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Metodologa del Diseo Mecatronico

Universidad Andina Nstor Cceres Velsquez

Facultad de Ingenieras y Ciencias Puras


C.A.P. ING. MECATRONICA
CURSO TEMA DOCENTE : : : METODOLOGIA DEL DISEO MECATRONICO CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE ING. JASMANY RUELAS CHAMBY

ESTUDIANTES:

- LUIS RAMOS PUMA - IGNACIO WALTER HUMPIRI MENDOZA - REYNALDO APAZA TURPO

SEMESTRE

VII

PUNO PERU 2013

Metodologa del Diseo Mecatronico

CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE


LOS AUTMATAS PROGRAMABLES Un autmata es una mquina industrial susceptible de ser programada, al estar basada en un sistema de microprocesador dotado de un hardware estndar independiente del proceso a controlar. Se adapta a tal proceso mediante un programa de usuario especfico, escrito en algn lenguaje de programacin y que contiene la secuencia de operaciones a realizar. El programa, realizado y depurado en una unidad de programacin propia o ajena al autmata, se incorpora a la memoria de programa del mismo, para su ejecucin por la Unidad Central de Proceso (CPU) del autmata. La secuencia de operaciones del programa se realiza sobre seales de entrada y salida del proceso, llevadas al bus interno del autmata a travs de las correspondientes interfaces de entrada y salida (E/S). El autmata gobierna las seales de salida segn el programa de control previamente almacenado en su memoria de programa, a partir del estado de las seales de entrada. Los tipos de interfaces de E/S son muy variados, segn las caractersticas de las seales procedentes del proceso o las que se van a aplicar al mismo .

Figura Diagrama de un PLC en un control de procesos

Metodologa del Diseo Mecatronico ARQUITECTURA EXTERNA

Su arquitectura externa se describe en la figura V.60, permitiendo comunicarse con los sensores y actuadores que se encuentran en la planta. Se identifican entre las principales partes tales como: -Terminales de alimentacin -Terminales de conexin de salidas. -Leds indicadores del estado del PLC. -Batera. -Puerto de extensin (Modbus ). -Panel de leds indicadores del estado de E/S. -Terminales de conexin de entradas. -Memoria de EEPROM. -Puerto de comunicacin

Figura. Arquitectura de un PLC. ARQUITECTURA INTERNA

El PLC permite utilizar programas de programacin para crear la lgica que controla un sistema. Las funciones de un PLC se repiten ordenadamente, para responder a cualquier cambio en las condiciones del sistema. El PLC ejecuta continuamente un ciclo automtico, llamado Tiempo de Barrido. La Unidad de Procesamiento Central
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(CPU) del PLC se compone de cuatro unidades funcionales: Unidad de Entradas. Unidad de Salidas. Unidad Lgica. Unidad de Memoria. Las cuatros unidades funcionales mencionadas anteriormente se en comunican entre si como de lo muestra en la figura . Figura.

