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Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniera, Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniera,

Departamento de Estructuras Departamento de Estructuras


DINMICA DINMICA ESTRUCTURAL ESTRUCTURAL
Vibraciones Libres No Amortiguadas Vibraciones Libres No Amortiguadas
y Amortiguadas y Amortiguadas
Prof. Arnaldo Pinto Prof. Arnaldo Pinto
DINMICA DINMICA ESTRUCTURAL ESTRUCTURAL
Vibraciones Libres No Amortiguadas Vibraciones Libres No Amortiguadas
y Amortiguadas y Amortiguadas
Prof. Arnaldo Pinto Prof. Arnaldo Pinto
VIBRACIONES LIBRES VIBRACIONES LIBRES
NO AMORTIGUADAS NO AMORTIGUADAS
VIBRACIONES LIBRES VIBRACIONES LIBRES
NO AMORTIGUADAS NO AMORTIGUADAS
Nuestroestudioseiniciaconel sistemamassimpleyelemental: el sistemaconun
grado de libertad en el cual seignora o desprecia las fuerzas de amortiguacin.
Adems, se va a considerar el sistema libre de la accin de fuerzas exteriores
durante su movimiento vibratorio. En estas condiciones el sistema queda
gobernado por lainfluenciadelas condiciones iniciales: el desplazamiento o la
velocidadenel instantet=0, queescuandoseiniciael estudiodel sistema.
Vibracin libre no amortiguada
D
i
a
g
r
a
m
a

d
e

C
u
e
r
p
o

L
i
b
r
e
En la figura setieneel diagrama decuerpo librede lamasa mde un oscilador
desplazado en direccin positiva con referencia a la coordenada y, y que obra
bajolafuerzadel resorteF
r
=k u(suponiendounresortelineal).
Vibracin libre no amortiguada
t cos A u
n
=
t sen B u
n
=
t sen A - u
n n
= t cos A - u
n n
2
=
t cos B u
n n
= t sen B - u
n n
2
=
Para la solucin de esta ecuacin diferencial de segundo orden se propone
directamentecomoposiblesolucin:
O:
Vibracin libre no amortiguada
0 t cos A ) k m - ( = +
n n
2
=
m
k

2
n
m
k
=
n
DondeA y B sonconstantes quedependendelainiciacindel movimiento y e
n
es
unvalor quedenotaunapropiedadfsicadel sistema.
Sustituyendo:
Para satisfacer esta ecuacin en cualquier instante de tiempo se requiere que el
trminoentreparntesisdebeser igual acero.
Entonces:
FRECUENCIA NATURAL
CIRCULAR DEL SISTEMA
Enradianespor segundo(rad/seg)
En: 0 u k u m = +
Resulta:
t cos A u
n
=
t sen A - u
n n
= t cos A - u
n n
2
=
Vibracin libre no amortiguada
t sen B t cos A u
n n
+ =
t cos B t sen A - u
n n n n
+ =
t sen

u
t cos u u
n
n
o
n o (t)

+ =
Lasolucingeneral delaecuacindiferencial esigual a:
EXPRESIN DEL
DESPLAZAMIENTO DEL S1GL
EN FUNCIN DEL TIEMPO
La determinacin delas constantes A y B sehaceparavalores conocidos del movimiento
del sistema que son, casi invariablemente, el desplazamiento u(0) y la velocidad (0), al
iniciodel movimiento, esdecir, parael instantet=0, sustituyendo:
Derivandorespectodel tiempot, seobtienelaexpresindelavelocidad:
u u u u 0 t
o 0 t o 0 t
= = =
= =

u
B
u A
n
o
o

=
= 0 (1) A u
o
+ =
(1) B 0 u
n o
+ =
LaaplicacindeA yB enlaecuacin: nosda: t sen B t cos A u
n n
+ =
Vibracin libre no amortiguada
Vibracin libre no amortiguada
t sen

