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CINEMTICA DE UN CUERPO RGIDO

1. Introduccin 2. Cuerpo rgido 3. Tipos de movimiento 3.1 Movimiento de Translacin 3.2 3.3 Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo Movimiento en el plano 3.3.1 3.3.2 3.3.3 Velocidad absoluta y relativa Aceleracin absoluta y relativa Centro instantneo de rotacin

4. Problemas tipo

1.- Introduccin
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Este trabajo tiene como propsito describir la trayectoria que sigue un conjunto de cuerpos rgidos unidos entre si y con algunos de sus extremos fijos , al trasladarse de un punto a otro en una regin del espacio. Se plantearan las ecuaciones del movimiento usando la cinemtica del cuerpo rgido y se usara el mtodo de Newton-Rapshon para la solucin numrica de las ecuaciones cinemticas no lineales. En mecnica el movimiento es un fenmeno fsico que se define como todo cambio de posicin que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto, en el espacio con respecto a ellos mismos o con arreglo a otro cuerpo que sirve de referencia. Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria. La parte de la fsica que se encarga del estudio del movimiento sin estudiar sus causas es la cinemtica. La parte de la fsica que se encarga del estudio de las Causas del movimiento es la dinmica. Anaximandro pensaba que la naturaleza proceda de la separacin, por medio de un eterno movimiento, de los elementos opuestos (por ejemplo, fri-calor), que estaban encerrados en algo llamado materia primordial. Demcrito deca que la naturaleza est formada por piezas indivisibles de materia llamadas tomos, y que el movimiento era la principal caracterstica de estos, siendo el movimiento un cambio de lugar en el espacio. A partir de Galileo Galilei los hombres decencia comenzaron a encontrar tcnicas de anlisis que permiten una descripcin acertada del problema. Histricamente el primer ejemplo de ecuacin del movimiento que se introdujo en fsica fue la segunda ley de Newton para sistemas fsicos compuestos de agregados partculas materiales puntuales. En estos sistemas el estado fsico de un sistema quedaba fijando por la posicin y velocidades de todas las partculas en un instante dado. Hacia finales del siglo XVIII se introdujo la mecnica analtica 1o racional, que era una generalizacin de las leyes de Newton aplicables en pie de igualdad a sistemas de referencia inercial y no inercial. En concreto se crearon dos enfoques bsicamente equivalentes conocidos como

mecnica

Ha miltoniana, que pueden llegar a un elevado grado de abstraccin y

formalizacin.

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2. CUERPO RGIDO

Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas permanecen invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya se estudi. La descripcin del movimiento de un cuerpo rgido en el espacio, es materia de otro curso (Mecnica racional). Por ahora nos limitaremos a la descripcin del movimiento plano de un cuerpo rgido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano jo. Como se explicar, la novedad respecto a un sistema de partculas, es la forma especfica cmo se calculan el momento angular y la energa cintica del cuerpo, no habiendo ms cambios de fondo. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripcin del movimiento de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

3. TIPOS DE MOVIMIENTOS

En el plano, un cuerpo puede moverse de tres formas diferentes: traslacin, rotacional alrededor de un eje fijo y movimiento plano general.

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3.1 MOVIMIENTO DE TRASLACIN

Un cuerpo est en traslacin si todas las partculas (puntos) que lo componen describen la misma trayectoria. Cada punto de un cuerpo rgido en traslacin tiene la misma velocidad y aceleracin. La traslacin puede ser rectilnea o curvilnea. [Figuras 3.1.1 ; 3.1.2]

Figura 3.1.1 (a) traslacin curvilnea

Figura 3.1.2 (b) traslacin rectilnea

Un cuerpo realiza un movimiento de traslacin, si un segmento de recta que une dos puntos cualesquiera del cuerpo se mantiene paralelo a su posicin original durante el movimiento.

Figura 3.1.3

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Si la trayectoria de dos partculas cualquiera, como muestra la figura 3.1.4, son rectas equidistantes, el movimiento es una traslacin rectilnea. Si las trayectorias son curvas paralelas, como se muestra a continuacin, la traslacin es curvilnea.

