................................................................. 7 1.4. JUSTIFICACIN DE LA INVESTIGACIN ........................................................................ 8 CAPITULO II ..................................................................................................................................... 9 MARCO TERICO ............................................................................................................................ 9 2.1 ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN ....................................................................... 9 2.2 BASES TERICAS ................................................................................................................ 11 2.2.1 ROBTICA ..................................................................................................................... 11 2.2.2 ROBOT ............................................................................................................................ 12 2.2.3 SISTEMA ROBTICO ................................................................................................... 12 2.2.4 SENSORES Y SISTEMAS DE CONTROL.................................................................... 13 2.2.5 ROBOTS MVILES ....................................................................................................... 15 2.2.4 NAVEGACIN ............................................................................................................... 16 2.2.5 PLANIFICACIN ........................................................................................................... 17 2.2.6 REDES NEURONALES ARTIFICIALES ...................................................................... 19 2.2.7 LGICA DIFUSA ........................................................................................................... 20 2.2.8 LEGO MINDSTORM ...................................................................................................... 21 CAPTULO III .................................................................................................................................. 22 MARCO METODOLGICO ........................................................................................................... 22 3.1 NIVEL DE LA INVESTIGACIN ........................................................................................ 22 3.2 DISEO DE LA INVESTIGACIN ..................................................................................... 23 3.2.1 DETECCIN DE LA NECESIDAD ............................................................................... 23 3.2.2 EVALUACIN DE LA FACTIBILIDAD. ..................................................................... 24 3.2.3 VALIDACIN ................................................................................................................. 24 CAPITULO IV .................................................................................................................................. 26 ASPECTOS ADMINISTRATIVOS ................................................................................................. 26

3 4.1 RECURSOS ............................................................................................................................ 26 4.2 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES .................................................................................. 27 4.3 DIAGRAMA DE AVANCE. .................................................................................................. 28 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS .............................................................................................. 29

CAPITULO I EL PROBLEMA

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA La automatizacin de procesos por medio de estrategias de control clsico tipo PID ha sido utilizada ampliamente, su aplicacin se basa en el conocimiento de la dinmica del proceso a controlar, esta dinmica es expresada normalmente mediante el uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, se hace uso de la transformada de Laplace para obtener una representacin matemtica que relaciona la seal que se quiere controlar y la seal de entrada al sistema.

Cuando estos procesos incluyen sistemas ms complejos, definidos mediante modelos no lineales, la utilizacin de controladores clsicos puede ser ineficiente; adicionalmente, el modelo puede cambiar mientras se est ejerciendo control en l o verse sometido a diversas perturbaciones. Bajo estas condiciones es necesario recurrir a tcnicas de control ms eficientes que permitan salvar obstculos como los antes mencionados.

El control inteligente es la disciplina donde los mtodos de control se desarrollan para emular algunas caractersticas importantes del ser humano (Antsaklis 1997). Estas caractersticas incluyen adaptacin y aprendizaje, planeacin bajo gran incertidumbre y el trabajo con gran cantidad de datos. Los sistemas robticos, son mecanismos que poseen una complejidad, que requiere el uso de control inteligente para lograr el cumplimiento de las diversas tareas que pueden ejercer.

Al revisar el concepto de robot en trminos generales, la definicin ms aceptada para un robot fue dada por el Instituto de Robtica de Estados Unidos: Un robot es un manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para trasladar materiales, piezas,

herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo diversas tareas. Dentro de la definicin, la movilidad tiene especial importancia, a tal punto que nos permite clasificar los robots en: brazos robots y robots mviles.

La ciencia que estudia y construye a los robots es la robtica, aunque debido a la ampliacin de su campo de accin ltimamente se ha utilizado el trmino mecatrnica, que incluye ciencias como la teora de control, la mecnica, la electrnica, la informtica, entre otras aplicadas al diseo de robots. La robtica mvil es una rama perfectamente definida dentro de la mecatrnica; la movilidad del robot supone una tarea altamente no lineal, en un campo que puede variar y adems rodeada de perturbaciones, por lo que su estudio se realiza a travs de tcnicas de control inteligente.

Para que un robot pueda moverse, ste debe realizar varias tareas: percepcin del mundo, planificacin de la ruta, generacin del camino y seguimiento de camino(Muoz 1995), esto implica que el movimiento del robot no es solo el traslado de un punto a otro, el problema no sera slo el de controlar la movilidad sino de la evaluacin del mejor camino a seguir. Es por ello que recientemente se ha utilizado el trmino navegacin del robot, para incluir en l todas las tcnicas que impliquen las decisiones y anlisis que le permitan al sistema lograr su movimiento optimo.