u
t cos u u(t)
n
n
o
n o

+ = El movimiento descrito por laecuacin: es
armnicoy, enconsecuencia, peridico.
El perodo secalcula fcilmente ya que las funciones seno o coseno tienen un
perodoigual a2t
FRECUENCIA NATURAL
CICLICA DEL SISTEMA
PERODO NATURAL
DE VIBRACIN
Expresadaen hertz o ciclospor segundo(cps)
Expresadoensegundos(seg)
Las propiedades de vibracin dependen solamente de la masa y
de la rigidez de la estructura.
n n n
f , T ,
Vibracin libre no amortiguada
Conunasimpletransformacintrigonomtricalaecuacin:
puedeescribirsecomo:
t sen

u
t cos u u
n
n
o
n o

+ =
) t ( sen u
n (t)
+ = C ) t ( cos u
n (t)
= C
| |
2
n
o 2
o

u
u
(

+ =

C
n
o
o
u
u
tan

=
o
n o
u
u
tan

=
LaamplitudC dependedel desplazamientoyvelocidadinicial.
donde:
Vibracin libre no amortiguada
| |
2
n
o 2
o

u
u C
(

+ =

) t ( sen u
n (t)
+ = C
Vibracin libre no amortiguada
PROBLEMA
Determinar la frecuencia natural circular, la frecuencia natural cclica y el
perodo natural devibracindelavigaenvoladizo mostradaenlafigura, lacual
tieneunalongitudde3metros.
Vibracin libre no amortiguada
resorte viga e
k
1

k
1

k
1
+ =
Recordando que P =k o y tomando un desplazamiento unitario o=1, entonces
P=k larigidez necesariaparaproducir esedesplazamientounitarioigual a:
3
viga
L
I E 3
k =
Comolavigayel resorteestnconectadosenserie, entonces:
Paralaviga:
4
3 3
cm 133333,33 I
12
(40) 25

12
h b
I = = =
kg/cm 2962,96 k
300
133333,33 x 10 x 2 x 3

L
I E 3
k
viga
3
5
3
viga
= = =
Vibracin libre no amortiguada
kg/cm 1355,93 k
2500
1
2962,96
1

k
1
k
1

k
1
equiv
resorte viga e
= + = + =
rad/seg 23,07
2500
981 x 1355,93

m
k

n
equiv
n
= = =
seg 0,272 T
3,671
1

f
1
T
n
n
n
= = =
Frecuencianatural
angular:
Frecuencianatural
cclica:
Hz 3,671 f
2
23,07

2

f
n
n
n
= = =
Perodonatural
devibracin:
Vibracin libre no amortiguada
Calcular el perodo delaestructuramostradaenlafiguray dibujar las grficas de
aceleracin, velocidad y desplazamiento si las condiciones iniciales para un
tiempoceroson: desplazamiento=2cm: velocidad=30cm/seg
PROBLEMA
Vibracin libre no amortiguada
Pesodelaplaca:
10bloques/m
2
* 10kg/bloque = 100 kg/m
2
Loseta: 0.05* 2400 = 120 kg/m
2
Nervios: 0.10x0.20x2x2400 = 96 kg/m
2
Friso: 0.025x2200 = 55 kg/m
2
Impermeabilizacin = 10 kg/m
2

~
2
m
kg/m 381 W
W
m
delaplacaenkg/ml =381x4=1524kg/m
Pesopropiodelaviga=0.25x0.50x2400=300kg/m
kg/m 1824 300 1524 W
total
~ + ~
kg 9120 W m 5 x kg/m 1824 W
TOTAL TOTAL
= =
/cm seg kg- 9,29 m
cm/seg 981
kg 9120

g
W
m Masa,
2
2
TOTAL
= = =
Vibracin libre no amortiguada
kg/cm 6278,93 K
300
32552,08 x 10 x 2.17 x 12
2 k
paralelo) en (resortes
L
I E 12
2 k 2 k
L
I E 12
k
e
3
5
e
3
c e
3
c
= =
= = =
4
c
3 3
c
cm 32552,08 I
12
(25) 25

