Robot Cartesiano XY

Gua aplicativa

ADVERTENCIA

Los productos presentados en este manual son susceptibles de evolucin en cuanto a sus caractersticas de presentacin, de funcionamiento o de utilizacin. Su descripcin en ningn momento puede revestir un aspecto contractual.

El Instituto Schneider Electric de Formacin, acoger favorablemente cualquier solicitud con fines didcticos exclusivamente, de utilizacin de grficos o de aplicaciones contenidas en este manual.

Gua aplicativa del Robot cartesiano XY Creado: Instituto Schneider Electric de Formacin Bac de Roda 52, Edificio A 1 Planta Fecha: 11 de Diciembre del 2008 Versin: 1.3 SCHNEIDER ELECTRIC ESPAA

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ndice
Pgina 1 Introduccin ................................................................................7 1.1 Objetivos .................................................................................7 1.2 Seguridad ................................................................................8 1.3 Garantas y responsabilidades ................................................9 2 Robtica y Manipulacin ..........................................................11 2.1 Conceptos generales .............................................................11 2.2 Qu se desea manipular?....................................................11 2.3 Componentes generales de un sistema de posicionamiento .12 2.4 Mdulos lineales ...................................................................13 2.5 Motores .................................................................................16 2.6 Interruptores finales de carrera ..............................................18 2.7 Sistemas de mltiples ejes.....................................................19 3 Robot cartesiano XY .................................................................21 3.1 Descripcin ............................................................................21 3.2 reas de trabajo.....................................................................22 3.3 Composicin .........................................................................23 3.4 Condiciones previas ..............................................................27 3.5 Puesta en marcha .................................................................28 4 Configuracin y parametrizacin ..............................................33 4.1 Configuracin de los servoaccionamientos Lexium 05 ..........33 4.2 Descripcin del software de programacin Motion Pro..........40 4.3 Configuracin de la comunicacin Ethernet con la Lexium Controller ...............................................................................41 4.4 Configuracin de las libreras necesarias para el sistema de posicionado............................................................................44 4.5 Configuracin del Robot Cartesiano XY en el Motion Pro .....46

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5 Programas de control ...............................................................53 5.1 Programacin de la potencia a los servomotores .................55 5.2 Programacin del viaje de referencia ....................................56 5.3 Programacin del reset de errores ........................................59 5.4 Programacin del mdulo de monitorizacin ........................60 5.5 Programacin del programa principal ...................................62 5.6 Programacin de un movimiento absoluto ............................63 5.7 Programacin de una secuencia de movimientos no interpolados ...........................................................................64 5.8 Programacin de una trayectoria definida (movimientos interpolados) ..........................................................................65 6 Pantallas de supervisin ...........................................................69 6.1 Opciones de visualizacin en el Motion Pro...........................69 6.2 Descripcin de la pantalla de visualizacin............................70 6.3 Modo de funcionamiento del Robot cartesiano XY ................71 7 Mantenimiento y Diagnstico ...................................................75 7.1 Diagnstico del Lexium 05 .....................................................76 7.2 Diagnstico de la Lexium Controller ......................................81 8 Glosario ....................................................................................83 9 Gua de conocimientos .............................................................89

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1. Introduccin
1.1 Objetivos. El robot cartesiano XY se ha diseado para la formacin y el estudio de sistemas de manipulacin y robtica industrial. Los equipos que se han utilizado son componentes de tipo industrial, para que el alumnado tenga un mayor acercamiento al entorno industrial real. Con este sistema se pueden abordar las fases reales de desarrollo y explotacin de un sistema de posicionado cartesiano, las prcticas de formacin se pueden realizar dentro de todos los ciclos de vida de un sistema de manipulacin industrial, como son: o o o o o o o Anlisis de los Requisitos del sistema. Diseo Montaje Programacin Puesta a punto Funcionamiento Mantenimiento

Adems el sistema de manipulacin est compuesto de por diferentes tecnologas implicadas en un sistema automatizado. Por lo que se pueden ensear las diferentes tecnologas que componen el equipo por separado y la interrelacin para la creacin de sistemas automatizados complejos, las tecnologas y contenidos didcticos que puede cubrir este equipo son los siguientes: o o o o o o o Mecnica (diferentes componentes mecnicos en un manipulador). Montaje y ajuste mecnico. Electrotecnia. Interpretacin de los esquemas elctricos. Sensores (Ajuste de los sensores). Uso de los finales de carrera (clculo del rea de trabajo real). Servomotores (Composicin de un sistema de posicionamiento).