En este sentido, la movilidad de un robot puede estudiarse desde dos estrategias diferentes, la primera es el estudio de trayectorias explcitas (requiere un anlisis espacial detallado del entorno por parte del robot antes de moverse) y la segunda es el estudio de trayectorias implcitas (evala el entorno mientras se mueve).

Ante esta dualidad se plantea un estudio comparativo entre ambas estrategias con miras a resaltar las principales ventajas de stas, incluyendo el anlisis necesario a fin de decidir cul de las herramientas de control inteligente (lgica borrosa, redes neuronales, entre otras) es ms eficiente.

1.2 FORMULACIN DEL PROBLEMA La planificacin es una de las tareas involucradas en la navegacin de un robot mvil. sta se centra en el clculo de una trayectoria (en posicin y en velocidad) libre de obstculos para alcanzar el punto de destino seleccionado. Esta trayectoria puede generarse de forma explcita o implcita, pero en ambos casos tiene que tener en cuenta las restricciones de movimiento del vehculo.

Con el enfoque explcito se calcula de forma exhaustiva cada punto del camino que debe seguir el robot para llegar a su destino, de manera que se aplica una ley temporal para realizar el recorrido previsto. Por lo general, requieren una informacin detallada del entorno en el cual se mover el robot y calculan la ruta perfecta para llegar al destino siempre que no acontezca un imprevisto. Se requiere de un profundo conocimiento del entorno, lo que implica adquisicin y procesamiento de gran cantidad de datos. Por otro lado, los caminos implcitos se definen con respecto a ciertas caractersticas del entorno, como la proximidad a un obstculo o el paso por un corredor, y se generan en lnea a medida que se recavan ms datos sobre el entorno inmediatamente circundante al robot. Requiere una informacin menos precisa del entorno pero no tienen porque llevar al vehculo de forma ptima (en longitud de recorrido o en tiempo mnimo) a su destino.

Ante estas dos posibilidades desde donde se plantea la planificacin de trayectorias surgen las siguientes interrogantes:

Cules son las tcnicas utilizadas para la definicin de trayectorias explicitas (planificadas) e implcitas (reactivas) Cules son las diferentes estrategias de control inteligente que se utilizan en la definicin de dichas trayectorias? Puede un robot decidir cul es la mejor manera de seguir un camino ante su localizacin espacial? Depende el seguimiento de trayectorias implcitas y explicitas de una tcnica de control inteligente especifica, se puede conocer cual es esa tcnica?

Actualmente el Laboratorio de Instrumentacin, Control y Automatizacin (LICA) a travs del proyecto LOCTI Centro de Formacin en Electrnica; cuenta con un sistema educacional y de investigacin creado entre el MIT (Instituto Tecnolgico de Massachusetts) y la empresa LEGO conocido como LEGO MINDSTORM. Este sistema est conformado con elementos bsicos utilizados en cualquier prototipo robtico como sensores de luz, de contacto y de sonido, as como actuadores para producir movimiento o agarre. El LEGO MINDSTORM es el sistema que utilizaremos en este proyecto, especficamente en la configuracin de robot mvil.

1.3 OBJETIVOS

1.3.1 OBJETIVO GENERAL Analizar y optimizar trayectorias de un robot mvil para aplicaciones en investigacin y docencia.

1.3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS Investigar los algoritmos utilizados en la planificacin de trayectorias implcitas y explicitas. Implementar en un robot mvil, y en forma separada ambas tcnicas de navegacin. Evaluar la tcnica de inteligencia artificial ms acorde a cada sistema de navegacin. Realizar un estudio comparativo entre el seguimiento de caminos en forma explcita e implcita en funcin del entorno de movilidad del robot. Realizar experiencias practicas educativas de los sensores y actuadores incluidos en el sistema LEGO MINDSTORM

1.4. JUSTIFICACIN DE LA INVESTIGACIN El seguimiento de caminos en robtica incluye dos esquemas de anlisis: el primero trata de conocer detalladamente toda la superficie donde se mover el robot, el segundo trata de evaluar el camino a medida que surge el movimiento. Encontrar lo mejor de ambas visiones generara un seguidor de trayectorias eficiente y aplicable a cualquier sistema con movilidad.

CAPITULO II MARCO TERICO

2.1 ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN En la Universidad Nacional Experimental del Tchira se ha presentado: ROBOT MENSAJERO AUTNOMO PARA ENTORNO DINMICO Autor: Erich Javier Briceo Fernndez, Jos Eliseo Salcedo Chacn. Ao: En este proyecto se desarrollo un robot mvil diferencial que es capaz de trasladar una pequea carga entre dos puntos seccionados, tomando como base de conocimiento la distribucin fsica de su entorno, toda esta informacin es trasladada desde la PC a la memoria del robot de tal manera que si el robot se encuentra un obstculo en su ruta, este pueda analizar dicha informacin y poder decidir el camino que debe tomar para superar el obstculo y llegar a su destino.