12
h b
I = = =
2 5 '
c
kg/cm 10 x 2.17 E 210 15000 f 15000 E = = =
Lainerciadelascolumnas:
Vibracin libre no amortiguada
rad/seg 26,03
9,29
6278,93

m
K

n
e
n
= = =
ciclos/seg 4,14 f
2
rad/seg 26,03

2

f
n
n
n
= = =
seg 0,24 T
4,14
1

f
1
T
n
n
n
= = =
Frecuencia natural
angular
Frecuencia natural
cclica
Perodo natural
de vibracin
Vibracin libre no amortiguada
Si parat=0lascondicionesinicialesson: u
0
=2cmy
0
=30cm/seg, escribir las
ecuaciones de la historia del movimiento para aceleracin, velocidad y
desplazamiento.
t sen

u
t cos u u(t)
n
n
o
n o

+ =
t 26,03 sen 1,153 t 26,03 cos 2 u(t) + =
t 26,03 sen
26,03
30
t 26,03 cos 2 u(t) + =
t 26,03 cos 30 t 26,03 sen 52,06 - (t) u
t cos u t sen u - (t) u
n o n n o
+ =
+ =


t 26,03 sen 780,9 - t 26,03 cos 1355,12 - (t) u
t sen u - t cos u - (t) u
n n o n
2
n o
=
=


Derivandou(t) conrespectoal tiempo:
Derivandootravez conrespectoal tiempo:
Vibracin libre no amortiguada
Si parat=0lascondicionesinicialesson: u(0) =2cmy (0) =30cm/seg, escribir
las ecuaciones de la historia del movimiento para aceleracin, velocidad y
desplazamiento.
cm 2,308 C
26,03
30
2 C ) u ( u C
2
2 2
n o
2
o
=
|
.
|

\
|
+ = + =
rad 1.048 60,05
u
u
tan
n o
o
= = =

) t ( sen u u
n o
+ =
) 1,048 t (26,03 sen 2,308 u
(t)
+ =
Vibracin libre no amortiguada
Vibracin libre no amortiguada
VIBRACIONES LIBRES VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS AMORTIGUADAS
VIBRACIONES LIBRES VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS AMORTIGUADAS
Enrealidadnoes posibletener sistemas quevibrenencondicionesidealizadas sin
amortiguacin. Fuerzas defriccin o deamortiguacin estarn siemprepresentes
en cualquier sistema en movimiento, disipando energia. Estas fuerzas
generalmenteseasumen proporcionales a la velocidad y opuestas aladireccin
del movimiento. Este tipo de amortiguacin se conoce como Amortiguacin
Viscosa y su uso se deriva principalmente de la simplificacin de los anlisis
matemticos.
Vibracin libre amortiguada
0 u k u c u = + + m
Ecuacin diferencial del movimiento
Lasolucinvienedadapor lafuncinexponencial ysuaplicacin
alaecuacindiferencial da:
Lasumadefuerzasenladirecciny nosda:
t p
e C = u
0 k p c p 0 e C k e Cp c e p C
2 pt pt pt 2
= + + = + + m m
Lasracesdelaecuacinson:

m
k
-
m 2
c

m 2
c
- p ; p
2
2 1
|
.
|

\
|
=
La solucin general de la ecuacin diferencial
es dada por la superposicin de las dos
soluciones posibles:
e C e C y
p
2
p
1 (t)
2 1
t t
+ =
ecuacin caracterstica
Vibracin libre amortiguada
La solucin general de la ecuacin diferencial es dada por la superposicin de
lasdossolucionesposibles:
e C e C y
p
2
p
1 (t)
2 1
t t
+ =
Expresinbajoel radical esigual acero Sistema con Amortiguacin Crtica
Expresinbajoel radical espositiva SistemaSobreamortiguado
Expresinbajoel radical esnegativa SistemaSubamortiguado
C
1
y C
2
son constantes de integracin que se determinan a partir de las
condiciones iniciales. La forma final de la solucin general depende de la
expresinbajoel radical:

