Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
FANUC lobotics
= = =
METODOS DE INICIALIZAAO
Hot start- (aproximadamente 15 segundos) Cold start- (aproximadamente 30 segundos) Controlled start lnit start
TIPO DE IMCILIZA
Norrnall.r
.' ,:':""'i.:lii"J- ;.:i r'.'rj":.. HOT StEt (sometesc $SEMIPOWERFL = Truc)
Pressone no SOP
ON
ON RESET+ ON Selecione o item3 no menu: "Conficuration Menu" P B T+ P B 2 + O N
't'. :,
no TP Pressone
SHIFT+RESET+ON(SOP)
Selecione o item 3 no menu: "Cocuration Menu"
Fl+Fs+oN(soP)
Selecione o item 3 no menu: "Boot Monitod'
PREV+NrXT+ON(SOP)
HOT START Este o metodo de seinicializaro sistema robticosemutilizar o "BootRom",portnto o sistema inicializamais rapidamente retornando na tela ondeo controle quando seencontrava foi desligado. = True. Paraseativara inicializao'HOT''deve-se setara varivel$SEMIPOWERFL
coLD srRr
padro E o metodo de inicializao do sistema robtico. Casoseusistema esteja cogurado pararealizar o HOT START,vocpoder forarum COLD Start[vejaprocedimento tabelaacima]. Apso sistema inicializaratravs do Cold Starta tela"Utilities Hints" ir aparecer e: - As variaveis (alteraes do sistema passaro seroinicializadas a serrecoecidas) - Alteraes naconfigurao do VO sero inicializadas. CONTROLLEDSTRT Atravs da inicializao controlada nspoderemos: o Acessar os parmetros iniciaisdo software aplicativo . Instalar opcionais e arualizaes de software e Realizar a "backup" do controle . Realizar o "Restore"de arquivos
lNlT Start Ocorreautomaticamente comoa primeira faseda instalao do software. Notall! *IMT" ir apagar - noutilizea inicializao quesejarecomendado. "IMT Start".a menos Uma inicializao toda informao armazenada na memria do controle. Vocdevelimparo CMOS manualmenre antes de realizar um "INIT Start". - Vocdevefinalizara inicializao "[NIT' antes de poderrealizar um "COLD Start".
FAN
Robotics
U C
BOOTMONITOR
O BootMonitor um prognrma armazenadona memria "boot" do rob (localizada numa FROM no cao da CPCI. Caso ocorraalgum problemae o rob no consigainicializarnormalmente voc poderiniciali-lo atravs do Boot Monitor, o que lhe permitir restaurar o contedoda memriado sistema atravsdo procedimento de restoredo controle.almde outros recursosde manuteno. j
t..t{ldl OFIIOA tor n-if3 CIWEnOLLtnr.t
(l7Rlrl v.r.l! v5.1101 tllr drricrr ... dor. IEEIT .r.r..r Cofl,gmntl.oa ror 111 rotrrn lorrl'hl.o nlT .t'r.rt brclncEr/r..tor. Coatol1.r lelrsorlr Errrrr. t
8.I.c
BACKUP E RESTORE
. Backup do controle Atravs do "backup" do comrole voc poder salvar todo o contedoda memria do controle R-J3, paraum posterior uso, por exemplo num caso de troca de CPU. (backup do controle acessadovia "conhguration menu, controlled stat"). Reslore do controle Atraves da funo "restore" do controle voc poder recupera todo o contedo da memria de um controle R-J3. Durante a execuodo "restore" as reasde memria FROM e CMOS da CPU sero limpas e os arqvos (restoredo controle acessado "backpiados" serorestaurados. a "boot monito/').
CONFIGURANON MENU gerar deoutras coisas irlhepermitir um"BACKUP DO CONTROLE" O menu decogurao alem e acessa telas de
cogurao inicial de aplicativos
con?tcton 1 2 t { EoE rr.rt cola.c.rt Corol.bd Irlaorncr > rtorg E'
rtrr
8.1.c
+ FISTARTI + ENTER DESL, LIG + BMON+ FICTRLI+ ENTER CoNTROLE PREV/NEXT, I selec.o selec.o tipodeoperao necessaria ipodeoperafioouFBKT] + FIYES]
Ao terminar + FCTN + m[STARTCOLD] + ENTER
0M'-,
*'
EANUG Iobotics
MASTERIZAAO SrM uAsrsRrzeoo eut ocoRRE
MASTEzuZAAO
Reviso:I
"MASTER' do rob.Estaposio do robprra todaa suamovimentasg a referncia E o processo de ondesedefinea posio o. ,: - o rob no podeexecutarnenhumprogma - no se @e criar neuma posiode programa - os limitesda irea (movimenuo manual) de trabalhode todosos ei.roshcam desrbilitdos C.e.so sE MASTENzE o RoBo DE FoRMA ERRADA o euE ocoRRE - o robexecutani na posio de todasastrajetrias que o rob executar todosos progamas.poremhavenium deslocamento - os limites da reade trabalhode todosos eixos estarodeslocados, do rob ultrapassar esteslimites e sedanifi@e acontecer com pessoas car ou danificaroutroseqpamentos, alm clarodo perigode ocorreracidentes - todo posicionamento que for criado ou alteradocom o rob masterizado na posi$o errad4 deve serconigido quandoda corporaseetar colises. reoda posiode masterizao, A PERDA DA MASTERIZAO O Que PODE ACONTECERPARA PROVOCAR - bateriafraca - desconecar a bateriada CPU por maisde 12min - retiraro cartode memriaSRAM d.rplacada CPU - desconectar um doseixos o cabodos SPCs( Serialhrlse Coder)de qualquer
Ttrus DEMAsrERrzAo
. FIXTURE MASTERING: fica acoplado de maerizao(este dispositivo E realizada na fbricado robusndo-seum dispositivo ao rob)antes& rob serenadomra o clientc. ZERO POSITIONMASTERING: a ZERO graus.Eslaposi$o e facilmente obtid.rcolocando-se E realizado com todosos eixosdo rob posicionados todos *marcas". do rob nas os eixos QUICK MASTERING: definidapelo uzurio. Estamasterizao realizada em umaposio Nota: serulizadocaso: Quick maaeringo poder mecnica = Percada masterizao del'idaa desmonagem ou manuteno = Trocado SPC(SerialPulseCoder) = Percados dadosde nasterizrco da memriado rob . SINGLE AXIS MASTERING: pelo usurio. de um eixo do robde cadavez. A posi$o de masteriza$opodeserespecificada E a masterizao