Figura 3.1.4

Traslacin curvilnea (fig. 3.1.4) Traslacin rectilnea (fig. 3.1.3) Una caracterstica del movimiento de traslacin es que cualquier recta, considerada como perteneciente al cuerpo, permanece siempre en la misma direccin. Esto se puede apreciar en la figura 3.1.4 donde la recta AB es paralela a la recta AB. Por lo que el movimiento del cuerpo rgido se puede describir completamente si se describe el movimiento de un punto de l. El punto se puede mover en linea recta o en forma curvilnea. Las direcciones de los ejes de un sistema coordenado fijo al cuerpo permaneces constantes. Rotacin Despus de la traslacin, el tipo ms sencillo de movimiento rgido es la rotacin alrededor de un eje fijo Bidimensional Un cuerpo rgido est sometido a un movimiento plano o dimensional si su centro de masa se mueve en un plano fijo y un eje del sistema coordenado fijo al cuerpo permanece perpendicular al plano. El plano fijo es el plano en movimiento. La rotacin de un cuerpo rgido respecto a un eje fijo es un caso esencial del movimiento bidimensional.

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En el movimiento de traslacin todos los puntos del cuerpo rgido tienen la misma velocidad y aceleracin como se demuestra a continuacin. La posicin de dos puntos A y B, se puede expresar con respecto a un eje fijo sobre el piso de la figura 3.1.5

Figura 3.1.5

Figura 3.1.6 Posicin

Posicin ( r ) rA= Vector posicin A rB= Vector posicin B rA/B= Vector posicin de A con respecto a B

donde rA y rB son vectores de posicin de los puntos A y B, respectivamente, y rA/B es el vector de posicin del punto A con respecto al punto B. Derivando con respecto al tiempo

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Figura 3.1.7 Velocidad

ya que rA/B es constante pues el cuerpo es rgido y el movimiento es de traslacin pura. De igual manera derivando la velocidad con respecto al tiempo

Figura 3.1.8 Aceleracin

de esta manera en un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea, la velocidad y aceleracin de todos los puntos de un cuerpo rgido son iguales.

Figura 3.1.9 Por lo que el movimiento del cuerpo rgido se puede describir completamente si se describe el movimiento de un punto de l. El punto se puede mover en linea recta o en forma curvilnea. Las direcciones de los ejes de un sistema coordenado fijo al cuerpo permaneces constantes.

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Rotacin Despus de la traslacin, el tipo ms sencillo de movimiento rgido es la rotacin alrededor de un eje fijo Bidimensional Un cuerpo rgido est sometido a un movimiento plano o dimensional si su centro de masa se mueve en un plano fijo y un eje del sistema coordenado fijo al cuerpo permanece perpendicular al plano. El plano fijo es el plano en movimiento. La rotacin de un cuerpo rgido respecto a un eje fijo es un caso esencial del movimiento bidimensional. EJEMPLO Si se lanza un ladrillo, se puede determinar el movimiento de su centro de masa sin tener que considerar su movimiento rotacional. La nica fuerza significativa es su peso, y la segunda ley de Newton determina la aceleracin de su centro de masa. Sin embargo, suponga que el ladrillo este parado sobre el piso y usted lo vuelca, porque desea determinar el movimiento de su centro al caer. En este caso el ladrillo est sometido a su peso y a una fuerza ejercida por el piso. No se puede determinar la fuerza ejercida por el piso ni el movimiento del centro de masa sin analizar su movimiento racional. Antes de analizar tales movimientos, debemos considerar como describirlos. Un ladrillo es un ejemplo de cuerpo rgido cuyo movimiento se puede describir tratndolo como cuerpo rgido. Un cuerpo rgido es un modelo idealizado de un cuerpo que no se deforma. La definicin precisa es que la distancia entre todo par de puntos del cuerpo rgido permanece constante. Si bien cualquier cuerpo se deforma al moverse, si su deformacin es pequea su movimiento puede aproximarse modelndolo como cuerpo rgido. Para describir el movimiento de un cuerpo rgido basta con describir el movimiento en un solo punto, como su centro de masa y el movimiento rotacional del cuerpo alrededor de ese punto. Algunos tipos particulares de movimientos ocurren con frecuencia en ciertas aplicaciones. Como ayuda para visualizarlos usamos un sistema coordenado que se mueve junto con el cuerpo rgido. Tal sistema coordenado se llama fijo al cuerpo. http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:Moglfm0504_movimiento_traslacion.jpg http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:Moglfm0505_movimiento_traslacion.jpg http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:Moglfm0506_movimiento_traslacion.jpg

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3.2 MOVIMIENTO DE ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Un cuerpo rgido describe un movimiento de rotacin en torno a un eje fijo, con posicin y direccin fija, si cada punto del cuerpo sigue una trayectoria circular. Los centros de los crculos se encuentran sobre el eje de rotacin.