m
k
-
m 2
c

m 2
c
- p ; p
2
2 1
|
.
|

\
|
=
Vibracin libre amortiguada
m k 2 c 0
m
k
-
m 2
c

cr
2
cr
= =
|
.
|

\
|

k 2
c m 2 c
m
k

cr cr

= = = siendo
En un sistema con amortiguacin crtica las dos races de la ecuacin
caractersticasoniguales:

m 2
c
- p p
cr
2 1
= =
e C (t) u
2m) / c ( -
1 1
cr
t
=
Comolasracessoniguales, lasolucingeneral dadapor:
dara una sola constante independiente de integracin; por lo tanto, una sola
solucinindependiente, lascualespuendenser:
e C e C u
p
2
p
1 (t)
2 1
t t
+ =
Coeficiente de
amortiguacin
crtica
e C (t) u
2m) / c ( -
2 2
cr
t
=
A
m
o
r
t
i
g
u
a
c
i

n

c
r

t
i
c
a
Vibracin libre amortiguada
Lasolucin general deun sistemacon amortiguacin crticavieneentonces dada
por lasuperposicindelasdossoluciones:
t ) 2 / (c -
2 1
cr
e ) t C C ( ) (
m
t u + =
A
m
o
r
t
i
g
u
a
c
i

n

c
r

t
i
c
a
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
o
b
r
e
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s
Ensistemassobreamortiguadosel coeficientedeamortiguacinesmayor queel
coeficientedeamortiguacincrtica, estoes:
cr
c c >
Laexpresinbajoel radical espositivaylasdosracessonrealesydistintas.
Por lotanto, lasolucinvienedadapor:
e C e C u
t p
2
t p
1 (t)
2 1
+ =

m
k
-
m 2
c

m 2
c
- p ; p
2
2 1
|
.
|

\
|
=
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
o
b
r
e
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s
Lasolucingeneral deunsistemasobreamortiguadovieneentoncesdadapor:
e C e C u
t p
2
t p
1 (t)
2 1
+ =
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

Estetipo desistemas correspondealaposibilidaddemayor inters por cuando
sepresentevibracin. Lagranmayoradeaplicaciones prcticas envibraciones
estn regidas por estecaso debido al hecho deque la mayora de los sistemas
estructuralestienevaloresbajosdeamortiguamiento.
En este curso seestudian los sistemas subamortiguados (c<c
cr
), ya que en este
grupo se encuentran las estructuras de inters prctico (edificios, puentes,
represas, plantas nucleares, estructuras costa afuera, etc.), todas caen en esta
categora, conunarazndeamortiguamientomenor que=0,10.
Los sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados son de inters
particular enlossistemas mecnicos, comopor ejemplolosbrazosmecnicosde
las puertas. Sin embargo los sistemas de amortiguacin de los vehculos son
subamortiguados, con un amortiguamiento usualmente igual a la mitad del
crtico=0,50.
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

En sistemas subamortiguados el coeficiente de amortiguacin es menor que el
coeficientedeamortiguacincrtica, estoes:
cr
c < c
Laexpresinbajoel radical esnegativaylasraicessonconjugadascomplejas:

m
k
-
m 2
c
i
m 2
c
- p ; p
2
2 1
|
.
|

\
|
=
Donde es la unidad
imaginaria
1 = i
) t sen B t cos A ( e ) (
D D
t ) 2 / (c -
cr
+ =
m
t u
Unaformaconvenientedeexpresar el movimiento deunsistemasubamortiguado
es:
A yB sonconstantesdeintegracinredefinidas
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

t) sen B t cos (A e u(t)
D D
t
n
+ =

Las constantes A y B se definen a partir de las condiciones iniciales de
desplazamientoyvelocidadenel instantet=0
0)) ( sen B ) 0 ( cos (A e u
D D
0
0) (t
n
+ =