FANUC lobotics
l) 2) 3) 1) 5) 6) 7)
MASTERIZAAO
Reviso:I
Pnocrotucttro
disponivel. Parasehabili-lo vocdeve seguiro sePor motivosde segurana o menu"MasterCal" noestanormalmente guinte procedimento MENUS+m[SYSTEVII+FITYPEIselec.variablesl*$MASTER_ENB"tl+ENTER+FfffPE]lselec.mastercal Pnocrnmztrro DE RESET Do AL/IRME DE "puLSE coDER"
a contagem dospulsos de qrnlquerum dosSPC.Isto pode ir ocorrerquando a CPU perder O alarmede pulsecodersempre ou quebrado cabode sinais ou aindaalgum ocorer dedo a bateriafoaca,perdado sinal do pulse coderdevidoa desconeco (SRAO problema do sistema relacionado asmemrias +ENTER+FIYESdesligareligarocontole MENUSm[SYSTElvfl +FITYPEI]selec.mastercal+FIRES_PCA Pnocrnmgvro zARA RESETDA FALHA "qULSE Nor ESTABLISHED"
pclo menos25graus, o stcienteparaqueo pulsecoderrestao eixo em questo Parase"resetrar" estafalhabastasemovimentar de pulsos. belesa a contagem
Ll9
rcnlrl. Pos Jl 0.000 ,J2 3.s14 -1.t64 3 ,ir{ -3s7-366 -L-275 irs .16 a .5?1
s1 ,42
E3
0.ooo 0.000
0.000
( ,(
(
o.0oo) 0.0ool
0.000)
(01 (ol
(0t
tol tot
tol
FANUC Icbotics
MAsrEzuzx'o
Reviso: I
{ A S E R X C P 0 S I I t O x
^xls
JI
POS TI0lr
oEo
J2 J3
J'
+29.??00EO r00.e2sDEo 0
?A
0G
ATFAE
J5
J6
nn
fY-
FANUC
Inspeo Diaria:
\,8c.NCA t"dANtrENo
Reviso: i
Rcbofics
- Antes visual deve serlimpoe umainspeo dever serleita do rob,o sistema a operao de iniciar - Verifique e conecudo no esta esta bem torcido programao em excesso de da unidade seo cabo - Verifique Rob Ferramental/ de posicionamento: a repetibilidade - Apsencerar posido para inicial, deslique sua o conrrole, limpe todoo leveo rob umtunode servio do mesmo e componentes visualnoscabos e faaumainspeo sistema robotico, - Verifque de ar da linha a presso - Verifique e proporo da mistura da lia de ar:Nivel do lubrificante de lubrificao o sisema - Verifique de ar e gua nasmangueiras senohvazamento - Observe nosmotores excessivos calor ou vibraes, rudos seexistem - Faa do rob da repetibilidade umaverificao - inspecione deformaadequada: esto funcionando perifricos Grippers, Dispositivos seosequipamentos etc esteiras trasnportadoras, de frxao, Inspedo do cabeamento do equipamento, apstrsmeses quando da instalao e ento umavez dever serrealizada Estainspeo por ano - Verifique mecnico esto no brao excessivamente mveis torcidos a partes ou conectados seoscabos dobrados. - Inspecione esto danificados, comoscabos visualmente do cabeamento visualmente seosconectores conectados firmemente esto e seosmesmos repuxados
dosparafusos Inspeo
trsmeses e seguindo anualmente temos: aps depois daprimeira inspeo, Comoparte - Verificar caso algum esteja o mesmo dever solto serreapertado visiveis do sistema, todos osparafusos
Inspeo Anual
- Troca dasbaterias da CPU e do SPC (SerialPulseCoder)
FANUC
MA{urENoNfiC.{NICA
Revis0. I
Robofics
L'ibrao
Causas comuns: 'O robnoesta bemfixado - O pisovibra(principalmente sefor umalaje) - Carga em excesso - Redutor comdefeito - Folga mecnica - Parmetro errado de carga - Argumento inatingvel de acelerao - Sistema de servo inadeguado - Cabeamento comdefeito - Falha deaterramento Folga mecanica comuns Causas - Parafusos (Soluo: e aplicao de LOCTITE) reaperto ou pinos soltos - Redutor comdefeito - Engrenagens gastas - Rolamentos gastos - Rachadura no corpodo rob Rttidos Causas comuns - Falta delubrificao - Lubnficante contaminado - Presso excessiva sobre os rolamentos - Redutor.com defeito - Engrenagens gastas - Roiamentos gastos - Ajusteincorreto do sistema de servo - Tenso incorretos ou Tapsdo transformador
FANUG
MA{UTENoN,ECfulrCA
Reviso: I
Robctics
Ouedas qttando se desabilita o sistema de sen'o Causas comuns - Folga (Soluo: no freiomuitogrande trocado motor) - Ret decontrole dosfreios comdefeito Aquecimentoanormal Causas comuns - Lubnficao insuficiente - Usode lubrifcante forada especificao - E.xcesso de presso nosrolamentos - Parmetro decarga en'ado Va:antento de grara .Causas comuns - Vedao deteriorada - Rachaduras ou trincas no corDo do rob - Parafusos soltos
TROCADASBATERLAS
As baterias tantoda CPU quantodo braomecnicodevemsertrocadas anualmente.
Bateria da CPU
Desligar o controle desconectar a bateria da PSU/CPU+ Conectar a novaern no mximo l2 min
TROCADO CABEA}ENTO
A trocado cabeamento deverocorrerde acordocom o especificado no manualdo rob
FANUG Rcbofics
LUBRTFICAO
vnctrcr. vANUTExo
Reviso: i
FANUC,nstemoy. dosrobs gerais de lubrificao Comonornas + SIG,IOIUE.\TA,O .lglt,Vo + i ) remover de iubrificao o plugda sada Desligar o controle de lubrificao recolocar o plugdasada RECOtvtENDAOES - Caso poder o plugdesada, sedanificar a vedao seremover semantes lubrificante setentecoiocar antes de injetar lubrificantes. o plugdesada remova sempre Portanto vazamentos. ocassionando - Mesmo a sairmaterial continuar nasada. novonaentrada, Portanto de injetarlubrificante separar aps naturaimente antes de se recolocar sejaintenompida o plugde de material quea sada deve-se aguardar sada. - Casolubrificante material ou muitopouco velhoseja expelido nasada, velhonosejaprontamente quevaTamento pode devido a vedao significar novosejainjetado, quando expelido, lubrificante danificada tea oconido - Caso de lubrifcao terqueseradaptado o perodo severos, a em ambientes trabalhando o robesteja estas condies.