Figura 3.2.1

Rotacin alrededor de un eje fijo es un caso especial del movimiento rotacional. La hiptesis del eje fijo excluye la posibilidad de un eje en movimiento, y no puede describir fenmenos como el bamboleo. De acuerdo al teorema de la rotacin de Euler (http://es.wikipedia.org/wiki/ Teorema_de_rotaci%C3%B3n_de_Euler), la rotacin alrededor de ms de un eje al mismo tiempo es imposible, as pues, si dos rotaciones son forzadas al mismo tiempo en diferente eje, aparecer un nuevo eje de rotacin Cuando cada partcula del cuerpo se mueve en un plano perpendicular al eje y describe una circunferencia cuyo radio es su distancia al eje, el cuerpo est en rotacin alrededor de ese eje (Fig. 3.2.2 y Fig. 3.2.3)

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Figura 3.2.2

Figura 3.2.3

Se puede apreciar que todas las partculas equidistantes del eje describen idnticas trayectorias; por esto es frecuente tomar una lmina representativa en cambio de

todo el cuerpo; as el movimiento se puede considerar como un movimiento plano que normalmente se denomina rotacin alrededor de un punto fijo (interseccin del eje con la lmina representativa del cuerpo). Sin embargo no se debe perder de vista que la rotacin es alrededor de un eje fijo. Para estudiar el movimiento de rotacin de un cuerpo, conviene utilizar coordenadas polares (r,q). As el ngulo que define la posicin angular,

de que el desplazamiento angular.

la velocidad angular y

la aceleracin

Figura 3.2.4

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Si la aceleracin angular es constante se pueden aplicar las ecuaciones:

Figura 3.2.5

Figura 3.2.6 Figura 3.2.7

Hay que destacar que todos los puntos del cuerpo rgido tienen la misma velocidad y aceleracin angulares en torno al eje fijo, con excepcin de los puntos que se encuentran sobre el eje de giro cuya velocidad es cero. A continuacin se establecern las relaciones entre la velocidad y la aceleracin lineales con la velocidad y aceleracin angulares.

Figura 3.2.8

La cual es una relacin entre las magnitudes de la velocidad angular w y la velocidad

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lineal v cuya direccin es tangente a la circunferencia que describe cada partcula del cuerpo rgido.

Figura 3.2.9

Enseguida se deducir la relacin entre las aceleraciones lineal a y angular a, lo cual se har mediante el uso de los vectores unitarios tiene la misma

direccin del vector de posicin a direccin perpendicular a ste (tangente a la circunferencia), como se muestra a continuacin

Figura 3.2.10

Figura 3.2.11
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Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo (que lo atraviesa).

Considerando un sistema de coordenadas rectangulares donde el eje Z coincide con el eje e de rotacin del slido rgido. Considerando la base ortogonal

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Esta expresin es el mdulo del producto vectorial entre l vector velocidad angular de rotacin y el radio vector posicin del punto P.

Entonces de la relacin entre velocidades:

La velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del cuerpo rgido y l vector posicin depende de la posicin del punto material con respecto al punto O.

Todos los puntos materiales del cuerpo giran describiendo circunferencias alrededor del eje de rotacin, en planos paralelos y en un mismo plano son circunferencias concntricas. Cada punto tiene su propia velocidad lineal.

Adems :

(5)

Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z, que es el eje de rotacin. Derivando la ecuacin (5) con respecto al tiempo tenemos:

Recordando que en una circunferencia se cumple:

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siendo h = r . sen j

(7)

Haciendo h = r de cada circunferencia, se puede comparar las expresiones (6) y (7). Se observa que: es la aceleracin tangencial y de cada punto del slido rgido. Por otro lado: es la aceleracin normal o centrpeta

Es decir que l vector

aceleracin angular est tambin sobre el eje de rotacin.

Ecuaciones que definen el movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo, pueden referirse directamente a la descripcin del punto del cuerpo.

Sabemos que para un movimiento circular:

(8)

Siendo wm la velocidad angular media y w la instantnea:

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(9)

Siendo am la aceleracin angular media y a la aceleracin angular instantnea.

En el caso de movimiento de rotacin uniforme: w = cte. wm = w .

