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Acelermetro

El movimiento mecnico lo podemos definir en trmino de varios parmetros que son listados en la tabla 1. Algunos de los valores pudieran ser constantes, variar peridicamente o cambiar de manera compleja. De manera muy general, si el desplazamiento es de forma contina respecto al tiempo o es repetitiva, se pensara que es una vibracin. De otra manera, si la accin es un solo evento simple, donde el movimiento decae o se amortigua despus de que un evento dinmico adicional toma lugar, un shock1. Obviamente, la accin repetitiva de esto en cada desplazamiento tiene caractersticas vibratorias, aunque estas propiedades sean discontinuas. En cada evento, el choque mecnico y la vibracin mecnica envuelven parmetros de frecuencia, amplitud y comportamiento de onda. La medicin consiste en la aplicacin de la instrumentacin necesaria para obtener el tiempo de desplazamiento, velocidad y/o aceleracin. Subsecuentemente el anlisis nos provee de informacin adicional como las frecuencias y amplitudes sobre los componentes armnicos y las relaciones desplazamiento-tiempo que no son directamente medidas. Las pruebas y mtodos de medicin son muy diferentes. Tabla 1. Parmetros del movimiento. Parmetros Desplazamiento Velocidad Aceleracin Movimiento lineal s=f(t) v=ds/dt a=dv/dt=d2s/dt2 da/dt Sobreaceleracin/Tirn Movimiento angular =g(t) =d/dt =d/dt= d2/dt2 d/dt

El trmino acelermetro es aplicado en la recepcin cuyas salidas de datos estn en funcin de la aceleracin. Al hablarse de vibracin en los prrafos anteriores, podemos considerar tambin un instrumento llamado vibrmetro o recolector de vibraciones, el cual no es de nuestro inters en este trabajo pero el diseo y la aplicacin de un vibrmetro y un acelermetro son diferentes, ya que la informacin de salida en el vibrmetro esta en funcin de la velocidad.
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Mechanical Measurements. Thomas G. Beckwith. Capitulo 17, Measurement of Motion, pg. 635.

Ahora bien, un acelermetro mide la aceleracin de un objeto al que va unido y lo hace respecto de una masa inercial interna. Existen varios tipos de tecnologas y diseos que pueden ser muy distintos entre s segn la aplicacin a la cual van destinados y las condiciones en las sern utilizados. La forma de seleccionar un acelermetro adecuado hay que tomar en cuenta los rangos de temperatura y frecuencia, tamao, gravedad, resistencia al maltrato y el precio. Este tipo de instrumentacin recolecta informacin relacionada con las vibraciones y oscilaciones, lo cual era usado casi siempre de manera industrial, pero en los ltimos aos su uso ha sido diversificado.

Concepto de Vibracin
Cuando un objeto cambia u oscila sus puntos respecto a su posicin de equilibrio se le conoce como vibracin. Tambin se le puede definir como la energa cintica en cuerpos rgidos de masa finita el cual recibe una entrada de energa dependiente del tiempo. Esta se puede estudiar como las oscilaciones mecnicas en un sistema dinmico. A travs de transductores de oscilaciones se transforman las vibraciones en seales elctricas. Un ejemplo son los acelermetros. Los transductores son capaces de medir la velocidad lineal, desplazamiento, proximidad y aceleracin en sistemas sometidos a vibracin. A grandes rasgos estos reciben una seal mecnica que convierten en elctrica, la cual se encuentra en funcin de la vibracin. Pueden estar conectados a un sistema de registro de datos, o funcionar independientemente. Estos transductores de vibracin pueden tener de uno a tres ejes ortogonales de medicin, involucrando cinco caractersticas principales a tomar en cuenta: Rango de medicin: en unidades g para la aceleracin, in/s para la velocidad lineal, in y otras unidades para el desplazamiento o proximidad. Rango de frecuencia: medida en Hz (Hertz) Precisin: porcentaje de error permisible sobre el rango completo de medicin Sensibilidad transversal: efecto que una fuerza ortogonal puede afectar a la fuerza medida en cuestin, tambin se representa en un porcentaje con escala de interferencia permisible Condiciones ambientales: temperatura, fuerza de vibracin, choque, etc. Existen dos tipo de transductores de aceleracin, se les conoce como acelermetros piezoresistivos o piezoeltricos.