*{ FruUC lbbofbs
ak,p
Inspeo Diria:
. InspeoSemestral
- Limpe e/ouaspire toda pueirade dentrodo painelde controledo rob
Inspeo Anual
- Trocadasbaterias da CPU e do SPC(SerialPulseCoder)
CLASSE DE EALIIAS
Comopartedo processo de reparodo sistema roboticoasfalhaspodemseragrupadrs em classes de forma a seisolaro erro e facilitar seur,epao.
Classede Falha I
E umafalhaquenopermitequeo controleopere.A chavegeralpodeou noestarenergizada. No h texto algumno visor do TP Causas comuns - Cabeamento de forg Circuito de proteo - Tapsdo transformador - FusivelFl naPSU - PSU - CircuitoLiga/Desliga - Transformer - Problemas no cabeamento
d frAffi
Classede Falha 2
E umafalhaquenopermitequeo software de aplicao sejatotqlmente carregado. Havertexto ou caracteresno visor do TP, poremo mesmoestar "congelado", no respondendo ao comando e entradas dasteclasdo proprioTP. t Causas comuns - Software corrompido - Problemas com a bateriada CPU,verifiqueseo LED de alarmeda bateriano OP estaligado - Cabeamento entrea CPU e os demais componentes do sistema - PSUou'Back-plane"(sinalde enable) - TP eloucabodo TP comproblemas - Placas de memriacom problemas - Resistor determinao nosmodulosde Vo, configurados incorretamente - CPUcomproblemas
Procedimentode reparo comum
DJLA e Lg\ o arT\s4, (calo sAA) @ . Verificar/trocar o cabodo TP ou o TP . Retirar/limpar/recolocar todosos conectores da CpU . Retirae recolocar a placada CPU,verificandoseos mdulosestobemfixados . Retirare recolocar os mdulosda CPU . Reinstalaro software . Trocara CPU
Classede Falha 3
E umafalhaqueno permiteque o braomecnico do sistema roboticaoperenormalmente, apesar do softwareestarfuncionando adequadamente. ocolreruma falha classe 3 vocpoder utilizar os recursos Quando de diagnostico do TP, umavez queesteestar operacional. - As falhasclasse trs devemsersolucionadas seguindo-se os procedimentos de reparo, no manual, utilizando-se os recursos de diagnostico de falhaque o sistema disponibiliza - A luz de alarmeestar ligada - O contator MCC estar desconectado, no haver portantotenso no sistema de servo - Haverumamensagem de erro no TP Causas comuns - Circuitode emergncia - Placa EMG - Servoamplificador - Motores/ SPCs - reldo MCC - Cabeamento
. ErRffi
Closse de Falha 4
umafalhano sistema decomunicao do sistema robotico. O ioUO e capazde operar sozinho ou,manualmente, pormnoconsegue secomunicar com perifricos. Causas comuns - Alimentao dosmodulosde interface com problemas - Cabeamento entreCPU e o modulodeVO - Interferncia eletricaentreo cabeamento de comunicao e outroscabos
CODIGO DE ERRO
O cdigode erro consiste partes: dasseguintes
bAUILII Y NAMI
SERVO- Faz com quea energia parao sistema de servossejacortada. Normalmente indicaproblemas no hardware Ex.: Apertaro botode emergncia no TP ou no paineldo operador ABORT- A execuo do programa paraqueestecon cancelada no programa sendonecessrio correo tinue suaexecuo. Ex.: Uma instruo JMP queapontapaaum LBL quenoexiste SYSTEM- Indica problemas no software ou no hardware do sistema. "Fence') . Ex.: Perdado sinalSVON (abrir o ele de emergncia NONE Estarelacionado a programas de Karel
HANUG
lobotics
MENSAGEA Na poro"mensagem" poderemos ter: Yos:) o programa, arquivoou variavelondeocotTeu o eo Yod:> linha de programa ou outrovalor G: :) indicao grupode eixos A: :) nmerodo eixo Hex:) dz queo nmerodo eixo estaem formato Hexadecimal
lj
Hexadecrnal Digit o 1 2 3 4 5
3rd Oigit none axs I rua rVa nla. rva Va nla nla nla nla nla nla n/a nla n1a
2nd Digir
1al Digit none axis 1 axis2 axes1 &2 axis3 axesl&3 axes2&3 axes1,2, & 3 axrs4 axesl&4 axes2&4 axes1,2, & 4 axes3&4 xes 1 , 3 .E 4 axes2, 3. & 4 xes1,2, 3, & 4
7 g I
D
F
none axis5 axis6 axesS&6 axis7 axesS&7 xs6&7 xes5, 6, & 7 axs I axesS&8 axes6&8 axes5, 6. & I axeeT&8 axes5, 7, & I axes6, 7, & I axes5, S,7, & I
--l
I
20vAc30
op;mlsrto Dircorot
xT3
atov^ 30
ToScrvoAnp
To Fan (sfole)
220VACI,m?gU To?SUC?l
FANL.F*
lbbofics
c) '1
(|l !
{rl
r) ("1 )
c,
T rl
w (^,
(D
@
1l
o,l
F3 7.54 lursb+AaE
u
t
ru
F4 7.64 tncb+2fV
LEDhHcrco ^CDoralotvdr{Cnrrt'
Pn
g t bo
Ei t3 o
F.ruUC lbbofics
CIRCUITO LIGA / DESLIGA
220VAC
l0
p\\) *f>
F,$G
{'*,.'
CPa
\
"tffit ep*il(LP
Teach Pedanl
Desconec'tar TP
FIhNUC
lbbolics
CPU
Funes da CPU: . Efetuaros clculos pelo controle(softwarebsico) requisitados . Ger'ar os sinaisde acionamento dosdrivers,baseando-se no progra.ma de movimentaes e nosvalores : defeedback (SPC SerialPulseCoders)presentes vindosdosencouders em todosos eixos . Interface entre o controlador e o operador, assim como entre o controlador e os perifricos atrves de ) ' conexes, taiscomo: =+ Unidades de Entrada / Saidas = Unidadede Programao (TP: TeachPedant) + Uma ou maisportasgenricas paraencouders (comunicao serial) + Luzese Botesno Panelde Operao A Placade CPU formadapor umaplacame,ondesomontados diversos mdulos. Os mdulosso pequenas placas de circuito impresso com componentes MountedDece) montados SMD (Surface enr ambos os lados.Os mdulossoinstaladas em soquetes, o quepermitequesejam trocados rapidae facilmente.
