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MECAI{ISMOS
De la Ctedra de F.lementos.de Mquinas de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional de Lomas de Zamora
-4.

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Gabriel Mara Dasso


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Ing. Electromecnico, or. Mecnica Universidad de Buenos Aires

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....-.Dasso, Gabriel Mara Mecanismos - lu ed. - Lomas de zamora: universidad Nacional de T 6nr de Zamora. Facultad de Ingenier ia,2005. 1f8 p. ; 30x21 cm.

ISBN 987-94s5-so-9 Ingeniera. I. Ttulo CDD 620


1.

ISBN 987-9455-50-9 Hecho el depsito que prevee la Ley 11.723 Impreso en Buenos Aires - Argentina Ninguna parte de esta publicacin, puede ser reproducida, aln:::.:-::: : ::.::s:ritida de manera alguna ni por ningn medio, ya sea elctrico, qurnico. r---::-,_ _, ,-:i-.. de grabacin o cle fotocopia, sin permiso previo del editor.

AGRADECIMIENTOS
Deseo agradecer al Ing. Ricardo Am, de la Universidad Nacional de Lomas de Zamora, quien me sugiri e impuls la idea de escribir este libro.

Tambin quiero agradecer Ing. Omar Mayer, de la Universidad de Buenos Aires, quien tom a su cargo la pesada tarea de realizar la primera revisin del original, sealando numerosos errores de todo tipo.

Tambin agradecezco muy especialmente al Ing. Osvaldo Penisi, de la Universidad Nacional de San )uan, quien realiz la lectura de todo el texto y realz muy tiles sealamientos concepfuales y formales en diversos temas, que contribuyeron a mejorar la exposicin de rnuchos de ellos.
Tambin formulo mi agradecimiento a los Ing. Germn Keil y |orge Chiementon de la t-niversidad Nacional del Comahue por la lectura de los originales y al alumno Guillermo \fuios por la realizacin de parte de los dibujos.

PROLOGO
area Mecanismos comprende una diversidad de temas, variable segn el enfoque de *--.'r'rSoS autores que han escrito acerca de esta materia. Al escribir este libro, he tenido

-i

-i'nta mi experiencia docente en el rea y los comentarios de los alumnos y colegas, :,,:ando la mayror claridad en la exposicin y en la continuidad de los razonamientos,

.:>sirndo en algunos casos ser repetitivo. Asimismo, puse especial cuidado en usar las - :,-,rne s bsicas de la mecnica toda vez que ello fue pertinente al tema a tratar, ya que ste .. -.rlocimiento que permanece en ei tiempo. Fn 1o que hace al desarrollo de los temas, he preferido seguir el enfoque'tlsico'l code sus componentes, para luego . --: con 1os temas del anlisis cinemtico. Respecto del estudio del movimiento relativo, he -,. r.-.itcnso uso del anlisis vectorial como potente herramienta conceptual, que permite ' , :.rder este tema con absoluta generalidad, evitando dar farragosas demostraciones de - ' : .-ue fcil y sencillamente se pueden abordar con esta herramienta. He puesto nfasis . ,- :rDrensin del hecho cinemtico, de ah el arnplio uso de los diagramas vectoriales ' , >:-ucin de los problemas planteados. Quedar para la prctica, en la Universidad o -:,r-rr,r profesional, el uso de ios recursos computacionales para arribar a las soluciones : -.,;ldo por la generacin de los mecanismos, definicin
: . -,::.

-iigue iuego el tratamiento de los aspectos dinmicos que surgen al considerar el agre- :3 rrasa a los mecanismos: sistemas dinamicamente equivalentes, centro de percusin . .,:..risis dinmico de mecanismos. En alguna medida he pretendido mostrar los distintos :s utilizables para arribar a un resultado, por esto en el anlisis rlinmico presento . -:-r el enfoque matricial en tanto que al final del captulo 8 presento el balanceamiento :-..:anismo articulado como modo de utilizar la ecuacin delazo cerrado y la notacin :..'':. Continua luego el trabajo con el estudio del problema del balanceamiento de ro, -.' e motores alternativos y ei de las vibraciones laterales y torsionales, temas de mucha . ::.lcia en la prctica profesional. Finalmente termina con el estudio de los volantes de

mi expectativa que este libro sea de ayrda tanto a los alumnos que se introducen en -r.: como a los docentes de esta rea de nuestra profesin. Asimismo, agradecer y ten. ::enta los comentarios, sugerencias y sealamiento de errores que 1os lectores tengan -- j.errrre llegar. A este fin, mi correoE es: gabriel.dasso@gmail.com

:.

Ing. Gabriel Mara Dasso


Buenos Aires, septiembre de 20A5

MECANISMOS

INDTCE
a \PITULO I - Introduccin y conceptos iniciales inlisis - Sntesis - Definiciones -----------::plas cinemticas. Clasifrcacin de Reuleaux l:denas cinemticas: su generacin -------.:ados de libertad, criterio de Grubler
S:ntesis
11

12
13

17 18

numrica

20 27 27 32 35
39

--iPITULO 2 - Anlisis cinemtico i -----------::emtica del slido rgido. Teoremas de Euler y Chasles. Invariantes. Eje central----,"i,.r'imiento Plano. Centros Instantneos de rotacin (CIR). Teorema de Kennedy-----l.:erminacion de CIR - Ejemplos -:.:smisin por medio de ruedas dentadas--,.::ala mecanlca

42 47 47
51 53

::

- :-?ITULO 3 - Anlisis cinemtico Ii----------.;iones del movimiento relativo. Magnitudes relativas y de arrastre----.*.-:sls de un mecanismo articulado de cuatro barras-----'- -=--sls de una rueda de automvil.-- -''sis de un rodamiento -,:-.--srs de un mecanismo abierto I ------------- -.-,sls de un mecanismo con ranura - :-.-- s:s de un mecanismo abierto ii ------------, -.-,s:s de una leva de disco

54 56 58 59 62 65

-------

;-:ULO
::!:
-

4 - Anlisis cinemtico III:=:ra de Grashoff


-r:ies de mecaniSmOS

65"

68-

-".'.-:ncia cinemtica de
75

' ;.1-- LO 5 - Anlisis dinmico I------------: :-:s planos dinamicamente equivalentes------: .: - j percusin",i i-s linmico-- - r de D'Alembert. Inercia-----

76 77 79
BO

80 85 ."--,O 6 -Anlisis Dinmico II-----------86 de cuatro barras------: : :ahco-numrico. Anlisis de un mecanismo articulado 89 : . ::"nco-numrico. Anlisis de un mecanismo biela manivela----------: .:.:litico. Enfoque matricial. Anlisis de un mecanismo articulado de cuatro
91

MECANISMOS

CAPITULO 7 - Balanceamiento del movimiento rotativo Introduccin


Desbalanceo esttico Desbalanceo dinmico Mtodo de los dos planos Mquinas de balancear Calidad del equilibrado. Medida del desbalanceo Balanceamiento de un articulado de cuatro barras alternativo Balanceamiento del mecanismo de biela manivela Balanceamiento de motores policilndricosEstudio del motor de cuatro cilindros Estudio del motor de seis cilindros Estudio del motor de ocho cilindros Estudio del motor de tres cilindros_ Estudios complementarios del mecanismo de biela manivela
B

97 97
98 100

r04
105 108

r12

CAPITULO

- Balanceamiento del movimiento

rt7
Lt7
120

t22
124

t25
126

727
131 131

CAPITULO 9 - Vibraciones en rboles y ejes Vibraciones laterales Arbol con una sola masa Arbol con varias masas. Frmula de Rayleigh-Ritz Vibraciones torsionales. Arbol con una masa_______ Vibraciones torsionales. Arbol con dos masas______ Origen de los momentos excitatrices

132
13s

t40 r42
143

CAPITULO 10 - Volantes de inercia Diagramas de Trabajo. Determinacin de la lnercla Tabla de valores del Grado de irregularidad Ejemplo de clculo Motor alternativo. Coeficiente de fluctuacin
APENDICES Derivada de un vector referido a un sistema giratorio___ Doble producto vectorial Notacin empleada en los clculos vectoriales.

t45
146
148

148
150

153 155 156

BIBLiOGRAFA

Elt
\---

MECANISMOS

CAPITULO I INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS


I ,1

INTRODUCCION

de las -\lovimiento. Si tuvisemos que sintetizar en una palabra el objeto de estudio - --.ts que siguen, sera justamente esta: movimiento'

\os proponemos estudiar la descripcin

y la transformacin mecnica del mismo.

I a descripcin del movimiento es una rama de la fsica, llamada qingloalrca, en tanto : .-.. iransformacin mecnica del mismo se realiza en la prctica pol medio de mecanis). --.ensamos que stos estn materializados por diversos elementos vinculados entre relativos entre s, nos -- r c1e ellos con su correspondiente masa y con movimientos : - re nta que surgirn efecios dinmicos, d.erivados de las aceleraciones que el movi: . producir.

. ], DEFINICIOI.{ES
.itmoS definiciones de distintos autores acerca de lo que :e introducirnos en el tema:
eS

un mecanismo, como una

1.2.1 "Un mecanismo es un dispositivo mecnico que tiene el propsito de transferir el :nor.inrient o ylo fuerza de una fuente a una salidal' (Erdman-Sandor, Ref' a) 1.2.2 "\Jn mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento segn un estransmite .-ue ma deseado y comunmente desarrolla fuerzas de muy baja intensidad y de :.-,ca potencial' Mas adelante, el mismo autor agrega: "l]na til y prctica definicin transmitir --.r r-necanismo es que se trata de un sistema de elementos dispuestos para .r.rrvimiento de un modo predeterminadoi (Norton, Ref' 3)' 1,2.3 "Esqueleto geomtrico-cinemtico de una mquinal (Nieto, Ref.6) 1.1.4 "Combinacin de cuerpos rgidos o resistentes formados y conectados de tal ma(Mabie ,rr.r uoS con otros que definen un movimiento relativo determinado entre s. -r Ccvirk, Ref. 1)

til establecer ahora la diferer-rcia entre un mecanismo y ulla mquina: mientras en la segunda habr adems - -.,Irero el objetivo es la transformacin del movimiento, , . significativas y transmisin de potencia apreciable" (Ref' 3)'
-'.=suita

para trans- ,:ri-los en Hartenberg & Denavit (Ref. 2): "LIn mecanismo es un dispositivo es substanciales, fuerzas transmite --.1 rrovimiento en otro. Si el dispositivo tambin en su espritu' Si las --:inil, 1o que significa que todasias mquinas son mecanismos .: :rsocin con la .orr,r.rrir-, de energa'.. (por ejernplo transmitindola a) un rbol de
.o11 este agregado puede

llamarse un motor"'

. tt,.rs que hay un elemeirto cotnn a estas definiciones, cual es la idea de movimien. ,, ,..,-,-,,r, el objetivo de un mecanistno es la transformacin del rnovimiento' Cn]cr
cllai::' - l. -i.tnte la combinacir-r de cuerpos rgidos, etc', como lo dice la definicin : ),.ltros en esta instrncir que se debe con-rpletar el concepto ya que 1. ': '-

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MECAJISMOS

::I:I;:?'[[::'o*

estar formados por cuerpos flexibles (resortes),

u,irgidos

(cabres o

h:',ffi1Hi:t;;ilf;tl'u"ll""trada

si al concepto de mecanismo, en cua,to a transformador del movimiento,le agregamos la posibilidad de transmisin de fuerzas o pares, pasamos ar concepto de mquina. podemos pensar en una caja reductora, en donde lalrurrsformu.il, a.t movimiento cnsiste en cama una vetocidad menor ,urida, ar tiempo ",, "r.

Si a la mquina le agregamos la posibilidad de cambiar una forma de energa por otra, pasamos al concepto de motr' Por ejemplo podemos p..rru, en un motor de explosin, con sus pistones' bielas' etc', ylos intercambio, tr. h ;;.rgr" qumica (y posterior produccin de calor) y energa mecnica (traducida en un pu, ,orr3r'de salida ,* .i.lra velocidad). En todo el conjunto hay un intercambio " una .rr".g*i.";;;;; tambin hay transformacin de movimiento que lo ptsibilitu .uro . alternativo a circular), que r.r, la lleva a cabo el mecanismo base' es decir, el "esqueleto "rt. geomtrico-cinemtico" de la definicin tercera.

ffi::Ul:L'"::T;:::,
I.3

Finalmente' podemos agregar que mientras un mecanismo en er paper no es mas que unas lneas con algunos puntos de cnexin, su materializacin se concreta mediante elementos de mquina, ya que stos, bajo ra forma a. bieras, palancas, ffi"t.s, pus.d*.r, etc'' son los que corporizan al mecanismo. Es en el moento del diseo de estos elementos ,"t.' .o,,o ai.n.r,rio,u*i.rio, rariga a" *ut..iur.r, resistencia y

ANALISIS _ SINTESIS CINEMATICA


veamos el diagrama (Fig' 1'1) que sigue, en donde hemos simbolizado dentro del recsi.*i, n.r. ,., Las nechas

::fJiii:T[f;oj,lu

!l

-..u,,i,mo.

represenran ra en-

ANALISIS CINEMATICO
SINTESIS CINEMATICA

------) entrada

MECANISMO CONOCIDO

---------->
salida
?