Acelermetros elementales
Probablemente el ms elemental acelermetro es un dispositivo que indica el nivel de aceleracin. Todos los instrumentos nos mostrarn si existe una variacin entre niveles de aceleracin, indicando si un predeterminado nivel se alcanz o no. 2

En la figura 1 se muestra un diagrama de este instrumento, que utiliza una precarga elctrica de contacto. En teora el efecto de las fuerzas de inercia que actan sobre el muelle y la masa excede el ajuste inicial, el contacto se romper y esta accin sealar un tropiezo en el indicador. Figura 1. Acelermetro precargado con muelle.2

El nivel de aceleracin es determinado si se presentan o no fracturas en la tensin. Estrictamente el material que debe ser usado para la tensin debe ser quebradizo, de otra manera el trabajo en fro origina un historial de aceleracin previa que cambiar las propiedades fsicas y la calibracin. Dado que estos materiales no existen, esto se convierte en una limitante importante.

Ecuacin de un acelermetro.
Configuracin de un sismgrafo. Para comprender de mejor manera la configuracin de una acelermetro, es necesario comprender la configuracin de un sismgrafo. Ya que usualmente se utiliza masa ssmica en el acelermetro, la accin del sismgrafo es funcin de la aceleraci n a travs de la masa inercial. En la Figura 2 podemos ver esquemticamente un sismgrafo.

Mechanical Measurements. Thomas G. Beckwith, 4 ed, Fig 17.2, pg. 638.

Figura 2. Sismgrafo.3

Se toma un sistema que considera un grado de libertad con humectacin viscosa, excitado por un movimientos armnico que viene desde el apoyo. Un punto importante que debe ser tomado en cuenta es que se asume que es un movimiento armnico simple, que estrictamente hablando, restringe las relaciones a un caso limitado. Tenemos: M = masa del elemento ssmico = constante dimensional =constante de deformacin del resorte =coeficiente de humedad = desplazamiento total de la masa M en estado de equilibrio = desplazamiento de amplitud de la masa = desplazamiento del apoyo

= desplazamiento relativo entre la masa y el soporte, que es el desplazamiento secundario que ser detectado. desplazamiento relativo de amplitud entre la masa y el soporte = cualquier momento en el tiempo a partir de t=0

Mechanical Measurements. Thomas G. Beckwith, 4 ed, Fig 17.3, pg. 639.

= frecuencia de excitacin = frecuencia natural humectada = ngulo de la fase Aplicando la segunda ley de Newton para un cuerpo libre con masa que la ecuacin diferencial para el movimiento del cuerpo es; .(1) Donde cada trmino representa una fuerza ; sustituyendo .(3) sabiendo que

, encontramos

..(2)

.(4) Entonces la ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes de segundo orden, la simplificamos de la siguiente manera. .(5) Donde Y ....(6) El primer trmino a la derecha de la Ec. 5 provee el componente transitorio, y el segundo trmino el componente estado esttico. Si asumimos que el intervalo de tiempo es constante en la longitud , el trmino transitorio se ignora y podemos escribir ....(7)

Configuracin de un acelermetro. En la figura se muestra un diagrama esquemtico de un acelermetro traslacional. La configuracin del sistema es bsicamente la misma que el sismgrafo, pero su diferencia esencial estriba en la seleccin de la frecuencia natural no amortiguada . Denotaremos el desplazamiento de la masa relativo al espacio inercial mediante y el de la caja relativo al espacio inercial mediante . El desplazamiento se mide desde la posicin de equilibrio cuando . La entrada al acelermetro traslacional es la aceleraciny, la salida es el desplazamiento de la masa relativo a la caja, o . El desplazamiento que se registra es el de . La ecuacin de movimiento del sistema es mx+bx-y+kx-y=0 5

