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EMPRESA REPORTE No.

AVU
Reporte No. 1

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EMPRESA REPORTE No.1

PRIMERA FASE:

Movimiento de Servos:

La primera fase del proyecto AVU consiste en la construcción de la plataforma donde se colocara el
dispositivo ultrasónico y esta tendrá el objetivo de mover los servos en dos ejes, que para la siguiente
fase nos servirá para la captura de los datos que nos servirán para generar la matriz de posiciones. La
base todavía no estará colocada fijamente para facilitar las siguientes fases del proyecto.

Tecnología Utilizada

• Software: Para controlar el movimiento de los servos se utilizo el software proporcionado por
PICAXE, PICAXE® Programming Editor, en su versión 5.2.4. El cual es un FrontEnd para
el lenguaje BASIC. En el cual podemos programar también con el con diagramas de flujo.
• Hardware: El hardware utilizado, es un PICAXE 18x, que conectado por serial le es instalado
el programa, que controlará los servos.

Los Servos:

Los Servos que fueron comprados son dos HS-322HD, marca Hitec.
Especificaciones:

• Velocidad de Operación: 0.19sec/60° a 4.8Volt


• Torque de Salida: 3kg-cm (41.6oz/in) a 4.8Volt
• Peso: 43g(1.5oz)
• Tamaño: 40 x 20 x 37mm (1.57 x 0.78 x 1.43)”

Estos fueron ensamblados de modo que lográramos tener movimiento en dos ejes, X y Z.

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EMPRESA REPORTE No.1

El Programa:

init:servo 4,75 //Posición Inicial de los servos.
     servo 5,255
     pause 10 //Pausa necesaria para el envío de los pulsos.
main: 

for b2=255 to 75 step ­6 //Ciclo del servo superior.

for b1=75 to 225 step 6 // Ciclo del servo Inferior.
servo 4,b1 //Se manda por el pin 4 la posición

pause 10 //pausa

next b1 //Siguiente valor de b1

servo 5,b2 //Se manda por el pin 5 la posición.
Pause 10 //pausa
 
next b2 //Siguiente valor de b2
servo 4,75 //Posición inicial de servo inferior.
Servo 5,255 //Posición inicial de servo superior.

goto init 

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EMPRESA REPORTE No.1

Extras de la Primera Fase:

Como parte extra de esta fase, se logró realizar un enlace para la, obtención de datos del dispositivo
ultrasónico.

Dispositivo:

SRF04: El SRF04 es un fantástico medidor ultasónico que tiene un rango de alcance aproximado de 3
centímetro a 3 metros. Este medidor tiene una linea lógica usada para disparar un pulso y el eco es
regresado en otra línea. Es compacto con mínimo uso de energía eléctrica.

Especificaciones:
• Voltage: 5.0V
• Corriente: 30mA Typ. 50mA
• Frequencia Máxima: 40kHz
• Rango Máximo: 3 meters
• Rango Mínimo: 3 centimeters
• Input Trigger: 10uSec minimum, TTL level pulse
• Pulso del Eco: Positive TTL level signal, proportional to range
• Peso: 0.4 oz
• Sencibilidad: Detect a 3cm diameter stick at > 2 m

El Programa:

sonido:

low 4 //Se manda un 0 lógico al pin 4 de salida.

Pause 500 //Pausa de medio segundo.

Pulsout 4,1 //Manda un pulso en el pin 4 de 10 Microsegundos.

pulsin 6,1,w0 //Recibe un pulso por el pin 6, con estado 1, y 
es almacenado en la variable w0.

sertxd (#w0,13,10)//Transmite en forma serial a la PC.

goto sonido //Se genera el ciclo para leer