Figura. Unidades funcionales del PLC Las entradas y salidas son los elementos que conectan al procesador central (CPU) del PLC con el proceso que se va a controlar. La Unidad de Entrada Proporciona el aislamiento elctrico necesario y realiza el acondicionamiento de las seales elctricas de voltaje, proveniente de los switches de contactos ON OFF del campo o de convertidores analgicos digitales. Las seales se adecuan a los niveles lgicos de voltaje de la Unidad Lgica. La Unidad de Salida Acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad Lgica, en los rangos de voltaje que le son propios y proporciona el aislamiento elctrico de los switches de contactos, tiristores en seales digitales y por transistores en seales analgicas que se comandan hacia el campo. Las unidades de entradas y salidas Son funcionalmente iguales a los bancos de rels, que se empleaban en los antiguos controladores lgicos de tipo tambor. La diferencia radica en que las unidades de entrada de los PLC son de estado slido mientras que las salidas pueden ser de tipo rel como de tiristores dependiendo la accin que se necesita ejecutar en el campo si son salidas digitales y por transistores si son salidas analgicas. La Unidad Lgica Est basada en un microprocesador, es el corazn del PLC. Ejecuta las instrucciones programadas en memoria, para desarrollar los esquemas de control lgico que se especifican. Dentro de la unidad lgica se encuentra la memoria que almacena los cdigos de mensajes o instrucciones que ejecuta la unidad lgica. La memoria se divide en (PROM o ROM) que es solo de lectura y RAM que es de acceso aleatorio. Por medio de estas memorias, se puede utilizar un PLC en procesos diferentes sin necesidad de readecuar o transformar el equipo; solo se debe modificar el programa. Para el control de un proceso BATCH, se pueden almacenar varias recetas en la memoria y acceder aquellas que interesa.
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SECUENCIA DE OPERACIN. Adems de ejecutar las instrucciones del programa, el autmata realiza un conjunto de acciones que aseguran su funcionamiento correcto: Test de CPU y memoria, Comprobacin del reloj de guarda, etc. La secuencia o ciclo de operacin consta bsicamente de las siguientes etapas: 1. Test del sistema. 2. Lectura de seales desde la interface de entrada. 3. Escritura de seales en la interface de salida. 4. Procesado del programa a fin de obtener las seales de control. Para reducir los tiempos de acceso a las interfaces de E/S, la lectura y escritura de las entradas y salidas involucradas se realiza a la vez, guardando las entradas ledas en una memoria temporal o imagen de entradas a la que accede la CPU mientras ejecuta el programa, en tanto que los resultados o seales de control se van guardando en otra memoria temporal o imagen de salidas a medida que se van obteniendo. Al terminar la ejecucin del programa los resultados se colocan de una sola vez en la interface de salida. INTERFACES DE ENTRADA/SALIDA En el control de cualquier proceso ha de existir un dilogo entre el operador y la mquina a controlar, y una comunicacin entre el sistema de control y la mquina a controlar. Traducido lo anterior a un autmata, supone que a ste le lleguen un conjunto de seales, de mando y de realimentacin que se denominan entradas. Por otra parte, el operador ha de conocer ciertos datos sobre la evolucin del proceso y los accionamientos han de recibir las rdenes precisas para controlarlo, a todo lo cual se denominan salidas. A todo el conjunto de entradas-salidas (E/S), es a lo se le denomina comnmente "medios de dilogo operador-mquina y mquina-controlador".Adems de las interfaces estndar digitales y analgicas, disponibles para todas las gamas de autmatas, existen otros tipos de interfaces llamadas especficas que, de modo opcional, pueden ser incorporadas al autmata base como tarjetas o mdulos en las mquinas de las gamas media y alta. Tales interfaces especficas hacen posible la conexin con
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elementos o procesos particulares de la planta, pudiendo realizar funciones muy variadas: manejo de seales particulares regulacin, presentacin de sinpticos y control (SCADA), posicionamiento de ejes, contadores rpidos, etc. Por la funcin que realizan, las interfaces especficas pueden clasificarse como: de E/S especiales, de E/S inteligentes, y procesadores perifricos inteligentes.

Principales componentes de un Micro-PLC S7-200


Un Micro-PLC S7-200 puede comprender una CPU S7-200 sola o conectada a diversos mdulos de ampliacin opcionales.

CPU S7-200
La CPU S7-200 es un equipo autnomo compacto que incorpora una unidad central de procesamiento (CPU), una fuente de alimentacin, as como entradas y salidas digitales. La CPU ejecuta el programa y almacena los datos para la tarea de automatizacin o el proceso. El sistema se controla mediante entradas y salidas digitales (E/S). Las entradas vigilan las seales de los dispositivos de campo (p.ej. sensores e interruptores), mientras que las salidas supervisan las bombas, motores u otros aparatos del proceso. La fuente de alimentacin suministra corriente a la CPU y a los mdulos de ampliacin conectados. El (los) puerto(s) de comunicacin permite(n) conectar la CPU a una unidad de programacin o a otros dispositivos que intervengan en el proceso. Los diodos luminosos indican el modo de operacin de la CPU (RUN o STOP), el estado de las entradas y salidas fsicas, as como los posibles fallos del sistema que se hayan detectado. Utilizando mdulos de ampliacin se pueden agregar entradas y salidas (E/S) adicionales a la CPU. (La CPU 221 no se puede ampliar.) El rendimiento de la comunicacin se puede incrementar utilizando mdulos de ampliacin. Algunas CPUs tienen un reloj de tiempo real incorporado, en tanto que otras pueden disponer de un cartucho (opcional) de reloj de tiempo real. Un cartucho enchufable EEPROM en serie (opcional) sirve para almacenar programas de la CPU y transferir programas de una CPU a otra. Un cartucho enchufable de pila (opcional) permite prolongar el respaldo de los datos en