=
A u
o
=
t) cos B t sen u - ( e
t) sen B t cos u ( e - (t) u
D D D 0 D
t
D D 0
t
n
n
n
+ +
+ + =

Derivandolafuncindedesplazamientosrespectoat, queda:
Vibracin libre amortiguada
u u u u 0 t
o 0 t o 0 t
= = =
= =
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

0)) ( cos B ) 0 ( sen u - ( e
0)) ( sen B 0) ( cos u ( e - u
D D D 0 D
0
D D 0
0
n 0) (t
n
n
+ +
+ + =

B u - u
D 0 n o
+ =

u u
B
D
o n o
+
=

Seevalalaexpresinparael instantet=0
quedando:
conlocual setieneel valor delaconstanteB:
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

Incorporando las condiciones iniciales dedesplazamiento (u
o
) y velocidad(u
o
), la
solucin de la ecuacin diferencial para un movimiento de un sistema
subamortiguado, quedacomo:
|
|
.
|

\
| +
+ = t sen
u u
t cos u e ) (
D
o o
D o
t -


D
n
n
t u

Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

|
|
.
|

\
| +
+ = t sen
u u
t cos u e ) (
D
o o
D o
t -


D
n
n
t u

Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

Alternativamentelaecuacindemovimientopuedeexpresarsecomo:
) - t ( cos e C ) (
t -
a

=
t u
Vibracin libre amortiguada
Respuesta en vibracin libre
Vibracin libre amortiguada
VALORES DE AMORTIGUAMIENTO
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

El coeficiente de amortiguamiento en estructuras reales es considerablemente
menor queel amortiguamientocritico, generalmentefluctuandoentre2%y20%.
Esfuerzos admisibles, sin agrietamientos visibles 2% a 3%
Agrietamiento visible generalizado 5% a 7%
Cercano a estados ltimos 7% a 10%
Esfuerzos admisibles (<0.5o
y
) 2% a 3%
Cercanos a o
y
sin excederlos 5% a 6%
Esfuerzos admisibles 5% a 7%
Cercanos e estados ltimos, con juntas apernadas 10% a 15%
Estados de agotamientos con juntas clavadas 15% a 20%
VALORES DE AMORTIGUAMIENTO
Estructuras de Madera, con
elementos clavados o apernados
Estructuras de Concreto Armado
Estructuras de Acero Soldadas
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

- 1
2
D

n
=
n n
0.98 .20 0 - 1
D
2
D
= =
La frecuencia de vibracin de un sistema amortiguado con un coeficiente de
amortiguacinalto de20%delaamortiguacincrtica, es prcticamenteigual a
lafrecuencianatural deunsistemasinamortiguacin.
Por lo tanto, en la prctica, la frecuencia natural de un sistema con
amortiguacin se considera igual a la frecuencia calculada en el sistema sin
amortiguacin.
Considerando un valor de amortiguamiento de 20% y sustituyendo en:
VALORES DE AMORTIGUAMIENTO
Vibracin libre amortiguada
S
i
s
t
e
m
a
s

S
u
b
a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
s

El perodonatural devibracinamortiguado:
2
n
D
D
1
2

2
T

= =
Y estarelacionadoconel perodonatural devibracin:
2
n
D
1
T
T

=
El amortiguamiento tiene un efecto bajo en el perodo o en la frecuencia.
Generalmente la razn de amortiguamiento oscila entre 2% y 20% del valor
crtico. Sustituyendo =0,20resulta:
n D
n D
T T
T 1,02 T
~
=
Por esta razn, en la prctica, los perodos o frecuencias naturales de vibracin
amortiguados de un sistema se consideran iguales a los perodos o frecuencias
naturales de vibracin del sistema calculados sin amortiguamiento.
n D
n D