---------)
entrada

MECANISMO

-------)
salida

Fig. 1.1

Fis. 1-2

si consideramos conocido el mecanismo, el problema a resolver ser encontrar lacin entre la entrada v la sarida, la reo, io qrr. es casi ro mismo pero que como pranteo es er mas frecuente' dada una entrada conocida (por ejempro u, ,,o"imiento rotatorio continuo movimiento . ,,ridu producido Esre abordaje es er que [:J"':ffi:

:1.]:,?,':TnTi::r

si en cambio' conocemos la saiida, bajo la forma de una trar-ectoria deseada, o de una

MECANiSMOS

obtener o algn estado cinemtico determinado, y la necesidad es ahora ::terminar cual mecanismo nos la permitir obtener, estamos ante un caso de "i:tgi-eine:: .rtica ' (Fis. I .2). \o

.,:ncin que

se desea

Hay dos grandes campos dentro de la sntesis cinemtica: la de "IipQ" o "9.tluctulal" y 'numricai La primera se refiere a encontrar el mecanismo que lleve a cabo la transforma-" :-,.n deseada del movimiento. Es esta una cuestin importante, ya que en general hay diversos :-:canismos que llevan a cabo la misma transformacin. Pensemos que necesitamos produ:.: un movimiento rectilneo: qu tipo de mecanismo usaremos? Podremos disponer de un :.=.,a-manivela, de un mecanismo de levas, de un cilindro hidrulico, de un tornillo-tuerca, rectilneo, -= r.rn engranaje-cremallera. Quizs nos baste una aproximacin al movimiento :::enible con mecanismos de seis barras (el concepto de barra lo tratamos mas adelante).

;Y si necesitamos un movimiento rotatorio alternativo? Podramos usar una combina:- : de biela-manivela con cremallera y engranaje, o una cadena cinemtica de engranajes , :- alguno de ellos deslizante para producir la inversin, o un articulado de cuatro barras ..:: articulado se estudia mas adelante). Tambin podemos elegir producir la inversin sin ,..:anismo, como ser invirtiendo la polaridad de un motor elctrico adecuado.
Todos los casos citados corresponden a mecanismos en uso y la determinacin de cual :.-r Dr? una aplicacin en particular, depende de factores de diseo tales como la velo-

:
-

de la aplicacin, las fuerzas a transmitir, la precisin y exactitud de la trayectoria o ',',::iento deseado, el espacio disponible y muchos otros. Como puede verse, estos factores -. :- :-:isideracin exceden al temario propio del rea "mecanismos" y deben ser evaluados . , =- :ngeniero a cargo del diseo, dentro de las consideraciones generales que tengan que : r - : el mismo. Bien puede ocurrir que luego de ponderar las circunstancias indicadas sea - : :: )::io cambiar el mecanismo inicialmente elegido por otro. Por razones como esta es que : -,-: cu 1a tarea del diseo es iterativa.

:.:

cuanto al segundo campo de la sntesis, la "numricd', representa un campo mas .."'-::t \-se llega a sta cuando la de "tipo" ya ha sido resuelta. En esta sntesis la tarea a -: -tt --:r tiene que ver con la determinacin de los tamaos de las barras, la eleccin de la -. -: de las cuplas (el concepto de cuplas se trata en el pargrafo siguiente) y tambin la . : j: de barras necesarias. En este libro trataremos la sntesis numrica mas adelante, en . --.-:ro captulo

::

{ P{RES O CUPLAS CINEMATICAS

*. :lasificacin de los mecanismos ha sido una tarea que no ha demostrado mayor : . - :r 1a amplia variedad de los mismos y por la posibilidad de producir similares

:-.:,iones con disposiciones completamente distintas, como hemos visto en el pa.:-:rior y volveremos a ver mas adelante. Por esto, se prefiere en general describir - :--:cin, creada a fines del S XIX por el investigador alemn Reuleaux, que se limita -::: -:s distintas formas en que dos barras o elementos de un mecanismo se pueden
: : \1.

,.:icacin

se refiere a los parcS-o cuplas cinemticas, es decir al par de barras

Itr

MECANISMOS

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ffiff:;3;1il:::I]ffl:I"s

que concurren en el espacio y se vinculan, admitiendo un movimiento determinado entre La cantidad de coordenadas s. iu" ,r"."ril-os para estabrecer ra posicin de una de ras barras srados de iibertad derante,

(, ,",

.,

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"i-p*ag

raro 1 6,

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r ,r,Lll

La figura 1.3 nos muestra el esquema de los distintos tipos.

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+1-,

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::l"f .:.t

rotoide

prismtica

deslizante

Fig. 1.3

En la cupla 1' llamada cupla rotqide, slo est permitido el movimiento de giro entre ambos elementos del par' su ,tizacin en Ia pra.tiiu ., variada, como citar a los cojinetes liss o bujes podemos ., g.rr.rul. uay rr, ,oro g*ao de ribertad ejemplo (f=l).

En la cupla 2' llamada prismtica, sglo est permitido el movimiento lineal entre las ocurre entre el embolo y el cilindro er, .rn moto. de explosin. para irTffiii?mo este caso
En la cupla 3' helicoidal' har-un mor-imiento de avance y otro de giro, pero al estar ambas superficies del par vinculaaui po. *. helicoide, ambos movimientos estn relacionados por: avance = paso x giro , por lo que ei Ei3.:, e libertal es 1
-f=

:l]l.

:llfll

ltI

la helicoidal, en la que

Si quisiramos ser ms sintticos, podn,a;: -,s


er paso es

.;,--: --e -: cupla rotoide es un caso lmite ..ro yi prirrrr..-.. J-_ ._-1I,... .:: ei cue er paso
es

de
f

infinito.

La cupla 4 es la deslizante, que permite dos ic: un elemento puede girar respecto aei ot.o, o;"r;;.' pendientes uno del otro, es ecir f=2.

--:

-:::. i i J !e pOdemOS

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. --!l. r -.- - -.-_-_-..-=r.: Ilneal, ambos inde_

Vef que

J\{F,CANISMOS

La cupla 5 se 1lama cupla plana. En ella verrros que un cuerpo o elemento del par se --eve siempre apoyads sobre un plano. Podemos razonar consideraudo que un cuerpo en el -'.rcio tiene seis grados de libertad y que al prescribir que se manterrga sietnple paralelo a un ,,,ro le estamos restando tres de ellos. Otra forina de pensarlo es consideral que un punto en . :L:.no tiene dos grados de libertad y que para posicionar uu cuerpo en l aderns debemos ::.sar la rotacin. Por lo anterior resulta que en esta cupla hay tres grados de libertad, es
' /= l-

Las cuplas anteriores estn s1o definidas para el movimiento plano.

:rnalmente, tenernos Ia cupla esfrica o rtula (cupla 6), en la que ambos elernentos del : -t c?sQUetes esfricos, que permiten que el movimiento relativo de un elemento respec. ,. -rrro est compuesto por las tres rotaciones posibles, por lo luef=3
ahora otra forma de pensar a la cupla prismtica (Fig. 1.a). Imaginemos una , ..--.:-l'i entre una barra, por ejemplola a y la siguiente, barra b, mediante una cupla ro: --:ondrenos que la barra h en su extremo inferior, est fija a tierra tambin mediante . - -' .,.. rotoide (punto Ob). El extremo derecho de la barra a describir entonces una tra-,. - 'rva, corrro indica la trayectoria punteada. Si ahora incrementamos la longitud de . .' r-ncuio en Ob'), dicha trayectoria tendr menos curvatura (por ejemplo la lnea :-t r.1 lmite, para una iongitud de b infinita, ser recta. Este tipo de trayectoria es Ia . :.; prrfisatnente la cupla prismtica.
.

r..r.moS

Fig.1.4

-,:tivo en esta cuplas definidas por Reuleaux de la fonna que vimos, es que el -: anlbos elementos del par se produce mediante superficies que acuerdan. A -.. denomin "cup.las inferiores" y todas las dems que pueda haber y que no ..: elquno de los tipos antes descriptos, las llam "suglptcs':
JI

de estas ltimas, pensemos en el contacto entre las bolas o rodillos de ', las pistas, que se produce en un punto o una lnea, respectivamente, o una ':...r-intento. Son casos en que el contacto no es mediante una superficie, sino . ---tto o ul1a lnea. Otro tanto en el contacto entre un disco de leva y el seguidor _ , 5).E,n la misma figura hay otros ejemplos, tanto de cuplas inferiores corllo - -. donde vemos un pin y cremallera (contacto lineal), el sacacorchos y e1 . --:,ida1es, rotoides y superiores).

: :rrplo

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MECANISMOS

-l

Fig. 1.5

Hay casos en que podemos pasar de una vinculacin entre pares superiores a inferiores. Presentamos en la Fig. 1.6 un ejemplo tomado de Hartenberg & Denavit (Ref. 2), en donde vemos al elemento a delpar, dentrb del cual el elemento b puede girar o trasladarse, en forma independiente, es decir f=2, siendo el contacto entre ambos elementos una lnea. Si reemplazamos ahora el elemento b por un dado c que ajuste dentro de a tendremos la posibitidad de un deslizamiento, pero ffnfuh no el giro. Agreguemos ahora el elemento d, vinculado al c por una cupla rotoide y tenemos que el movimiento relativo de d respecto de a es de rotacin y deslizamiento, al igual que en la cupla original, pero ahora son todas cuplas inferiores. Observemos que ha sido necesario agregar una barra adicional.

MECANISMOS

I.5 CADENAS CINEMATICAS Y MECANISMOS.


Con los elementos vistos hasta ahora, ya podemos pensar como ir vinculando distintas :::ras o elementos entre s para formar una cadena cinemtica. En lo que sigue, salvo que , - :iga lo contrario, estaremos tratando con cadenas cinemticas planas y cerradas. Al decir - ...r, nos referimos que sus movimientos posibles (y las fuerzas que se le apliquen) se de,.::o11an en un plano. Estas cadenas son las ms sencillas y comunes y cuando es necesario :::sar en el espacio, es comn que se vinculen dos cadenas planas, ubicadas en planos pa-.-=-os, para formar un conjunto con aptitud tridimensional. Las cadenas espaciales propia--::-:e dichas no son tratadas en este libro.

!n 1o que hace al concepto de cadena cerrada, se,refiere al hecho que la ltima barra -,--rculada con la primera, situacin que en maquin@,es la mds comn.

:-

robot industrial - omo ejemplo de cadenas abiertas, podemos pensar en el brazo de un -:ala de una excavadora.

* : --:ri8

-,

la Fig. 1.7a vemos como vamos agregando barras a, b y c, vinculndolas entre s cuplas rotoides y prismticas, hasta que la barra d, en Ia Fig. 1.7b, cierra la cadena " :-: '-arl a conla a.

!:

Fig. 1.7 a

Fig.1.7.b

m-licay,aun-a :uando aparecen los mecanismos I al cadgna cillemtica de .---:. :: e!qla:+g-o,f,-4l?g_o:,pasamos del concepto demecanismo. - ::"::a que inmoviliram;, es decir que Ia fijamos al sistema de referencia que conside" : , : :', la llamamos bastidor. Habitualmente denominaremos a las distintas barras con : - * :: - s r- al bastidor con el nmero 1. Veamos que considerar al bastidor como una barra ' :, i-r convencional, que tiene que ver con la conveniencia de referir los movimientos " ,. , ,:::s barras del mecanismo a ella. As, ser para nosotros en el caso de un motor de r " -" - : -rtor, el block del motor el bastidor, no obstante que el automotor en su conjunto se
"

:-

.',--endo.

como una barra que puede realzar un-ge_vgllgcin completa ;,r: :::: l-inculada al bastdor mediante una cupla rotoide,fialanca oscilant la barra - -:: bastidor tambn mediante una cupla rotoide y que su movimiento'es rotativo *- ! .',"- ". i lamaremos biela o acoPladora a Ia barra que no tiene ningn punto fijo.

