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UNIDAD V: COMPENSADORES

CONTROL
Ing. Cecilia Mendoza Rivas

Alumno: Jess Melecio Zapata Valds


Mayo de 2013

INTRODUCCION Qu son los compensadores? Ajustar la ganancia es el primer paso para que el sistema logre un funcionamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prcticos, no basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas. Con frecuencia, aumentar el valor de la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, pero redunda en una estabilidad pobre, o hasta en inestabilidad. En tal caso es necesario redisear el sistema (modificando la estructura incorporando elementos o componentes adicionales) para alterar el funcionamiento global de manera que el sistema se comporte en forma deseada. Tal rediseo o el agregar un dispositivo adecuado, se denomina compensacin. El dispositivo que se inserta en el sistema a fin de satisfacer las especificaciones se denomina compensador, el cual compensa precisamente las deficiencias de funcionamiento del sistema original. Tipos de compensadores La figura 1 y 2 muestran esquemas de compensacin utilizados comnmente en sistemas de control retroalimentados. La figura 1 muestra la forma como el compensador Gc(S) queda colocado en serie con la planta. Este esquema recibe el nombre de compensacin en serie.

Una alternativa a la compensacin en serie, consiste en retroalimentar las seales de algunos elementos y colocar un compensador en el trayecto de retroalimentacin interna resultante, como se ve en la figura 2. Tal compensacin se denomina compensacin de retroalimentacin o compensacin en paralelo.

Al compensar sistema de control, por lo general el problema se centra en el diseo adecuado de un compensador en serie o en paralelo. La eleccin entre compensacin en serie y compensacin de retroalimentacin, depende de la naturaleza de las seales en el sistema, los niveles de potencia en los diversos puntos, los componentes disponibles, la experiencia del diseador, consideraciones energticas, etc. Al hablar sobre compensadores, se utilizan terminologas como red de adelanto, red de atraso, y red de atraso-adelanto. Si se aplica una entrada sinusoidal ei a la entrada de una red, y la salida estacionaria eo (que es tambin sinusoidal) tiene un adelanto de fase, entonces la red se denomina red de adelanto (la magnitud del adelanto de fase es una funcin de la frecuencia de entrada). Si la salida en estado estacionario eo tiene un atraso de fase, entonces la red se denomina red de atraso. En una red de atraso-adelanto, se producen en la salida tanto atraso como adelanto de fase, pero en diferentes regiones de frecuencias; un atraso de fase se produce en la regin de bajas frecuencias y un adelanto de fase en la regin de alta frecuencia. A un compensador con caractersticas de red de adelanto, red de atraso, o red de atraso-adelanto, se le denomina compensador de adelanto, compensador de atraso, o compensador de atraso-adelanto. Compensadores. Si se necesita un compensador para cumplir con especificaciones de comportamiento, el diseador debe lograr un dispositivo fsico que tenga la funcin de transferencia indicada por el compensador. Se han utilizado numerosos dispositivos fsicos para tales propsitos. De hecho, en varios libros se encuentran muchas ideas tiles para construir compensadores. Los compensadores de adelanto, atraso, y atraso-adelanto pueden ser dispositivos electrnicos (como los circuitos que utilizan amplificadores operacionales) o redes RC

(elctricas, mecnicas, amplificadores.

neumticas,

hidrulicas

combinaciones

de

ellas),

Procedimiento de diseo. Se utiliza un procedimiento de prueba y error en donde se establece el modelo matemtico del sistema y se ajustan los parmetros del compensador. La parte que consume ms tiempo es verificar que el comportamiento del sistema siga las especificaciones previamente establecidas para cada cambio de parmetros. El diseador debera utilizar una computadora digital para evitar clculos engorrosos necesarios en esta verificacin. Una vez obtenido un modelo matemtico satisfactorio, el diseador debe construir un prototipo y verificar el sistema de lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta de lazo abierto, se debe cerrar el lazo y verificar su funcionamiento. Debido a los efectos de carga que se despreciaron entre los componentes, no linealidades, parmetros distribuidos, y otros que no fueron considerados para el diseo original, el comportamiento efectivo del sistema prototipo probablemente difiera de las predicciones tericas. Por prueba y correccin, el diseador debe introducir modificaciones en el prototipo hasta que el sistema cumpla con las especificaciones. COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES El mtodo del lugar de las races es un procedimiento grfico para determinar las ubicaciones de todos los polos de lazo cerrado, partiendo del conocimiento de las ubicaciones de los polos y ceros de lazo abierto al variar algn parmetro (usualmente la ganancia) de cero a infinito. Este mtodo brinda una clara indicacin de los efectos del ajuste de parmetros. Una ventaja del mtodo del lugar de las races, consiste en que es posible obtener informacin sobre la respuesta transitoria, as como sobre la respuesta en frecuencia, partiendo de la configuracin de polos y ceros del sistema en el plano s. En esencia, en el diseo por medio del mtodo del lugar de las races, se modifica la forma de los lugares de las races a travs del uso de un compensador, de modo que se puede colocar un par dominante de polos de lazo cerrado en la ubicacin deseada (frecuentemente se especifica la relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada de un par dominante de polos de lazo cerrado). Efecto de la adicin de polos. El agregar un polo a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las races hacia la derecha, tendiendo a disminuir la estabilidad relativa y aumentar el tiempo de establecimiento de la respuesta