0,98
~
=
Vibracin libre amortiguada
L
a

i
n
f
l
u
e
n
c
i
a

d
e

Vibracin libre amortiguada


Se pueden incorporar
Amortiguadores en las
estructuras para absorber la
energa ssmica y reducir los
desplazamientos del edificio
Vibracin libre amortiguada
E
l

u
s
o

d
e

a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
r
e
s

Amortiguador
viscoso
VIGA
Uso de amortiguadores para proteccin de edificios ante fuerzas ssmicas
Con amortiguadores
(Rehabilitacin)
Sin amortiguadores
(existente)
Vibracin libre amortiguada
E
l

u
s
o

d
e

a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
r
e
s

Se autoriza el empleo de sistema de control pasivo debidamente justificados, analtica y
experimentalmenteparareducir larespuestassmica, talescomolossistemasdeaislamiento
ssmicoyamortiguamiento.
La norma COVENIN 1756-01 establece en su Articulo 8.7. Dispositivos Para
Reducir la Respuesta Ssmica:
Vibracin libre amortiguada
E
l

u
s
o

d
e

a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
r
e
s

Calcular las propiedades de amortiguamiento de la estructura mostrada en la
figura, para un coeficiente de amortiguamiento del 5% del amortiguamiento
crtico. Tambincalcular lahistoriadedesplazamientosi lascondicionesiniciales
parauntiempoceroson: desplazamiento=2cmyvelocidad=30cm/seg
3 m
5 m
Prtico doblemente empotrado.
Vigas infinitamente rgidas.
Placa de losa nervada, e=25 cm.
Columnas de 25x25
Viga de 25x50
Separacin entre prticos de 4 m.
PROBLEMA
Vibracin libre amortiguada
rad/seg 25,43 (0,05) - 1 25,463 - 1
2 2
= = =
D n D

seg 0,247 T
25,43
2

2
T
D
D
D
=
t
=
e
t
=
seg/cm - kg 493,24 C
25,46
6278,93 x 2

K 2
C
crit crit
= =
e
=
seg/cm - kg 24,66 C 493,24 x ,05 0 C C
crit
= = =
frecuencia angular
perodo
Amortiguamiento crtico
Amortiguamiento del sistema
Notar quesetratadel problemaresuelto sin amortiguamiento, por lo cual algunas
desuspropiedadessonlasobtenidasanteriormente:
kg/cm 6278,93 K
eq
= kg 9500 W
TOTAL
= rad/seg 25,46 =
n

Vibracin libre amortiguada


( ) t 5,43 2 sen ,28 1 t 5,43 2 cos 2 e ) (
t 5,43 2 sen
43 , 25
25,46 * 0,05 * 2 30
t 5,43 2 cos 2 e ) (
t * ,273 1 -
t * 25,46 * ,05 0 -
+ =
|
.
|

\
| +
+ =
t u
t u
Notar que C <C
crit
sistemasubamortiguado
|
|
.
|

\
| +
+ = t sen
u u
t cos u e ) (
D
o o
D o
t -


D
n
n
t u

Si lascondicionesinicialesson:
cm/seg 30 u cm 2 u
o o
= =
Historia de desplazamientos del sistema
Vibracin libre amortiguada
Tambin:
) - t ( cos e C ) (
D
t -
a

n
t u =
cm 2,374 C
43 , 25
25,46) * ,05 0 * 2 (30
2
) u u (
u
2
2
2
2
2
o o 2
o
=
+
+ =
+
+ =
D
n
C


rad 0.569 32,61 0,640 tan

2 * 5,43 2
25,46 * 0,05 * 2 30

u
u u
an
o D
o o
= = =

+
=
+
=

a a


a
n
t
0,569) - t (25,43 cos e 2,374 ) (
t * ,273 1 -
= t u
Historia de desplazamientos del sistema
Vibracin libre amortiguada
Derivando conrespectoal tiempo:
) - t ( cos e C - ) - t ( sen - e C ) (
D
t -
D D
t -
a a

n n
n
t u =
| | ) - t ( cos - ) - t ( sen e C ) (
D D D
t -
a a

n
n
t u =
historia de
velocidades
) - t ( cos e C ) (
D
t -
a

n
t u =
Vibracin libre amortiguada