PROYECTO FINAL ROBTICA

Presentado a:

Tutora Sandra Isabel Vargas

Presentado por:

Angy Elisset Muoz Tovar - Cod. 53152726 Rocy Patricia Gualtero Carrizosa Cod. 65800911 Grupo 4

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD PROGRAMA INGENIERA DE SISTEMAS ROBTICA BOGOT D.C. JUNIO DE 2013

INTRODUCCIN

Durante el este curso se han estudiado los conceptos bsicos relacionados con la robtica, los cuales comprenden: conceptos generales, cinemtica y la actualidad. Se han realizado actividades enfocadas en el conocimiento de herramientas, programacin de robots, entre otras. Sin embargo, para esta actividad se pretende presentar un diseo de un robot que pueda realizar el corte de una pieza metlica, con determinadas medidas y con ello aplicar los conceptos estudiados.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

DESCRIPCIN DEL CASO Dentro de sus procesos de fabricacin una empresa de fabricacin de motores de potencia involucra frecuentemente el corte de piezas, en general dentro de la lnea hay un paso que requiere cortar una pieza de las siguientes especificaciones (las unidades estn dadas en cm).

A. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a construir, incluyendo el efector final.

Es importante partir del hecho que el robot estar sobre una base fija y que solamente el brazo ser el que realice algn tipo de movimiento, siendo as, se tendr una articulacin que optimice el movimiento del brazo y as realizar un corte ms exacto. El tipo de fabricacin de esta pieza, siendo flexible y reprogramable, permite que puedan ser modificadas las medidas dado el caso en el que sea requerido. Configuracin El tipo coordenadas cilndricas sera una configuracin que se adapta adecuadamente a las caractersticas del estudio de caso propuesto en este proyecto, puesto que est compuesto por dos ejes lineales y uno rotacional, esta rotacin le permite al brazo hacer una buena rotacin y alcanzar lo que se encuentre a su alrededor. Los ejes lineales permiten moverse hacia adentro, arriba y afuera. Efector Final En el extremo del brazo del manipulador se encuentra la mueca, cuyos ejes pueden girar e inclinarse tambin en un plano vertical atravesando el brazo.

B. Determinar y justificar las especificaciones de los actuadores requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las hojas de datos de los mismos, y si es posible una cotizacin. Los actuadores a utilizar sern elctricos. Los robots utilizan dos tipos de motores elctricos, paso a paso y corriente directa. Teniendo en cuenta que el principal inconveniente que se tiene, de acuerdo al estudio de caso, actualmente el trabajo se hace con una mquina de corte obsoleta que presenta fallas y por tanto errores en las medidas de la pieza, entonces si se utiliza un motor elctrico permite tener un mayor control en la medicin de la posicin ya que se encuentra en la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse estable en esta posicin, entre otras bondades. Motores de corriente directa:

Motores paso a paso:

C. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado y el robot segn la medida de la pieza.

A continuacin se relacionan las medidas de los eslabones: Brazo: con longitud lineal de 120 cm, con una probable variacin del 10%. Base vertical: con una longitud de 90 cm. Volumen de trabajo estimado: Es de aclarar que el volumen de trabajo hace referencia al espacio que tendr el robot para manipular el efector final puesto que ste es el que define el espacio de trabajo. El volumen es definido por el tamao de los componentes, el lmite de los movimientos que realizar el robot y su configuracin fsica. Teniendo en cuenta que el tipo de robot propuesto es de configuracin cilndrica, tiene un espacio de trabajo similar al de un robot.

D. A partir de los actuadores escogidos, determinar Cmo se enviarn las seales de mando a los actuadores para realizar los movimientos de las articulaciones?, Qu elementos son necesarios para hacer esta tarea?

El servomotor ser el actuador con el cual se trabajar; las seales que se enviarn a los actuadores sern a travs de los pulsos de entrada, la tensin de alimentacin est entre los 4 y los 8 voltios. La nueva posicin depende de la duracin del alto nivel de la seal cuadrada de voltaje y de la velocidad controlada con la frecuencia de la seal. -

Control de la direccin y la velocidad del servomotor: La seal principal, es un pulso de onda cuadrada de 1,5 ms, al permanecer el pulso en ese ancho, el servo pasar a la posicin central de su recorrido. Si dicho ancho pulso, el servo se mueve proporcionalmente hacia la izquierda. Si por el contrario, el ancho en mencin aumenta, el servo girar hacia la derecha. Sin embargo, para controlar la velocidad del actuador, no se modifica el ancho de pulso de la onda, si no que se cambia la frecuencia de la seal cuadrada, la cual es directamente proporcional a la velocidad. El elemento que ser necesario, es el controlador.

E. Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del robot, esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos electrnicos, mecnicos, neumticos o hidrulicos, basta con un listado de elementos bsico y un diagrama de bloques, lo ms importante es justificar de acuerdo a la seleccin de actuadores.