Teach
CPU Pedant
lnterface
FROM
(cMos)
SRAM
FROM - No voltil - Estlocalizada num mduloda CPU - Contm O software bsicodo rob Opcionais de software(ArcWeld, SpotWeld, Paint,etc) para programas Espao back-upde do usurioe informaes de configurao Arquivosescondidos quesoutilizadosparareinicializao do sistema
.1
= BOOT ROM: - No e voltil - Estalocalizada na placado processador principal(no salvano backupdo controle) Contm lnstrues de Start-up do sisterna ) Diagnsticos Rotinasde carsade software o SRAM: - Voltil (possui umabateriade back-up- 3V Litium - quedevesertrocadaanualmente) - O circuito da CPUpossuiumcapacitorquemantm o contedo desda memriapor at 12minutos semalimentao - Estlocalizada num mduloda CPU - Contem feitosna unidadede programao Os programas (TP : TeachPedant) Variveisdo sistem4Limites de eixos,arquivosde configurao deVO, Dadosde Masterizao, etc
> DRAM: - Voltil - carregada pelaFROM quandoo controlee inicializado - Estalocalizada na placado processador principal - Contem O softwarequeexecuta os progrrmas do software bsico Programas em KAREL e opesde software E um espao utilizadocomorascuo pelo programa bsicoe pelosprogrrmas em KAREL . MODULO DE CONTROLEDOS EIXOS: - Estalocalizado num mduloda CPU - Contem DSP (Digital SignalProcessor ' FSSB(FANUC SerialServoBus
FgSgL*
lbofics
Placada CPIJ
e g
o
o
f l
snEr
Sadade 24VOC
rrr
Ita
E /<
o E
E,
@
rr"
Dl de alta velocidade
&
Opcional(Dl/DO)
r ()
L ()
o
3 E
Painel do Operador
c
.g $
o
o
tr
E (
Interiace com ServoAmp (FibraOptiea)
p
e o ()
gt
(,
Ethemet 1OBaseT
FftqJ* lbbotics
SISTEMADE SERVO
alimentadoss bobinasdos motores.
t----*----eLd-
E quemacionaos motores responvelpelaamplificao no braomecnico robtic,p, do sistema sendo dossinaisP\ryM(Pulse por Wide Modulation Modulao Largurade Pulso),vindosda ePU e quesero
t,
I I
Erxos
f:'/r6ttt
I I
I
I I I
sFc I
I I
t I
I
I
I
I
Main CPU
Oprl}
MlcttrnirlLi*lg
i-L
Ptll
1200mm/s Fine
:
: :
2) Atravsda realimentao (feedback) do posicionamento dos SPCs(SerialFulseCoder)a CPU determina ondeo rob seencontra. 3) Comas informaes obtidasem I e2 gerado um sinalPWM (PulseWidth Modulation)que ir; resumindoo raciocinio,momentaro rob de acordocom a programao.
FzuU# lbbofics
SERIAL PULSE CODER
. .
Diferentementede outros encoders,o serial pulse coder fornepe uma realimentaode posio na forma de uma palawa serial. { Dentro destapalawa temos bsicamente: - Dados referentesao posicionamentoGrosseiro - Dados referentesao posicionamentoFino - Infomao de situao d realimentaode posio e fornecida CPU a uma taxa de 200K vezes por segundo. As memriasdos SPCsso mantidaspor 4 pilhas tamanhoD, sendoque as mesmas devem ser trocadas anuilmente.
o .
Ersdsr Dick
volryc hbet
X\
00000000000
Feldlt!ntr Light Soue
FF#J*
_J -l
-j
FSSB Dnve Sigaals
tbbofics
tMccl
rpFr CRR3E Servo Amp cNJ
SERVOAMPLIFICADOR
2?OVAC
one of sir
coPt0B MCC0N Cn4J
sFc
24v,+-l5v5v
| | I I
cN6+/-zoo\Dc
PRINCIPAISCONECTORES
Dentrodo mdulodo ServoAmplificadornsencontramos. =+ Fontede altavoltagem DC (DC Link) = Circuito Pre-Amlificador do sinalPWM = Circuito de Potencia, ondeocorreo acionamento dosmotores = Circuito de controledosfreios = Circuito de diagnoStico = Entradas e sadas do rob FONTE DEALTA VOLTAEM DC(DCUNK)
LED - CapacitorChargd
r(LI-V{\rrut'
30 ?20v from
iransforrer
.-r. I
i I I
. 6655c
l? *ryurtur/o
lb"c
fiAhE,$t
CRR38
lbbotics
FUSIVEIS DO SERVOAMPLIFICADOR
Servo Amplifier Fuses
+24V Inpi.rt
ELO DE EMERGENCIA
Egfrtrya dstnr
or *)
axt
Fb
htr b
Emernciacansada por: - ROT (RobotOver Travel) - IIBK ftIandBroken) pra movimentaro rob: Procedimento 514r1+RESET (manterslrift pessionado) I + MOVIMENTAR OROBO
HAFGJ*
bbofics
($ J
-fi1 JcD
C) ()
(It
o o o
'E gL
ds >,'
(t)c . Lu
e.i E
o E
o (r, E o
I-
,9 o.o
AD t-
P o
CD
oB <,.roo
e
>c) os
(sL
E o
ct
tf,
= c
C)
H
<
(\J q)
EE EE
sz
E()
o N
ur(
LLI r( OO-t
(J
I
st
o oo 'rt
t-
fit
<
rI
C> <:'
CEt o J
()
<L-
o o
f,
L
>(J
(fc) oo uQ
o c
R=
O.=
co TIJC)
I r6g otr
* g
Ss
?g
N
6 g
E o=
(/) f
*
F&ftEU* Iobotics
5P'=ct"t
=:-5ff.! L
-PLACA
!
