Ingeniera Civil Universidad Autnoma de Zacatecas

FORMULACION EN FUERZA, DESPLAZAMIENTO Y MIXTA

2.1 Introduccin Las bases tericas y mtodos numricos que se utilizan en el anlisis estructural han sido formulados desde hace mucho tiempo. Estos principios plantearon la solucin de las estructuras a partir de grandes sistemas de ecuaciones. Generalmente este planteamiento corresponde a un enfoque matricial; sin embargo, debido a las dificultades inherentes a la solucin de los sistemas de ecuaciones simultneas resultantes, surgen alrededor de los aos 50s los mtodos iterativos. Entre los ms conocidos se tienen, el mtodo de Hardy Cross, el mtodo Kani, el mtodo de Takabeya, etc. Tambin surgen algunos mtodos simplificados especiales para el anlisis de estructuras sujetas a cargas laterales (viento o sismo), entre ellos se puede citar el mtodo de Bowman, el mtodo del portal, el mtodo del factor, etc. Tambin a partir de los aos 50s comienza, un gran desarrollo de las computadoras las cuales alcanzan una gran expansin a partir de los aos 80s. Esta herramienta ha modificado grandemente el planteamiento de la solucin de muchos problemas de la ingeniera. Se hace entonces posible la utilizacin de mtodos matriciales para el anlisis estructural. En la actualidad la posibilidad de resolver estructuras complejas en un tiempo relativamente corto ha permitido incluir dentro de este anlisis conceptos de comportamiento no lineal que hasta algunos aos se consideraban impracticables. Hoy en da, el continuo desarrollo de la tecnologa, nos permite encontrar equipo sofisticado, como es el caso de las calculadoras programables, las cuales nos permiten resolver problemas no tan complejos como los que resuelve una computadora personal, pero s en forma cmoda y con resultados confiables. 2.2 Descripcin comparativa entre flexibilidad, rigidez y mtodo mixto 2.2.1 Formulacin en fuerzas (mtodo de flexibilidad) El nmero de fuerzas desconocidas en una estructura depende de las reacciones y de las fuerzas en las barras, en tanto que, el nmero de ecuaciones independientes que ofrece la esttica es el mismo. Para el caso de estructuras estticamente indeterminadas el nmero de fuerzas desconocidas es siempre mayor al de las ecuaciones de equilibrio (esttica). Las fuerzas desconocidas en la estructura estticamente determinada pueden obtenerse en forma directa de estas ecuaciones, an sin considerar las dimensiones y propiedades del material de las barras. La deformacin depende de las propiedades elsticas de sus miembros constitutivos, sin embargo, esta informacin no se requiere al determinar las fuerzas internas de una estructura estticamente determinada, ya que stas se obtienen a partir de la geometra original de la estructura. La situacin es diferente en el caso de una estructura estticamente indeterminada. Si se insiste en que las fuerzas desconocidas sean consideradas como las incgnitas primarias, se requerirn condiciones adicionales a las de la esttica. stas son las relativas a la compatibilidad de deformaciones. Si la indeterminacin es interna, el concepto implica : 1. - El corte de barras de modo que la estructura permanezca estticamente determinada y estticamente estable. 2. - La determinacin de la magnitud del movimiento relativo (separacin o traslape) de los cortes debido a las cargas aplicadas, y