En trminos de desplazamiento relativo z, esta ltima ecuacin se hace my+z+bz+kz=0 O bien mz+bz+kz=-my La trasformada de Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo condiciones iniciales cero, da ms2+bs+kZ(S)=-ms2Y(s) La funcin de transferencia entre la salida de Z(S) y la entrada s2Y(s) es Z(S)s2Ys=-mms2+bs+k=-1s2+2ns+n2 De la ecuacin anterior vemos que si la frecuencia natural no amortiguada nes suficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada, entonces Z(S)s2Ys=-1n2 As el desplazamiento de z es aproximadamente proporcional a y.

Tecnologas de funcionamiento del acelermetro y tipos


Acelermetro de Alta Impedancia Provee una seal de salida de fcil obtencin, para despus emplear mtodos para convertirla a una de baja impedancia antes de ser enviada al sistema que registrar los
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Imagen tomada de Dimmica de Sistemas, Ogata, pp.421

datos. Esta se mide en pC/g (pico coloumbs por g). Cuenta con algunas ventajas como el poder operar a temperaturas arriba de los 120 C. Acelermetro de Baja Impedancia Se emplean sistemas microelectrnicos, cosa que el de alta impedancia no es capaz, los cuales detectan la carga generada por el sensor, de esta manera se obtiene directamente la seal en baja impedancia y solamente se transmite la seal. Sus unidades son los mv/g (milivoltios por unidad g). Sus ventajas es que no requiere la transformacin de alta a baja impedancia y se utilizan cuando se requiere cubrir grandes distancias. Tecnologa capacitiva. Estos dispositivos se encargan de variar la posicin relativa de las placas de un micro condensador cuando este se encuentra bajo la influencia de aceleraciones. De otra manera, este tipo de acelermetros se encargan de variar la capacidad entre varios conductores, dos o ms, entre los cuales esta un material dielctrico. Los sensores que son construidos con esta tecnologa miden la aceleracin cuando se encuentren integrados en un chip de silicio, este tipo de chips reduce los problemas relacionados con la humedad, temperatura, nmero total de terminales, etc. Los sensores son formados internamente por un conjunto de capacidades ancladas al circuito, por otro lado existe un conjunto de placas centrales que se encuentran unidas a anillos que permiten que se muevan estas placas. Como ejemplo, en el siguiente sensor las zonas ms oscuras son las capacidades ancladas al circuito integrado (como Cao y Cbo), mientras que las placas centrales son las que se encuentran en el centro de dos capacidades fijas. Figura 3. Sistema de placas para sensor capacitivo.

En reposo la placa central se debe encontrar entre las capacidades Cao y Cbo, por lo que el valor de estas ser Co. Figura 4. Distancia entre las placas del sensor.

Donde: d: distancia entre la placa central y las capacidades : desplazamiento S: superficies de la placa

Cuando se aplica una aceleracin en la direccin de la placa central, esta se mover provocando que alguna de las capacidades aumente y otra disminuya, ya que como vimos en el modelo anterior esta se encuentra entre ambas capacidades. El valor de las capacidades respecto a los parmetros de distancia, desplazamiento y la capacidad en reposo, lo podemos resumir en el siguiente modelo matemtico

...(8) Acelermetros basados en tecnologa piezoelctrica. El funcionamiento viene regido por el efecto piezoelctrico. Cuando el material sufre una deformacin fsica, se modifica su estructura cristalina y cambian sus caractersticas elctricas. Algunos materiales que son usados son el cuarzo, la sal y la turmalina, esta ltima posee piroelectricidad, y gracias a esta caracterstica se genera una seal elctrica cuando la temperatura del cristal es alterada. Las partes de un sensor de este tipo se ilustran el siguiente esquema.

Figura 5. Partes del sensor piezoelctrico.