Los elementos son: Entradas y salidas Sector de comunicaciones Panel operador

 Memoria

El robot es controlado mediante un computador, unos sistemas poseen un teclado y una pantalla o un panel operador, opcionales, que proporcionan al usuario una interfaz remota con el controlador, el cual cuenta con la capacidad de comunicarse con varios dispositivos.

El sistema de entrada y salida proporciona una interfaz entre el software y los dispositivos externos, a travs de las I/Os y los puertos de comunicacin en serie. Estas interfaces, permiten al controlador enviar seales a un dispositivo remoto por medio de un cable.

F. Determinar la forma en que el controlador del robot se comunicar con el software de control instalado en un PC (el PC estar a 10 metros del robot, considere un ambiente contaminado de ruido electromagntico debido a la presencia de motores de alta potencia en el rea de trabajo). Especificar y justificar la seleccin. Este punto requiere investigar otras fuentes bibliogrficas adems de lo presentado en este curso.

Cableado y velocidad: El cableado se puede especificar bien sea fino o continuo y la velocidad se puede dar en grados o en tiempo total con respecto a la ejecucin de un movimiento.

Para generar la comunicacin entre el robot y el computador, se requiere cableado, debido al ruido electromagntico que interfiere en las seales y puede afectar la comunicacin entre ambos (modelo OSI). Al establecer comunicacin robot pc, se llegar a ejercer el control del robot. Mediante este enlace, se recibe informacin sobre sucesos y errores que puedan ocurrir en el sistema robotizado y como resultado se podr determinar el estado del robot.

Para garantizar que los datos enviados durante la transmisin sean integrales y exactos, se har uso de un protocolo de comunicaciones.

La conexin ser efectuada con el uso de un cable a tres hilos, siempre y cuando para el control de flujo de datos no se requiera el empleo de seales auxiliares del puerto serie.

G. Determinar el tipo o tipos de programacin que se incluirn en el robot, justificando la seleccin de acuerdo a los requerimientos del problema. Sugerir dos software que permitan dicha programacin, realice un cuadro comparativo entre ellos.

El tipo de programacin ser la textual, en donde, las acciones que ha de ejecutar el brazo del robot se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. Las trayectorias del manipulador son calculadas a nivel matemtico con bastante precisin y as es evitado el posicionamiento a ojo. Adicionalmente este tipo de programacin se asemeja a lo visto en la tercera unidad del curso, puesto que es en modo offline.

H. Determinar y justificar si es necesario incluir sistemas de seguridad adicionales debido al tipo de proceso utilizado.

Se podra incluir un sistema de visin artificial que optimice su desempeo y as obtener una mayor precisin.

I.

Finalmente la empresa solicita el modelo cinemtico directo del robot diseado, con el fin de facilitar la tarea a los programadores que sern contratados.

El modelo es directo, el cual se realiza mediante el algoritmo de DenavitHartenberg (DH), con el cual se calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del efector final respecto al marco de la base.

Modelo cinemtico:

Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas cartesiano ortogonal (xi,yi,zi) donde i=1,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y estar fijo en el elemento i. Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones. Calcular matrices Ai Calcular matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1An

Modelo matemtico:

CONCLUSIN

Con la realizacin de esta actividad se logr aplicar la temtica vista en el curso Robtica y se hizo nfasis en la importancia de la robtica en las labores diarias del ser humano como en la industria. Adicionalmente de todo el trabajo que tiene la definicin del tipo de programacin ms adecuada para un robot de acuerdo al objetivo con el cual fue diseado.

Adicionalmente se puede concluir que: La Robtica permite una produccin ms eficiente, reduccin del desperdicio de material, y de costos, adems de mejorar sustancialmente la calidad de los productos. El uso de robots en las empresas se va haciendo necesario a medida de que el mundo empresarial va a pasos agigantados en lo que a la tecnologa se refiere. Por otra parte para poder ofrecer calidad y bajos precios hay que disminuir la mayora de costos de la empresa, en donde los robots industriales juegan un papel importante, ya que tienen una gran capacidad de produccin con un costo muy bajo. Las empresas modernas utilizan robots industriales en aquellos centros de trabajo donde prevalezcan situaciones de peligro para los trabajadores por la naturaleza del proceso.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Mdulo de robtica, UNAD Freddy Valderrama http://iearobotics.com/alberto/lib/exe/fetch.php?media=theses:tfg_carlos_rod_zam. pdf, Tesis Modelo cinemtico y control de un brazo robtico imprimible.

http://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&frm=1&source=web& cd=9&ved=0CFYQFjAI&url http://www.slideshare.net/Cqje/manual-para-programar-brazo-roboticoindustrial-nachi#btnPrevious. http://www.fightingrobots.co.uk/documents/EMIGuidelines.pdf http://www.slideshare.net/elvisrichard/brazo-robtico-1775457#btnNext