EMG
t *
ri
,
*f
.;r-
tr1
|
F&FUC
lbofics
ffi
dl"t
t_j I
J:j+-
PI-ACAMG
F1 -"tF
y"
ffidhF*aJG
lobotics
r CP
sETUP&oPERAo-zu3
Reviso:2
. f i.rio &
U"fc0u b ff,r,nQ
(UO) InpuUOulput
TeacfrPendant
HENUG tbbotics
sETUP&oPERAo-zu:
Reviso: 2
PLC
ffi#LruAjG loboics
BRAo runctttco
sETUP&oPERAo-nr:
Reso:2
]l tltlrFr IlIt-a
;,
,.
s'
AXIS6
F&ruiG toboim
PAINEL DO OPERADOR
sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2
r]trIEtrIEtrIOOO
LrctnEDESLrGARonos LrcIn:
I - Ter certezade e todosos dispositivosde segurana estiiooperacionais 2 - Observarsecolocandoo rob operacional vocno estanicriandouma situaode risco exemplo: -Uma pessoa desasada seencontn na areilde trabalhodo rob -Voc no estatotalmente familiarizadocom o ambienteda celularobca -etc 3 - Ligar a chaveprincipal do rob (apartirdestemomentoexisteperigode choqueeltricocasoseabrao painel do rob) '"ON' 4 - Pressionar o boto e aguardar de inicializaodo sistema todo processo
Dzsueln:
!l Nodesligar o robdiretrmente atraves d.rchaveprincipal!! I - Posicionaro rob de forma a nointerferir com o processo, por exemplo:o rob quandodesligado no deveniesrarposicionado'de forma a obstruiralinha ou o dispositivo. 2 - Casoa celularobotizadapossua um sistema de'by pa.ss" do rob, estedevenestarilitado 3 - Pressione o botode *OFF' (aindaexisteo perigo de choque eltrico lso seabrao painel do rob) 4 - Desliquea chaveprincipal
FAS*L5G lboics
sETUP&oPERAo-nr:
Reviso: 2
L I D s c i es i a i u s
ilr<tr:d9<
<ltu
a ta rvo Di-oera-m
allvS
L i r h aa f i v a
c00f0 vel0c
r t e m/ q t y
ErGlt
fl--
ItrtrtrE
'l l r l , [] I
1--r I l-F t l t lI r= t-l
l'*i
ll
prt I
-xi
Ionfrcie
CUAO
rames
i 'i l*l
tl
@
f;-
+Y
orl:q
r i : n r n n r : -m " -:-r
!
021
ti! Lrl
f-r' t=n
ll
-.z
I o n i r o l ee x e c u o picgrams
1J lJ
+l p6r l{, p6' t-ll
-____l t ___-_.1
1--_lr-_l
['il'l
tl
l-1
ll i I ---:t
l " i c v r m e n i a e m o mal-:L
ittfl
iuill fri
s r r a E s i a sl - e c l av oo n f o i e d e f r r n c nr I n s r a l a do c soflwafe
I o n 1 - r o td ee v e l o c r d a d e
FAruUG lobotics
sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2
que seenconA funoHomemMorto @EADMAII) sodois disposivos (tlt) que estoligpdos de programao trar na partetraseirada unidadade do rob, quado o TP estiverabilitado(ON). au elo de emergncia queo TP estiver do rob em ON, o elo de emergncia Destaforma sempre quesepressione DEADum dosdoisdispositivos esta rompidoa menos MAN.
FAruUG Ioboia
TECI-Ay BSICAS DO TP
sETUP&oPERAo-zu:
Reviso:2
l-:-vt;i"'-3
MG#d
Tzctts DE coNTRoLE DA vELocIDADE DE uowunurlo Atravsdestas teclasvoc@e conolara velocidadede movimentao do rohi' trnto em automtico comoem manual. Observe o valor da velocidadeno cantosuperiordireito do sor do TP.
,$ O*-r S
{**fi
:E
(oN r orr) nt nMDADEDE pRocMaeaoSersron DE LIGAE DESLTGA Esteseletor deveni possivel estar emON para a mwimentao manual dorob e seja
(TP)
rla
Er,t'rns ourRAS ruNzs ESTATECL/IDEnEESTAR nRESSIoNADA euANDo vocE FoR MowMENTAR O ROB ATRAVES DAS TECLAIS DE MOWMENTO
lm@
B@
tto
DA FERRAMENTA
ri N l!,
t= =ft EJ.-
sETUP&oPERAo-rur
Reviso:2
loboics
Cf EI E
cr
Ef EI EI EI
TOOL
JOINT:
Momenta um eixo de cada vez. o sistema de coordenadas recomendado para verificao mecnica
X+
<^<.
M EN T: TOOL FRME COORDENADAS LIN EA RESDA FE RRA
GCP: +Y que o TCP percor linhas paralelas aos elxos do sistema cartesiano imaginrio robo (TCP 0). Movimenta a ferramenta Tool Center Point / PCF: Ponto Central da Ferramenta)fazendo com com origem no flange do
TECLASDE FUNAO
r-m G !_J L_J IPRvl u _ ._ B B Bmf --_r _ LJ rF-acH
Estasteclasassumcmdiferentestunesnodecorrerdotraba rP.
PREV/NEXT
pelossiEstasteclassoutilizadasparseacessar firneseldrasparaasteclasde fun$o assinaladas nais (< = PREV ou ) = NE)il). A teclaPREV aindaservepa seretornara tela anterior.
Fh= Fru=
ra
I -
-rn
II
lobotics
AJ ET !r -
.-b.
L D
,a'
sETUP&oPERAo-zu:
Reviso: 2
ou zMAR uM ryRyGRAMA
*g:
m
'/l
ffi
LUJ ffi
rlrrrrz,
,,T\
1 /t\
MFt='lB#{
\
lSHlFTlTzcr.tFwD=AVNo | |
l-.'^l
tt ltbwrtttJ' tl
ltilize esta tecla para avana na execu$o de um programa. Com o TP ligado deveni ser utilizada em conirrntocom a tecla SHIFT
./l
fI z'l\ ffif=ffi
I f SHIFT I Trcu BryD-- RETRuSEDE | | para retroceder naexecuo deumprograma. Com o TPligado esta recla deve urilizada em Ulize ser
*..lq9,|
Ttctl
srEP= PASSo
passoa passoou continua.CX> Atravsdestateclavocdeterminasea execuo do programasen do programa serveo Led "Stet'' no TP, paraverificar o estadoatual de execuo
{7p//
w_L
l@l
'
F,LNLJC Iobotia
Esgumn Bsrco
sETrrP&OPERAAO-RJ3
Reso:2
l0
FAruUG lobotics
sETUP&oPERAo-zu3
2 Reviso: lt
DESTINATION POSmON
STARTPOSITION
Mowunt'tro
....-*\\
TOOLCENTERPOINT
E ^F=U.9
--4 ==
gd?e
sETUP&oPERAo-RJ3
Reviso:2 T2
tobofics
Postone ntrswNctt:
Reerence pqsion1
Relerence positbn 3
FruUG obotics
TSLASrmcr
io. I 2 3 { '5 6
I
sETUP&oPERAo-ru:
Reso:2 l3
TnLA CRErz
Progfrrn rrone snB1. illr!zs . PRC? JOB0001 PROCOOIo ITEE T
50983 TP BI'lES l FREE Co!!l6t1 LI6
.rP II rP t l
gP TP TP
I trreel
I
cRelr[E
DLErE Ho!rroR
1TTR]
TrL,q,Cnrllr
Dtren
1 Prosran Na.uc:
2 Sub ?1a: 3 Cment:
It 5 oroup writo !ask; procct:
EEEEEEI
] I
]
[rrONE [ -+r.e6
[1,r,trr,*] [O!{
l r aJ -a
1: 2z
3: P[1] tEDdl
l0ot
C!m50
1 l:rrort
2 3 r 5 5 7 8 Dclota Cogy Fkl Replace Xcaunbcr C@t''t, llsdo
+-----;---+ rlfsT
rn<ro It
EXECUTAR UM PROGRAMA
procurecriar o custumede olhar parao rob e no parao TP, destaforma vocpodenwitar um prograrur Quandofor execuar acidentes. SELECTSelecioneoprogramadesejado+ENTERlajusteavelocidade+DEADMAN+RESET+SHIIFT+FWD Opcionalmente: passo a passo ou continuo STEPparaexecutar na execuo do programa SHIFT BWD para retr@esso
F&ruil$# tobotics
Tnnt Sstscr
Acessoa memriado rob
SETUP&OPERAO-RJ3
Reso:2
l{
No.