De (8) obtenemos:

Si el movimiento de rotacin uniformemente acelerado:

De (9)

velocidad angular en funcin del tiempo en movimientos circular

Conocido el ngulo descrito; entonces se expresa:

y si q 0, entonces:

espacio medido en funcin del ngulo de barrido y del tiempo.

Recordando que en MRUA

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podemos deducir la ecuacin :

velocidad angular en funcin del ngulo descripto

3.3 MOVIMIENTO EN EL PLANO EL movimiento en el plano es la combinacin de los movimientos de Traslacin y Rotacin. El movimiento general en un plano equivale a un movimiento de traslacin y uno de rotacin que se llevan a cabo simultnea mente, como es el caso de una esfera que rueda, como se muestra en la siguiente figura, en la cual mientras el punto B se mueve hacia la derecha el punto A gira en torno a l.

El movimiento general se asume una combinacin simultnea de Traslacin y Rotacin. MOVIMIENTO GENERAL = TRASLACION + ROTACION (M.G. = T + R)

3.3.1 VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA Es un mtodo utilizado para calcular la velocidad absoluta de un punto a partir de su velocidad relativa a otro punto de velocidad conocida. Es muy comn utilizarlo en cursos de ingeniera mecnica para obtener la velocidad de una barra, pistn u otros elementos de un mecanismo.

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Cualquier movimiento plano puede ser remplazado por una traslacin de un punto de
referencia A y una rotacin simultnea alrededor de A

Ecuacin de velocidad relativa ara calcular la velocidad de un punto A que se mueve con respecto a un punto B, que a su vez se mueve respecto a un referencial absoluto, podemos usar la siguiente relacin:

donde: velocidad absoluta del punto A respecto a la referencia absoluta. velocidad absoluta del punto B respecto a la referencia absoluta. velocidad relativa del punto A respecto al punto B. Quedando la frmula de la siguiente manera:

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Entonces, para resolver el movimiento relativo entre A y B lo que se hace es expresar la velocidad de A y de B respecto un punto fijo. La velocidad relativa no tiene por qu estar asociada a un desplazamiento lineal, puede ser provocada por una rotacin de A respecto a B. Es habitual expresar por componentes vectoriales (dos en el plano y tres en el espacio) todas las velocidades, tanto la relativa como la de los puntos A y B. En ese caso, la velocidad relativa se expresara como producto vectorial del vector de posicin de A con respecto a B por la velocidad angular relativa (giro A con respecto a B), ms una componente lineal de direccin desconocida. En esa situacin, tanto en el movimiento plano como el movimiento en el de tres dimensiones, aparecen ms incgnitas que ecuaciones (las componentes se igualan entre si y aparecen dos y tres ecuaciones en el plano y espacio respectivamente), las dos o tres componentes de la velocidad relativa, plana o espacial, y la angular; pero siempre se puede determinar la velocidad angular relativa como resta de la del slido a la que pertenece el punto B menos a la que pertenece el A, ya que estamos viendo el giro de A respecto de B. En algunos casos lo que es conocido es la trayectoria de A con respecto a B, por lo tanto en vez de tener por incgnitas las componentes de la velocidad relativa lineal solo tenemos el mdulo de la misma. Aplicaciones En ingeniera mecnica es de inters encontrar la velocidad relativa en puntos de contacto de dos piezas, es decir, A y B son el mismo punto del espacio, pero A se mueve con un slido y B con otro. Resolviendo la velocidad relativa es posible determinar la aceleracin relativa entre un slido y otro que nos va a determinar las fuerzas que se ejercen entre si ambos slidos. En ingeniera es importante conocer a qu esfuerzos estn sometidas las piezas para elegir materiales que soporten dichos esfuerzos.

3.3.2 ACELERACIN ABSOLUTA Y RELATIVA

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Considere un cuerpo en movimiento plano, como se muestra en la figura 3.3.2.1. la longitud del vector(relativo) entre cualesquiera dos puntos en un cuerpo rgido es constante (es decir, la magnitud del vector de posicin relativa es constante). En movimiento plano, este factor permite la determinacin de la velocidad angular del cuerpo si se conocen las velocidades lineales de dos puntos en el cuerpo. De hecho, este mtodo separa el movimiento de traslacin del cuerpo de la rotacin del mismo. La velocidad relativa est relacionada a la velocidad angular del cuerpo mediante VB/A = W . rB/A