En la Universidad Nacional Experimental del Tchira se ha presentado: DESARROLLO DE UN SISTEMA DE DOS ROBOTS JUGADORES DE FUTBOL CONTROLADO CINEMTICAMENTE IMPLEMENTANDO VISIN ARTIFICIAL Autor: Mojica Garca Leydi Carolina, Zambrano Roa Luisana Jazmin Ao: La finalidad de este trabajo es el desarrollo de un sistema de robots controlados cinemticamente implementando para ello visin artificial. Por medio de imgenes obtenidas a travs de una cmara de posicin fija se obtienen los datos de posicin de la pelota y de los jugadores o robots y as como la orientacin de los robots.

Los dos trabajos anteriores nos permiten conocer las tcnicas de seguimiento de caminos reactivos y el control de cinemtico de los robots.

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En la Escuela Superior de Ingenieros, Universidad de Sevilla. PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS EN ROBOTS MVILES BASADA EN TCNICAS DE CONTROL DE SISTEMAS NO HOLNOMOS Ao:2003 En este artculo se ilustran tres mtodos de planificacin para robots mviles basados en la aplicacin de estrategias de control al modelo cinemtico de los mismos. En el artculo se particulariza la aplicacin de los mtodos en un sistema tractor-remolque mediante la generacin de maniobras de reorientacin del vehculo remolque. El artculo realiza una evaluacin comparativa de los resultados obtenidos.

El artculo nos permite conocer la planificacin del movimiento partiendo de un entorno conocido y en ese caso quien ofrece desafos en el sistema es el vehculo tractor remolque.

En la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria. PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS PARA UN ROBOT CON CONTROL BASADO EN CONDUCTAS. Ao:2001 Cuando un robot se desplaza a lo largo de un cierto camino debe satisfacer los conflictos con las demandas establecidas para alcanzar sus objetivos globales que le permitan el mantenimiento de polticas que le guen y protejan a lo largo del camino. Una forma de reducir la complejidad del movimiento del robot es descomponer la funcin de control en un conjunto de acciones ms simples que sean ms fciles de programar y revisar. Esta estrategia de divide y vencers (divide-andconquer) es efectiva en muchas aplicaciones de la Inteligencia Artificial que tratan con sistemas complejos. En robtica mvil, estas unidades primitivas de accin robtica se suelen denominar conductas (behaviors) que pueden considerarse como una correspondencia entre el estado interno y las acciones de control del robot que permite la realizacin de una tarea sencilla dentro de un contexto restringido. En general en este contexto es posible formular una estrategia de movimiento que alcance un objetivo individual parcial.

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El robot trata de reaccionar ante un entorno reducido que le permita planificar de una mejor manera, a travs de trayectorias explicitas.

En la Universidad de Mlaga. PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS PARA ROBOTS MVILES. Ao:1997 El trabajo consiste en la resolucin del problema de la planificacin de trayectorias en dos dimensiones para la navegacin de robots mviles en superficies planas. La tarea se define mediante un mapa del entorno compuesto por obstculos polidricos y un conjunto de objetivos, definidos como puntos sobre el mencionado plano, que se desean alcanzar. El planificador construye una trayectoria con buenas propiedades para ser utilizada por el seguidor y que minimiza el esfuerzo de control sobre el vehculo. Dos fases: planificacin espacial: camino libre de obstculos, admisible desde el punto de vista cinemtico. Planificacin temporal: perfil de velocidades aceptable desde el punto de vista cinemtico y dinmico.

El trabajo aporta conocimientos en cuanto a la planificacin de trayectorias.

2.2 BASES TERICAS

2.2.1 ROBTICA La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia.

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2.2.2 ROBOT La RIA (Robot Industries Association) lo define as: un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variadas y programadas.

2.2.3 SISTEMA ROBTICO En la figura 1 se muestra el esquema bsico de un robot. En ella se identifican un sistema mecnico, actuadores, sensores y el sistema de control como elemento bsico necesario para cerrar la cadena actuacin-medidas-actuacin (Ollero 2007).

En el sistema mecnico pueden distinguirse el rgano terminal, el brazo articulado, y un vehculo. En la mayor parte de los robots industriales no existe tal vehculo, estando fija la base del brazo.

Figura 1. Robot y su interaccin con el entorno. Fuente: Ollero (2007)

Desde el punto de vista del procesamiento de la informacin, en robtica se involucran funciones de control de movimientos, percepcin y planificacin. En un sentido amplio, el sistema de control involucra tanto bucles de realimentacin de la informacin suministrada por los sensores internos, como del entorno.