- .::::imos a la manivela

MECANISMOS

I.6 GRADOS DE LIBERTAD _ CRITERIO DE GRBIER


dentro del concepto de mecanismo est la idea de movimiento y su transformacin, es importante que podamos discernir cuales son las condiciones a reunir para que sea posible dicho movimiento.
Si, como hemos visto,

Consideraremos a alguna barra en particular como la entrada del mecanismo, en tanto que al movimiento de otra barra en particular Io consideraremos la salida. Si dada una variacin en la posicin de la barra de entrada, la posicin de la barra de salida queda determinada, diremos que el mecanismo tiene un grado de libertad. Si en cambio, para un cambio en la posicin de la barra de entrada, necesitamos definir algn otro parmetro (o posicin, ngulo, etc.) para poder determinar la posicin de la barra de salida, estaremos ante un mecanismo de dos grados de libertad. Llamaremos con la letra'f'a los grados de libertad del mecanismo. Observemos que si vinculamos a una barra con otra mediante una cupla, que genericamente llamaremos "f ", er1 esta vinculacin la barra habr perdido algn grado de libertad, de los tres grados que iendra de poder moverse en el plano iin restricciones.
Para oig[!vg, consideremos en la Fig. 1.8 a Ia barra a, en tanto que la b se vincula con ella mediante una cupla rotoide. Cualquiera sean los grados de libertad que pudiera tener la barra a,labarua b habr perdido dos grados de libertad, en virtud de su vinculacin. Dicho en otras palabras, si suponemos que conocemos la posicin (o el movimiento de labarra a), al vincular la barra b alabarra a, resultar que con slo una coordenada adicional que tengamos de la barra b, quedar fijada su posicin. Pensemos ahora que tenemos un mecanismo de n barras, de forma tal que el total de los grados de libertad del conjunto de las n barras ser 3(n-1), teniendo en cuenta que hay una fija. Las j vinculaciones entre las barras entre s generarn una disminucin en los grados de libertad igual a 2.j ,por lo que resulta:

Fig. 1.8

f= 3(n-1)- 2j
De haber vinculaciones j' entre las barras, que solo restringieran un grado de libertad (ver pargrafo 1.3), la frmula quedar entonces,

\IE,CANiSMOS

f=j(n-1)-2j-j'

tll

- ta ecuacin simboliza el iiarnado "criterio de Grbler'l Apliqumoslo a las cadenas de -.9, donde vemos que el de dos barras tiene un grado de libertad negativo, congruente :echo que se trata de un hiperesttico. EI de tres barras es deftO, congruente con 1o r -mos del tringulo, forma bsica de los reticulados e indeformable. Estas dos cadenas, -- :,,.ier desarrollar movirniento, r1o son mecanismos y se las llama estructuras. El meca, ,:rticulado de cuatro barras, tiene un grado de libertad, es decirf l. Los mecanismos ::':do de libertad, se los suele llarnar de rnovimiento obligado y a veces desmodrnicos. ,,,:r.rs al de cinco barras, vemos que resultaf2.

n:2,

i:Zrf: -l

n:3, j:3,

f:0

n:4,

j:4rf:l
Fig.1.9

n:5, j:5, f:2

:,rsairros en el mecanismo de levas planas, si bien solo tenemos tres barras (leva, --:stidor), al tener una cupla que solo restringe un grado de libertad (1o que hemos -. es la vinculacin entre la leva y el seguidor), la ecuacin de Grbler nos daf=1. , lel seguidor a rodillo (Fig. 1.10 a), n=4 y j=4, actuando como cupla rotoide el , :ir-icto entre la leva y el rodillo, lo que significa asumir un movimiento de roda- r'hrs barras.

particularidad (Ing. Biscardi, Ref. S): el hecho que la ecuacin de _ : : plicabie cuando todas las cupias son prismticas, cotno es el caso de la Fig. .: r. ,S inaginar un movimiento horizontal hacia la derecha de la barra 2, que I1e, -r l despiazarse hacia la derecha y arriba (suponiendo la I fija). Vemos as, qu.' rr solo tres barras, har.movilidad. Pero si cualquiera de las cuplas prisnl.i::.:s , el ntecanismo se bloquea. --',,r una rotoide,

,,

... ,s r.rotar una

Iq

MECANISMOS

-{

oz@
2

b)

Fig.

l.l0

Veamos que para que un mecanismo sea de movimiento obliga do (f=1) y segn el criterio visto, como (n - 1) est multiplicado por 3 y j por 2,la nica posibilidad de obtener el resultado deseado es que n sea par. De esta forma, el producto 3.(n-1) ser impar y como 2.j siempre ser par, tendremos : impar - par = 1 d-b.

r.7 SINTESIS NUMERICA

1=. b(n4) -2^ L rnp-r-. ' L:).


I

:v-

Pa-

pac.

Nos planteamos ahora una pregunta: cmo tener mecanismos de mas de cuatro barras, pero de movimiento obligado?, o an en forma mas amplia, cmo podemos relacionar cantidad y tipo de barras, con grados de libertad? Hemos visto que el de cinco barras nos daba dos grados de libertad, pero si hacemos este mecanismo ( Fig 1.11) de cinco barras, es evidente que no tiene molidad. Cmo se aplicara el criterio de Grbler en este caso?

r:Srd f{
Fig.l.ll

I,lECANISMOS

Consideraremos en Io que sigue que todas las vinculaciones entre barras son combi. :'ies de cuplas rotoides y prismticas, es decir del tipo j. Debemos ahora hacer una dis- r entre barras binarias (B), ternarias (D, cuaternarias (C), pentarias (P), segn tengan : -,:cin con dos, tres, cuatro o cinco barras, respectivamente' (Ver Fig. 1.12)

Tipos de barras
o

c
o

Fi1.1.12

.. ,='O

:r-remos con cada letra (8, T, etc.) al total de eslabones de cada clase u orden. Por :al de eslabones del mecanismo ser:

1o

n=B+T+C+P

t2)
es

: -rntos de conexin que una barra tiene para vincularse con otra : : B, tres para una del tipo T y as para las dems barras'

igual a dos para

:'i I de las cuplas que se pueden desarrollar


=

ser:

(2 B+3 T+4 C+5 P)

/2

que al conectarse dos barras, dos puntos de conexin conforman frmula anterior. Adems, dado que la cantidad de .- r,i eso el denominador de la -:: i:r un nmero entero,las barras con puntos de conexin impar (barras del tipo

-:-:os en cuenta

.-

-ls deben

dar un nmero par.


a

,:r:erminar las combinaciones posibles de barras de distinto tipo en relacin :::tad, por lo que volvemos a [1]: f= i(n-1)- 2j

EI

MECANISMOS

y trasponiendo y reemplazando: 3n

- 3 -f=

zB+3T+4

c +5P=(2B+2T+2c

+ 2 p) + (0 + T + 2

c + j p)

Vemos que el primer parntesis es igual a 2.n,por lo que

n-j-f=T+2C+3F

t3l

Para nuestro anlisis, trabajaremos con esta ecuacin y con la del total de barras:

n=

B+T+C+p lz1

Vemos que para n = 2 y f= 1 elprimer miembro da negativo,lo que est indicando la imposibilidad de un mecanismo as.
supuesto las barras de orden superior), es decir que la cadena ser un tringulo sin movilidad, solo compuesto por barras binarias.

Si z = 3, podemos poner;f= 0, lo que nos lleva a que

T=0

(ypor

Para el armado de mecanismos, tengamos en cuenta que son vlidos los casos en que todas las barras tienen movimientos relativos entre s, es decir que no hay subcadenas que conformen una parte rgida, sin movimiento, como sera el caso de la Fig. 1.13. En sta vemos que la subcadena formada por las barras b, , y f forman un tringulo, por lo tanto sin movimiento relativo posible.

.N
l!

irl

f
.E

il
l::i?.

:::=:;r

a::::i1

d
n=6,

j:5, f:l

Fig.l.13

Para n = 4 Y f:1, como el primer miembro da cero, significa nuevamente que T = 0. Esto quiere decir que todas las barras sern binarias, habiendo ahora movilidad.

\{ECANiSMOS

,-.).

.
.

Introducimos ahora una notacin muy prctica y que utilizaremos en las prximas que consiste en no dibujar la barra bastidor, sealando la vincuiacin a esa barra con 1e crculo. Observernos que, colno ya hemos dicho antes, las barras ternarias estn

--:'e de a pares.

Srqamoselanlisisparaloscasosquerasinteresanenlaprctica,esdecir/= 1,yra-.--rSgue pasaparan=6.Recordemos qvendebeserpasegnvimosantes,porloque ," nlecanismo de cinco barras de movimiento obligado. Puede haber un mecanismo de --arras, pero ser de dos grados de libertad V= Z).

e i3 ] , resulta para el caso de n=6

6-j-f=2=T+2C+3P
;:-Ios que P necesariamente debe ser cero, por 1o que las posibilidades que nos quedan = r- C: l. No se puede armar un mecanismo de seis barras todas binarias conf/. -.---rs casos, recordemos que debemos tener en cuenta al2)para completar el total de
:

..-s

indica el autor ]usto Nieto (Ref. 6) una regla adicional para el armado de mecanisque haya

: --- C.e filoStracin, y que dice que "el mximo orden posible de una barra (para .:::io) es igual a n/2".

caso en estudio, resulta que no podemos tener una barra de orden superlor a que la posibilidad C = I queda descartada. Las figuras 1.14 y 1.15 muestran dos : :-,--)rn1as de vinculacin de barras, para el caso n=6. La primera presenta dos formas -,-:-sn-ro de Stephensonyla segunda otras dos delmecanismo deWatt. Vemos que el .r-:'.anismo torna distintas formas, segn se haga bastidor una u otra barra. Esto se - .;:-ro inversiones y ser tratado en otro captulo. Igualmente, el lector deber dete.:s figuras e identificar en cada caso quales barras son binarias y cuales ternarias.
e1

,::

Fig.1.14

MECANISMOS

-{

Fig. 1.15

Analizando el caso de n= 8, tenemos:

8-3-1=4=T+2C+3P
Una solucinposible es T= 2 y C= I lo quenosllevaa B = S.Otra solucin es T= 4 y B = 4 yla tercera posible es C = 2, T = 0 y B = 6.Enla Fig. 1.16 vemos los dos primeros
casos.

T:4 ,barras3
B:4, barras
21

.4r7 y I 5 ,6 y I

T:2rbarras4y1
B:5, barras 2r3r5r7 y 8 C:1, barra 6
Fig.1.16

I'IECANISIIIOS

iesumiendo, Ias condiciones a cumplir por los r-necanismos de movimiento obligado, son:

. Se debe cumplir la ecuacin de Grbler . r debe ser par, para el caso en que todas las cuplas . La cantidad mnima de barras debe ser cuatro . Las barras binarias deben ser al menos cuatro . El mayor orden posible de una barua es n/2
En la tabla que sigue, resumimos los casos vistos.

sean del tipo

n
4

BINARIAS B
4
4
5

TERNARIAS T
0 2 2

CUATERNARIA C
0 0

6
8
B

I
0
2

4
6

4
0

l.I7a, en donde vemos al mecanismo de Ia figura 1.15 , .. izquierda, dibujado de otra forma. En la figura t.l7b, hemos transformado la barra 4 - ::ntaria y las barras 3 y 5 en ternarias, vinculando stas a la barra 4 mediante las diadas
Por ltimo, analicemos la figura

' .:ias 7-By 9-10. De esta forma, hemos generado un mecanismo de -.::ias (1, 3 y 5), una pentaria y 6 binarias.

10 barras, con 3

barras

Fig.1.17a Fig.1.17b

-.t

-\IECANISMOs

CAPITULO II ANALISIS CINEMATICO I


. ]\TRODUCCIO}{
relnarcamos que -uutdo tratamos los conceptos iniciales de lo que es un mecanismo, fundamenpunto es un mismo , ,:r.ial 1a idea de movirniento. Por lo tanto, el anlisis del ,:-rr1l por la cual nos ocuparemos de este asunto en ste y los dos captulos que siguen. .-.rmo punto de partida y en un sentido amplio, tendremos un mecanismo dado y las --.:radas (o el movimiento) de una barra que supondremos variable (o rnovimiento) de --.r. siendo la tarea genrica del anlisis cinen-rtico poder determinar toda la configura-..i rrecanismo para cada coordenada de entrada. Yend.o un poco ms al detalle, dado -.'irniento determinado de Ia barra de entrada, nos interesar estar en condiciones de -.. :eterminar la posicin, trayectoria, velocidad y aceleracin de cualquier punto del
.

-->1110.

lebemos, entonces, desarrollar los mtodos que nos permitan cumplir estos objetivos' ,.- iibro nos limitaremos a Ia determinacin de velocidades y aceleraciones, en tanto '. :ste captulo veremos dos elementos de anlisis: el primero se refiere a la descripcin -.'rmiento de un slido rgido y el segundo a la determinacin de los centros instan, :c rotacin. El tercer punto, ventaja mecnica, brinda una importante herramienta - -:prrsdsr el efecto multiplicador del par que en algunas ocasiones producen ciertos
'-sr110s.
I

. i-I\EMATICA
l:
, -,

DEL SOLIDO RIGIDO

todos los tipos de cuerpos que podemos imaginar (gaseosos, lquidos, flexibles), rgido es uno de los mas comunes dentro de Ia mecnica. Sabemos que el cuerpo ' : I Lura iclealizacin, ya que todo cuerpo sometido a fuerzas sufrir alguna defbrma. I obstante, si sta es pequea en relacin a las dirnensioues de aqul, se lo puede -::ar rgido. Precisando algo mas el trmino "pequeo': si la variacin d.' dimerlsiorles .- el mecanismo est operando provoca cambios en la posicin del cerltro de rnasas o '-.rrento de inercia que no afectan a los clculos dinrnicos, poderllos de.ir que esas - les de tamao son efectivamente "pequeas'l Tambin poderros decir 1o nrismo si ..--:iones dimensionales producen cambios en los clcuIos cie 1a i t-..;i.io r- aceleracin : : -.,bles. Hay otras iimitaciones en las variaciones dimettsittl,'.,.s : -,.' ile nell que ver con - ,:talidad de ia mquina: las deformaciones (flechas' i- . . -'-r'i,:.-s. ro deben superar :orupatibles con las condiciones de engrane de 1. :'--:-:-.,: :,,--:Lrrten o con 1os n: -lesalineacinpermitidosdelosrodamrelltos.: -:.,,- '---, r'relllplos.Poresto,enla ..".rra de los casos la suposicin de rgido resi.,:a).