Anlisis Estructural 1 Diego Miramontes De Len

3. - La determinacin de las fuerzas en las barras cortadas, las cuales, cuando se aplican en los cortes, eliminarn la separacin o traslape habidos. Entonces, las fuerzas desconocidas en las barras seleccionadas para ser cortadas pueden ser consideradas como las super-incgnitas primarias y deben de ser determinadas primero por las condiciones de compatibilidad. De acuerdo a este mtodo, se necesitan las propiedades elsticas de los miembros de la estructura durante la evaluacin y eliminacin posterior de los movimientos relativos de los cortes de la estructura derivada estticamente determinada. Para el caso de una estructura estticamente indeterminada externamente, si se quitan los apoyos y se sustituyen por acciones (fuerzas o momentos), se obtiene una estructura determinada bajo la accin de las cargas aplicadas y de las acciones desconocidas o incgnitas. Sin embargo, la estructura determinada, debe satisfacer los requisitos geomtricos o de frontera en los puntos de los apoyos redundantes reemplazados por reacciones redundantes. Si un apoyo de rodillo se remueve en cierto punto, el requisito es que la deflexin en la direccin perpendicular a la superficie de apoyo debe ser cero. Si se remueve un empotramiento, los tres requisitos, son que la deflexin horizontal, la deflexin vertical y el giro sean cero. Siempre hay un nmero de condiciones geomtricas igual al nmero de redundantes . Despus de encontrar las componentes de las redundantes, usando las condiciones geomtricas o de frontera, las dems reacciones pueden determinarse por las ecuaciones de la esttica. Si la estructura es estticamente indeterminada interna y externamente, se eliminarn tantas redundantes (internas y externas) como sea necesario hasta obtener una estructura estticamente determinada y estable. Este mtodo es considerado como uno de los bsicos, el cual puede describirse por los siguientes pasos. 1. Se identifican las acciones redundantes (reacciones o acciones internas) y se reduce la estructura original a un sistema estable y determinado estticamente. 2. Se analiza la estructura liberada, sujeta a la carga original. Las liberaciones producen incongruencias en desplazamientos por lo que deben calcularse estos errores en la estructura liberada. Los desplazamientos se calculan en la direccin de las reacciones redundantes. 3. Se asigna un valor unitario a cada una de las acciones redundantes y se calculan los desplazamientos que cada una de estas fuerzas unitarias produce en todos los puntos donde actan las acciones redundantes. 4. Para cada restriccin suprimida se define una ecuacin de compatibilidad. Esta ecuacin representa la superposicin de los efectos de las fuerzas redundantes y los efectos de la carga externa en la estructura liberada. 5. Se resuelve el sistema de ecuaciones simultneas de donde se obtiene el valor de las acciones redundantes. 6. Se completa el anlisis calculando las reacciones de los apoyos y acciones internas que no se determinaron en el paso 5.

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2.2.2 Formulacin en desplazamientos (mtodo de rigidez) El mtodo de desplazamiento puede aplicarse a estructuras estticamente indeterminadas o determinadas, siendo ms til en las primeras, donde el grado de indeterminacin esttica es alto. En este mtodo las cantidades desconocidas son los desplazamientos (la translacin y la rotacin de los nudos). El nmero de desplazamientos independientes en una estructura se conoce como grado de indeterminacin cinemtica, o nmero de grados de libertad. Este nmero es la suma de los grados de libertad de translacin y rotacin. En general, en un marco plano deben considerarse tres grados de libertad por nudo; un desplazamiento longitudinal (axial), uno perpendicular (corte) y una rotacin (flexin). En un marco tridimensional sern seis por nudo; tres desplazamientos y tres rotaciones (fig. 2.1). Y d3 d4 d6 d5
Y d5 d3 d1 d4 d6

d1 d2

d2

X
Z

Fig. 2.1 Grados de libertad en un nudo de un marco plano y en un marco tridimensional El mtodo puede describirse por los siguientes pasos: 1. Se establece un sistema de coordenadas para identificar la ubicacin y direccin de los desplazamientos de los nudos. Se define despus el grado de indeterminacin cinemtica. 2. En las coordenadas se introducen fuerzas restringentes en igual nmero que el grado de indeterminacin cinemtica para impedir el desplazamiento de los nudos. Se determinan las fuerzas restringentes como una suma de las fuerzas en extremos fijos que se juntan en un nudo. A diferencia del mtodo de la fuerza, este procedimiento no exige que se haga una seleccin con respecto a las fuerzas restringentes. Este hecho favorece el empleo del mtodo de desplazamiento en programas generales de anlisis. 3. Se supone ahora que la estructura esta deformada de tal modo que un desplazamiento en una de las coordenadas es igual a la unidad y todos los dems desplazamientos tienen valor cero. Se determinan entonces todas las fuerzas necesarias para mantener a la estructura en esa configuracin. Estas fuerzas se aplican en las coordenadas que representan los grados de libertad. Se repite ahora este procedimiento para un valor unitario de desplazamiento en cada uno de los grados de libertad por separado. 4. Se determinan los valores de los desplazamientos necesarios para eliminar las fuerzas restringentes introducidas en el punto 2. Esto requiere el uso de ecuaciones de superposicin en que se suman los efectos de los desplazamientos separados sobre las fuerzas restringentes.