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Los sensores internos miden el estado de la estructura mecnica y, en particular, giros o desplazamientos relativos entre articulaciones, velocidades, fuerzas y pares. Estos sensores permiten cerrar bucles de control de las articulaciones de la estructura mecnica. Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot. La informacin que suministran es utilizada por el sistema de percepcin para aprehender la realidad del entorno.

Los sistemas de percepcin sensorial hacen posible que un robot pueda adaptar automticamente su comportamiento en funcin de las variaciones que se producen en su entorno, haciendo frente a situaciones imprevistas. Para ello el sistema de control del robot incorpora bucles de realimentacin sensorial del entorno, generando automticamente acciones en funcin de la comparacin de dicha informacin sensorial con patrones de referencia. El desarrollo de sistemas de percepcin en Robtica surge a partir de los progresos tecnolgicos en sensores tales como los de visin, tacto e incluso, audicin. Sin embargo, la percepcin involucra no slo la captacin de la informacin sensorial, sino tambin su tratamiento e interpretacin. Por tanto, es necesario realizar una abstraccin a partir de un cierto conocimiento previo del entorno. Es claro que la complejidad de la percepcin artificial depende de lo estructurado que est dicho entorno.

Por ltimo, la planificacin tiene como objetivo encontrar una trayectoria desde una posicin inicial a una posicin objetivo, sin colisiones, y minimizando un determinado parmetro que indique cuando se acepta esta planificacin como idnea. En el caso ms simple, el problema se plantea en un entorno que se supone conocido (existe un mapa previo) y esttico. Se supone adems que el robot es omnidireccional, que se mueve suficientemente lento y que es capaz de seguir el camino de forma perfecta.

2.2.4 SENSORES Y SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control de robots pueden considerarse funcionalmente descompuestos segn una estructura jerrquica. En el nivel inferior se realizan las tareas de servocontrol y supervisin de las articulaciones. La mayor parte de los robots industriales actuales emplean servomecanismos convencionales con realimentaciones de posicin y

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velocidad para generar seales de control sobre los actuadores de las articulaciones. Tpicamente, los parmetros del controlador son fijos aunque varen significativamente las condiciones de trabajo con la carga o con el propio movimiento. Ntese que las cargas inerciales, acoplamientos entre articulaciones, y efectos de gravedad son todos dependientes de la posicin. El problema se ampla al aumentar la velocidad. Como resultado, en la mayor parte de los robots industriales actuales, la velocidad de operacin debe ser pequea. (Ollero 2007)

Para mejorar las prestaciones se investiga en tcnicas para identificar modelos. suficientemente fiables de la dinmica del robot y en mtodos de control de articulaciones que permitan compensar las no linealidades y acoplamientos, y optimizar el comportamiento dinmico. Asimismo, se trabaja e: nuevos mtodos de control adaptativo, que permitan tener en cuenta los cambios en la condiciones de trabajo, y en mtodos de control con aprendizaje para mejorar progresivamente la respuesta en operaciones repetitiva; tpicas en robots industriales.

El segundo nivel de control se ocupa de la generacin de trayectorias, entendiendo por tal la evolucin del rgano terminal cuando se desplaza de una posicin a otra. El generador de trayectorias debe suministrar a los servomecanismos las referencias apropiadas para conseguir la evolucin deseada del rgano terminal a partir de la especificacin del movimiento deseado en el espacio de la tarea. Para obtener las referencias que corresponden a las articulaciones en un determinado punto del espacio de trabajo, es necesario resolver el modelo geomtrico inverso que es no lineal.

Los niveles superiores se ocupan de la comunicacin con el usuario, interpretacin de los programas, percepcin sensorial y planificacin.

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2.2.5 ROBOTS MVILES En el campo de la robtica se entiende por robots mviles a aquellos robots que utilizan ruedas u orugas como sistema de locomocin.

El desarrollo de robots mviles responde a la necesidad de extender el campo de aplicacin de la Robtica, restringido inicialmente al alcance de una estructura mecnica anclada en uno de sus extremos. Se trata tambin de incrementar la autonoma imitando todo lo posible la intervencin humana (Ollero 2007).

Desde el punto de vista de la autonoma, los robots mviles tienen como precedentes los dispositivos electromecnicos, tales como los denominados micro-mouse creados desde los aos treinta para desarrollar funciones inteligentes tales como descubrir caminos en laberintos. Cabe destacar la tortuga de Walter, presentada en 1948 que poda reaccionar ante la presencia de obstculos, subir pendientes y, cuando la alimentacin comenzaba a ser insuficiente, dirigirse hacia una posicin de recarga.