:ros ahora un tpico importante relatl'.' , - .r'. -- --.or1eu-)os describir el movimiento rqido, segn el enunciado de1 teore::-,, -. -,--:i: "el desplazamiento ,r-,, g.r"r.rul :':o rgido col-i uit punto fijo es ultt I'Lli,'-- .. ,.,:'ededor de un eje que pasa por diciro

F
MECANISMOS

-{
punto". (Ref.[8])
Si pensamos en la rotacin como un vector, cuya direccin sea perpendicular al plano en que se produce y el sentido el dado por un tornillo derecho, podemos plantear la ecuacin que sigue:

Ll=La
donde ii es el vector posicin de un punto genrico i respecto del punto O de giro inmvil, A0 es la rotacin y del producto vectorial entre ambos vectores resulta el desplazamiento 47, del punto i. (Fig. 2.1)

\\. r \\ \\ I
I

I I

I I t I I

i'
eje de

Fig.2,1
Si dividimos la ecuacin anterior por Ar y pasamos al lmite, obtenemos la conocida ecuacin, en este caso para el movimiento en el espacio:

i' = Clxl
En esta ecuacin 7. es la velocidad lineal del punto i y O la velocidad angular del slido en estudio. Del teorema se deduce que si un cuerpo tiene un'funtofijo, tendr un eje de giro. lugar geomtrico de todos los puntos sin movimiento. Se podr tomar cualquiera de ellos como origen de coordenadas para aplicar la ecuacin anterior.
Resulta inmediato hacerse la siguiente pregunta:qu ocurre si nuestro slido en estudio no tiene ningn punto fijo? Para resoh,er esto, podemos hacer el siguiente razonamiento: pensemos en una posicin inicial y una posicin final, luego de un intervalo Ar. Luego adoptemos un punto cualquiera de este slido yllamsmole "centro de reducciffi'(punto O). Ahora traslademos el slido, en un movimiento en que todos los puntos del mismo tienen trayectoria paralelas e iguales, de forma tal que el punto O del slido asi trasladado coincida con Ia posicin final. (Fig. 2.2). Apliquemos ahora el razonamiento de Euler, llevando a co-

@
I

].IECANISMOS

- . :ldos los puntos

ai:o
'' -la

del cuerpo con sus posiciones finales. De esta forma podemos decir :rcr-imiento mas general de un slido en el espacio es el de una rotacin mas una tras: ste es el enunciado del teorema de Chasles.

tli
'-l

Traslacin

A"
O', B', A', C': Posicin luego de la traslacin

Fig.2.2

O', B", nal

A',

C": Posicin fi-

-.

erpresin vectorial de la velocidad de un punto genrico I ser:

i,:io+{2xV,
,-

t1]

:de vo es la velocidad lineal del punto O.

pasa si cambio el centro de reduccin, usando O'en vezde O?.La respuesta la -r;ri1os mediante un razonamiento similar al usado en esttica para averiguar el efecto : - : t .:zo.t una fuerza paralelamente a s misma. Para esto, apliquemos en O' un sistema : -:-sistente en dos rotaciones,O , ambas de mdulo igual a la velocidad de ro- - :iqinal. (Fig 2.3). Veamos ahora el efecto que producen las rotaciones O(aplicada en - Iiaplicada en O') respecto de un punto I genrico. Llamemos 7 ala coordenada de : *nto respecto del punto O ,7', a Ia coordenada del mismo respecto de O' Y7"t ala ' . ..:da de O' respecto de O. -

.lre

y-O

w,

F'

5>< (5---)

:( <b)^t5 >(z-)
MECANISMOS

-{
La velocidad del

<jL.* - - l_ -A-) ,. r-J -:/ i,o* = flxl. +(-f))x(V,-7o)=9xVot:cte n .Ltr,d rg_

plnto i debida al mencionado par de rotaciones

ser:

,
y'

con

Vi=1-fd

Vemos que el resultado es una traslacin, ya que la expresin de la velocidad hallada es independiente del punto i (Ia coordenada 7, ha desaparecido). Esto nos indica que para un nuevo centro de reduccin,la descripcin del movimiento ser funcin de la misma rotacin 0, a la que llamaremos el invariante vectorial del movimiento. Por lo tanto la expresin de la velocidad nos

queda:

At \YH*

ii=io'+)x\'

nA-{f,tor-4-r?n'
aba6r

La velocidad del centro de reduccin O', aplicando la ecuacin [1] a este punto, ser:

io.=o*{lx4ol
Veamos ahora el valor de la proyeccin de la velocidad del centro de reduccin en la direccin del vector rotacin:4. -f). , donde con f indicamos el versor (vector de mdulo unitario e igual direccin y sentido) de Ia rotacin. Para otro centro de reduccin, esta proyeccin valdr:

vo..Oo-(vo + {Lxro).{2":v,o.Qo

ya

que (Oxlr.).":0

\
temos,lo que nos lleva
Observamos que da el mismo resultado para cualquier centro de reduccin que adopa definir a esta proyeccin como el invariante escalar (IE).

tov

Siguiendo el citado libro de Hertig (Ref. 8), busquemos ahora el lugar geomtrico de un punto que tomado como centro de reduccin, nos de una traslaci{r-pafaleta ala totacin y llamemos E a dicho punto. (Fig.2.a) \l\ <_:<a". t,

)\Y<^O d. 6.<" crt' o\ ,A d.r.c ( r. d 'l ir*c a@^ (-2r;'z \i

) F6-Z>: .-L&

<

ir- [ocrG, de)

V;

I:CANISMOS

.,

.,'elocidad del punto E , escribiendo la expresin antes desarrollada, ser:

iu:io+{lxru
I-,itipliquemos ahora ambos miembros vectorialmente por la rotacin:

i u x t) = io x Q+

(O xry) x f) =0

.' : ser 4
'

paralelo a O, segn hiptesis.


el doble producto vectorial (ver apndice) y asumamos, adems, es perpendicular a la rotacin.

- :'-.arrollemos ahora

.:.or t

Q r iu x O :1ei .Q)

iu-(O

, ) f :(D2

ir , ya que Q.iu :0 (OIrr)


xO)

::

ttplazandO:

-( ioxe)+a'vu--O 4=-;
-,

que hemos obtenido la coordena da T, de un punto que cumple la condicin : ---:.r: una velocidad del centro de reduccin paralela al vector rotacin. Cualquier otro : *: est sobre la recta que define a este vector, que reiteramos resulta paralela a la rota. enir otro centro de reduccin con la misma velocidad del punto E. Para ver esto, --,:ros un punto E'sobre dicha recta y determinemos su velocidad, tomando ahora

::cir

-: r-iro de reduccin al punto E:


Y

E,=

iu+Qx Vr.: iE

:
..

Ju l producto O xTu, es nulo por ser ambos vectores paralelos.

:ecta que sostiene aTr. se llama eje central del movimiento y es el lugar geomtrico -.rtos que, tomados como centros de reduccin, dan lugar a una traslacin paralela a
:'t.

- . puntos del eje central son los de velocidad rnnima del cuerpo, en tanto que al mo- u descripto se lo llama helicoidal tangente , \a que tiene de la hlice la traslacin
-, -. ia.

rotacin. E,sto se produce instante a instante, por 1o que en un movimiento cual.- .'ie central ir teniendo distintas posiciones respecto dei cuerpo.
---,nsideramos ias distintas posiciones del eje central respecto del espacio fijo, tendres'.1perficie reglada fija, en tanto que las distinta posiciones sobre el cuerpo nos darn

.:iLcie reglada mvil. El movirniento del cuerpo podr obtenerse entonces cotno 1l ..- :on resbalamiento entre laq dos superficies. El resbalamiento ocurrir precisanle n...rstencia de la velocidadi i;
.

+r
MECANISMOS

-{
2.3 MOVIMIENTO PLANO - CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACTON (CrR)
El concepto de CIR es aplicable slo al movimiento plano. Cmo definimos cuando un movimiento es tal? De acuerdo a lo visto en el pargrafo anterior, podemos decir que este tipo de movimiento ocurre cuando la velocidad del centro de reduccin resulta perpendicular a la rotacin. Si recordamos la definicin del invariante escalar (IE), resulta que ste ser nulo. Por lo tanto, cualquier otro centro de reduccin que consideremos, nos dar una velocidad tambin perpendicular a la rotacin. E!qqy_r_ryientq de cualquier punto del cuerpo resgltar contenido en un plano perpendicular al vector rotacin.
Tambin habiamos definido el eje central, que para el caso del movimiento plano resultar en puntos sin movimiento. De esta forma se resuelve la contradiccin entre la perpendicularidad que estamos planteando para este movimiento y la condicin de eje central.

Lo anterior nos lleva atazonarque en el movimiento plano habr siempre un punto sin movimiento, que resulta latraza del eje central sobre el plano que estamos considerando. En otras palabras, siempre podremos encontrar un punto alrededor del cual el cuerpo gira.
En lo que hemos estado razonando, en el pargrafo anterior y en ste, hemos supuesto un cuerPo en movimiento y un sistema de referencia, al que podemos llamar fijo. Los movimientos referidos a este sistema se los suele llamar movimientos absolutos. Recordemos que habamos llamado a la barra que consideramos fija "bastidor". Nada obsta, sin embargo, a que ubiquemos una terna de referencia en una barra cualquiera del mecanismo y que los movimientos de las dems los determinemos en relacin a rqdte,mg-s-ry95rl el movimiento rel*tyg"{g3gg una de las deml.sba11s a ura liacin alrededor d il?i re6ienci. tGli"l" tq,puntolas determinilG lo llamamos'tend.t.r"i ti-iiiStantneo de rotacin" (CIR), respecto del ovimiento de ambas barras entre s. Erlla figura 2.5, dadas las barras a y b, el punto P representa el CIR ab, del movimiento relativo de la barra-a- respecto de la b. Surge que la velocidad del punto P respecto de una tercer barra (por ejemplo la barra c), pensado como perteneciente a la barrahr(la notacin es VPa-c) y la velocidad de P pensado como perteneciente a la otra barra (VPb-c) y respecto tambin de la barra c, son iguales.

Fig.2.5

@
E-

::CANISMOS

,..,:oducimos ahora otro concepto: puntos coincidentes, que se refiere a puntos per:.-i3S distintas barras, pero que en el instante considerado coinciden en el espacio. : ,-.)1o, en el punto de contacto de una rueda sobre la superficie (Fig. 2.6), podemos - --: dos puntos: el perteneciente a Ia rueda y el perteneciente a la superficie, ambos --.stos o coincidentes, para el instante en estudio.

v _--)

t--4

d g

V
Fig.2.6 Fig.2.7

::r
.

base a lo anterior, podemos dar estas definiciones de lo que es un CIR: ?untos coincidentes de dos cuerpos con igual velocidad lineal respecto de un tercero.

. Puntos coincidentes de dos cuerpos sin velocidad relativa entre si. . indica un punto alrededot del cual el otro cuerpo rota, en el movimiento relativo.
a la rueda, decamos que el punto P es el CIR del movimiento relativo rue-::rficie, tal como si all hubiera (en ese instante) una cupla rotoide. De esta forma, el - ::ra de velocidades de los puntos de la rueda que estn sobre el dimetro d ser el indi-

-,-olviendo

::: la Fig.2.7, siempre para rodadura sin resbalamiento.


-:ero: qu pasa si hay resbalamiento? A ttulo de ejemplo pensemos en los dos casos

'::oS que se pueden dar en un automvil: el primero cuando al arrancar se queda pa, - :f, en su sitio, sin avanzar. En este caso el CIR rueda-superficie ser el centro OR . El - - :o caso se da cuando el automvil est con velocidad y bloquea las ruedas al frenar,
-

- -r
--

el CIR en este caso en el impropio y definido por la direccin de la perpendicular

a las superficies en contacto, ya que la cupla cinemtica rueda-superficie se ha trans-

- . de interpretar esta cupla.


?ara un mecanisrno dado, cuntos CIR habra? Si tenemos un mecanismo formado barras, podremos formar la siguiente matriz que nos dar todas las combinaciones
S:

.lo

en una prismtica. Recordemos lo visto en el pargrafo 1.3 y Fig. 1.4, como una

11 12 .. 21 22 ..
n7

ln
2n

nZ ..

nn

''t [1{;:
MECANISMOS

-{
Los pares de la diagonal principal no representan un CIR y los restantes estn duplicados, por lo que Ia cantidad de CIR est dada por:

cantidad de

CIR=r?

Supongamos ahora tener tres barras con movimiento entre s, los que nos lleva a que habra tres CIR mutuos: ab, bc y ca. Qu posiciones relativas tendrn entre s? La respueita est dada por el teorema de Kennedy. Veamos la Fig 2.8, enla que hemos ubicado aI CIR ab inicialmente en la posicin P. Haciendo esto, vemos que VPac* VPbc. Este resultado es con-

tradictorio con el hecho de que P es el CIR ab, por lo que deberemos cambiar su ubicacin al punto P' (Fig. 2.9), donde all se podr verificar la igualdad

vPr"

cb

li

Ii
tI
i

Fig.2.8
Luego, el citado teorema dice:

Fig.2.9
(_ 4\ - la r L- --;? )

ii il

'tn

el movimiento relativo de tres barras entre s, sus CIR mutuos estn alineadosl'

Ir

t:
i

f
/
t),, -)
/Fz

_.1

1.!tr;)

''1

t--t

{\TSMOS

plica-

: ETER.\{INACION
: \RRAS

DE LOS CIR DE UN MECANISMO ARTICULADO DE CUA-

:::roS ahora como determinamos los CIR en la prctica y la utilidad del teorema
formado por un articulado de cuatro barras. :::::-ros todos los CIR posibles, subrayando los que son de obtencin inmediata por la .:-,'acin de las cuplas que vinculan a las distintas barras entre s.
'

:- -, Fig. 2.10 tenemos un mecanismo

a que

uesta tR ab

conn al

12 13 14 23 24
34

. :: curaremos determinar CIR desconocidos aplicando el teorema visto, para 1o cual ':r,.j::ros dos grupos de tres barras que daran lugar a la generacin de tres CIR cada uno, :-ales deberemos conocer dos. As, tendremos dos lneas cuya interseccin nos dar

":,:

CIR buscado.