(recuerde que agregar un control integral aade un polo en el origen, haciendo al sistema menos estable). La figura 3 muestra ejemplos del lugar de las races que ilustran los efectos de la adicin de un polo a un sistema con un solo polo y la adicin de dos polos al mismo sistema.

Efectos de la adicin de ceros. El agregar un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las races a la izquierda, tendiendo a hacer el sistema ms estable y a disminuir el tiempo de establecimiento de la respuesta (fsicamente, agregar un cero a la funcin de transferencia directa significa aadir control derivativo al sistema). El efecto de este control es introducir cierto grado de anticipacin al sistema y acelerar la respuesta transitoria. La figura 4, muestra los diagramas del lugar de las races para un sistema cuando se aade un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto. Ntese que cuando se agrega un cero al sistema original este se vuelve estable para todos los valores de ganancia.

El mtodo del lugar de las races para disear compensadores es muy poderoso cuando las especificaciones se dan en trminos de magnitudes en el domino del tiempo para los polos dominantes (factor de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, sobre impulso mximo, tiempo de crecimiento y tiempo de asentamiento). Considere un problema de diseo en el cual el sistema original o bien es inestable para todos los valores de ganancia o es estable, pero tiene caractersticas indeseables de respuesta transitoria. En este caso es necesario modificar la forma de la curva del lugar de las races en la amplia vecindad comprendida entre el eje j y el origen para que los polos dominantes de lazo cerrado queden ubicados en los lugares deseados en el plano complejo. Este problema se puede resolver insertando un compensador en adelanto adecuado, en cascada con la funcin de transferencia directa, tal como se muestra en la figura 5.

A continuacin se enlista el procedimiento para el diseo de un compensador de adelanto de fase, por el mtodo del lugar de las races. 1. De las especificaciones de funcionamiento en el dominio temporal, se determina la ubicacin deseada de los polos dominantes de lazo cerrado. 2. Al trazar el lugar de las races, determine si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia angular . Este ngulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para que el nuevo lugar de las races pase por las ubicaciones deseadas de los polos dominantes de lazo cerrado. 3. Suponga que el compensador Gc(s) es:

Donde y T se determinan a partir de la deficiencia angular. Kc se determina a partir del requisito de la ganancia de lazo abierto. 4. Si las constantes de error esttico no se especifican determine la ubicacin del polo y cero del compensador en adelanto de modo que el compensador en adelanto contribuya con el ngulo necesario . Si no hay otros requisitos impuestos al sistema, trate que el valor de sea lo mayor posible. Por lo general un valor ms grande de produce un valor grande de Kv (constante de error esttico de velocidad KV = Lim sG(s)H(s) s 0, lo cual es deseable (si se especifica alguna constante de error esttico, en general es ms simple utilizar el procedimiento de respuesta en frecuencia). 5. Determine la ganancia de lazo abierto compensado partiendo de la condicin de magnitud (del mtodo del lugar de las races). Una vez diseado un compensador, verifique si se cumplen todas las especificaciones de funcionamiento. Si el sistema compensado no cumple las especificaciones de funcionamiento, se repite el procedimiento de diseo ajustando el polo y el cero del compensado hasta que se cumplan todas las especificaciones. Si se requiere una constate de error esttico ms grande, coloque en cascada una red de atraso, o altere el compensador en adelanto para que tenga el carcter de un compensador de atraso-adelanto.