Figura 5.1 Acelermetro piezoelctrico. La mecnica consiste en pegar un cristal piezoelctrico a una masa conocida para que cuando se encuentre sometido a vibracin se genere una fuerza que acte sobre el acelermetro. Esta fuerza es el resultado de la aceleracin por la masa ssmica. Debido a que la masa ssmica es constante se obtiene una seal proporcional a la aceleracin de la misma. En la Figura 6 podemos observar el circuito equivalente de este tipo de acelermetro en funcin de los parmetros del sistema.

Figura 6. Circuito equivalente del acelermetro piezoelctrico.

Donde: k: constante del muelle. m: masa del sistema a: aceleracin del sistema C: capacidades del circuito. As mismo, en la siguiente imagen se muestra de manera genrica un sensor piezoelctrico, que genera voltaje cuando es deformado.

Figura 7. Sensor piezoelctrico con voltimetro. Los elementos piezoelctricos usados en este acelermetro estn hechos normalmente de circonato de plomo. Estos se encuentran comprimidos por una masa, sujeta al otro lado por un muelle y todo este sistema dentro de una caja metlica. Cuando el sistema es sometido a vibracin, el disco piezoelctrico se ve sometido a una fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la masa. Debido a la forma de funcionar del sensor se desarrolla un potencial variable que ser proporcional a la aceleracin. Dicho potencial variable se puede registrar sobre un voltmetro.

Figura 8. Ejemplo de un acelermetro piezoelctrico. Los acelermetros piezoelctricos son muy utilizados en procesos industriales gracias a su gran versatilidad, algunas de sus ventajas son: 9

Rango de medicin elevado Gran linealidad en su rango dinmico Amplio rango de frecuencias Tamao compacto Carece de partes movibles No requiere alimentacin externa

Acelermetros basados en tecnologa piezorresistiva. Este tipo de instrumentos basan su funcionamiento en la propiedad que tienen las resistencias elctricas de cambiar su valor cuando el material se deforma mecnicamente. Estos acelermetros usan una masa suspendida por cuatro semiconductores (strain gages). La masa acelerada perpendicularmente a la superficie deformando las galgas y cambiando as la resistencia en ellas de forma proporcional a la aceleracin. La diferencia con los acelermetros piezoelctricos, los piezorresistivos slo causan un cambio de resistencia y no producen potencial elctrico. La ventaja de esta tecnologa es que permite medir aceleraciones de hasta 0 [Hz] de frecuencia.

Figura 9. Acelermetro piezorresitivo. Un acelermetro de galgas extensomtricas utiliza este mismo principio, e igualmente mide frecuencias que llega hasta 0 [Hz].

Figura 10. Acelermetro de galgas extensomtricas Acelermetros basados en tecnologa mecnica Estos acelermetros utilizan bobinas e imanes para obtener la medicin. Lo que compone a un instrumento de este tipo son una masa y resortes que originan movimientos oscilatorios cuando se encuentran sometidos a aceleracin. Acelermetros basados en tecnologa micromecnica MEMS Los MEMS (Sistemas Micro Electro-Mecnicos) son una tecnologa que se utiliza como base para dispositivos muy pequeos, desde pocas micras hasta casi 1[mm] de dimetro. La industria automovilstica busc desarrollar e implementar detectores de

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colisiones mediante esta tecnologa y de esta forma pudo crear el sistema de bolsas de aire. El funcionamiento general de este acelermetro se basa en que la aceleracin provoca un movimiento en el sensor y un cambio en la capacidad de dos condensadores, as mismo el circuito hace que cambie la tensin de salida.

