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Dinmica de Robots

Automatizacin y Robtica Industriales

Velocidades y Aceleraciones
Transformacin de velocidades
A A B A B VP = AVpORG + B R VP + A B B RP
A A B C = A B + B R C

B C

{C}
BP A B

Transformacin de Aceleraciones
A

{B} {A}
AP

& = AV & + AR BV & +2 A AR BV + V P P pORG B P B B

& AR BP+ A ( A AR BP) + A B B B B B


A

ZA

ZB
AP ORG

xB
YB

& =A & + AR B & + A AR B C B B C B B C


YA

xA

Tensor de Inercia
Descripcin de la distribucin de masas de un objeto respecto a un marco de referencia dv
AP

I xx I xy I xz A I = I xy I yy I yz I xz I yz I zz
I xx = I yy = I zz =

ZA

{A}

xA
xy dv xz dv yz dv
YA

( y
V

+ z ) dv
2

I xy = I xz = I
yz

( x
V

+ z ) dv
2

( x
V

+ y 2 ) dv

Formulaciones del modelo dinmico de un Robot


Formulacin de Lagrange-Euler Poca eficiencia computacional: O(n4) (n=n GDL) Ecuaciones finales bien estructuradas Formulacin de Newton-Euler Procedimiento recursivo Basado en operaciones vectoriales Ecuaciones poco estructuradas Mayor eficiencia computacional: O(n) Otras formulaciones 4

Formulacin de Newton-Euler
Ecuacin de Newton Ecuacin de Euler
&C F = mv & + C I N =CI

Procedimiento Iterativo 1) Hacia fuera calculando velocidades y aceleraciones lineales y angulares 2) Hacia dentro calculando pares y esfuerzos en las articulaciones 5

1.- Recursin hacia fuera


Vel Angular Acel. Angular
i

& iZ i =i1iRi1i1 + i i

i= 0, 1, 2,... ,n-1
Articulacin Rotacin

& iZ && i Z + &i =i 1iRi 1 &i 1 +i 1iRi 1i 1 i i i i


&i =i 1iRi 1 &i 1
Articulacin Prismtica

Acel. Lineal
(Origen Sist. Referencia)

&i 1i 1Pi +i 1i 1 (i 1i 1i 1Pi )+i 1v &i =i 1iR [i 1 &i 1 ] v

Articulacin Rotacin Articulacin Prismtica


i

&i 1i1Pi +i1i1 (i1i1i1Pi )+i1v &i =i1iR [i1 &i1 ] + v & iZ && i Z +d +2i d
i i i i i

Acel. Lineal
(Centro de Masas)

&i PCi + i ( i PCi )+ v &Ci = &i v


i i i i i i

2.- Recursin hacia dentro


fi = Fuerza ejercida por el enlace i -1 en el i ni = Par ejercido por el enlace i -1 en el i
Fuerzas Pares
i

i= n, n-1, ... 1
i

fi = R fi +1 + Fi
i i +1 i

i +1

&Ci Fi = mi i v

ni =iNi +i +1iRi +1ni +1 +iPCi i Fi +iPi +1i +1i Ri +1fi +1

&i +ii Ci Ii ii Ni =Ci Ii i

Fuerzas/Pares Requeridos

i =i niT i Z i i =ifiT i Z i

Articulacin Rotacin Articulacin Prismtica

Fi n i Ni

fi

ni1

fi1

Formulacin de Lagrange
Formulacin de ecuaciones en trminos energticos Energa cintica del enlace i
1 1 i T Ci i T ki = mi vCi vCi + i Ii i 2 2

vC i
n i =1

Total k = ki

Energa potencial del enlace i


ui = mi 0 g T 0 PCi + uref

Total u = ui
i =1

Ecuaciones de Movimiento

d k k u = + & dt
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Formulacin de Lagrange: Estructura de las ecuaciones


Las ecuaciones pueden expresarse

d k k u = + & dt

&& + V ( , &) + G( ) + F ( &) = M ( )

= Fuerzas/Pa res generalizados en las articulaci ones


&& = Coordenada s generaliza das y derivadas , &, M ( ) = Matriz de Inercia (Simtrica ) &) = Vector de trminos de Coriolis - Centrifugo s V( , G( ) = Vector de trminos gravitator ios &) = Vector de fuerzas de rozamiento F (
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Ecuaciones dinmicas: Ejemplo


Ejemplo para un robot manipulador Industrial: Robot RM10

Para un robot Real las ecuaciones dinmicas pueden ser considerablemente complejas

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Modelo Dinmico Directo


&& + C ( q , q & )q & + G (q) = D (q)q
Ecuaciones de la forma

Ecuaciones como funcin de 26 constantes:

Modelo Dinmico Directo


Ms constantes:

Modelo Dinmico Directo


Ms constantes:

Modelo Dinmico Directo


Distribucin de trminos en las ecuaciones:

Simplificacin valor significativo al 5%

Formulacin Dinmica en el espacio cartesiano


Sera deseable expresar las ecuaciones dinmicas en coordenadas cartesianas como:

&) + G ( ) && + V ( , F = M x ( ) X x x
Recordando que:

=J F
T

& & = J X

& + J && && = J & X

Entonces:

&& + V ( , &) + G( ) + F ( &) = M ( )

& + J TV ( , &) + J T G( ) && J T M ( ) J 1J & F = J T M ( ) J 1 X


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Formulacin Dinmica en el espacio cartesiano


Identificando trminos:

&) + G ( ) && + V ( , F = M x ( ) X x x
Donde:

M x ( ) = J M ( ) J T 1 & & & & ( ) V ( , ) = J V ( , ) M ( ) J ( ) J


T 1 x

]
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Gx ( ) = J G( )
T

Adicin de dinmica de actuadores


Modelo del Actuador (Motor C.C.)
ra
& q

(1)
U

&=U R a Im + K tq
& d &+ m = Jm +Bm dt

= Rm

Im

(2)

m = K tIm

&& + C ( q , q & ) + Bm R 2 q & + G (q ) + F (q &) K t I m R = M (q ) + J m R 2 q


Robots de accionamiento Indirecto R>>1

Dinmica desacoplada

Efecto de las fricciones


z

Caracterstica de friccin, modelo esttico.

f = Fc sgn(&) + Fv&

La Friccin es un fenmeno fuertemente no lineal difcil de modelar que degrada el comportamiento de los robots manipuladores

Efecto de las fricciones


z

Otras caractersticas de friccin frecuentemente empleadas en

Efecto de las fricciones


z

La friccin es un fenmeno que se pone de manifiesto especialmente a bajas velocidades (Fenmenos Stick-Slip).

En problemas de seguimiento ocasiona errores de posicionamiento residuales (Ciclos lmite, Hunting)