Estos trabajos de investigacin no guardan una relacin directa con los vehculos autnomos que comenzaron a aplicarse desde los aos sesenta en la industria, siendo guiados por cables bajo el suelo o mediante sensores pticos para seguir lneas trazadas en la planta. Estas aplicaciones, hoy en da comunes en muchos procesos de fabricacin, se caracterizan por un entorno fuertemente estructurado para facilitar la automatizacin.

En los aos setenta se vuelve a trabajar en el desarrollo de robots mviles dotados de una mayor autonoma. La mayor parte de las experiencias se desarrollan empleando plataformas que soportan sistemas de visin. Sin embargo, el desarrollo tecnolgico todava no era el suficiente para lograr la navegacin autnoma de forma eficiente. En los aos ochenta el incremento espectacular de la capacidad computacional y el desarrollo de nuevos sensores, mecanismos y sistemas de control, permite aumentar la autonoma. En esta dcada cabe mencionar los desarrollos de robots mviles, tanto para interiores como para navegacin exterior, realizados en la Carnegie Mellon University (Pittsburgh, EE.UU.).

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Se trata de que el robot tenga la suficiente inteligencia como para reaccionar y tomar decisiones basndose en observaciones de su entorno, sin suponer que este entorno es perfectamente conocido.

La autonoma de un robot mvil se basa en el sistema de navegacin automtica. En estos sistemas se incluyen tareas de planificacin, percepcin y control.

2.2.4 NAVEGACIN Se define navegacin como la metodologa (o arte) que permite guiar el curso de un robot mvil a travs de un entorno con obstculos. Existen diversos esquemas, pero todos ellos poseen en comn el afn por llevar el vehculo a su destino de forma segura. La capacidad de reaccin ante situaciones inesperadas debe ser la principal cualidad para desenvolverse, de modo eficaz, en entornos no estructurados.

Las tareas involucradas en la navegacin de un robot mvil son: la percepcin del entorno a travs de sus sensores, de modo que le permita crear una abstraccin del mundo; la planificacin de una trayectoria libre de obstculos, para alcanzar el punto destino seleccionado; y el guiado del vehculo a travs de la referencia construida. De forma simultnea, el vehculo puede interaccionar con ciertos elementos del entorno. As, se define el concepto de operacin como la programacin de las herramientas de a bordo que le permiten realizar la tarea especificada (Muoz, 1995).

Realizar una tarea de navegacin para un robot mvil significa recorrer un camino que lo conduzca desde una posicin inicial hasta otra final, pasando por ciertas posiciones intermedias o submetas. El problema de la navegacin se divide en las siguientes cuatro etapas: percepcin del mundo, planificacin de la ruta, generacin del camino y seguimiento del camino:

Estas tareas pueden llevarse a cabo de forma separada, aunque en el orden especificado. La interrelacin existente entre cada una de estas tareas conforma la

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estructura de control de navegacin bsica en un robot mvil y se muestra en la siguiente figura

Figura 2. Estructura de control de navegacin bsica para un robot mvil.. Fuente: Muoz (1995)

Cabe destacar que para algunos investigadores, no existe diferencia entre el planificador de la ruta y el generador de caminos, fundiendo ambos en la tarea de planificacin.

2.2.5 PLANIFICACIN En los robots mviles, el problema de la planificacin, en el caso ms general, puede descomponerse en planificacin global de la misin, de la ruta, de la trayectoria y, finalmente, evitar obstculos no esperados (Ollero, 2007).

En un robot para interiores, la misin podra consistir en determinar a qu habitacin hay que desplazarse, mientras que la ruta establecera el camino desde la posicin inicial a una posicin en la habitacin, definiendo puntos intermedios de paso. El vehculo puede desviarse de la ruta debido a la acumulacin de imprecisiones mecnicas y de control. Existen numerosos mtodos de planificacin de caminos para robots mviles que se basan en hiptesis simplificadoras tales como: entorno conocido y esttico, robots omnidireccionales, con movimiento lento y ejecucin perfecta de trayectoria. En particular, hay muchos mtodos que buscan caminos libres de obstculos que minimizan la distancia recorrida en un entorno modelado mediante polgonos. En otros casos, se modela el espacio

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libre tratando de encontrar caminos por el centro del mismo. Para facilitar la bsqueda existen tcnicas de descomposicin del espacio en celdas, utilizacin de restricciones de varios niveles de resolucin y bsqueda jerarquizada que permiten hacer ms eficiente el proceso con vistas a su aplicacin en tiempo real.