Figura 11. Modelo del acelermetro

Calibracin
A fin de tener utilidad como instrumentos de medicin los acelermetros han de ser determinados las unidades de salida (voltaje en general), por unidad de entrada (desplazamiento, velocidad o aceleracin). A la hora de calibrar un acelermetro es importante indicar los valores constantes, a considerar a la hora de efectuar la medicin. Existen pues dos enfoques a la hora de efectuar la calibracin; la primera referida a mtodos absolutos basada directamente en los conceptos fsicos de masa, longitud, y tiempo, el segundo camino ser pues la comparacin de tcnicas. ste ltimo emplea un standard f rente al cual el transductor es comparado , de sta manera es clara la fiabilidad del standard; a fin de poder comparar dos movimientos idnticos. Pese a lo sencillo que pueda aparecer ste mtodo es sin duda el ms comnmente empleado, ya que evite innumerables problemas. Los resultados libres de erros dependen del siguiente nmero de factores, 1.- El movimiento impreso ha de ser idntica 2.- Las lecturas asociadas en ambos circuitos han de responder idnticamente. 3.-La fiabilidad de standard Calibracin de Acelermetros. Los mtodos de calibracin se clasifican como sigue: -Esttica En ste mtodo el acelermetro es modelado como un sistema lineal capaz de corregir una desalineacin interaxial. Matemticamente, al menos nueve ecuaciones diferentes , equivalentes a nueve posiciones del acelermetro, son necesarias para resolver nueve incgnitas(3 factores escalares, 3 tendencias cero, 3 desalineaciones angulares).

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Sin embargo existe una nueva aproximacin estudiada para minimizar el nmero de posiciones necesarias. Hablamos pues de tres ecuaciones lineales que corresponden a cada eje. Para obtener las ecuaciones de un acelermetro triaxial , ste ha de ser posicionado en doce orientaciones conocidas y los resultados de stas, de tal forma que todas las combinaciones posibles de posiciones sean probadas iterativamente. Finalmente los resultados de las doce posiciones y los seis puntos son idnticos permitiendo as resolver las nueve incgnitas a partir de las seis adecuadas. Modelo Lineal con correccin del Error. La precisin de los resultados de un acelermetro, vara por un pequeo margen angular inter-axial. Sin embargo el error puede ser corregido asumiendo que x v coincide con xa de donde SP Y Sa son un g-vector sobre el plano coordenado y eje del sensor. TPA es la transformacin de la matriz conocida como matriz de correccin que asigna a Sa a SP

Pudiendo modelar el sensor

de la siguiente manera:
[ ]

Donde Vi es el vector de salida (VX, VY,VZ) K es la Diagonal de la matriz escalar (volts/g) Spi es el vector fuerza g de la plataforma coordenada. Tpa es la matriz de correccin de la desviacin interaxial. De esta forma los nueve parmetros a continuacin han de ser resueltos.
[ ]

Matemticamente se necesitan pues al menos nueve datos muestras para en todo caso llegar a una solucin.
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]

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Para el eje Z el proceso es el ms simple ya que slo (b z,k2), seguido por el eje Y de donde las incgnitas son tres (b y, ky, azx) y finalmente el eje x con sus cuatro incgnitas desconocidas (bx, kx, ayz azy).
[ ] [ ][ ]

][

Donde:

] [ ][ ]

Donde :

Que finalmente se puede resolver como una ecuacin lineal de la forma y=Ax. Para los datos conocidos y la matiz de coeficientes el valor de x se encuentra simplemente multiplicando por la inversa de la matriz de coeficientes . Finalmente simplemente hay que recordar que la solucin de una ecuacin lineal es no singular y nica si el rango de nuestra matriz A es igual al nmero de variables.

Aplicaciones
La medicin de la vibracin tiene grandes aplicaciones, ltimamente la ms solicitada por mucho es los telfonos celulares, actualmente todos los telfonos de ltima generacin incluyen este dispositivo el cual es de mucha ayuda para gran variedad de aplicaciones, pero no es la nica aplicacin de los acelermetros. Entre sus aplicaciones que ms rpidamente nos vienen a la mente son el automoviles, tan solo en 1890 se patent un acelermetro de pndulo, para registrar la aceleracin y el frenado de vehculos de carretera y ferrocarril por parte de la marca de autos Lanchester. A continuacin se enlistan otras tantas ms aplicaciones. Industria: en general se utilizan para medir las vibraciones de las mquinas, usualmente trabajan en cierto rango de vibraciones, pero si es excedido dicho 13