5. Se obtienen las fuerzas sobre la estructura original sumando las fuerzas aplicadas sobre la estructura restringida a las fuerzas producidas por los desplazamientos de los nudos determinados en el punto 4. En el mtodo de los desplazamientos hay siempre tantas ecuaciones de equilibrio como desplazamientos desconocidos ya que a cada coordenada de carga le corresponde una coordenada de desplazamiento, sin tomar en cuenta el hecho de que la estructura sea determinada o indeterminada estticamente. Para comparar ambas formulaciones, se plantearn las ecuaciones requeridas segn los procedimientos descritos antes (Fig. 2.2).

a)

1 MF1-2

2 MF2-3

3 MF3-4 MF4-3

4 MF4-5

5 3 4

b) c)

MF2-1 '5 M'2-3

MF3-2
2

MF5-4

'2

'3

'4

M'1-2

M'3-2 M'2-1 M''3-4

3

d) e)
'2

R2 '3 R3 '2 '3 '4 '4

'5

M''2-3

M''3-2 '5

M''4-3 M'''4-5
4

M'''3-4

M'''4-3 R4 '5

M'''5-4
5

MIv4-5 MIv5-4 R5

'2

'3

'4

a) Formulacin en fuerzas b) Formulacin en desplazamientos Figura 2.2. Comparacin esquemtica entre formulaciones de flexibilidad y rigidez Es importante observar que cada uno de los procedimientos representan el inverso del otro, lo que corresponde con la relacin conocida entre flexibilidad y rigidez. Para comparar las ecuaciones resultantes en ambos mtodos, se ignorar la deformacin axial de las barras y slo se considerar una incgnita por nudo, para obtener sistemas de ecuaciones comparables. Accin en flexibilidad Accin en rigidez a) Se eliminan todas las redundantes a) Se sujetan todos los nudos para impedir (incgnitas) resultando una estructura cualquier movimiento, resultando en una liberada isosttica. estructura empotrada en todos sus nudos.

En la estructura liberada, aparecen desplazamientos ( ) incongruentes con las condiciones de apoyo reales. Los desplazamientos son debidos a la carga real. b)-e) Para eliminar los desplazamientos incongruentes, se aplican fuerzas (incgnitas) en cada uno de los puntos y en las direcciones en donde se presentan. Sin embargo como se desconocen, se utilizan valores unitarios. La suma de todas las configuraciones, deben satisfacer las condiciones geomtricas de la estructura real, es decir, los desplazamientos en cada apoyo deben ser nulos (compatibilidad).

En la estructura empotrada, aparecen fuerzas de empotramiento(MF) incongruentes con las condiciones de apoyo reales. Los momentos son debidos a la carga real. b)-e) Para eliminar estas fuerzas ficticias, se aplican desplazamientos (incgnitas) en cada uno de los puntos y en las direcciones en las que aparecen las fuerzas. Sin embargo, como se desconocen, se aplican valores unitarios. La suma de todas las configuraciones deben satisfacer las condiciones de equilibrio de la estructura real, es decir, la suma de momentos en cada apoyo, debe ser nula (equilibrio).

Para el mtodo de flexibilidad, la suma de desplazamientos en cada apoyo que fue removido, debe ser nula, lo que resulta en : 2 = 0 IV 2 + 2 R2 + 2 R3 + 2 R4 + 2 R5 = 0 3 = 0 IV 3 + 3 R2 + 3 R3 + 3 R4 + 3 R5 = 0 2.1) 4 = 0 IV 4 + 4 R2 + 4 R3 + 4 R4 + 4 R5 = 0 5 = 0 IV 5 + 5 R2 + 5 R3 + 5 R4 + 5 R5 = 0 en forma matricial : 2 3 4 5 en forma compacta : [ f ]{ R } = {
o

2 3 4 5

2 3 4 5

IV IV IV IV

2 3 4 5

R2 R3 R4 R5

2 3

4 5

2.2) 2.3)

donde : [ f ] es la matriz de coeficientes de desplazamiento o matriz de flexibilidad, { R } es el vector de fuerzas ( reacciones incgnita ) y { o } es el vector de desplazamientos debido a la carga real en la estructura liberada (desplazamientos incongruentes o ficticios). Para el mtodo de rigidez se tiene que la suma de momentos en cada nudo, representa las condiciones de equilibrio, lo que resulta en : M2=0 : (de 2 a 1) - MF2-1 + M2-1 (de 2 a 3) - MF2-3 + M2-3

2 2

+ M2-3

M3=0 : (de 3 a 2) - MF3-2 + M3-2 2 + M3-2 3 (de 3 a 4) - MF3-4 + M3-4 3 + M3-4 M4=0 : (de 4 a 3) - MF4-3 + M4-3 3 + M4-3 4 (de 4 a 5) - MF4-5 + M4-5 4 + MIV4-5 5 M5=0 : (de 5 a 4) - MF5-4 + M5-4

2.4)