la RAM. MUESTRA DE UNA CPU

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MODULOS DE AMPLIACION

PROGRAMACIN Por su condicin de programable, es necesaria la intervencin de un operador humano que defina cmo ha de evolucionar el proceso y que intercambie informacin con el autmata. El lenguaje de programacin puede definirse como "el conjunto de smbolos y textos, entendibles por la unidad de programacin, que utiliza el usuario para codificar sobre un autmata las leyes de control que desea". Asimismo, el lenguaje de explotacin se definira como "el conjunto de comandos y rdenes que, desde la CPU u otro terminal adecuado, puede enviar el usuario para conocer el estado del proceso, y en su caso para modificar alguna variable". En la tarea de programacin del autmata, han de seguirse los siguientes pasos: 1. Establecer mediante un diagrama de flujo, una descripcin literal o grfica (GRAFCET, RdP, etc.) que indique qu es lo que se quiere que haga el sistema y en qu orden. 2. Identificar las seales de E/S del autmata. 3. Representar de forma algebraica (instrucciones literales o de textos) o grfica (smbolos grficos) un modelo del sistema de control con las funciones que intervienen, con las relaciones entre las mismas y con la secuencia a seguir. 4. Asignar a cada uno de los elementos que figuran en el modelo direcciones de E/S o internas. 5. Codificar la representacin del paso 3 en instrucciones o smbolos entendibles porla unidad de programacin (lenguaje de programacin). Cada instruccin delprograma consta de dos partes: el cdigo de operacin, que dice qu se ha de hacery el cdigo de los operandos (identificados por su direccin) que dicen sobre quvariables, o constantes, se ha de operar. 6. Transferir el conjunto de instrucciones escrito en la unidad de programacin a la memoria del autmata.
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7. Depurar, poner a punto el programa y guardar una copia de seguridad. En cuanto a los lenguajes de programacin a utilizar: literales o grficos ha de decirse que depende de la aplicacin a que se destina e incluso de la costumbre o hbito del programador. No obstante seguidamente se comentan las caractersticas fundamentales de ambos: a. Lenguajes literales.- Formados por instrucciones elementales del programa, cada una de las cuales es una secuencia de textos. Las instrucciones disponibles dependen de la complejidad del lenguaje y van desde muy sencillas funciones lgicas (AND,OR, NOR) hasta las estructuras complejas de programacin de alto nivel (FOR ... NEXT, DO, WHILE, etc.), o instrucciones de manipulacin de textos y valores numricos, o instrucciones de acceso a bloques secuenciales (TIM, CNT, etc.). b. Lenguajes grficos.- Tienen su origen en los esquemas elctricos de rels y utilizan smbolos de contactos y bobinas para las instrucciones bsicas y smbolos debloques lgicos para las extensiones al lenguaje, con una potencia similar a la de loslenguajes literales de alto nivel y con la ventaja de visin de conjunto que proporciona la representacin grfica. Referencias a las entradas y salidas en el programa
El funcionamiento bsico de la CPU S7-200 es muy sencillo: La CPU lee el estado de las entradas. El programa almacenado en la CPU utiliza dichas entradas para evaluar la lgica. Durante la ejecucin del programa, la CPU actualiza los datos. La CPU escribe los datos en las salidas. La figura 4-2 muestra cmo se procesa un esquema de circuitos simple en una CPU S7-200. En este ejemplo, el estado del interruptor de la estacin de operador para abrir la electrovlvula de vaciado se suma a los estados de otras entradas. El resultado obtenido establece entonces el estado de la salida que corresponde a dicha electrovlvula.

La CPU procesa el programa cclicamente, leyendo y escribiendo los datos.

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Equipos necesarios
La figura 1-2 muestra los componentes bsicos de un sistema Micro-PLC S7-200, incluyendo una CPU S7-200, un PC, el software de programacin STEP 7-Micro/WIN 32 (versin 3.1) y un cable de comunicacin. Si desea utilizar un PC, debe disponer de uno de los siguientes equipos adicionales: Un cable PC/PPI. Un procesador de comunicaciones (CP) y un cable de interface multipunto (MPI) Una tarjeta de interface multipunto (MPI). El cable de comunicacin se suministra junto

con la tarjeta MPI.