La planificacin de la trayectoria puede realizarse tambin de forma dinmica, considerando la posicin actual del vehculo y los puntos intermedios de paso definidos en la planificacin de la ruta. La trayectoria se corrige debido a acontecimientos no considerados. La definicin de la trayectoria debe tener en cuenta las caractersticas cinemticas del vehculo. Por ejemplo, en vehculos con ruedas y traccin convencional, interesa definir trayectorias de curvatura continua que puedan ejecutarse con el menor error posible. Adems de las caractersticas geomtricas y cinemticas, puede ser necesario tener en cuenta modelos dinmicos de comportamiento del vehculo contemplando la interaccin vehculo-terreno. Por otra parte, puede plantearse tambin el problema de la planificacin de la velocidad teniendo en cuenta las caractersticas del terreno y del camino que se pretende seguir.

Una vez realizada la planificacin de la trayectoria, es necesario planificar movimientos concretos y controlar dichos movimientos para mantener al vehculo en la trayectoria planificada. De esta forma, se plantea el problema del seguimiento de caminos, que para vehculos con ruedas se concreta en determinar el ngulo de direccin teniendo en cuenta la posicin y orientacin actual del vehculo con respecto a la trayectoria que debe seguir. Asimismo, es necesario resolver el problema del control y regulacin de la velocidad del vehculo.

Conviene mencionar tambin los mtodos que permiten la integracin de la planificacin con el control del vehculo. Entre estos cabe mencionar el de los campos potenciales. La idea consiste en determinar la resultante de fuerzas que atraen el robot hacia el objetivo y que lo repelen de los obstculos.

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Desde el punto de vista de la planificacin, existen diferentes arquitecturas diseadas teniendo en cuenta especificaciones sobre eficiencia, tiempo de respuesta ante acontecimientos no previstos, y disponibilidad de informacin del entorno.

En un extremo se sitan las arquitecturas orientadas esencialmente a soportar una planificacin puramente estratgica con miras a generar un camino explicito, utilizando modelos del entorno suficientemente precisos, suponiendo que la situacin en la que va a ejecutarse el plan puede ser conocida a priori, y sin tener demasiado en cuenta la posibilidad de generalizar el comportamiento. Son arquitecturas funcionales basadas en planificacin con modelo centralizado para verificacin de la informacin suministrada por los sensores y generacin de acciones. Esta informacin es utilizada por un planificador para producir una secuencia de acciones (plan).

En el otro extremo se sitan las arquitecturas orientadas esencialmente a suministrar flexibilidad, adaptabilidad y capacidad de reaccin ante condiciones no previstas. Las arquitecturas puramente reactivas con miras a generar un camino implcito, implementan una estrategia de control como una coleccin de pares condiciones-acciones. El sistema consiste en una coleccin de reglas reactivas, conteniendo una descripcin interna mnima del estado. El sistema no mantiene un modelo interno, no realiza las tpicas estrategias de bsqueda en rbol, y simplemente busca y ordena la accin apropiada para cada conjunto de lecturas de sensores. Se basa en un acoplamiento directo entre sensores y actuaciones mediante bucles rpidos de realimentacin.

2.2.6 REDES NEURONALES ARTIFICIALES Las redes neurales o neuronales artificiales son modelos matemticos para el procesamiento de informacin que se inspiran en la manera en que sistemas nerviosos como el cerebro manejan informacin. Al igual que las redes neurales biolgicas consisten de muchas unidades de procesamiento simple, altamente interconectadas llamadas

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neuronas. Las neuronas artificiales estn conectadas por canales de un solo sentido a travs de los cuales las seales se transmiten.

Cada neurona recibe varias seales sobre sus conexiones de entrada, algunas de estas conexiones provienen de otras neuronas o del mundo exterior. Sin embargo, una neurona nunca produce mas de una salida. La mayora de las conexiones de salida terminan como entrada a otra neurona o terminan afuera de la red donde generan una seal de control o un patrn de respuesta. El valor de la salida, que es enviado de una neurona hacia otra depende de un factor de peso que determina cuanto del valor de la salida llega realmente a la neurona receptora.

La manera en la cual estas conexiones son organizadas y la metodologa usada para determinar los parmetros de peso, genera una amplia variedad de modelos y algoritmos de entrenamiento. Una red neural artificial puede definirse entonces como: Un conjunto de unidades para el procesamiento de informacin llamadas neuronas, arregladas para producir un procesador inherentemente paralelo y distribuido que tiene un mecanismo natural para guardar conocimiento proveniente de la experiencia y que permite a su vez hacer uso del mismo.

Las redes neurales artificiales se asemejan al cerebro en dos aspectos: El conocimiento es adquirido por la red a travs de un proceso de aprendizaje. Los valores asociados a cada conexin inter-neural conocidos como pesos, son usados para almacenar este conocimiento. El procedimiento utilizado durante el proceso de aprendizaje es llamado algoritmo de aprendizaje, y su funcin es modificar los pesos en las conexiones de la red para alcanzar cierta funcin objetiva.

