Ejercicio 3.

4 Trama de vnculos desde la {0} a la {3}

Tabla de parmetros de Denavit-Hartenberg para la configuracin mostrada del brazo robot Parmetros D-H Articulacin i 1 2 3 Matrices de Transformacin Homognea Cuando se aplica la representacin de Denavit-Hartenberg para escoger los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn las matrices de transformacin homognea entre eslabones adyacentes (i-1) e (i) tiene la siguiente forma general para : 0 0 0 0 0

De esta manera al aplicar los parmetros D-H a esta expresin se obtiene: Para

Para

Y para

Ejercicio 3.8

En la configuracin de calibracin se cumple que:

Ya que * + y * + son coincidente. Adems como son conocidas la ltima de las igualdades anteriores:

,y

se determina a partir de la informacin de los sensores y el clculo de la cinemtica correspondiente, se obtiene

invirtiendo la matriz

y pre-multiplicando a

Ejercicio 3.21

Trama de vnculos desde la {0} a la {3}

Tabla de parmetros de Denavit-Hartenberg Parmetros D-H Articulacin i 1 2 3 0 0 0 0 0 0

Ejercicio 4.12

Para cada en el segundo mecanismo corresponde un plano vertical que pasa por el punto de interseccin y contiene el eje de rotacin de y . A partir de este plano la segunda articulacin hace girar al vnculo 3, de modo que los ejes de y siempre mantienen un ngulo a , lo que en otros trminos quiere decir que el eje se mantiene restringido como lnea generatriz al semi-cono con eje el de , vrtice en el punto de interseccin de los tres ejes de revolucin y semingulo , por lo que las orientaciones dentro y fuera del cono, es decir, las direcciones que pasan por el punto de interseccin y que forman un ngulo con el eje de diferente de son inalcanzable para el mecanismo (claro est para un dado). Ahora, al girar las orientaciones sobre la superficie de este cono pueden alcanzar otras que son inalcanzables cuando est fijo, quedando solamente como orientaciones inalcanzables aquellas dentro del cono que tiene como vrtice el origen comn, eje el de pero en sentido contrario- y semingulo ,Este cono parte desde el punto de interseccin hacia abajo. Expresado matemticamente puede decirse que las orientaciones inalcanzables definidas por el vector unitario son aquellas tales que: ( ( ))

Ejercicio 5.2

Parmetros D-H Articulacin i 1 2 3 0 0 0

Matrices de Transformacin Homognea Para

Para

Y para

, puesto que como la trama {3} tiene la misma orientacin que {2}, esta solamente corresponde a una traslacin pura.

Matriz de Transformacin Homognea global:

De esta matriz se extraen las siguientes ecuaciones cinemticas para la posicin de la punta de la herramienta (extrayendo la cuarta columna de la fila 1 hasta la 3 de ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ( )

) ( )

( )

Derivando se obtienen las correspondientes componentes de velocidades

( ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( )) ( ( ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ( ( ) ( ) )

( (

( ))

( ))

En forma matricial se obtiene: ( [ ] [ ( ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( )) ( ( )) ( ( ( ) ) ( ( ( ( ) ) ) ( ( ( )) ) ) ( ( ) ) ( ( ( ( ) ) ( ( ( ) ) ) [ ] ] ) )

) )

Las velocidades angulares se obtienen a partir de la sub-matriz de rotacin

De la cual se obtiene la matriz anti-simtrica, [ ]

Que define el vector velocidad angular como su vector axial Derivando ( [ ( ( ( con respecto al tiempo se obtiene: ) ) ( ( ) ) ) ) ( ( ( ) ( ( ) )

( (

) ) ) )

( (

( (

) )

( (

) ) ) )

( ( ( )

( (

) )

( (

) ) ) )

( ) ( ) ]

La transpuesta de ( ( [ (

es: ) ) ( ) ( ( ) ( ( ( ) ) ( ) ( ( ) ) ) ) ( ) ( ) ]

) ) (

Por tanto

 [ ( ) ( )

( ) ( )]

Y de aqu que las componentes del vector de velocidad angular son: En forma matricial ( ) ( ) ][ ] y se obtiene: ( ) ( )

Combinando las ecuaciones matriciales para

( [ ] [ ( ( ( ( ( (

( )

( (

) )

( (

) )

( (

) )

( )) ( ( )) (

( (

) ) (

( ( ( ) ) ( ) ) ( (

) )

( ( ( )) ) ) ( (

) )

( (

) ( (

( (

) ) (

( ( ) ) )

) ) ) ) ]

) )

[ ]

) )

( (

) )

( (

) )

( (

) )

( )) ( ( )) (

( (

) ) (

( (

) ( (

( (

) ) (

( ( )

) )

) )

( ))

( ) ( )

[ ]

[ Donde la matriz jacobiana J es:

( ( (

( )

( (

) )

( (

) )

( (

) )

( )) ( ( )) (

( (

) ) ( ( ) ( )

( ( ( )

) )

( ( ( ))

) )

( (

( (

( (

) ) (

( ( )

) )

) )

Ejercicio 4.9

De acuerdo con las relaciones entre las longitudes de los vnculos y los rangos de los ngulos se obtiene el rea de trabajo alcanzada como se muestra en la siguiente figura: