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Para entender por que es necesario el control de velocidad variable, necesitamos primero entender los requerimientos de los distintos procesos Los procesos se pueden dividir en 2 grandes grupos: - Procesamiento material - Transporte de material Ambos pueden tener la necesidad de ajustarse al proceso. Esto es posible gracias a los sistemas de velocidad variable
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VARIADORES DE VELOCIDAD

PROCESOS INDUSTRIALES
Industria Qumica Pulpa y Papel, Imprenta Alimentos y Bebidas Harina de Pescado Minera Metales Metalmecnica Plsticos Textiles
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METODOS DE CONTROL
Existe muchos mtodos simples de control como estrangulamiento o by pass La construccin de estos sistemas es bastante simple y rentable en un primer momento Sin embargo obtener la mejor calidad del proceso es muy difcil con un sistema simple de control.
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VARIADOR DE VELOCIDAD
Mecnicos: emplean sistemas de poleas cnicas de paso variable o discos excntricos. Hidrulicos: se utiliza el principio de la turbina. Variando el volumen de aceite a travs de vlvulas en el acoplamiento se logra una diferencia de velocidades entre el eje motriz y el eje conducido Variadores DC y AC: se controla el voltaje de alimentacin al motor
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DISTRIBUCION DEL MERCADO

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Esta compuesto por el estator y el rotor-armadura El estator consiste en una bobina que origina un campo magntico fijo El rotor-armadura esta compuesto por una serie de bobina que crean un campo magntico conectados a travs del conmutador que busca alinearse con el campo del estator produciendose el giro del motor

MOTOR DC

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VARIADOR DC

CONTROL LOOP OF A DC MOTOR DRIVE

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VARIADOR DC
El variador de tiene dos componentes: el convertidor y el regulador El convertidor convierte la energa AC en DC Esta compuesto bsicamente por SCR que rectifican el voltaje AC El regulador es la parte lgica que determina cuanto voltaje y corriente es necesario aplicar al motor Una vez que se obtiene la orientacin del campo, el troqu del motor DC se controla fcilmente variando la corriente de armadura y manteniendo la corriente de magnetizacin constante
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VARIADOR DC
La ventaja del variador DC es que la velocidad y el torque son controlados directamente por la corriente de armadura Control de troqu rpido y preciso (lazo de control interno) Respuesta de velocidad de alta dinmica (lazo de control externo) La orientacin del campo se lleva a cabo a travs del conmutador y las escobillas (simple elemento mecnico). no se requiere de un control electrnico complejo.
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VARIADOR DC
DESVENTAJAS BAJA CONFIABILIDAD DEL MOTOR MANTENIMIENTO CONSTANTE MOTOR COSTOSO NECESITA UN ENCODER COMO RETROALIMENTACION
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MOTOR AC
EL MOTOR ASINCRONO JAULA DE ARDILLA ES EL MAS AMPLIAMENTE UTILIZADO Y REQUIERE MUY POCO MANTENIMIENTO. LOS DOS COMPONENTES PRINCIPALES SON: EL ESTATOR (ESTACIONARIO) EL ROTOR (GIRATORIO)

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CURVA DE MOTOR AC

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VARIADOR AC
RECTIFICADOR CIRCUITO INTERMEDIO INVERSOR CIRCUITO DE CONTROL

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RECTIFICADOR
EL RECTIFICADOR EN UN VARIADOR DE FRECUENCIA ESTA FORMADO POR DIODOS, TIRISTORES O UNA COMBINACION DE AMBOS SI ESTA FORMADO UNICAMENTE POR DIODOS ES DEL TIPO NO CONTROLADO SI ESTA FORMADO POR TIRISTORES ES DEL TIPO CONTROLADO SI ESTA FORMADO POR UNA COMBINACION DE AMBOS ES DEL TIPO SEMI-CONTROLADO

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RECTIFICADOR NO CONTROLADO

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RECTIFICADOR NO CONTROLADO

EL VALOR MEDIO DE UN RECTIFICADOR NO CONTROLADO ES DE 1.35 VECES EL VOLTAJE DE ENTRADA

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RECTIFICADOR CONTROLADO

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RECTIFICADOR CONTROLADO
REGULANDO EL ANGULO DE DISPARO SE PUEDE CONTROLAR EL NIVEL DE VOLTAJE DEL CIRCUITO INTERMEDIO EL VALOR MEDIO DEL VOLTAJE ES DE 1.35 VECES EL VOLTAJE DE ENTRADA POR EL COS DEL ANGULO DE DISPARO
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CIRCUITO INTERMEDIO
CONSISTE EN UN CIRCUITO DE FILTRADO A TRAVS DE CONDESADORES QUE SUAVIZA EL RIZADO DEL VOLTAJE PROVENIENTE DEL RECTIFICADOR

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INVERSOR
EL INVERSOR GENERA EL VOLTAJE Y LA FRECUENCIA HACIA EL MOTOR LA MAYORIA DE VARAIADORES DE FRECIUENCIA MODERNOS EMPLEA IGBT COMO INVERSORES

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DISPARO DE IGBT

Los tres pares de switches generan 8 distintas combinaciones posibles 100, 110, 010, 011, 001, 101 se orientan hacia cada uno de los vrtices del hexgono, mientras que 000 y 111 son vectores nulos
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PWM