.,:aelClR13,losdosgruposposibles son134(quedalugaralosClR 1j,14y3a)yel :.-; da lugar a los CIR 13, 12y 23).Vemos que en el primer gr'upo hav dos CIR conoci='. i.1) y que en el segundo tambin (12y 23) que al unirlos nos permite determinar el

' )e ia misma forma determinamos

el CIR 24.

nos permite determinar de forma directa la r-elocidad angular delabarra 4, -..-lo la de la barra 2. Si pensamos al punto P (coincidente con eI CIR 24) como perte: - .: f, l barra 2, su velocidad absoluta (es decir, respecto del bastidor), ser:

: ::e itimo

VPr=

a,.

P'O

F
MECANISMOS

-{
Vemos en el diagrama con lneas inclinadas la velocidad de los distintos puntos de esta barra.
La velocidad del punto P pensado como perteneciente a la barra 4 ser:
vPo=

to'' P-o'

Dado que P es el CIR 2L,lavelocidad de este punto pensado como perteneciente a cualquiera de ambas barras y respecto de una tercer barra (en este caso el bastidoi) es la misma.
Por lo anterior e igualando las dos ecuaciones anteriores, podemos escribir:
@o= @2.P-O/P-O4_

En el diagrama con lneas verticales, que se superpone parcialmente al anterior diagrama, estn las velocidades de puntos de la barra 4.

2.3.2 DETERMINACION DE LOS CIR DE

I]N MECANISMO BIELA MAMVELA

Veamos ahora la determin-acion de los CIR de un mecanismo de biela-manivela, Fig.2.11 Este mecanismo esta formado por la barra 2, que gira los 360o alrededor de su centro fijo 02, la cual se vincula a la barra 3 por medio de una cupla rotoide. La barra 2 se llama manivela, en tanto que la 3 es la biela. Esta ltima se ncula por medio de otra cupla rotoide con la barra 4y sta con el bastidor por medio de una cupla prismtica. El extremo de la manivela, punto A, se lo llama "botn de la manivela" y en la representacin grfr,ca de este mecanismo se suele indicar la trayectoria del mismo, que es la circunferencia de centro 02 que vemos en la figura.

Lb

F19.2.11

- , : \iS-\1OS
-i-

:. :::",2 de todos los CiR y los conocidos son iguales a los del caso anterior, por 1o que -.';rn sigue los mismos pasos. Tengamos en cuenta que la ctpla 14 es prismtica,

-. CIR correspondiente est en el impropio,

es

decir en el infinito.

. - ianto, unir el CIR .12 con el 14 se realiza trazando por 12la recta paralela a la :.:pendicular al movimiento que la cupla 14 permite.

;ue hace a la velocidad de la barra 4, podemos razona que por ser el punto P el
. ..-ia:

VPr=VPr=<ttr.P-O,

:TER\{INACION DE LOS CIR DE I-IN MECANISMO DE LEVAS

- -" hgura 2.12 vemos otro ejemplo, en este caso un mecanismo de levas con seguidor .n e1 que el punto P, contacto entre el rodillo del seguidor y leva, es el CIR 23,ya
CIR 14 est en el punto C representa aI CIR 31y elD al CIR 24. Yemos que la velocidad lineal del : = 1a podemos determinar inmediatamente, considerando al punto D, segn sigue:
E1

.-...mos rodadura sin resbalamiento. El punto O, es el CIR 34, y el

{t
I

14o

Fig.2.12

Yoz=@z.OrD=voo
- hora tratemos de determinar la velocidad angular del rodillo del seguidor 3. Con e1 .'ercitarnos en el manejo cinemtico, tomemos como referencia a la barra 4 y conside -,ue el CIR 32 (punto P) pensado como perteneciente a la barra 3 o a la barra l. ti:e

MECANISMOS

-{
la misma velocidad lineal respecto de otra barra, en este caso la 4.
v pz-4=@2-4

.DP =v rr-o=@3-4 -O3P

Despejando:
crJ. , =(D" r-q

DP

-,. orP

Tengamos en cuenta que las velocidades angulares relativas a la barra 4, que est ani-

madadeunmovimientodetraslacin,soniguaIeS@alasvelocidadesangulares
absolutas.

En realidad, resulta mas sencillo hacer la anterior determinacin tomando como referencia a Ia barra I, es decir el bastidor. Tengamos en cuenta que en estos casos, el segundo subndice, que indica cual es la barra de referencia, se omite.

lpz:oz.OrP =vrr=$3.CP
Despejando:

0 =02'

orP
CP

detringulos, surge que la velocidad angular, determinada por cualquiera de ambas formas, es la misma.

fo,

,..rr";u

nza

Para el caso que supusiramos un resbalamiento en el movimiento relativo del rodillo del seguidor respecto de la leva, sabemos que el CIR va a estar en la normal comn a las superficies en contacto, por 1o que el punto D queda invariable. En este caso, el mecanismo tiene dos grados de libertad, siendo el giro indeterminado del rodillo del seguidor el grado

adicional.

lfli-

R-{\S}IISIN EI{TRE RUEDAS DENTADAS (EI\TGRAI{AIES)


:

r: iluY interesante se da en la transmisin del movimiento entre ruedas que estn ' -- ' ias que supondremos primeramente lisas, producindose la transmisin por " -:13) donde en el punto P encontramos el CIR 23. La relacin de transmisin, " : -- . cociente entre la velocidad de salida (rueda conducida) sobre la de entrada " .:*,:ora) ser:
Uz

Fig.2.13

). J
(D2

_; -L

- :-:or

esta relacin debe

, " ::.:idos

ir con su signo, negativo en este caso por ser vectores rotaopuestos y aqu omitido.
desde una rueda o desde la otra, tendremos:

::lamos la velocidad de P vista

=92=o'P

az

OrP

J[]

r
,,.

LLLJ'

al correspondiente diente de la rueda 3. L normal :'- ser la perpendicular comn a los dientes en el punto de contacto (punto p), ge'- CIR 23yla relacin de transmisin estar dada por el cociente yuilrto. Luego - ; ::cin esta normal estar en "n "' y el cIR 23 en una posicin distinta. por lo tanto, - '- ie transmisin "l" ser distinta instante a instante, hacindola totalmente inhbil

"

- - : O.Y Orrespectivamente), si queremos que haya movimiento, de acuerdo a lo visI : - rr de Kennedy. Imaginemos ahora una construccin como la de la figura 2.t4
-: in diente de la rueda 2 contacta

ahora que queremos eliminar el uso de la friccin y reempl azarlopor un en contacto, a las que les damos una forma arbitraria y frji cad,a una a las -:-rficies - " -r. Sabemos que el CIR 23 tendrque estar siempre sobre la recta'formada por los

-: :'rqamos

-,.,.:ritir potencia a velocidades medias y menos an a altas.

MECANISMOS

-l

a
I

Rp,

1y-Rp,

Rp,

Rb,

Fi1.2.14

Por lo anterior, vemos que para que la relacin de transmisin sea constante durante todo el contacto entre las superficies, se debe verificar que la normal comn a ellas debe pasar por un punto fijo respecto de la lnea de centros. Este enunciado se conoce generalmente como el "Teorema fundamental del engrane" y la condicin indicada se cumple para determinados pares de superficies conjugadas, siendo las mas comunmente usadas en la tcnica las formadas por evolventes de crculo. Imaginemos ahora un par de circunferencias no en contacto y de centros 02 y 03, que llamaremos circunferencias base (Fig. 2.15), que se encuentran unidas por un hilo inextensible sobre el cual determinamos un punto trazador, en el que podemos pensar que colocamos un lpiz. Colocamos ahora una superficie 53 unida a la circunferencia 3 (Fig' 2.L5 b) y hacemos rotar a la rueda 2, lo que producir el giro de la 3, observando que queda dibujada sobre la superficie 3 la curva e3 indicada. Ahora r-olvemos las ruedas a la posicin inicial y colocams la superficie 52 unida a la circunferencia 2, girando nuevamentelarueda2y obteniendo sobre 52la curva e2 (fi,g.2.15 c). Indicamos en ambas curvas con una flecha la direccin en que las mismas se van generando. Si recortamos ambas curvas obtenidas obtendliamos lo indicado en la fig. 2.15 d, en donde apreciamos que el punto A de contacto entre

EI

]":ECANISMOS

::rvas se va desplazando sobre el hilo en tanto que la normal comn a ambas curvas ; .l mismo hilo) se mantiene fija. Las curvas e2y e3 son "evolventes de circunferenr

-:,,-a que se define como la obtenida por un punto trazador de una recta que rueda sin

.: sobre una circunferencia.

Fig.2.15

MECANISMOS

-{
Podemos deducir que si recortamos un par de discos con las curvas indicadas y los ponemos en contacto, haciendo que el disco 3 mueva al 2, nos encontraremos que el movimiento tendr las caractersticas deseadas, es decir constancia de la relacin de transmisin en virtud que el contacto se hace con una normal comn que se mantiene fija, permitiendo un CIR 23 tambin fijo. En la Fig. 2.15 dvemos los elementos antes descriptos, donde hemos agregado las circunferencias primitivas que pasan por el CIR 23. Podemos pensar que estas circunferencias son ruedas que se contactan y transmiten por friccin, sobre las cuales agregamos dientes cuyos flancos tienen la forma de evolvente. El ngulo o se llama ngulo de presin y es constante para conjuntos de ruedas normalizadas, es decir con posibilidad de engrane entre s. Si se aumenta la distancia entre centros, la relacin de transmisin no vara, ya que depende de los dimetros de las circunferencias base y el ngulo de presin aumentar. Esto puede deducirse de la observacin de las figuras anteriores. Las circunferencias primitivas, que deben pasar por el CIR 23, aumentarn sus dimetros proporcionalmente.

2.4 VENTAJA MECNrCA


Hemos visto que el objetivo de un mecanismo es transmitir y transformar el movimiento, pero no debemos perder de vista el hecho de que formar el "esqueleto geomtrico cinemtico" de una mquina y sta ha de transmitir fuerzas o pares. Esto significa que deberemos poder determinar la relacin entre la fiierza (o el momento) aplicada a la barra (o cupla rotoide) de entrada ylafuerza (o el momento) que obtendremos en la barra de salida. A esta relacin, que en las lneas que siguen le daremos una formulacin mas precisa, se la denomina ventaja mecnica (VM).
Pensemos en un caso sencillo, por ejemplo la transmisin entre dos ruedas por friccin (Fig. 2.16), en la que la rueda I es motora y ser la barra de entrada. Podemos plantear el valor de los momentos:

tu,ry

Frz
Fig.2.16

M-=

"=

Frr.R, M,

M, = Frr.R,

],lECANISMOS

; \- ios

mo\-isin iendo

:.l.emos que las fuerzas recprocas sern iguales y de signos contrarios, por lo que po..:abiecer esta relacin entre momentos, radios de las ruedas y velocidades angulares - :: en cuenta que la velocidad tangencial en el contacto es igual para ambas ruedas):

M" _ R, =9r_=i M" R2 (De


s cirncias
entes

- :--niremos

entonces a la ventaja mecnica, VM, como al cociente entre el par de sali-= ;:rtrada, resultando recproco de la relacin de transmisin:

:onssi, Si le de : de:ben

vM =M'
::

=!' (os i Rr=! M"-^"

obtener la relacin entre pares, podramos tambin razonar que, suPoniendo las ,-.- , :::las, la potencia de entrada y de salida son iguales:
1\ l ^'-Vr'@"=Mr'@, -

.:"

:le nos lleva nuevamente a la ecuacin uulu,, rr: :.:or de las cuplas o pares.
]\'1-

anterior. Observemos que todo reductor

es

ico
de-

r -.

:- caso de las ruedas la relacin de transmisin es constante, pero en los articulados ., no ser as, por lo que consecuentemente tambin variar la ventaja mecnica.

t(o
da.

:la

,,,,,

r,,, I

iZ^{ DE FUERZA

rlllrll"*"'

rD"

,ir

,: r:azos de la pinza. Es necesario que identifiquemos la cadena cinemtica: pensemos a ii.'*. :randbula inferior de la pinza) como bastidor, la barra 2 es una acopladora, la barra

:;:tlos ahora este ejemplo, tomado de Erdman-Sandor (Ref. a), que corresponde a la :-r. ::ia de mano de la figura 2.lT, cuyafuncin es retener lapieza fl ejerciendo una fuerza

'r

:-.--:f,da

ylabarra 4 es la salida. Lapiezaa sujetarest entrelasbarras I y4.