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o o o o o o o

Ejes elctricos Servoaccionamientos (Configuracin) Ajuste de los elementos. Autmatas (Programacin y uso de un PLC) Puesta a punto Puesta a punto de un sistema de produccin Localizacin de averas

1.2 Seguridad. Para la utilizacin del robot cartesiano XY, es necesario que tanto el profesorado como el alumno que lo utilizan sigan unas recomendaciones de seguridad. Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de accidentes, aplicables localmente. El responsable del funcionamiento del robot cartesiano XY deber asegurarse de informar de las normas bsicas de seguridad y de utilizacin a aquellas personas que lo utilicen.

Las normas de utilizacin sern tenidas en cuenta en todo momento para la realizacin de cualquier prctica o puesta en marcha del equipo, la utilizacin del equipo de manera no adecuada, puede comportar un riesgo y ocasionar daos fsicos o lesiones al usuario o a terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes materiales.

Normas de utilizacin del robot cartesiano XY. o Aspectos generales: Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un instructor. Nadie estar interactuando en la zona de trabajo cuando se estn realizando pruebas de movimiento o cargando programas.

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Tener en cuenta de poner los frenos en las ruedas de la mesa, ya que se pueden provocar movimientos bruscos que hagan desplazarse todo el equipo provocando golpes a usuarios o rotura de cables. o Riesgos Elctricos: Siempre que se interactue en el cuadro de control o se realice algn tipo de modificacin o verificacin de algunos de los elementos, asegurarse de tener el sistema totalmente aislado de la red elctrica de distribucin. Verificar siempre que las tomas de tierra estn operativas. o Riesgos Mecnicos: No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle totalmente parada. Para ello siempre es necesario tener el botn de paro de emergencia pulsado, de esta manera nos aseguramos de que la potencia entre el driver y el servomotor est aislada.

1.3 Garantas y responsabilidades Las reclamaciones de la garanta y responsabilidad por daos a personas y materiales quedan excluidas si estas pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas: Uso de la instalacin con fines que no son los previstos. Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o mantenimiento incorrectos. Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de servicio. Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin.

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Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes sometidos a desgaste. Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente.

El Instituto Schneider Electric de Formacin declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.

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2. Robtica y Manipulacin
Debido a las exigencias de calidad, cada vez mayores, de los productos generados por los sistemas de produccin actuales, los elementos que los componen tienen que disponer de una mayor precisin, versatilidad y fiabilidad. La robtica y manipulacin son dos de las tecnologas integradas en estos sistemas, con mayor proyeccin en nuestros das. 2.1 Conceptos generales: Muchas labores de manipulacin se pueden automatizar de forma sencilla con mdulos lineales, accionados por servomotores. Tanto el posicionamiento como el perfil de movimiento de los mdulos lineales se pueden controlar con exactitud para adaptarlo a las diferentes necesidades. La combinacin de dos o tres mdulos lineales en direccin "y", "x" y/o "z" permite un movimiento libre en el plano vertical y horizontal o en el espacio. Esto hace posible, mltiples soluciones de robtica. Las herramientas de trabajo tales como herramientas de agarre, soldadura o pegado (dependiendo de la aplicacin o el proceso donde se utilice) se pueden adaptar de manera sencilla y se pueden gobernar a travs de los servoaccionamientos (Drivers).

Esquema de un robot cartesiano X Y

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2.2 Qu desea manipular? Este tipo de robots cartesianos abordan un gran abanico de tareas de automatizacin tales como la manipulacin y montaje de piezas y la reaizacin de forma fiable, rpida y econmica de diversos trabajos. Esto ofrece un potencial de reacionalizacin enorme, gracias a los sistemas robticos modulares.

2.3 Componentes generales de un sistema de posicionamiento: Los robots cartesianos constan de una serie de componentes generales que se repiten en todas las concepciones que existen de este tipo de robot. Del acoplamiento de servomotores y controladores de posicionamiento con sistemas de ejes surgen robots cartesianos de gran precisin y rendimiento para la realizacin de tareas de posicionamiento en uno o varios ejes. Esto ofrece diferentes composiciones.