COMPENSACION EN ATRASO POR EL METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES Considere el problema de hallar una red de compensacin adecuada para un sistema que presenta caractersticas satisfactorias de respuesta transitoria, pero no satisfactorias en estado estacionario. En este caso la compensacin consiste esencialmente en incrementar la ganancia de lazo abierto sin modificar apreciablemente las caractersticas de respuesta transitoria. Esto significa que el lugar de las races ms cercano a los polos dominantes de lazo cerrado no debe variar en forma significativa, pero hay que aumentar la ganancia de lazo abierto tanto como sea necesario. Esto se puede lograr si se coloca un compensador en atraso en cascada con la funcin de transferencia directa. Para evitar una modificacin apreciable del lugar de las races, la contribucin angular del circuito de atraso debe estar limitada a un valor pequeo, por ejemplo 5. Para asegurar esto, el polo y el cero del circuito de atraso se colocan relativamente juntos y cerca del origen en el plano s. Entonces los polos de lazo cerrado del sistema compensado se desplazan levemente de sus ubicaciones originales. Por tanto, las caractersticas de respuesta transitoria no se alteran. Considere el compensador de atraso GC(s), donde:

Si el cero y el polo del compensador en atraso se colocan muy cerca entre s, entonces en s = s1 donde s1 es uno de los polos dominantes del lazo cerrado, las magnitudes:

Son casi iguales, o bien:

Esto implica que si la ganancia Kc del compensador en atraso es 1, las caractersticas de respuesta transitoria no se alterarn. (O sea que la ganancia global de la funcin de transferencia de lazo abierto se puede incrementar en un factor de , donde > 1). Si el polo y el cero son colocados muy cerca del origen, entonces el valor de puede hacerse muy grande. El valor de T debe ser grande, pero su valor exacto no es crtico. Sin embargo, no debe ser excesivamente elevado, para evitar dificultades en la construccin del compensador de atraso de fase con elementos fsicos. Un aumento en la ganancia significa un aumento en las constantes de error esttico. Si la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema no compensado es G(s), el coeficiente de error esttico de velocidad Kv es:

Si el compensador se elige de acuerdo con la ecuacin

Entonces, para el sistema compensado con la funcin de transferencia de lazo abierto Gc(s)G(s)H(s), el coeficiente de error esttico de velocidad Kv es:

As que si el compensador est dado por la ecuacin

El coeficiente de error esttico de velocidad aumenta en un factor de Kc, donde Kc es aproximadamente igual a 1.

TECNICA DE COMPENSACIN LEAD-LAG POR EL MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES. Mientras que los compensadores en adelanto sirven para mejorar las caractersticas de respuesta dinmica, los compensadores en atraso mejoran las caractersticas de respuesta en estado estable. En lo que sigue, veremos la forma de mejorar tanto la respuesta transitoria como el error en estado estable por medio del uso de un compensador en adelanto y uno en atraso trabajando en forma simultnea. Este tipo de compensadores se denominan de adelanto-atraso o lead-lag compensator. Primero disearemos el compensador en adelanto para mejorar las caractersticas de respuesta transitoria requeridas. Enseguida evaluaremos la mejora requerida en el error en estado estable, para finalmente disear el compensador en atraso necesario para cumplir con dichos requerimientos. Los siguientes pasos representan el procedimiento de diseo. 1.- Evaluar el desempeo del sistema no compensado para determinar qu tanta mejora requiere la respuesta transitoria. 2.- Disear el compensador en adelanto para cubrir los requerimientos de respuesta transitoria especificada. El diseo incluye la localizacin del cero, el polo y la ganancia de lazo. 3.- Simular la respuesta para asegurarse de que todos los requerimientos han sido satisfechos. 4.- Redisear si la simulacin muestra que no se ha cumplido con los requerimientos de respuesta transitoria. 5.- Evaluar el error en estado estable del sistema compensado en adelanto para determinar qu tanta mejora se requiere en la respuesta en estado estable. 6.- Disear el compensador en atraso para obtener los requerimientos de error en estado estable definidos. 7.- Simular el sistema compensado en adelanto-atraso para verificar que todos los requerimientos han sido satisfechos. 8.- Redisear si la respuesta no es satisfactoria.

CIRCUITOS Compensacin en adelanto. Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo, tales como redes electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos. La figura muestra un circuito electrnico que usa amplificadores operacionales que consiste en una red de adelanto si y en una red de atraso si

Compensacin en atraso. La configuracin del compensador de atraso electrnico usando amplificadores operacionales es la misma que la del compensador de adelanto eligiendo en el circuito de la figura anterior.

Compensacin en atraso-adelanto. La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin de estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta de estado estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto. La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos

polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado. La figura muestra un compensador electrnico de atraso-adelanto que usa amplificadores operacionales.

Red de atraso-adelanto

Inversor de signo

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