Fig.2.17
,

l,

. "-":- '
t'r

,,

ZEI

7:,t:'

MECANISMOS

-l
Podemos plantear ahora una de las ecuaciones vistas (tener en cuenta que la entrada corresponde ahora al subndice 3 yla salida al4). Adems, hay que considerar que los momentos se toman respecto del bastidor:

Mr.@, =

Mqsq / Mz: F".d" , Mo: F".d"

Si determinamos la velocidad del CIR 34, tenemos:

oor.l3

,, _ 14-34 -34 =@4.14-34 ... (r!4


13

-34

Luego, nos queda: M

VM _4_ /d" =4=E M7 d"

o,/

t4-34
t3*34

/d"

Vemos que si desplazamos la barra 3 en el sentido de ir cerrando la pinza, se ir inclinando la barra 2, de forma tal que el CIR 13 se acercar al CIR i4, conlo que el denominador de la ecuacin anterior tender a cero y la ventaja mecnica a infinito

Observemos que el punto de anclaje de la barra 2, 02, es ajustable con el tornillo T. El objeto es poder regularlo adecuadamente en relacin a la dimensin de la pieza a retener, de forma tal de conseguir una fuerza de apriete mxima, que se dar cuando se produzca la alineacin de la barra 2 conla3.
Si continuamos el movimiento de apriete, se produce el'truce" de la barra 3 respecto de la 2 (alineacin de los CIR 12, 23 y 3L) y et blg+cq (a veces llamado agarrotamiento) del mecanismo, circunstancia en este caso deseable, porque produce la inmovilizacin del conjunto, sin necesidad de seguir haciendo fuerzacon la mano. Se provee de una barra adicional (no mostrada en el dibujo) para el desbloqueo del mecanismo.

ilH -{J

I:C-{NISMOS

I]LTBRANTADOR DE MINERATES
- eiemplo lo tenemos en el mecanismo usado para la molienda de minerales (Fig. :- ;- que el accionamiento esta dado por las barras 5 y 6, que comandan las barras 2 y .:.=:do en definitiva el movimiento de la barra 4, que es una de las mandbulas de la
llu .,,u
Iu

--

la otra el mismo bastidor. En este mecanismo, estamos transformando un r : -r-r circular continuo (barra 5) en uno alternativo (barra 4). Entre las dos mandbu.,'":do el mineral M a triturar.

" .:endo

rcliLdor

.El
1er.

15 12 26 s6

25 25

14 15 45 24 25 45

tra

14 t2 24 34 32 24

Fig.2.l8

fc!
J

-l ,rcll uratr

,rn, ,,,,,,,,

: . hgura vemos los distintos CIR y las rectas que los determinan. Nos interesa en ,, ::terminar la relacin entre el momento de entrada, producido en la barra 5 y el de - :::spondiente a la barra 4, por lo que el CIR que interesa ser el 45.
r

. , .-uerdo a Io ya visto,

podemos igualar la potencia a la entrada y a la salida:

Mr.@r=M+.ac:' + c Yo =at Ms cD4

,,:ra parte, si pensamos en la velocidad del punto P (CIR a5):

u, =o,r.O

:% :oJ*W + + .'. ^t cD4


M.
OP

OrP

la relacin de momentos entre la salida y la entrada, ser:

VM=

Ms- o

,::-.-emos que si se produjera la alineacin de las barras 2y 3, se producira el blo:-:-:tancia no deseada en este caso. Tambin se ve que al producirse la alineacron

l"t :

MECANISMOS

6,la distancia O5P queda nula, lo que lleva la ventaja mecnica a infinito, al menos teoricamente. En estos casos, la elasticidad entre los elementos y los juegos inevitables, hacen que estas condiciones lmites no se produzcan,pero s nos alertan de la posibilidad de Ia existencias de esfuerzos muy grandes, que pueden llevar a la rotura de alguna (o varias) piezas. Por esta razn, estos tipos de mquinas llevan fusibles mecnicos, consistente en que alguna pieza estar diseada para romperse en una zona determinada, de fcil acceso y reparacin.
de las barras 5 y

@
L.-

\IOS

nhniti
; iner'-. nosib:-

CAPITUTO III ANALISIS CII{EMATICO


: iODUCCIO},I
'-

II

l-ina
aaces

i,<ten:

: --'--3\'e con respecto


-

-" ':ecuente, en el estudio de los mecanismos, que se presenten barras con un :. caractersticas conocidas con respecto a otra barra, al tiempo que esta ltima
al bastidor. Esto lleva a la necesidad de poder obtener velo-

-::-::aciones respecto del sistema fijo o bastidor (que llamaremos absolutas) en --::nitudes conocidas obtenidas con respecto al sistema mvil (que llamaremos : - - :ste captulo estudiaremos el conjunto de ecuaciones que nos permitirn resol-. :,, r-arios ejemplos de aplicacin.

. {CIOI{ES DEt MOVIMIENTO RELATIVO


:i

I -'- -]lCsrlismo.

,]

en este pargrafo como vincular velocidades y aceleraciones entre distintos Tengamos en cuenta que las distintas barras tendrn diversas vin:'-:re s, por lo que los casos que pueden presentarse tambin sern de diverso -:::mos este tema de una forma puramente conceptual, que abarca todos los casos : ::.:rollando luego casos concretos de aplicacin.
>

:-

rtll

" .--:o la lnea de razonamiento de Biscardi (Ref. 5) y de Housner & Hudson (Ref. --j:ros tener un sistema de coordenadas xyz "fijo" y un sistema de coordenadas .::-a mvil) con movimiento respecto del primero, como se ve en la Fig. 3.1. El ca". r" es mas bien convencional, al igual que cuando hablamos de la baira bastidor, :rros visto al final del pargrafo 1.4.

Fig.3.1
..rarcrrros con la letra R-, a la coordenada vectorial de genrica de un punto I cual_ : =--to del sistema fijo y con 7 ala coordenada del mismo punto ..rp..to del siste:-ndo Ro. la coordenada del centro del sistema rnvil reipecto aei n;o. Como ya - --:'. es comn llamar a los valores refendos al sistema fijo(posicin, velocidady -, :orrro absolutos y a los referidos a1 sistema rnvil como relativos.

MECANISMOS

La suma de vectores nos dice:

n,:no+1
Obtendremos ahora la expresin de la velocidad:

l'.

=-=-+'dtdtdt

dR, dRo' di,

-DefO

di, li,
at

-l
-l_

dt

+lxr

Donde debemos recordar la expresin de la derivada absoluta, es decir con respecto al sistema fijo, de un vrector referido a una terna que gira con velocidad angular o, como es el caso del vector poicin del punto i respecto de la terna mvil Z . Recomendamos ver el punto en el apndice.
Efectuando reemplazos:

*dlxr
El primer trmino es la velocidad absoluta de un punto (el origen de coordenadas de la terna mvil) que est referido a la terna fija, el segundo es la velocidad relativa del punto i y el tercero representa la velocidad del mismo, como si estuviera fijo a la terna mvil y debido a la rotacin de sta.

La suma del primero mas el tercero nos da la llamada velocidad de arrastre. Esta velocidad la podemos imaginar como Ia velocidad que tendra el punto i si estuviera fijo con respecto al sistema mvil. En las ecuaciones se identifican los trminos de arrastre al hacer la coordenada i constante.
Es decir:
Vanastre

= Yo' * dl X r

Yrelativa

=l*l

luego,

u,

=i,, +i,

Derivemos ahora para obtener la aceleracin:

*'-

di,

dt - dt

ai, . aqaxi . di,


dt
dt

Tengamos en cuenta que la rotacin est referida a la terna frja, al igual que 1)o. , en tanto que u,lo est respecto de la mvil. Efectuemos ahora los reemplazos:

Ai=-=Ao

di,
dt

+da *7,*tt*di'

dt

+ctxi, dt.lltl ldrl,

\,{ECANISMOS

-:niendo en cuenta que:

dv,

dt l,1, * {l x7, reemplazamos nuevamente

la,|

, =n+

x ;, *o.(l4t * -_\ Lxr l+ a, + 2 xv, Ua, ,)


con

Lir"

londe usamos la notacin habitual de Mecnica indicando la derivada temporal : -::o sobre el smbolo.
/i

--rhora agrupamos trminos:

ai=ao' +O x rl-{lx@xr,

ho,*Z.elxv,
ac

ai = ao'+ Q x rr +Ox(O xri)+ d *

Coriolis, trmino nuevo y que representa las : I -=:rcias recprocas entre si de las velocidades de arrastre y la relativa.
es Ia aceleracin de

Donde " =2.2*v.


-

primeros trminos representan Ia aceleracin de arrastre. Como dijimos antes, ; - -:rlponentes de arrastre se identifican suponiendo que 7. es constante, dado que en tal -. ,. :odos los dems componentes se anulan.
os tres

Siguiendo a Hertig (Ref. 8) podemos dar Ia siguiente explicacin intuitiva del porqu : .: rceleracin de Coriolis (a veces llamada complementaria). Observemos la Fig. 3.2, enla " -: ::nemos un mvil, montado sobre una plataforma giratoria con velocidad o . Este mvil : .:lln& velocidad u. respecto de la plataforma, yen el intervalo que analizamos, pasa de " : -.icin I a la 2, respecto de la plataforma. Esto quiere decir que la velocidad de arrastre - ":-:ontal en el dibujo), en virtud de la influencia del movimiento relativo, tuvo una varia- :gual a:

Avo =6 por
1o

Ar , donde Lr *v, .Lt

tanto, ha habido una aceleracin igual a: Av J =(J).v..

Lt

MECANISMOS

Fig. 3.2

Adems, pensemos que la velocidad relativa, por influencia del movimiento de arrastre (el giro de la plataforma), ha girado su posicin un ngulo c , de forma tal que hay una variacin en la misma:

Avr=vr..C[ , donde

Cf

-fO.A/

esto significa que hay una aceleracin adicional, de valor:

ILv =(D.Y-

Lt

La suma de ambas, que son iguales, da por resultado la aceleracin de Coriolis.

Como los casos que trataremos son los de movimiento plano, tengamos en cuenta la regla que sigue para los productos vectoriales, concordante con el uso de una terna directa:
al multiplicar el vector O por otro vector, el resultado es otro vector girado 90. respecto del segundo y en el sentido de o . I-,o mismo es aplicable cuando se trata de la aceleracin angular.

Cuando afrontemos una tarea de anlisis cinemtico, resultar muy conveniente seguir los siguientes pasos:

Identificar fehacientemente las distintas barras, las cuplas que las vinculan y los movimientos relativos entre s. Si es posible, cambiar los pares superiores en inferiores. 2. Determinar a cual barra Ia consideraremos como el sistema de referencia mvil 3. Determinar el origen de coordenadas del sistema mvil (O')
1.

4. Siempre, tendremos delante estas ecuaciones:

ET

::..\NISMOS

Yi =vo'

+O x ri+y,

t1l

ai=ao'*{l Ai=Ao

x r*Qx(lxrr) r

+ar+ac

l2l

ril')t
liL

. : sen'emos que las referencias al sistema fijo han desaparecido, siendo esto una de la " , :1 anlisis vectorial, que como ya se ha dicho, produce resultados con independen: : -:iet& de coordenadas que usemos.

lu

r ,i,

ill

,,

.:llisis de velocidades nos permitir determinar las velocidades angulares de las dis::::as. Recordemos que esta velocidad es el invariante vectorial del movimiento. Del ' , :: aceleraciones obtendremos las aceleraciones angulares de todas las barras.

: IIE]'IPLOS DE ANALISIS CINEMATICO

ilr, I r:

-:-icaremos ahora las ecuaciones vistas en algunos casos planos, representativos de - i:iDte cualquier otro caso que se pudiera dar.
-1.-i.1 Comencemos con el mecanismo articulado de cuatro barras (Fig. 3.3 a) y supon: : ;ue el movimiento de entrada conocido es el de la barra 2, con crr2 constante.

rtsC

Yn

*{1, x BC
I
s-)

Fig.3.3b
'r(C

xio)

Oa
e), x()o xVc)

Q, x(C), xBC

QrxBC
Fig. 3.3c
-{pliquemos las ecuaciones vistas a la barra 2, que est animada de un movimiento uni-"--. Esta barra gira alrededor de un centro fijo (O'= O2), por lo que no hay movimientos i.-'.-os, y tampoco habr entonces aceleracin de Coriolis.

r'

Por lo tanto, la velocidad y la aceleracin de cualquier punto i de esta barra estarn


dados por:

vi

=.rx.,ri i a,=dzxltlrxi,)

donde el resultado son la conocidas ecuaciones del movimiento circular uniforme. Estos resultados surgen de eliminar de las ecuaciones ttl y IZ] todos los trminos que se anulan.