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2.4 Mdulos lineales: Los mdulos lineales son sistemas mono eje para movimientos en una dimensin. Existen tres modelos, en funcin del tipo de movimiento lineal que realizan. o En el eje portal se mueve slo el carro. El cuerpo del eje cubre sin moverse el rea de trabajo. o En el eje de extensin se mueve slo el cuerpo del eje, el cual se introduce en el rea de trabajo. o En el eje telescpico el carro y el cuerpo del eje se mueven fuera de la posicin compacta de retraccin y se introducen en el rea de trabajo.

Tipos de mdulos lineales

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Cada mdulo lineal est constituido por diferentes partes, los principales son:

Partes generales de un mdulo lineal y seccin

Los mdulos lineales poseen una gua interior sin juego, la cual posibilita un diseo compacto que protege contra la suciedad y la influencia de las condiciones ambientales. La gua permite un movimiento silencioso, requiere poco mantenimiento y tiene una vida til prolongada. Existen dos tipos de guas: Las guas de rodillos o guas de bolas circulantes. Gua de rodillos: La gua de rodillos sin juego est especialmente diseada para soportar grandes velocidades.

Seccin de un mdulo lineal de gua de rodillos

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Gua de bolas circulantes: Los mdulos lineales que disponen de este tipo de guas supone que el accionamiento es ms robusto y resistente a los momentos de inercia y fuerza que genera la carga sobre el carro.

Seccin de un mdulo lineal de gua de bolas

Por lo tanto, la eleccin del tipo de mdulo lineal vendr dado por las exigencias de fuerza y momento de inercia que tiene la aplicacin.

Datos tipo de fuerzas y Momentos de dos ejes de mismo dimetro pero diferentes guas.

Tambin se pueden clasificar los mdulos lineales en funcin del elemento de transmisin de movimiento, este puede ser con correas dentadas o de husillo. Correa dentada: Ofrece una gran fuerza de avance a gran velocidad, dinmicas muy elevadas y carreras tiles mayores que el tipo husillo. Las correas dentadas estn hechas de poliuretano con refuerzos de alambre de acero.

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Si el mdulo lineal se coloca en la posicin horizontal, la correa dentada slo es responsable de la aceleracin, mientras que en la posicin vertical, este tiene que absorver, adicionalmente fuerzas gravitacionales.

Correa dentada

Despiece de mdulo lineal de correa dentada

Husillo: Los mdulos lineales de husillo garantizan una gran fuerza de avance manteniendo una gran rigidez, pero en contraposicin a una velocidad ms baja, la precisin depender del paso del husillo.

Husillo
Despiece de mdulo lineal de husillo

2.5 Motores Su funcin es la de transmitir el movimiento a la parte mecnica. Adicionalmente, se puede poner un reductor de diferentes reducciones entre el motor y el rbol de transmisin del eje.

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A la hora de escoger el motor hay que tener en cuenta el momento de accionamiento mximo admitido para el rbol de accionamiento del eje. El tipo de motor elegido lo determinar las prestaciones del tipo de aplicacin, tres tipologas de motor generalmente utilizadas son: Servomotor sncrono AC (Alta dinmica y elevado par mximo), Motor DC (Elevado par de retencin sin corriente) y Motor paso a paso (Elevado par de parada continua, buenas propiedades de sincronismo y alta resolucin de posicionamiento, pero control lazo abierto). o Servomotor sncrono AC: En comparacin con otros servomotores de CA, el momento de inercia bajo garantiza valores de aceleracin importantes en combinacin con la alta capacidad de sobrecarga. Adems, disminuye el consumo de energa y la prdida calorfica que se producen en el motor. El par es determinado por el bobinaje estatrico alimentado por una corriente trifsica sinusoidal en relacin con el campo magntico proporcionado por los imanes del rotor. La generacin del sistema de corriente trifsico se efecta en estrecha relacin con la posicin del rotor en el servomotor.

Despiece de las partes de un servomotor AC

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Dichos servomotores llevan integrado un sensor de posicin llamado encoder. Los encoders se dividen en incrementales (no guardan la posicin cuando se les quita tensin), o absolutos (guardan la posicin cuando se les quita tensin). Con la informacin que nos aporta el encoder se realiza el lazo de corriente, velocidad y posicin.

2.6 Interruptores de finales de carrera: Los interruptores de fin de carrera son sensores que funcionan sin entrar en contacto. Es decir, son detectores de proximidad inductivos con los que estn equipados todos los mdulos lineales y los sistemas de mltiples ejes estndar Los interruptores de fin de carrera se montan junto a los rieles de desplazamiento, exactamente al mismo nivel, y son del tipo "abridor": cuando el carro alcanza el interruptor de fin de carrera, ste se abre y hace que el carro se detenga.