2.2.7 LGICA DIFUSA La lgica difusa (fuzzy logic) es considerada una generalizacin de la teora general de conjuntos que permite que elementos de un universo tengan grados intermedios de pertenencia a un conjunto por medio de una funcin caracterstica. Con esta idea se

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modifica el concepto de bivalencia (0s y 1s) de la lgica booleana, el cual pasa a ser un caso particular de los conjuntos difusos. La teora de lgica difusa ha generado en los ltimos aos la segunda generacin de modelos de representacin de conocimiento, mejor conocidos como sistemas expertos difusos.

Tambin, ha revolucionado el mercado japons de electrodomsticos al incorporar de forma sencilla conocimiento humano experto en sistemas de control con caractersticas no-lineales. Esto, gracias a lo sencillo del diseo de los sistemas difusos y al alto grado de precisin logrado en los sistemas de control y decisin creados con esta lgica. Areas de aplicacin incluyen, pero no se limitan a: Comunicaciones entre hombre-maquina, medicina, robtica, estudio y estimacin de recursos naturales, anlisis de seales e imgenes, sistemas de control, electrodomsticos y computadoras.

2.2.8 LEGO MINDSTORM Lego Mindstorms es un juego de robtica fabricado por la empresa Lego, el cual posee elementos bsicos de las teoras robticas, como la unin de piezas y la programacin de acciones, en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en septiembre de 1998.

Comercialmente se publicita como Robotic Invention System, en espaol Sistema de Invencin Robotizado (RIS). Tambin se vende como herramienta educacional, lo que originalmente se pens en una sociedad entre Lego y el MIT (Instituto Tecnolgico de Massachusetts). La versin educativa se llama Lego Mindstorms for Schools, en espaol Lego Mindstorms para la escuela y viene con un software de programacin basado en la GUI de Robolab.

Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con partes electromecnicas controladas por computador. Prcticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en la vida real, lo que ha despertado inters en implementarlo como prototipo de pruebas

CAPTULO III MARCO METODOLGICO

3.1 NIVEL DE LA INVESTIGACIN La investigacin descriptiva consiste en la caracterizacin de un hecho, fenmeno, individuo o grupo, con el fin de establecer su estructura o comportamiento. Los resultados de este tipo de investigacin se ubican con un nivel intermedio en cuanto a la profundidad de los conocimientos se refiere (Arias, 1999). El proyecto que se est desarrollando cae dentro de esta definicin, porque se analizaran las tcnicas de planificacin de trayectorias en un primer trmino para concluir cual es la ms optima ante un espacio definido.

Cuando los datos y fenmenos se ordenan, disponen o agrupan e clases sobre la base del descubrimiento de propiedades comunes, la investigacin se denomina de nivel clasificatorio o de clasificacin. Considerado como intermedio entre la descripcin y la explicacin, ese nivel exige un mayor esfuerzo de sistematizacin, categorizacin y ordenacin que el nivel descriptivo. La clasificacin es fundamentalmente una tarea de categorizacin, consistente en agrupar objetos discriminndolos, dentro de un conjunto, en una serie de subconjuntos, esta discriminacin se hace de acuerdo con ciertas similitudes, caractersticas, cualidades o propiedades en comn. En este sentido, al incluir el proyecto un estudio comparativo, de las tcnicas de planificacin, podemos afirmar tambin que la investigacin es clasificatoria.

Finalmente la comparacin y optimizacin de ambas tcnicas se realizaran sobre un modelo fsico real, generndose una investigacin de tipo experimental, cuya definicin de acuerdo con Arias (1999) es: proceso que consiste en someter a un objeto o grupo de individuos a determinadas condiciones o estmulos (variable independiente), para observar los efectos que se producen (variable dependiente).

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Una vez enmarcada la investigacin podemos inferir que esta se enmarca dentro del denominado proyecto factible: Definido como el que permite la elaboracin de una propuesta de un modelo operativo viable, o una solucin posible, cuyo propsito es satisfacer una necesidad o solucionar un problema.

Los proyectos factibles se deben elaborar respondiendo a una necesidad especfica, ofreciendo soluciones de manera metodolgica. Es as que el proyecto factible consistir en la investigacin, elaboracin y desarrollo de una propuesta de un modelo operativo viable para solucionar problemas, requerimientos o necesidades de organizacin o grupos sociales; puede referirse a la formulacin de polticas, programas, tecnologas, mtodos o procesos.

3.2 DISEO DE LA INVESTIGACIN De acuerdo al tipo de investigacin desglosaremos la consecucin del proyecto en fases:

a) b) c)

Deteccin de la necesidad. Evaluacin de la factibilidad. Validacin.

3.2.1 DETECCIN DE LA NECESIDAD En esta fase se recopilar la informacin necesaria concerniente a las dos filosofas de navegacin en robots mviles. Esto incluye las tcnicas de deteccin de colisiones (definicin de caminos implcitos) y las tcnicas de planificacin de caminos libres de obstculos (definicin de caminos explcitos).