Figura 3.3.2.1 Recuerde que la aceleracin de B con respecto a A es aB/A = dvB/A / dt = aB - aA Derivando el vector velocidad relativa se obtiene dvB/A / dt = d / dt (W. rB/A) aB/A = .rB/A + W.VB/A Donde es el vector aceleracin angular y debe ser perpendicular al plano del movimiento cuando el cuerpo est en movimiento plano. El trmino de la velocidad relativa se puede reemplazar mediante su relacin con la velocidad angular, obteniendo aB/A = .rB/A + W.(W ( rB/A))

Utilizando el triple producto vectorial, podemos escribir el ultimo termino como W.(W ( rB/A)) = W.( rB/A.W) - ( rB/A)(W.W)

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Como el vector velocidad angular es perpendicular al plano del movimiento, el primer trmino es cero y la segunda aceleracin relativa se puede escribir como aB/A = .rB/A - (W.W) ( rB/A)

3.3.3 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN Es un punto alrededor del cual es posible suponer que un cuerpo rgido gira en ese instante (en ese instante dado), al determinar las velocidades de los puntos en ese instante. PROCEDIMIENTO PARA DETERMINAR EL CENTRO INSTANTNEO 1. Si se conoce la velocidad del punto A y la velocidad angular W del cuerpo rgido.

Figura 3.3.3.1 r=v/W 2. Si las direcciones de las velocidades de los puntos A y B se conocen y son diferentes.

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Figura 3.3.3.2 Trazamos lneas de accin perpendicular a la velocidad y en la interseccin de las 2 tenemos W W= VA / A - CI = VB / B - CI

3. Si las velocidades de los puntos A y B son Perpendiculares a la lnea A, B y se conocen sus magnitudes.

Figura 3.3.3.3 W = VA / A - CI = VB / B - CI

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4. Si las velocidades A y B, son paralelas y tienen la misma magnitud.

Figura 3.3.3.4 C.I = w = 0, con un movimiento de traslacin Ejercicios. Mtodo Centro Instantneo En cada caso demuestre grficamente, como ubicar el centro instantneo de la barra AB. Suponga que se conoce su geometra.

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4. PROBLEMAS TIPO Sabiendo que en el instante representado la velocidad angular de la varilla AB es de 15rad/seg en sentido horario. a) Hallar la velocidad angular de la varilla BD b) La velocidad del centro de la misma

Hallar:

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a) WBD b) VG

Analisis vectorial. Barra AB (M.R) Diagrama cinemtico.

Ecuacin Movimiento

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VB = VA+ WAB.rB/A VB = -15k.0,25 VB = -3i

Barra BD (Movimiento en el plano)

Ecuacin Movimiento VD = VB+ WBD.rD/B VD = (-3i)m/s+ WBDK(-0,6i-0,25j)m VD = (-3i)m/s-0,6 WBDj+0,25WBDi i=0= -3m/s+0,25WBD WBD= WBD= 12 rad/ seg -VDj = -3i-0,6WBAj+0,25WBDj i:0= -3+0,25WBD j:VD= 0,6WBD WBD= WBD= 12rad/seg

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Barra BG (M.P) Diagrama cinemtico.

Ecuacin Movimiento VG = VB+ WBA.rA/B VG = (-3i)m/s+ WBAK(-0,3i-0,125j)m VG = (-3i)+(-0,3 WBDj+0,125WBDi) VG = -1,5i-3,6j

Barra DG (M.P)
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Diagrama cinemtico.

Ecuacin Movimiento VG = VD+ WBA.rG/A VG = (-7,2)j+ (12k.(0,3i+0,125j)) VG = -7,2j + 3,6j - 1,5i VG = -3,6j-1,5i

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BIBLIOGRAFA

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1. 2. 3. 4. 5. 6.

Texto bsico de Dinmica de sexto semestre de Ingeniera Industrial www.taringa.com


www.google.com www.galeon.com

http://fisica1.usach.cl/crigido.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/ Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido 7. http://es.scribd.com/doc/13155148/TEMA-I-CINEMATICA-DE-CUERPO-RIGIDO 8. http://books.google.com.ec/books?


id=JGcui5Z4QT0C&pg=PA284&dq=velocidad+absoluta+y+relativa+de+un+cuerpo+rigid o&hl=es&ei=UiLmTp2QC4HqtgfMxJSKAg&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnum=1& ved=0CC0Q6AEwAA#v=onepage&q=velocidad%20absoluta%20y%20relativa%20de%2 0un%20cuerpo%20rigido&f=false

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