Progran
n,*m
LI6 ; ] l
| ,*t""t I
ITrRl
LIL6
* * * *
!t
2 3 4 5 6 7 I 9 10
*
!t
* *
KAREL sorrrce) comand f ilee ) t:r f i1es ) KAREL lisLnge ) KjAREL data files) KREL p-code) TP progrcrns) {a1L N prograng) (a11 varinhl-e filee )
1,1 , * Sv (C11 syatan files) * t2 IO (I/O config data.) 13 DF (a11 DEr.AI'LT files) * 1{ !L (aLL part model filee) * 15 BltP {a11 bit-map irnrgee) * 16 PI,C (a11 PUC files) ti fyou errter] Prees DIR t,o generatre directorlr
ITTYPEI
|
tDrR]
,^^-cop
LOD ntspL.etr
tBeI<t'Pl
[IIrIt] '
I I
osr,Ete
FruUG lobotics
FORANDOE SIMULNDO SINAIS
NOTA !!!
sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2 l5
- Sempre podemocorer. de que a sadai seratuadae que acidentes quefor forar uma saidadigital lembre-se Ex.: acionarumafina liberar um disposivo,etc. pre- Sempre de queo programado rob in interpretaro sinal comoseo mesmoestivesse quefor simularum sinal lembre-se podendo ocorrer acidentes. sente um progamade momentao Ex.: sinal de OICliberandoo rob paraexecuar PROCEDIMENTO: o tipo de Sinal MENUS + m[I/Ol + FITYPEI Selecione
SI
ST:IUS
" Do1
DOI ,DOI DOI DOI DOt mt DOt DOI DOt
1t
GEEI
2l U "Ol[ 3lU,Orr {I It . Osr OFF 5l s Ott 6l U oFF ?l r OFF 8l U oFP 9l rr orr 101 I'
t
l, I
''
,,I
t t t t'
. ,[ , ',[.,,
T I I I I I I I I I
FASt$G lobotics
MovtMENrao
JOTNT
sETUP&oPERAo-zu:
Reso:2
l6
O PROGRAMA PLANEJANDO
joint sempre um tempode ciquefo.rpossvel. lhe proporcionani Estetipo de coordenada Useo sistema de coordenadas tlneares. em coordenadas clo menorquea momenta
FINE TERMTNAO
precisodo rob naquelc in gamnro posicionamento fine ao final de cadatarefa.Estaterminao Usea terminao pontoespecfico.
CONTNUA TERMTNAO
quandonecesrio. contnuapara smomentarao redorde obsculos.Ajuste seusparametros Usea terminao
DA MOVIMENTAO PLANEJAMENTO
e e avalie,eventuaisinterferncias, obstrues do processo, em todasasposies Movimenteo rob manualmente reorieataces da ferramenta do rob durantetodo o processo a movimentag Procuresualizar mentalmente nasnaetrias Procureidentificar possveisredues posicionado e gnrve primeim posiodo trecho,tea ceu de que o rob esi corretanente Posicioneo rob n: estDosico. Tea certeza de que estaposioesta a serconsiderado. at a.ulpa pos:qo do trec-ho Leve o rob manualmente do trechoseguinte..Grave a posio. a primeiraposio correa e queela represente pra secriar a trajeiriaentreo primeiroponl.o e o ultimo re necesclrias voccredita Gravequtas posies do rob 9" avelocidade Executea primeira instuo sezute(tima posio) Execute a instruco oci pararo robo (hold) e gravara posiointermediiiriana qual o rob Antesdo ro@ ali:anga ultirraposi5o seronecessrias seencontra Evenfuaiscorrees
PRE-DEFINIDAS POSrES
queiro serepetirinmeras nonc,cessitando vezes dentrode seuprocesso, desta Posices ordefini.les soposices pr{eftnidaspodemscr criadas ahavs de diversos mtodos: dversasvues. PosieS formhsem armazenadas - MACROS - PROGRAMAS - REGTSTROS DE POSIAO posies em seuprograma, alem o^tempo de criar e corrigir diversas posies predefinidasvocir economizar Usando de garanruina momenuo mais suaveparao rob.
