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Prctica #3.

Nombres: Fernando Arvalo, Jhon Molina. Tema: Programacin de una Aplicacin Especifica: Trayectorias Cartesianas. Objetivos:
Crear un archivo nuevo y programar una trayectoria articular que cumpla con los requisitos dados en clases: recorrer la estructura metlica de una silla del laboratorio emulando un la trayectoria de un robot industrial de pintura. Comprobar el funcionamiento de la trayectoria de forma manual y continua.

Desarrollo:
Con los conocimientos adquiridos en la prctica #1 para definir trayectorias para el robot, ahora haremos que el robot se mueva en una trayectoria que ser un conjunto de desplazamientos punto a punto (PTP) y desplazamientos lineales (LIN) para de esta manera cumplir con el primer objetivo que es el de hacer que el extremo efector del robot se mueva alrededor de una silla del laboratorio simulando el trabajo de un robot industrial de pintar el marco de dicha silla. Previo a empezar a grabar cada uno de los puntos del robot se debe escoger una posicin adecuada de la silla para que el alcance de cada seccin de esta no se vea limitado por el volumen de trabajo del robot. La posicin escogida de la silla se puede observar en la Figura 1.

Figura1. El robot en el punto HOME y la silla en una posicin que no limite al robot moverse alrededor de ella.

Lo primero que se hace es llevar el extremo efector del robot desde el punto HOME que es el punto inicial de la trayectoria (Figura 1) hacia el punto de inicio del recorrido de la silla (pata delantera izquierda de la silla en vista frontal de la misma), luego ubicaremos a la garra en una posicin tal que el punto central de la herramienta (TCP) sea el que pase por la superficie del marco de la silla como si lo cortara de forma axial, entonces la trayectoria que se defini en esta prctica ser como se observa en la Figura 2 que es una fotografa del programa que ejecuto el robot.

Figura 2. Programacin de la trayectoria del robot. Como se puede observar en la imagen, en la trayectoria existen puntos PTP y tambin puntos LIN esto se debe a que en cada seccin de la silla en la que el marco cambia de sentido y se necesita ajustar la posicin de la garra, este ajuste se hace por medio de un desplazamiento PTP, y todos aquellos desplazamientos que la garra hace sobre una seccin del armazn metlico se la realiza con desplazamientos LIN. En los desplazamientos tipo LIN el robot se mueve desde el punto de inicio hacia el destino a travs de una lnea recta por lo que la velocidad en este tipo de desplazamiento est dada como velocidad lineal en metros sobre segundo [m/s].

Para todas las trayectorias PTP se decidi mover al robot desde EJES ESPECIFICOS ya que era ms fcil ubicar la garra en la posicin deseada, para todos los desplazamientos lineales se lo hizo con MOVIMIENTO DESDE EL EXTREMO EFECTOR ya que al moverse lineal mente el robot cambiara solo en una o dos dimensiones y al escoger hacerlo desde el extremo efector esto facilita no perder la posicin del punto final de cada desplazamiento con respecto al punto inicial. La forma de guardar los puntos es la misma tanto para los de desplazamiento PTP como para los LIN. Finalmente simulamos la trayectoria en el Software KUKA Sim Pro 1.1 para de esta manera comprobar lo que lo hecho en el laboratorio se realizo correctamente o para corregir aquellos errores que se presentaron en el desarrollo de prctica. En la Figura 3 se puede observar una imagen de la simulacin.

Figura 3. Simulacin de la Prctica.

Conclusiones:
Cada vez que se grabe un punto, de manera especial los puntos en los que se reajusta la posicin de la garra, debido a que son desplazamientos PTP y no se puede predecir con facilidad cual ser el movimiento del robot, se debe correr el programa para asegurarnos de esta manera que el robot no golpee la silla. Es importante tener en cuenta la posicin del objeto con que se vaya a trabajar, en esta caso la silla, ya que al escoger de una manera equivocada la ubicacin de esta podemos encontrarnos con puntos a los que el robot no pueda llegar debido a las limitaciones por el volumen de trabajo.