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En muchos de los vehculos robticos ambas tcnicas estn fusionadas, en esta primera etapa, se analizaran por separado con miras establecer los algoritmos utilizados en cada una de ellas.

Se realizaran tambin estudios y anlisis del sistema que se utilizar para la realizacin de las pruebas, el Lego Mindstorm , y de su configuracin en forma de robot mvil.

3.2.2 EVALUACIN DE LA FACTIBILIDAD. Una vez que se ha estudiado el prototipo en el que se realizaran las pruebas y hecho el anlisis correspondiente a las tcnicas de navegacin, comienza la fase de comparacin y optimizacin de ambas tcnicas.

En esta fase se deben establecer las condiciones que el sistema debe poseer para concebir la tarea de navegacin, tales como la localizacin espacial y las limitantes fsicas y cinemticas del robot. Tambin debe establecerse la herramienta de inteligencia artificial ms idnea en cada caso (camino reactivo o planificado).

Finalmente deben establecerse parmetros a fin de decidir que tcnica utilizar en base al conocimiento del espacio en el cual se mover el vehculo robtico, llevndonos a travs de estos parmetros a las pruebas de optimizacin.

3.2.3 VALIDACIN En esta ltima fase se desarrollaran las pruebas correspondientes a establecer cual tcnica de navegacin es la ms optima en funcin del entorno que rodea el robot. A pesar de que es una fase de cierre en el proyecto, en la misma se incluye una fase de revisin documental en cuanto a los criterios que se establecen a fin de decidir si una trayectoria es o no optima, en caso de no existir estos criterios, se puede lograr su inferencia a travs de criterios como velocidad del vehculo y menor longitud del camino recorrido.

25

Una vez hecho el cierre del proyecto principal se disearan practicas y experiencias que dejen de manifiesto las ventajas de utilizar el prototipo en la enseanza de los principios bsicos que se establecen en robtica.

CAPITULO IV ASPECTOS ADMINISTRATIVOS

4.1 RECURSOS A fin de llevar a cabo el proyecto planteado se requieren de los siguientes recursos:

Recurso Lego Mindstorm Computador Personal Bibliografa de consulta Impresin y reproduccin Acceso a internet Artculos de oficina Empastado Total

Inversin 2.500 BsF Propio 800 BsF 200 BsF 660 BsF 150 BsF 100 BsF 4.410 BsF

27

4.2 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES Las actividades ordenadas cronolgicamente para el logro del proyecto son las siguientes:

Tarea 1

Fecha de realizacin Marzo 2009 Abril 2009

Actividad Recopilacin de informacin concerniente a las dos filosofas de navegacin en robots mviles.

Abril 2009 Mayo 2009

Estudio del sistema LEGO MINDSTORM que se utilizara como prototipo de pruebas. Establecer las tareas del sistema robtico en

3 Mayo 2009 Julio 2009

cuanto a la localizacin espacial. Establecer las limitantes fsicas y cinemticas del robot.

4 Junio 2009 Agosto 2009

Anlisis de las herramientas de inteligencia artificial requeridas en cada tcnica de navegacin.

5 Julio 2009 Septiembre 2009

Planteamiento de los criterios de optimizacin que debe cumplir cada tcnica de navegacin.

6 7

Septiembre 2009 Octubre 2009 Noviembre 2009 Diciembre 2009

Validacin de los criterios de optimizacin Realizacin de prcticas para la enseanza de robtica. Elaboracin del tomo. Defensa del proyecto.

8 9

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4.3 DIAGRAMA DE AVANCE.

Tarea 1

Tarea 2
Tarea 3 Tarea 4 Tarea 5 Tarea 6 Tarea 7 Tarea 8 Tarea 9

Marzo

Mayo

Julio

Septiembre

Noviembre

Diciembre

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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Arias, F. (1999). El Proyecto de Investigacin. Epsteme Orial Ediciones.

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Muoz, V. (1995). Planificacin de Trayectorias en Robots Mviles. Tesis doctoral. Universidad de Mlaga. Espaa.

Ollero, A (2007). Robtica, Manipuladores y Robots Mviles. Marcombo. Espaa.

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Sabino, C.(1992) El proceso de investigacin. Editorial Panapo. Venezuela.

UNIVERSIDAD PEDAGOGICA EXPERIMENTAL LIBERTADOR. (2003). Manual de trabajos de grado de especializacin y maestra y tesis doctorales. (3. ed.). Caracas: Autor.

UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR (2009). Introduccin a la Robtica. [Pagina web en lnea] Disponible en:http://www.ldc.usb.ve/~cchang/robotica/.