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MNEMONICOS Un lenguaje en mnemnico o lista de instrucciones consiste en un conjunto de cdigos simblicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccin. Cada fabricante utiliza sus propios cdigos, y una nomenclatura distinta para nombrar las variables del sistema. El lenguaje en mnemnico es similar al lenguaje ensamblador del micro. Ejemplo: La lista de instrucciones utilizada en este proyecto son las del autmata CQM1H de OMRON. Direccin Instruccin Parmetro 0000 LD H0501

Instruccin: Especifica la operacin a realizar. Parmetro: Son los datos asociados a la operacin (instruccin).Los parmetros son en general de formato TIPO y VALOR. Direccin: Indica la posicin de la instruccin en la memoria de programa usuario. Las funciones de control vienen representadas con expresiones abreviadas. La fase de programacin es ms rpida que en el lenguaje de esquemas de contactos.

LISTA DE MNEMONICOS LD iniciar un escaln con un contacto en general abierto OUT una salida AND un elemento en serie y, por lo tanto una instruccin lgica AND OR un elemento en paralelo y, por lo tanto una instruccin lgica OR I una instruccin lgica NOT I se emplea junto con otras instrucciones para indicar la inversin de estas ORI una funcin lgica OR NOT ANI una funcin lgica AND NOT LDI indica un escaln con un contacto en general cerrado ANB AND utilizado con dos subcircuitos. ORB OR utilizado con dos subcircuitos. RST restablecimientos de registros de corrimientos/contador. SHF corrimiento. K inserta una constante. END fin de escalera.

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Equivalencia en Mnemnicos Ejemplo 01 LOD 1 LOD 200 OR LOD OUT 200 Ejemplo 02 LOD 1 LOD 200 OR LOD AND NOT 2 OUT 200 Ejemplo 03 LOD 1 AND 203 LOD 200 OR LOD AND NOT 2 OUT 200 Ejemplo 04 LOD 1 LOD 4 OR LOD LOD 3 LOD 5 OR LOD AND LOD AND NOT 2 OUT 200

TEMPORIZADOR Se denomina temporizador al dispositivo mediante el cual podemos regular la conexin o desconexin de un circuito elctrico durante un tiempo determinado. El temporizador es un tipo de rel auxiliar, pero se diferencia en que sus contactos no cambian de posicin instantneamente. El funcionamiento radica principalmente en contar intervalos de tiempo. El mximo valor que puede trabajar el PLC es de 32767 intervalos. El PLC posee tres clases diferentes de intervalos: Intervalos de 1 milisegundo: Si quiero temporizar por 1 segundo debo poner en el temporizador el valor de 1000. Me permite temporizar hasta 32,767 segundos.
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Intervalos de 10 milisegundos: Si quiero temporizar por 2 segundos debo poner en el temporizador el valor de 200. Me permite temporizar hasta 327,67 segundos. Intervalos de 100 milisegundos: Si quiero temporizar por 500 milisegundos debo poner en el temporizador el valor de 5. Me permite temporizar hasta 3276,7 segundos. Los temporizadores son funciones de programacin que permiten el control de acciones especficas en funcin del tiempo. Los temporizadores son funciones de programacin que permiten el control de acciones especficas en funcin del tiempo. Tipos: TON: ON-DELAY (temporizador con retardo a la conexin) TOF: OFF-DELAY (temporizador con retardo a la desconexin) TP: MONOESTABLE Temporizador de Retardo de Conexin : Este tipo de temporizador simplemente retarda la conexin. En otras palabras, despus de la conexin del sensor (entrada) esperamos x segundos antes de la activacin de una vlvula solenoide (salida). Es el temporizador ms comn. Temporizador de Retardo de Desconexin: Este tipo de temporizador es lo opuesto del temporizador de retardo de conexin mencionado arriba. Este temporizador simplemente retarda la desconexin: Mantenemos el solenoide conectado durante x segundos antes de desconectarlo. Es menos comn que el tipo de retardo de conexin presentado arriba. Temporizador de Retencin o Acumulacin: Este tipo de temporizador requiere de dos entradas. Una entrada empieza el evento de temporizacin(es decir, el reloj empieza a marcar) y el otro lo reinicializa. Los temporizadores de retardo de conexin/desconexin mencionados arriba se reinicializan si el sensor de entrada no est conectado/desconectado durante toda la duracin del temporizador. Este temporizador, sin embargo, conserva o retiene el tiempo transcurrido cuando el sensor se desconecta a la mitad. Por ejemplo, deseamos saber durante cunto tiempo un sensor est conectado en un perodo de 1 hora. Si utilizamos uno de los temporizadores antes mencionados, estaremos reinicializando cada vez que el sensor se desconecta/conecta. Este temporizador, sin embargo, nos da el tiempo total o acumulado.