lNtctAls coNDrES
o conteo no qu,alo progma se inserecriandoum conjuntode instru@s iniciais que deverat:u,lizar O programador pessoal, garantam de ferramental e de produo. a segunma
F'AF#L$#
loboics
GUIADE FUNES BASICAS
CRIANDO UM PROGRAMA
SETUPAOPERAAO-zu3
Reviso: 2
LI
CONFIGURANDO A PORTA
MENUS + m[SETUP] + FITYPE] + m[PORTfM + Sgaorientaona tela
BACKING UP
MENUS f m[FILES] + FIBACKUPI selec.o tipo de arq. iga oientao na tela + ENTER
RI3: CONTROLEDESL,PREV/NEXT.LIG -) CONFIG.MENU 3lControlledStartl + MENUS t mtFILESt + "Ri:store/Backup" FtUTILI m[Sff DEYICEI ] &le9ioneluteygryCar/A/ + FCTN'+ Selecione +FIREStORE iga orientao na tela......ao acabarFCTN+ StartCold
RESTORING
+ ENTER +
eit)
-l mE&E! . RI3: RJ3:CONTROLE CONIROLE DESL, DESL,?REYAIPff,LI.c.+ PRbV/NEXT.LIG + CONFIG. + \4MJS coNFIG.MENU 3Controlled St+rtl Startl MENUS mIFILES + \Pt{U t 2-3,tControlled "Rstore/Backup" FTLITIL+ mISETDEVICEI ] klecone MemoryCardMC + FCTN'+ Selecione +tsfgACk :UP]
+ SELECIONE OSARQUIVOS PARABACKUPOU CONTROLLER......ao acabarFCTN t StartCotd 2'. + BMON + FICTRL + ENTER + FISTART + ENTER
BACKING UP CONTROLE
sco ou
RESTORING CONTROLE
RI3: CONTROLEDESL, Fl/p5, LIG + BOOT MONTTOR t 4 Controllerbacku/restore 4 Restore Full Ctrl Backup (from MC)
ffiru{JG ?oboics
ruuoes ssrcns oeroto
UMAPOS|O CoRRTGTNDO
sETUP&oPERAo-zu:
Reviso:2 18
CRIANDO eOStOrS rtry-\,.r., t ^--^tL^ padro ^-.t-^ )^ posio ^ de o )' fmT: i mova deseiada ?:!,h" No eROGRAMA ata pos. o rob SHIFT+FIPOI\II
SHIFT+F[TOUCHUPI Com o cursor sobrea linha de posioa serconigida e o rob reposicionado ou (J Pt+l 100%Fine) + F[POSfiON AItere:X,Y,Z / W,P,R Como cusorsobreo identificador de posio
INSTRUES CRIANDO
NO PROGRAM + FIINSTI ] selec.instruo desejada siga orientao na tela
ENTRAR NUMPROGRAMA
SELECT ) nomedo programa + ENTER
INSERIR INSTRUES
+ FIEDCMD] + m[INSERII qty.inst.+ ENTER NO PROGRAMA* n" inst.desejada
APAGAR INSTRUOES
{ FBDCMDI r m[DELETE]I selecione linhas) FIYESI NO PROGRAMAI n"inst.desejada
RENUMERANDO O PROGRAMA
NO PROGRAMA + F[EDCMD] + m[RENUMBERI + FIYESI
LOCALTZAN DO INSTRUES
orientaona tela NO PROGRAMA + FIEDCMD] m[FIND] + sr'Sa
(FRAME) CoORDENADAS
* FIOTFIERI MENUS { mISETUPI+ FfffPE } selec.frames + FIDETAIL| + fllGfHO1 +'srga oriehtao na tela Ativar Frame+ F[SETIND] t entreo nr.do frame ENTER
ENTRADAS E SADAS
MENUS + m[VO] + F[I-YPEI t siga orientao na tela
MACRO
Macro \frMJS + mISETUPI+ FITYPEI f selec.
siga orientao na tela
LIMITE DE EIXOS
MENUS + m[SYSTEMIt FITYPE]t selec. Axis Limits
TOOLCENTERPOINT
ALARMES DO USUARIO
MENUS + n[SETUP] + FffYPEl selec.)UserAlarm
(PLAYLOAD) CARGA
MENUS + m[SYSTEMI+ FITYPE] t selec.motion selec.group t FIDETAIL]
FhELFG Ioboics
FUNOES AVANADS (MTRROR) ESPELHO
sETUP&oPERAo-2r
Reso:2 l9
II'IAGE * defina tuhokSELECT nome do prosrama + MENUS mIUTILITIES + Ffl-fPEl * selecLVilRROR ' i tudo, part-parle) I NewProgram ) Insert Line Y setadcursorparabahol t definarotstion(on,ofr) movithento rob at a po;i@o-ip9!11/.PI, (P2, P3l +FIPCORDI + movimeite o rb at a posiioJhal QI, (Q2,
01 Il P1
c'
|\
I\
i1
All a
B'A
D - Equal Distance
D - Equal Distance
DESLOCAMENTO DE PROGRAMAS(PROGRAMSHIFT)
SELECTt nomedo prosrama+ MENUS + mIUTILITIES + FfffPEl selec.PROGRAM SHIFT ] denatuholetudo,part-wrte) iewProgram i InsertLine ) Y [setad cursrnarabaixo defrna rolation (on.ofr) | movihenkiorobatap!fu1ry2!!!PI,(P2,P3l+FIRECORD]+ movimenteorobataposiioJifulQI,(Q2, Q3) + FIRECORDI+ FIEXECUTEI Destination position
ShiftedpogEmPHG171
OriginalprogramPRGI 25
PRGl25
'-
FAhLJG lobotics
MASTER|TAAO
sEruP&oPERAo-zu:
Reso:2 20
TELAS REGISTROS
DATA+ FffYPEl selecRegisters
DE POS|AO REGTSTRO
Reg DATA + FffyPEl selec.Position
/ SADAS ENTRADAS
o tipo de I/O: DI/DO, GI/GO,N/RO, AI/AO, PI/PO, UI/UO,... MENUS + VO t flTYPEl i Selecione
DE FALHAS HISTORTCO
MENUS+ALARM+FF{rSTl
TELASDE ESTADO
Version Id, Safety Memory,Prg Timer,.... Prod. Status, Signal,Exec-hist, MENUS + STATUS+ FITYPE] I selecione:
DE POSICIONAMENTO DADOS
NO PROGRAMA selec.instr.) movacttrsor sobre a instr depos ate P[?J] FIPOSITIO.II
VARIAVEIS
MENUS + m[SYSTEMI+ FfTYPE] r m[VARIABLE]
PROGRAMAS MONITORANDO
O PROG.ESTA SENDO.DGC. + SELECT+ MONITOR+ FILOOKJpara manterumareaespecijcanovisor TESTE DE CICLO (Robotuotion /Tipo de Step : StepStatement) MENUS + TEST CYCLE Selecione TELA DO USURIO MENUS + USER
VARIAVEIS BASICAS
$USEUFRAME: dos_pntosde programacom o frame do usuilrio Controlaa amarrao True : habilita a airarrlo False= desabilitaa amarrao $UALARM SEVIn: de um alarmedefinido pelo ustulrio Controlaa severidade $MASTER ENB: de masterizao do rob Abilita (l) u desabilita(2) a tela "Master/Cal"usadano processo $WAITTMOUT: parainstruo"wait timeout - jmp lbVcalf' Especificao tempoem milisegundos $SEMIPWERFL: True=Hot Sta False= Cold Start $IO AUTO CFG: / sadas do sistenn de entradas Con-trola a auto configurao
FATajG
SETUP&OPERAAO-RJ3
Reso:2 2l
lobotim
de Posro Tipo
= Bc-i<'f.