rango enva una seal notificando que la mquina est funcionando anormalmente, lo cual indicara un fallo en el sistema u operacin en condiciones no adecuadas. Industria militar: se incorporan acelermetros al momento de la fabricacin de misiles y otro tipo de armamento. Esto se debe a que una vez lanzado el objeto ste ir reportando cual es su aceleracin, velocidad y en que direccin. As se establece el momento preciso en el que se detonar la carga para un mayor dao al objetivo. Sistema de navegacin inercial: basado en acelermetros y sensores de rotacin conectados a una computadora. Este sistema ocupa la aplicacin del acelermetro para determinar posicin, aceleracin, velocidad y rapidez. Esta navegacin aunque estimada es muy til ya que no se necesita referencia externa para su uso. Este sistema es usado en barcos, submarinos, naves espaciales y aeronaves. Existe una variacin de este sistema que es usado para helicpteros, ya que a diferencia de las aeronaves con ala fija, utilizado una ala rotatoria. El rotor proporciona los datos de desplazamiento como elevacin. Robots: en operacin, un brazo mecnico que sirva para mover objetos de un lugar a otro tiene que establecer cierta fuerza para agarrar el objeto, esta fuerza se debe medir debido a que si la excede puede daar el objeto, o si es muy poca podra deslizarse el objeto durante su trayectoria.

Telfonos celulares: Se utilizan para saber la rotacin de los dispositivos, su inclinacin, aceleracin. Algunas aplicaciones ocupan el acelermetro para determinar la orientacin de la pantalla del dispositivo y rotarla de acuerdo a su posicin. Existen juegos que ocupan la aceleracin en los ejes para funcionar (girar el celular para conducir un auto de carreras, mover una esfera, etc.). De la misma manera un sistema de GPS ocupa la aceleracin del celular para obtener una ubicacin ms detallada en navegacin. De sta ltima aplicacin en el SO mvil Android se pueden instalar aplicaciones para determinar el movimiento en cada eje y registrarlo.

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En las imgenes se puede apreciar el movimiento que se capta mediante el acelermetro en el celular, se trata de un acelermetro multi-eje que capta el movimiento en cada eje y se obtiene la rapidez. La mayora de las aplicaciones desarrolladas actualmente utilizan las funciones del acelermetro para una mayor interaccin y obtener ms funciones. Un ejemplo es la aplicacin AccSim para iOS 6 donde nos seala igualmente los valores en cada eje que se obtienen con el acelermetro en cierta posicin que tiene el dispositivo, en este caso un iPod. En general los acelermetros son de gran utilidad en muchos aspectos de la vida cotidiana, gran cantidad de dispositivos incluyen esta tecnologa. Hay aparatos que dependen de la presencia de un sensor de aceleracin o desplazamiento para obtener coordenadas, posicionarse, o decidir que accin tomar en base a los datos registrados por un acelermetro.

Referencias y fuentes de consulta:

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Beckwith, Thomas G. Mechanical Measurements. 4 edicion, Editorial Addison Wesley Publishing Company. 1990. Diseo e implementacin de un acelermetro, velocmetro mvil digital Controlado por un PIC de MICROCHIP. Disponible en internet.
http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/7998/1/memoria%20PFC.pdf

Consultado del 16 al 22 de septiembre del 2012 Diseo y construccin de un prototipo usando un acelermetro tridimensional para la determinacin de movimientos de un vehculo. Disponible en internet
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/1721/1/CD-2329.pdf

Consultado el 22 de septiembre del 2012 Pineda Lopez, Ivan, "Sistema automatizado de calibracin de sensores de desplazamiento, fuerza y aceleracin". Tesis Licenciatura (Ingeniero ElectricoElectronico)-UNAM, Facultad de Ingenieria Mxico 2006 Balakumar Balachandran, Edward B. Magrab, "Vibraciones". Cengage Learning Editores. Mxico 2006

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