LA MODULACION DEL ANCHO DE PULSOS ES EL METODO MAS USADO PARA LA GENERACION DE VOLTAJE TRIFASICO

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VOLTAJE PWM

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VOLTAJE PWM
El voltaje de fase es la mitad del voltaje DC entre *2 o la mitad del voltaje de entrada El voltaje de salida es de *3 el voltaje de fase, o 0.866 veces el voltaje de entrada Un inversor PWM que trabaje nicamente con una onda de modulacin de referencia senoidal solo puede alcanzar 86.6% del voltaje de alimentacin
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FRECUENCIA PORTADORA

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VARIADOR AC PWM ESCALAR

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VENTAJAS -BAJO COSTO -NO REQUIERE DE DISPOSITIVOS DE RETROALIMENTACION -SU APLICACIN ESTA LIMITADA A EQUIPOS QUE NO REQUIEREN ALTOS NIVELES DE PRECISION DESVENTAJAS -NO HAY ORIENTACION DEL CAMPO -IGNORA EL ESTADO DEL MOTOR (POSICION O VELOCIDAD) -NO CONTROLA EL TORQUE
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VARIADOR ESCALAR

CONTROLADOR ESCALAR
El variador con control escalar alimenta al motor con un voltaje senoidal de acuerdo a una relacion V/f predeterminada Tiene una dinmica de control limitada y baja eficiencia del inversor Mayormente es usado en aplicaciones muy simples de control
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CONTROL VECTORIAL
La idea del sistema de modulacin vectorial es la de controlar el flujo magntico del motor directamente, obteniendo un variador mas eficiente y de mejor dinmica comparado con uno del tipo senoidal El principio puede ser descrito por una representacin vectorial del flujo magntico. Por medio de los seis contactos del inversor se puede generar 8 vectores de voltaje, de los cuales 2 son nulos
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VECTOR VOLTAJE

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CONTROL VECTORIAL
El vector flujo se puede colocar en cualquier direccin de acuerdo a la posicin de los contactos del inversor Idealmente el vector flujo debe describir una circunferencia En la practica la circunferencia se forma por medio de pequeas etapas Dependiendo de la limitacin de conmutacin se puede obtener cualquier patrn entre el hexgono bsico t una circunferencia La frecuencia es controlada aplicando los vectores nulos para detener el desplazamiento del vector flujo El control vectorial se caracteriza por una alta eficiencia pero al mismo tiempo limitado a bajas velocidades. Esta limitado a aplicaciones de baja dinmica

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ORIENTACION DE CAMPO
El control por orientacin de campo puede definirse como un control de torque por estimacin del flujo magntico El flujo es calculado a partir de un modelo matemtico del motor y la corriente del estator o por integracin de los voltajes de fase En la practica se han desarrollado varios modelos denominados: Control Vectorial de flujo, Control Vectorial de Campo, control Vectorial, etc. La diferencia entre los distintos mtodos radica en la manera de la estimacin del flujo o como es controlada la corriente o el flujo.
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METODO INDIRECTO
La mayora de los mtodos de orientacin de campo antiguos pueden ser considerados como indirectos ya que controlan la corriente para obtener el flujo deseado Parmetros de retroalimentacin son la corriente del motor y la velocidad o posicin del rotor Los mtodos indirectos de control de orientacin de campo ofrecen buenas caractersticas de torqu y velocidad empleando complejos clculos en tiempo real. Factores limitantes son la susceptibilidad a la variacin de los parmetros del motor y retardo para el control de flujo Tiempos tpicos de respuesta son 10 a 20ms
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OPERACION SIN SENSOR

En la mayora de aplicaciones es preferible operar el motor sin ningn sensor en el eje Recientemente se ha logrado mejorar la performance de operaciones sin sensor a bajas velocidades y 0 rpm Los factores que contribuyen a estos son los nuevas tcnicas de estimacin de velocidad y al desarrollo de los mtodos directos de control de orientacin
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CONTROL DIRECTO DE FLUJO Y TORQUE

El control directo de torque y flujo es bsicamente un control de orientacin de campo En lugar de control el flujo y el torque a travs de la corriente, se tiene una mayor aproximacin a partir que cada posicin de los contactos del inversor esta directamente relacionado con un estado electromagntico del motor un cambio instantneo del flujo o torque se logra por una posicin determinada del vector voltaje Una parte esencial de este mtodo es el modelo del motor que estime el torque y flujo actual.

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CONTROL DIRECTO DE FLUJO Y TORQUE

Comparando el valor actual con el valor de referencia se obtiene un lazo cerrado de control de flujo y torque el vector voltaje se selecciona para mantener el vector flujo dentro de dos circunferencias limites. Las circunferencias limites representan el flujo de referencia y la histresis. Solamente hay un flujo fsicamente presente en el motor, sin embargo, puede ser representado por dos flujos: el flujo del estator y el flujo del rotor el torque es creado por la interaccin de estos dos flujos. Variando el vector del flujo del estator por medio del vector voltaje el torque variara rpidamente cuando el torque es mayor que el de preferencia se aplica el vector de voltaje nulo.
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