Por otro lado, la cantidad de temporizadores que se podr programar con el PLC depender de su tamao. A continuacin, desarrollaremos un ejemplo donde se explica claramente cmo programar un temporizador del tipo ON-DELAY.

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DESCRIPCIN TECNOLGICA: Se desea activar un motor accionado por un contactor (K1M), el motor debe funcionar al cabo de 10 segundos de haber cerrado el selector S1Q.

CIRCUITO ELCTRICO

Se pide:

1. LISTA DE ORDENAMIENTO ENTRADAS

SALIDAS

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS

3. PLANO DE FUNCIONES

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RELEVADORES INTERNOS Los relevadores son componentes electromagnticos que llevan a cabo conmutaciones en sus partes mecnicas, y adems se controlan con poca energa. Los relevadores son utilizados principalmente para el procesamiento de seales de mando que intervienen en la lgica de operacin de un proceso. La forma de hacer funcionar un relevadores conectando un voltaje entre los extremos de su bobina, el cual genera una corriente elctrica que circula a travs de dicha bobina, creando con este fluido un campo magntico que a su vez provoca el desplazamiento de una placa metlica hacia el ncleo que tiene adherido la bobina. La placa metlica por su parte, est provista de contactos mecnicos que se pueden abrir o cerrar al moverse la placa De acuerdo a la complejidad de la funcin especfica que se requiere controlar, depende el nmero de relevadores que se deben emplear, para de esta forma mantener las condiciones de seguridad que exige la operacin dela lgica de control. Otro factor importante para determinar la cantidad de relevadores a utilizar es el nmero de contactos con que cuentan los relevadores Todas las funciones lgicas que tienen que cumplir los relevadores se enlazan entre s por medio de cableados, que intercomunican a todos los relevadores involucrados. Los distintos relevadores se alojan dentro de un conjunto de bastidores modulares, y es sobre estos donde se realiza todo el cableado para interconectar a los relevadores entre s. Estas conexiones estn compuestas por cables de un slo hilo rematados por zapatas en ambos extremos

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CONTADORES Un contador es un dispositivo sencillo contemplado para hacer una cosa sencilla: contar. Su uso, sin embargo, puede a veces representar un reto puesto que cada fabricante parece utilizarlos de manera diferente. Qu tipos de contadores existen? Bueno existen contadores ascendentes (cuentan solamente 1, 2, 3...). Existen contadores descendentes (cuentan solamente de manera descendente 9, 8,7,...). Tpicamente, un contador de alta velocidad es un dispositivo de hardware. Los contadores normales listados arriba son tpicamente contadores de software . En otras palabras, no existen fsicamente en el PLC pero son simulados en software. Los contadores de hardware s existen en el PLC y no dependen del tiempo de escaneo. Para usarlos debemos conocer 3 cosas: 1. De dnde provienen los impulsos que deseamos contar. Tpicamente, provienen de una de las entradas (un sensor conectado a la entrada 0000). 2. Cul es el nmero de impulsos que deseamos contar antes que reaccionemos. Contemos 5 artefactos antes de colocarlos en una caja 3. Cundo/cmo reinicializaremos el contador de tal manera que pueda contar otra vez. Despus de haber contacto 5 artefactos, vamos a reinicializar el contador Cuando el programa est funcionando en el PLC, el programa desplegar tpicamente el valor actual o el acumulado de tal manera que podamos ver el valor de la cuenta actual. Tpicamente, los contadores pueden contar de 0 a 9999, de -32,768 a +32,767 o de 0 a 65535. Cul es la razn de estos nmeros tan extraos? Bueno esto se debe a que la mayora de los PLCs tienen contadores de 16 bits. 09999 es una decimal en cdigo binario de 16 bits y de 32,768 a 32767 y de 0 a 65535 es un nmero binario de 16 bits. En este contador necesitamos 2 entradas. Una se encuentra antes de la lnea de reinicializacin. Cuando esta entrada conecta la corriente, el valor de cuenta (acumulado) regresa a cero. La segunda entrada es la direccin de impulsos que estamos contando. Smbolo de Contador

Por ejemplo, si estamos contando el nmero de artefactos que pasan delante del sensor fsicamente conectado a la entrada 0001, entonces podemos poner contactos normalmente abiertos con la direccin 0001 delante de la lnea de impulsos.

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