Particularmente, para el punto B, tendremos: vs

=drxra i an={2rx(d2rxra)

donde ru es el vector de origen O, y punta en B. El punto cuyo estado cinemtico queremos conocer es ahora C (i=C).La barra sostn del sistema mvil ser la 3 y el origen o'=8. Las ecuaciones quedarn: vc =vB +d2, x BC
t3l

ac

=s+G , AC+arxq}rx

t4)

Observemos que los trminos que corresponden al movimiento relativo se anulan, por ser la barra 3 rgida y el sostn de las coordenadas mviles.
Si ahora determinamos la velocidad y aceleracin del mismo punto C, pero pensado como perteneciente a la barra 4, tendremos las siguientes ecuaciones:

vc =2oxrc

tsl

ac:doxtloxir)*o *i,

t6l

En esta ecuaciones hemos denominado con i al r-ector posicin del punto C tomando como origen al punto On .Laecuacin [3] nos lleva al diagrama vectorial de la figura 3.3 b, en el cual llamamos Ov a un punto cualquiera del plano, el que ser polo de r-elociades, punto de origen de los vectores velocidad de las barras con un punto hio. Comenzamos por trazar el vector que representa a la velocidad conocida {u. Como no cono.emos a L,-.:, solo podemos trazar la recta sostn del producto or, B-, que de acuerdo a i reg-a rrsta ser perpendicular al segmento BC. Para cerrar esta ecuacin vectorial, debemos usa la ecuacin [5], que nos dice que 7.9s perpendicular al vector r. . Con el tringulo va dibuiacio. rnediremos el segmento a, x AC en la escala correspondiente, que nos permite ieterrnlnar a r - segn sigue:

le., xEel

^'= @

BC

-\ tMECANISMOS

y procediendo de la misma forma obtendremos

r.,l4.

Para la determinacin de las aceleraciones, empezamos llamando a un punto cualquiera del plano Oo , que ser el polo de aceleraciones (Fig. 3.3 c). De la ecuacin [a] conocemos el primer y tercer tmino y del segundo conocemos la direccin (perpendicular al segmento BC). Cerraremos graficamente la ecuacin (no conocemos la aceleracin angular de la barra 3 ni la de la barra 4),trazando el polgono de vectores correspondiente a la ecuacin [6].

De la lectura de los vectores,n la escala que corresponda, surgiran los valores de las aceleraciones angulares de las barras 3 y 4. Enefecto:
l:l

uo=Qo

lA, =y

xv,l
G,

l__1

rc

=, _l'l

lQ"

xBCl

_-t

BC

Hemos denominado cln y cr, a las aceleraciones angulares de las barras 4 y 3, respectivamente, de acuerdo a la nomenclatura de usb comn en el anlisis cinemtico plano e indicamos en el grfico los sentidos correspondientes.

3.3.2 Desarrollemos ahora la determinacin de las velocidades y las aceleraciones de la rueda de un automvil, que se desplaza a la velocidadi^ y con acelera cin a,(Fig. 3.a a).

Fig.3.4 a

Fig.3.4 b

VB

PL}iTO

^ r@*
d^ r@^ xO)
PUNTOA

.W)

ap

Fig.3.4 c

Fig.3.4d

1"": -

Tomaremos como terna mvil una solidaria a la rueda. es de;i: c: C, = --rL . Comenzaremos con el anlisis de la velocidad del punto P, o sea i p. leis::,:> ::- --*.::l que la = velocidad del centro de la rueda es la velocidad de1 auto; i-_ _ r, La ecuacin de la velocidad ser:

vp= vo*{lxO,

-;

Como por la condicin de rodadura pura, \r= 0, esuita cu ia i-elo;ici anquiar de la rueda ser:
coo

=#

El sentido de la rotacin, horario, surge por obsen'acin directa, o por el anlisis de la ecuacin vectorial de la velocidad [7]. Ahora podemos pasar al anlisis de las velocidades de los puntos A y B, donde la ecuacin sigue siendo la l7l, con los subindices y direcciones y sentidos que correspondan, segn se ve en la figura 3.4 b.
Se puede apreciar que la velocidad de cada punto puede cacularse como si la rueda estuviese girando alrededor de P, dado que este es el CiR entre la misma y el pavimento.

Analicemos ahora la aceleracin del punto A (Fig. 3.4 c), cuya ecuacin
aA=

es:

aoR+ O^ x (O1 rO^,a

/_

-\

)+ A* x O^ A

Para los dems puntos, ser la misma ecuacin con los subndices que correspondan. En el grfico (Fig. 3.4 d) vemos que para el punto fl la aceleracin del automvil se cancela con el trmino ^ x O^f , es decir que la aceleracin de este punto es puramente centrpeta e independiente de la del mvil.

En lo que hace al valor de la aceleracin angular, tengamos en cuenta que dada la relacin entre la velocidad angular y la lineal de la rueda, la aceleracin resultar:

o^ =3 "RR

d-

con o,R mdulo de la aceleracin angular y RR el radio de la rueda.

Hay que tener en cuenta que en el punto P, CIR del mor.imiento relativo entre la rueda y el pavimento (punto coincidente de ambas barras), Ias velocrdades de ambas barras son iguales (nulas en este caso). En cambio, si har. aceleraciones distintas.

3.3.3 Veamos ahora un rodamiento a rodillos de1 .1ue \-emos un cuarto del mismo en la figura 3.5 a, con un solo rodillo. En el caso en estudio ia prsta interior est fija y la exterior gira. Nos proponemos determinar la velocidad y la aceleracion anqular del centro del cuerpo rodante o rodillo Or,ya que este valor ser el de la "jaula" que contiene a todos los cuerpos

MECANISMOS

rodantes. Tambin interesa determinar la velocidad angular y la aceleracin de sus puntos caractersticos. Supondremos que co2 es constante.

,// do%-a,-lr
Oa

Zo,V

l,*,,[n)
Fig. 3.5 c

Fig. 3.5 b

Fig. 3.5 a

Los datos numricos son:

D= 120 mm d= 15 mm , o) ,or=20 7/seg


En el primer paso, determinaremos la velocidad del punto B, conocida, y que por la condicin de rodadura del rodillo respecto de la pista, es comn a ambos.

rn=

,oa.D/2 = 20 . 120

(2

1000)= 1.2 m/seg

Consideraremos al sistema mvil montado sobre el rodillo y con origen en el punto Ar, decir el punto A pensado como perteneciente al rodillo . La razn de esta forma de proceder, es que as conocemos la velocidad del origen de las coordenadas mviles.
es

La ecuacin de la velocidad, para este caso, ser:

ir=in,+),xAB
La velocidad Vo vale cero (hemos suprimido el subndice que identificara a que barra nos estamos refiriendo por brevedad, ya que por haber condiciones de rodadura pura ambas barras en contacto -bastidor y rodamiento- tienen la misma velocidad), por 1o que podemos

escribir, pasando a mdulos, como sigue:

@,= rB/ d = 1.2 m/seg/O.?15 m = 80 liseg Ahora, que ya conocemos la velocidad angular Iocidad del centro del mismo.
Vo,
de1

rodillo, podemos determinar la ve-

=lA, + Q, x AO,

E
/

r
fl

MECANISMOS Pasando a los mdulos:

-{

Estamos en condiciones de pasar a un sistema mvil, montado sobre el rod.illo como hasta ahora, pero con centro en el centro del mismo, es decir O'= Or. La aceleracin d.e este

punto, animado de movimiento circular uniforme ser:


V Or. ao,=T:a 2
2

ao,= (0.6m/seg)r/(0.12 m-0.015 m)/2= 6.g6 m/seg!


Para el punto A, la ecuacin de la aceleracin ser:

in =o,+Q, x@, .Ol)


El mdulo del segundo trmino de la ecuacin anterior es:"-

,: .ol
Luego y siempre en

= @0

1/seg)2 . 0.01s m/2 = 48 m/seg!

mdulos, AAr= 4g - 6.86 = 41.14 m/seg!

Para las direcciones y sentidos referirse ar grfico (Fig. 3.5 b).

Tengamos en cuenta que esta aceleracin no es la misma que la del mismo punto, pero pensado como perteneciente a la pista interior, cuyo valor
es obviamente nulo.

Para el punto B, la ecuacin ser:

r,=*+O, @,.o,u)
Y en valores: 6.96 + 4g = 54.g6 m/seg! (Fig. 3.5 c) Insistiendo con el concepto, el valor anterior ser distinto al del punto coincidente perteneciente a la pista, cuyo valor, ser:

aap=@io.7
aro

,D

= (20 l/segf . 0.12 m/ 2 = 24 m/seg

3'3'4 Sigamos ahora con otro ejemplo (Fig. 3.6 a), analizando un mecanismo del tipo 'hbierto'] es decir, que la ltima barra no se conecta con la primera. No obstante esta diferencia con lo que hemos estudiado hasta ahora,la metodologa es exactamente la misma que hemos estado utilizando.

t-

MECANISMOS

La barra 2 gra alrdededor del centro frjo Or, en tanto que en el otro extremo tiene rnontada Ia barra 3, que gira respecto a la 2 alrededor del centro mvil Or.

\ur,
B^
e2"

{lrxr
xr
,t

Fig. 3.6 c

Oz
Fig. 3.6

Fig' 3'6 b

La barra

girad@2= 50 Useg, tiene una longitud 12= 1.0 m yla barra 3 gira a orr= 100

liseg (relativa

a la

barra 2), rr=9.3 1.

Usaremos un sistema mvil fijo a la barra 2, con origen en algn punto de velocidad conocida, es decir que podemos hacer coincidir O' con O , o con Or. Haremo s O'= O s.
La ecuacin de la velocidad es:

i,=iot+ir+{2rxr,
donde

ser

A o B, segn corresponda,

la velocidad del origen ser; Voi la velocidad relativa el trmino


@

= @ r. lr= 50 1/se8 . 1.0 m = 50 m/seg


m/seg

valdr: Vr = 100 l/seg.0.i m = 30.0


15.0 m/seg

z. ri valdr : 50 l/seg . 0.3 m =

Con los valores anteriores, y teniendo en cuenta las direcciones correspondientes, podemos construir los diagramas vectoriales de la figura 3.6 b.
La ecuacin de la aceleracin
es:

,=",

+trxl1r.,-,f, +orxi, +, +,

Los mdulos de cada trmino son:

aoi =

, r' . lr= 5d . 1.0 = 2500 m/se{

,r' . ,r= 502 . 0.3 = 750 m/seg!

g
/

MECANISMOS

dr. lr= 0 (no hay aceleracin


or=

angular)

rr' .rs= 1002 .0.3 = 3000 m/segj

ar= 2 . @r. vr= 2 . 50 . 30 = j000 m/seg!


Para el punto A, los vectores son colineales, siendo entonces la suma de 9250 m/seg2 Para el punto B remitirse a los diagramas vectoriales (Fig.3.6 c).
.

3.3.5 Veamos ahora otro caso en la fig. 3.7.Labarra2gira con velocidad angular constante mediante el dado 4, transmite el movimiento a la barra 3. La ranura de esta barra, dentro de la cual corre el mencionado dado o barra 4, es circular.
Ser nuestro propsito determinar la velocidad y aceleracin angular de la barra 3.
!

lcm = 0,2

nr./s

Fig.3.7 b

Fig.3.7 a

IAo, Fig. 3.7 d

Fig.3.7c

Las diversas medidas del mecanismo y dems datos son:

lr=OrA=8\mm , OrOr:160mm , &=AO=60mm , OO,,=9\mm OrA=ll8mm , o2 = l0 rad /seg (sent.horario)

E
L-..

MECANISMOS

Tomaremos como terna mvil o sistema de arrastre a la barra 3 y origen de este sisterr-ra al punto Or. El objetivo ser determlnar la velocidad y aceleracin del punto A, pensado como perteneciente a la barra 3, y asi poder determinar la velocidad y aceleracin angular de esta barra. La ecuacin de velocidades resulta:

irr=lor+QrxOrA*iur-, con vAz:80.10-3 m.l|rad I seg - O.8m I seg(sent.horario)


Para la construccin del grfico vectorial de velocidades, hay que tener en cuenta que las ','elocidades Vory Vo, son respectivamente perpendiculares a las direcciones A-Ory A-Or, en

:ento que el movimiento relativo se produce segn la direccin posible de acuerdo racin mecnica entre el dado 4 y la barra 3, es decir la normal a A-O. (Fig. 3.7 b) De la lectura del grfico surgen estos valores:

a la

vincu-

vn = 0.46mI seg :.

@, =

=Y!+*'g " ? O.A 118.10-'m

=3.89rad I seg (sent.horario)

Para una mejor comprensin del porque del sentido horario de esta velocidad angular, ;on.u.iene ver en la figura 3.7 c el equivalente cinemtico del mecanismo en estudio.

La ecuacin de la aceleracin

es:

q,"

:doz*

), x ). xOrA

Los valores conocidos son:


aAz =

@;.AOr= 102.80.10-3 =8.0m I seg direccin A


3.892.118.10-3 = 1.79m/ segz direccin

O, O,

@:qA=

A-+

a"=2lrxi.sz-t.'. a,=2.3.89 .L.0=7-78mlseg' direccin O -+ A


Respecto de la aceleracn relativa, sta tendr dos componentes, una normal (que ser conocida) y otra tangencial, de la que slo sabemos su direccin.

aL-,=u1:' '3 -

R3=9:!:{ 6o.lo-3 m

=t6'67 mtseg'direccin A-+o

Con estos elementos, mas las dos direcciones conocidas, la ya comentada aceleracin relativa y la aceleracin tangencial del punto A, (perpendicular a AO,) podemos construir el diagrama de vectores (Fig.3.7 d), del cual obtenemos el valor de la aceleracin tangencial del punto A-, , que nos permitir obtener la aceleracin angular de la barra 3, segn sigue:

$'r:2=

"

T 4,,

t ^ rt.t cm.zm/ seg2tt cm

AO.