+ MIV5-4

quedando en forma matricial : M2-1 + M2-3 M2-3 M3-2 + M3-4 0 0 MF2-1 + MF2-3 MF3-2 + MF3-4 = 0 M4-3 0 M4-3 + M4-5 M5-4 MIV4-5
4

M3-2

M3-4

MF4-3 + MF4-5

MIV 5-4

MF5-4 2.5)

en forma compacta : [K]{ } = { MF } 2.6)

donde [ K ] es la matriz de coeficientes de fuerza o matriz de rigidez, { } es el vector de desplazamientos incgnita y { MF } es el vector de trminos independientes que depende de la carga en la estructura. Tanto [ f ] como [ K ] tienen propiedades importantes quienes por el momento no se aprecian. Estas propiedades se discutirn ms adelante. Por el momento se muestra, paso a paso, las caractersticas propias de cada formulacin (fuerza o desplazamiento) para plantear las ecuaciones necesarias para resolver una estructura hiperesttica. 2.2.3. Formulacin mixta En la relacin mixta fuerza-desplazamiento se definen vectores quienes contienen simultneamente fuerzas y desplazamientos. Si las fuerzas y los correspondientes grados de libertad de un elemento se dividen en dos grupos, representados por subndices s y f, para los apoyos o soportes y los restantes grados de libertad respectivamente, la forma general de una representacin mixta puede escribirse como : Ff
f

Fs
s

2.7)

Una forma de la relacin mixta fuerza-desplazamiento es la matriz de transferencia, en la cual las fuerzas y los desplazamientos en el extremo de un miembro {Ff Df} se tranfieren al extremo opuesto {Fs Ds} mediante la matriz [ ]. Es posible pasar de una formulacin en fuerza a una de desplazamiento o a una mixta. Considrese por ejemplo la tranformacin de rigidez a flexibilidad (Fig. 2.3). Para construir la matriz de flexibilidad se requiere que la estructura sea estticamente determinada y estable. Rearregalndo el sistema de acuerdo con la expresin 2.7), la matriz de rigidez puede partiese en : Ff Fs k ff k sf k fs k ss
f s

2.8)

donde, de acuerdo a las condiciones mostradas en la figura 2.3b) cada submatriz k es de orden 3x3, y adems : Fy Fy , v2
2

2 y, v Fx
3

Fx

Fx , u2
2

3 Fy
3

1 Fy x, u

Fx 1

Fx1 , u1

a) grados de libertad b) elemento soportado Figura 2.3. Elemento plano {Ff} = [Fx1 Fx2 Fy2] T { f} = [u1 u2 v2] T {Fs} = [Fx3 Fx1 Fy3] T { s} = [u3 v1 v3] T

2.9)

Debido a las condiciones de borde, { s} = 0, Ff Fs k ff k sf

f

2.10)

Las ecuaciones sobre la lnea de particin son ecuaciones independientes quienes relacionan las fuerzas externas {Ff} con los desplazamientos permisibles en los nudos. Resolviendo para ellos por inversin queda : { f} = [ f ] {Ff} 2.11)

donde [ f ] = [ kff ] -1 2.12)

la matriz [ f ] resulta por definicin en los coeficientes de flexibilidad deseados. As, las flexibilidades se derivan de la rigidez definiendo simplemente un sistema estaticamente determinado y estable, eliminando de la matriz de rigidez las filas y columnas correspondientes a los soportes e invirtiendo la parte restante. Para invertir el proceso, es decir, para desarrollar completamente la matriz de rigidez a partir de la matriz de flexibilidad, se puede iniciar invirtiendo la matriz de flexibilidad : {Ff}= [ f ] -1{ f} = [ kff ] { f} 2.13)

En vista de las condiciones de estabilidad y determinacin esttica representadas por la matriz de flexibilidad, la relacin entre las fuerzas externas y los soportes se establece aplicando condiciones de equilibrio esttico. Esto se expresa como : {Fs} = [ R ] {Ff} 2.14)

donde [ R ] se deriva de las relaciones del equilibrio esttico del elemento. Substituyendo en la ec. 2.13) se tiene : {Fs}=[ R ] [ f ] -1{ f} = [ ksf ] { f} y por lo tanto : [ ksf ] = [ R ] [ f ] -1 2.16) 2.15)