T,an tlNrtr
o +-,^-^ t r T Nn
I crzcrr IDI
lRi
tAF-iG
lbotics
sETUP&oPERAo-2r
Reviso: 2 22
p elzlsox rrrue
qll srARrrcnox
P[3] 100nrn/secFINE
%-K
Pt2l \ \
Pt2l \ lll cilrloo
r\ rcnFLr-L /
L Ptzl lm mn/safiEl
b;-i;*b,
J t(11 c tt2! ttlt lo(b,r.4 lo-/.8 7E r:E
'T\ffir
-./
P[1]
c ,.!
.srFlTPogn$,
IiBIU
Flrct
1l
D t [ l ] =o N
P[4]
Skip Cordition ic not Satistied
F'AruL$G loboia
SETUP&OPERAAO-zu3
Reso:2 23
&/
UFRAME[i]=PP1t,
UTOOL[i]=PP1*t
\ \ i dc Lccel
\-_8!_r
lNDIR8.
\,0RL D
V\ICRLO, USER FRME P [ 1 f= v 1 , y 1 . 2 1 . w 1 .p l . ( e m r e l a o O R I G E M ) P[1] = 11'. yl', zl', wl', pl', 11'(em ebo ORIGEM) Deslocrento = PR[l]: P{U - Ptll= (1-x1), (y1ry1),(21'?1). (wl'{1). (pl'r), (r1L1) (em elao ORIGEM) Qundo o rcb m@nfa um instruo: ou OFFSET@NOITION PR[l] L PlI 1000 mrn/s FlllE or.t
USIR
{)
a sguinte ema das modeadas Hlizada: (1-xl +x1 l, ly1\rt +y1],,e1\21 +21l, (wl'{+wt), R6ulado: P 1'l
iJ
WORLD
JO6FRI"1E
.",\\,
TOOL
r1-ffi ffi11
r0cl d p , n , i i rn p l n r: s i..; irc
ffi.
FANUC
TASLEG
lbotics
sETUP&oPERAo-zu3
Reso:2 21
rado][vaIor] Rlxl=[vaIor][ope r I
I I
I lvator
lvt
I
ccnston-te
t-
l*
I Rrl
- L l
c o n s t on t e
alorlloperador][vaIor] PRlcRPn:TI=[y
P.
DIRET.
\ l - J - ;
r ll ir L l i - t -.
|er:
il.lllRE0,
I 1.,^l^t'*'"'
ra-cf^nlo
| ./n
I Rtl
I rnti,.lt
l l
I
FAS1.$G
lboia
!rR0,I rdo r/c rN!rRErg.l
SETUP&OPERAAO-RI3
Reso:2 25
l/O[x]=[ I
CI . 4 D t N B L IUTPUT RS R 1 T INPU ACKl IUTFUT RSRA T INPU ACKA !U TPUT RS R 3 T iNPU ACK3 UTPUT RSR4 T INPU 4 ACK !UTPUT Number PNS- Program Select CI " I D t N B L !UTPUT PNS L-B INPUT TR!Bf FNS INFUT TR!Bf PNS
D tI t C T I ! N
SN i-8 T !UTPU SN A C K IUTPUT
PR!!_START t
ffiAS#tj$ lotics
sEruP&oPERAo-nr:
Reviso:2 26
LBL[T: comment]
s do tobel
DrREr[, I
I l
/ N D I R t T ! ,I RilI
JMP LBLTXI
\ \ \
\
\
ltnrrl'
* do tobel
\ rNDrRtrt,
Pf
p10)
-J
il
.iai2l
I[operador][vaIor][ao]
\\
\
\;'1
I <=
\ )=
;'
I
| votor constonte
| xll
JfrP LBL'I
-v___ r
F,eru,J* lobolics
sEruP&oPERAo-zu:
Reso:2 27
WA|Ttime
TIMER[xl=[ao]
/
DIRtr!, ._io)
r N n r B t r
Ril ,i
\ \ ,r"*
//
MESSAGE[mensageml
I Remark text
HEF#T-FG
lobotics
sETUP&oPERAo-rur
Reviso:2 28
SEMAPHO
l-
--
[value]
RUNprogram
f,AFUG
tboics
TIPOSDE PROGRAMAS
sETUP&oPERAo-2r
Reso:2 29
NONE: Significa que o progama podeincluir qualer po de instruodisponivelno TP PROCESS: Um programadestepo escritoparadesempenhar umatarefaespecfica. j JOB: Um prog:madestetipo incl um ou rrais progmastipo "process". porm o nico que MACRO: Um programamacropodeconterqualquerinstru$o ou funode um programaqu,alquer, podeser chamado a painel de operaSo ou um dosbotesdo TP
TIPOSDE ARQUIVOS
O formato genricodo nomedosarquivos: FILE-W representando seutipo OndeFile o nomedo arquivo e XX suaextenso
TIPO
(.8!@)
Df,SCRIO
Arquivo tipo Bit map. Contem imagens ilizadas sistemas de so
(.CF) (.DF)
KCL (Karel ComandLanArquivo de comandos. Sotextos(ASCID com sequncias de comandos guage). padrode momentao Arquivos Fdro (default).Soarquivosbiariosque contminstrues atravesdo TP
Arqvos de EntradaVSadas (In/Out). So arqvos que contem a configurao do VO Arquivos de texto (ASCII) que contm instruesda linguagem KAREL, paa seremulizadas em programao
(.lo)
(.KL) (.LS)
Soarquivosde texto (ASCII) que contma listagem de um progrann KAREL e a numerao de linha de cadaumade suasintrues.Estetipo de arquivo tambem geradoquandose imprimea telado TP Arquivo de modelode partes.Ulizado paraguardarinformaosobreo modelode partesusadoem sistemas de so .KL (KAREL). Estessoos Soarquivosbin:iriosque contma versotrazida dosprogramas prognrmas realmente na memriado controlee executados carregados Arquivos de sistema.Soarqvos binriosque contmosvalorespa&o de variveisde sistema, parmetros de servoe dadosde masterizao Programas TP. Soarquivosbin:riosquecontmas instrues dosprogramas do TP
Arquivos de texto (ASCI)que contm texlos do sistema e te{os definidos pelo usu:rio
(.\fl-)
(.PC)
(.sV)
(.TP)
(DO
(.VR)