Esquema de posicionamiento de los finales de carrera

Los interruptores de final de carrera cumplen dos funciones: Delimitar el rea de trabajo del mdulo lineal y como seguridad (Ejemplo: si en el programa se coloca una posicin que sobrepasa el rea de trabajo, cuando el carro llegue al final de carrera y este de seal el movimiento parar porque ha llegado al final de carrera).

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Hay una tercera funcin en la que se pueden utilizar, que es la seal para realizar el viaje de referencia (homing).

Existe la posibilidad de poner otro final de carrera, llamado Final de carrera de referencia, que se utiliza para indicar el punto donde se desea que el sistema tome como 0.

Tambin se pueden encontrar otros dos finales de carrera de emergencia (generalmente electromecnicos) colocados de la zona de seguridad, si el carro lo pisa, corta directamente la potencia del servomotor.

2.7 Sistemas de mltiples ejes: Los sistemas de mltiples ejes se componen de mdulos lineales y se diferencian segn el tipo, tamao y disposicin de los ejes combinados. Pueden estar equipados, segn las necesidades, con herramientas de agarre y de proceso y pueden funcionar autnomamente o incorporados a una lnea de montaje o de produccin. Los sistemas de 2 y 3 ejes se diferencian, segn el rea en: posicionadores lineales, en robots lineales, en robots portales o en robots portales de pared. Posicionador lineal: El posicionador lineal se encuentra encima o debajo del rea de trabajo. Trabaja en direccin x/z y est diseado especialmente para el transporte dinmico de cargas en trayectos de recorrido corto en direccin z. Robot lineal: El robot lineal se encuentra junto al rea de trabajo y est diseado para transportar cargas a gran velocidad de avance en trayectos de recorrido corto. Robot portal: El robot portal est situado encima del rea de trabajo para ahorrar espacio y est diseado para transportar cargas en trayectos de recorrido largos. 19

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Robot portal de pared: El robot portal de pared est situado junto al rea de trabajo y est diseado para el transporte en superficies verticales. Ampliando la carcasa, con cubiertas de proteccin adicionales y puertas aseguradas, se puede convertir en una unidad de manejo autnomo.

Descripcin de las reas de trabajo de los diferentes sistemas multieje.

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3. Robot cartesiano XY
3.1 Descripcin: El robot cartesiano XY es un sistema de posicionamiento sobre un plano X-Y, basado en dos ejes de portal accionados por servomotores. El control de la potencia de los servos se realiza a travs de dos controladores (Drivers) del tipo Lexium 05 de la marca Schneider Electric. La programacin de las tareas de posicionamiento se realiza a travs de una interpoladora de ejes Lexium Controller que realizar el control de todo el sistema, con la posibilidad de definir las trayectorias. El esquema de bloques del sistema es el siguiente:

PC
Lexium Controller

Ethernet

Entradas /Salidas cableadas

Motion bus
Lexium 05

Servomotor

Servomotor

Lexium 05

Eje X

Eje Y

Esquema de los elementos principales Robot Cartesiano XY

Botonera

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3.2 reas de trabajo: Dentro del equipo se definen tres zonas de trabajo: rea de produccin: Es el rea donde se realiza los movimientos de posicionado. rea elctrica: Es la zona donde estn colocados todos los elementos elctricos y de control. rea de mando o supervisin: Es aquella donde se el operario de la maquina podr dar los permisos de Marcha, Paro del sistema y activar la inhabilitacin de la potencia en el caso que se haya producido una emergencia.

Area de Produccin

Area de Mando o Supervisin

Area elctrica

reas de trabajo del Robot Cartesiano XY

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3.3 Composicin: El robot cartesiano XY est compuesto por diferentes elementos que conforman este sistema de posicionado multieje. La descripcin de la tarea de estos elementos y sus caractersticas tcnicas principales son tratados a continuacin.

Para ms informacin de este y otros Equipos Didcticos consulte con el Instituto Schneider Electric de Formacin Bac de Roda, 52 edificio A-1 planta 08019 Barcelona Tel: 93.433.70.03 Fax: 93.433.70.39 Isef.info@es.schneider-electric.com www.isefonline.es

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