Para calcular los otros trminos de la matriz de rigidez, se puede examinar en forma anticipada los resultados de la ec. 2.8). El trabajo hecho por las fuerzas {Ff} externas actuando en sus respectivos desplazamientos { f} debe ser igual al trabajo hecho por las fuerzas restantes actuando en sus desplazamientos asociados bajo la circunstancia de la inversin en las condicones de apoyo (es decir, las fuerzas {Ff} se transforman en soportes de raccin). En forma matricial queda : 1 1 [Fs]{ s} = [ f]{F f} 2 2 2.17)

y por la transpuesta de la ecuacin 2.15), {Fs}={ f} [ ksf ] T la ecuacin 2.17) se puede escribir como : 1 1 { f} [ ksf ] T { s} = [ f]{Ff} 2.18) 2 2 por lo que {Fs} = [ ksf ] T { s} = [kfs]{ s} 2.19)

Por lo tanto de la ecuacin 2.16) [ kfs ] = [ f ] -1 [R ]T 2.20)

Nuevamente observando la forma de la matriz de rigidez ec. 2.8), por equilibrio se puede escribir la misma relacin como la dada por la ec. 2.14). Substituyendo la ec. 2.19) en la ec. 2.14) y usando el resultado de la ec. 2.20), se tiene : {Fs} = [ R ][ f ]-1 [ R ] T { s} = [kss]{ s} la matriz de rigidez asume la forma : [ K] [f] [ R ][ f ]
1

2.21)

[ f ] [ R] 1 [ R][ f ] [ T R]

2.22)

Esta ecuacin representa una forma general para la transformacin de flexibilidad a rigidez incluyendo grados de libertad de movimiento de cuerpo rgido. El nmero de soportes s est determinado por los requisitos de estabilidad y determinacin esttica, pero no hay lmite en el nmero f de fuerzas externas. Como ejemplo considrese una viga cantiliver (Fig. 2.4) en donde { Ff Df} = {F1 M1 v1 1} y {Fs Ds} = {F2 M2 v2 2 }. Los coeficientes de la matriz [ ] pueden construirse en este caso usando las ecuaciones de equilibrio esttico del elemento y por la matriz de flexibilidad [ f ]. La matriz de flexibilidad para el cantiliver es : w1
1

L 3EI L2 2 EI

L 2 EI L EI

F1 M1

2.23)

y, w 1

M1 ,

M2 , 2

M1 , 1

F 1 , w1 x, u

F 2 , w2

F 1 , w1

Figura 2.4 Elemento viga con dos grados de libertad por nudo y condicin de aopoyo Obsrvese que igualmente puede definirse la matriz de flexibilidad para una viga simplemente apoyada, ya que sta tambin representa una estructura estable e isosttica, en ese caso los grados de libertad seran los giros en los extremos, y la matriz de flexibilidad sera :

L
1 2

3EI L 6 EI

L 6 EI hL 3EI

M1 M2

2.24)

Para el caso del cantiliver, la relacin entre fuerzas y reacciones est dada por : F2 1 0 F1 2.25)

M2 L 1 M1 en forma compacta : { Fs } = [ R ] { Ff } donde es [ R ] la matriz de equilibrio, entonces : { Ff } = [ R ] -1 { Fs }

2.26)

2.27)

Expresando en forma de ecuacin la parte superior de la ec. 2.8) y usando los resultados de la ec. 2.22) por la particin superior queda : { Ff } = [ f ] -1 {
f

} + [ f ] -1[ R ] T {
f

2.28)

resolviendo para { {
f

}
s

} = [ f ]{ Ff } - [ R ] T {

2.29)

y substituyendo la ec. 2.27) por { Ff } {

f

} = [ f ][ R ]-1{ Ff } - [ R ]T {

2.30)

y formando un arreglo con ambas ecuaciones 2.27) y 2.30), se tiene : Ff

2

1 1

[ f ][ R]

0 RT

Fs
s

2.31)

donde la matriz cuadrada es de la forma de la matriz [ ]. Otras formas de ecuaciones mixtas fuerza-desplazamientos pueden derivarse directamente de la aplicacin de los conceptos bsicos de la formulacin variacional. La formulacin mixta contiene campos de desplazamiento y fuerza mezclados como incgnitas (e.g. energa de Reissner, principios energticos mixtos, etc). Los principios variacionales multicampo conducen directamente a formulaciones mixtas. El mtodo de fuerza o de desplazamiento pueden tambin formularse por principios de la energa potencial, energa complementaria. Estos conceptos slo se aplicarn a la formulacin en desplazamientos. Por otro lado la formulacin mixta no ser ms tratada, ya que no es frecuente en el anlisis de estructuras convencionales (e.g. armaduras, marcos, parrillas) y generalmente se presenta en textos sobre el mtodo de los elementos finitos [ ].