118.10-3lz

=194.01 rad I segz (dir.antihorario)

3.3.6 Vemos en este ejemplo otro mecanismo abierto (Fig. 3.8 a). La barra 2 gira con velocidad angular_variable. Montada sobre la rnisma, rueda sin resbalar la rueda 3, a la ve'

g
/

MECANISMOS

-{
locidad trl. indicada, relativa velocidades y aceleraciones.
a la barra 2. En la misma

figura encontramos los diagramas de

Nos proponemos determinar las velocidades y aceleraciones absolutas de los punto s B, Cy D.

l:20

OzAAD
C rf AO

)zAAB lcm:10 m/seg QzAAC


Fig. 3.8 a V.

QAAC
Fig.3.8 b

QAAB

,."""e
Cr^C)^AB

0-z

"o*ro
lcm:S0Om/seg?

QzAQzAAD

Los datos son:

@z:l|rad I seg(antihor.) dz=l000rad /segz (hor.)


o3-z = 100 rad I seg (antihor.) rz = 0.3 m

=45" ,

OA=1.0m

Tomaremos como sistema de arrastre o terna mvil a la barr 2, con O'=A

Determinaremos ahora la velocidad y aceleracin del origen de coordenadas del sistema mvil:

MECANISMOS

vt =@z.OA=50. 1.0=50m1 seg direccin LOA oI = a3 .oA=502. 1.0 =250 0 m / seg2 A _+ o aI = ar..OA=1000. 1.0=1000 ml segz LOA
Pasemos ahora a la determinacin de las velocidades:

Punto B

i, =i.t+QrxE *ir_, , @z . AB=50. vB_z = @3. BA = 100 . 0.3 =30 m I seg


Punto C

0.3 =15 mlseg

ic =in+lrxZE *i"-r.
vc_z=@3. CA= 100 Punto D

@2

.AC=50

. 03.J, =21.20 m/seg

0.3. Ji=42.43 m/seg

ic =i,s+erxD *ir_, , @z .AD=50. rD_z=@3. DA=100. 0.6=60 mlseg

0.6 =30 mlseg

Los diagramas vectoriales los vemos en la figura 3.g b.


Para las aceleraciones determinamos las siguientes ecuaciones:

Punto B

d, = d n * dr_, + lrxQ, xZE + e, *E


oJ:.AB = 502.0.3 =750 ml
o"2.AB d000.0.3 droo

+ o"o^

seg

B -s A
I

=300mlseg, LBA
=3000m / segz B -+ A

=2d2xr)B_2

acon =2.50.30

Punto C

d, =dntd"_r+GrQ xe +ArxAe *
0r:.AC =50,

a"o*

.03.Ji

=1061

mlseg

C _+ A

az.AC =1000.0.3.
dcon =

Ji =424m/segz LCA
2.50.42.42 = 4243 m I seg2 C _+ A

2{2,

xv"_,

acoR =

EI

I
MECANISIIOS

Punto D do = dn

*dr-, * {2, x 2., x AD -l 1, x AD + aro^

al.,,l.o:502.0.6 = 1500 ml seg D -+ A ar.AB =1000.0.6 =600mlseg' IDA


dcoo

=21,

xio*,

acoR

=2.50.60

6000m I seg2

-->

En la figura 3.8 c vemos los correspondientes diagramas vectoriales.

3.1.2 Pnlas siguientes lneas efectuaremos el anlisis cinemtico de un leva de disco (Fig. 3.9 a), utilizando las ecuaciones del movimiento relativo resueltas por el mtodo grfico.
Este trabajo se presenta al slo efecto de facilitar la comprensin y el uso de dicha metodologa y ecuaciones y la individualizacin de los diversos trminos de la ecuacin general en un movimiento que se realiza sobre la superficie de una barra con curvatura variable. Este

ejercicio ser de utilidad para un lector famlliarizado con este mecanismo ya que damos por conocida la nomenclatura habitual y funcionamiento general del mismo.
Pafa mininlizar los errores de dibujo,las diversas trayectorias se obtuvieron calculando el ngulo de presln mediante ufl programa de computacin. De esta forma se ubic con precisin las direcciones normal y tangencial al perfil, necesarias para la determinacin del movintiento relativo. Tambin se us el programa para conocer el radio de la leva en el punto de contacto (valor indicado como -R), dato necesario para Ia determinacin de la aceleracin

relativa.
La leva es de cuatro segmentos: ascenso, estacionario superior, descenso y estacionario

inferior. El movimiento es cicloidal.


Li:s dems datos son:

rl

,ll -

/i

/,t

/$t

o, = 15oo

150" , e2 --20" h (carrera del seguidor) = 40mm , (r) = ljjrad

, tr = 4oo ,

o =

seg

Rt =30 mm

Los valores obtenidos por el programa, para las tres posiciones a estudiar, son:

0o=2'/"-+s=1.0 ffiffi, v=0.88mlseg , a:33l.8mlsegz ngulo de presin = 15.6" R=350mm


0o

, j

j=3.75.lOamlseg3

=45"-+,!= 6.0 mm, v=2.0 ml seg, a=348.7 ml seg2,

=-2.72 .lOaml seg3

ngulo de presin

=29.)." R=83.0mm
,r=-8.8.I\amlseg3

0o:75o-+s=20.0mm , v=3.06mlseg , a:0mlseg? ngulo de presin:3I.4" R= 46.1 mm

MECANISMOS

1cm
perfil primitivo

29.1"

Oz

Fig.3.9 a

1cm: lmls

Fig.3.9 b

A(e, Ao-re)

lcm:

100m/s2

-N

Z*-t

Fig. 3.9c

Para la generacin de las ecuaciones consideraremos como sistema de arrastre a la ba-

rra2 (el disco de la leva) y origen del sistema mvil el punto O, (sin movimiento).
Las ecuaciones son:

i o = lor+
d.tq

OzA

*iro-..

= aor+2rxQrxOr

+A. * Or *duo-r.*dro^

MECANISMOS

-{
El valor de Oa. ser igual al radio base mas el desplazamiento para esa posicin.

En la figura que acompaa este trabajo vemos ,.ir.t,o el ejercicio propuesto para un ngulo de posicin de 45", para el cual el ngulo de presin resulta 29.L".
Podemos calcular:

OzA= Rt*s =30 +6=36.00 mm


@2.O2A=lOO'od .0.036m= 3.60 m I seg seg
De la construccin grfi,ca (Fig. 3.9 b) resultan las siguientes relaciones: vro = tg29.l . arOrA = 2:00 m I seg
va4_z

%9:i=4'!2mtseg2 = _@29.1

Para las aceleraciones, podemos determinar los siguientes valores:

a{-,

=?

#=

204.5 m I seg2 dir. normal a la tangente

dc

=2

. (D .Y,Eq-z

=2 .100 . 4.12=824

mI

segz dir. normal

a la tangente

lo,

,o, xorZl= @: .o2A= 360 m I seg2 dir. coincidente

con el eje del seguidor

Los dos primeros vectores son de la misma direccin y sentidos contrarios. Una vez dibujados (Fig. 3.9 c), por Ia punta del ltimo se traza una direccin paralela a la tangente y donde corta a la direccin del movimiento del seguidor, nos dar el diagrama vectorial completo, en donde podremos leer el valor de la aceleracin buscada. Dejamos al lector la verificacin de los valores para los otros dos ngulos indicados (27" y 75").

\ )

MECANISMOS

cAPITUtg
ANALISIS

clNEMartco ltt

I ; I\TROUCCIN.
a los vistos en los captueremos en este captulo diversos temas que, adicion-almente iapacidad de anlisis de mecanismos' . , ,::teriores, nos permiiirn ampliar nuestra

4,] TEOREMA DE GRASHOFF


prestaciones que provee y 1o ecoUn mecanismo muy comn, por la diversidad de barras' vinculadas entre s por cuplas :-:,mico de su fabricacin, es el articulado de cuatro
: -:oides.

una de sus barras mediante un Interesa en algunos casos la posibitidad de accionar encuentre fija, es decir perteneciente al bastidor' ::- f,tor aplicado en una cupla rotoide qr'le Se ---:a de lasbarras que concurren a ella pueda cupla de estas caractersticas, es decir, que una de revolucin :-:ar los 360" respecto de la otra, se ia llama cupla
las longitudes de las barras del cuaNos preguntamos: que condiciones deben cumplir para que se cumpla esta condicin? ::iltero

"iti.oludo

de barras a, b, c y d (Fig' 4'1)' en el que sea entonces una cadena cinemtica articulada en la que b gira alrededor de a (podemos pensar : -:onemos que b > a. supongamos adems

::::a

como bastidor).

- D) +-)
. ]-..J

<

ta
<?

--1

\"a

Fig.4. I

que nos dice que en todo tringulo la --.";ordemos un teorema de geometra elemental, *,r :- ;.os lados es mayor qo. .l-t.r."ro y la diferencia de dos lados menor que el tercero'

forman las barras c y d con ia diago--:-,quemos esta propiedad ahora al tringulo que es mas exigente' es decir cuando : ":: Las dos posicio.r., .r, que la condici"n a cumplir ..":nai es mxima (valdr a+b) (Fig. 4.2) y.ou.r^do es mnima (Fig' a'3) (valdr b-a)'

MECANISMOS

Fig4.2 P ob

--<

c-+d

Podemos pensar que hacemos a la barra*a/bastidor y rotamos la barra b.


La primera nos lleva a:

a+b<c+d
y la segunda:

[1]

b-a>lc-dl
donde para sacar las barras de valor absoluto deberemos tener en cuenta los dos casos posibles:

c>d b-a>c-d d>c b-a>d-c


Ordenemos ahora las ecuaciones

t2l t3l

(-b+.+d>a i)b-c+d>a

tll
[2)

\u*.-d>a

t3l

Supongamos ahora que el lado c sea el mximo (por 1o que c>d) y hacemos

It] + [Z]

2d>2a

MECANISMOS

lalo mnimo, toda vez que es menor a b suposicininicial),menorac(porqueestamossuponiendoacmximo)ymenoradporlo


esto nos lleva a determinar que a resulta ser el

que estamos viendo.

Ordenando Ia[2), nos queda:

b+d>a+c

t4l
a:

suponemos ahora que el lado mximo sea d, y hacemos [1] + [3]' llegamos

2c>2a
donde vemos que nuevamente resulta ser a el lado mnimo. Ordenemos ahora a [3]:

b+c>a+d

t5l

Si ponemos en palabras los resultados de las ecuaciones

[a] y [5], resulta:

"para que en un cuadriltero articulado haya una cupla de revolucin completa, la la suma de s:::na de ta longitud de la barra menor y de la mayor debe ser igual o menor que --:s longitudes de las otras dos barras".
podemos hacer la demostracin suponiendo ahora el giro de la barra d alrededor de . a, lo que nos llevara ahora a demostrar que la otra cupla que tiene Ia barra a es tambin :e revolucin completa. Como corolario del teorema, podremos decir que tendremos dos menor. A estos articulados --:r,las de revolucin completa, en correspondencia con la barra s nes suele llamar tipo A y tipo B a los otros. Analizaremos ahora un par de casos particulares de este teorema. Supongamos que dos lados adyacentes sean iguales, a = b. Si suponemos c > d la [2] ::os da: d >. y si suponemos d > c, la [3] nos da: c > d. La contradiccin de estas condiciones tres cuplas de se salva ,rporri.rrdo que c = d. Es decir, que Ia figura ser un romboide' Habr :evolucin completa, que sern las ad, ab y cb. (ver Fig' 4'4) Lo anterior no quiere decir que no se pueda construir un articulado de cuatro barras, r: el que haya dos burias adyacentei iguales y que las otras dos no 1o sean, slo que no tendr ;.rplas de revolucin completa.
El otro caso particuiar 1o tenemos cuando dos lados opuestos son iguaies , z = C.Si con,:"leramos la [1], nos da d > b y la [3] b > d. Esta condicin contradictoria se salva haciendo : = b, lo que nos lleva a que la figrrru que cumple con esta condicin ser el paralelogramo,'en ;- que se verificar que las cuat articulaciones sern de revolucin completa. (Ver frg' a'5)

3Z

MECANISMOS

Fig.4.4

Fig.4.5

Queremos aclarar que no hay nada malo ni fuera de lugar en un articulado que no cumpla con este teorema, es decir que sea tipo B. Lo nico es que no ser apto para que la entrada sea a travs de un movimiento de rotacin continua, por ejemplo un motor, pero hay infinidad de mecanismos de este tipo que son clase B.

4.2 INVERSIONES DE MECANISMOS


Hemos visto que pasamos del concepto de cadena cinemtica al de mecanismos cuando a una barra determinada (el bastidor) la inmovilizamos. Bien podemos pensar ante un mecanismo determinado, en liberar esa barra e inmovilizar otra. A esta operacin se la llama inversin. Tengamos en cuenta que los movimientos relativos entre barras y las cuplas de revolucin completa que pudiera habe siguen siendo siempre los mismos al realizai cr:alquier inversin.
Pensemos ahora en el articulado de cuatro barras de la Fig. 4.6, enel que supondremos que la barra a es la menor y que es del tipo A, es decir que las cuplas ab y ad son de revolucin

completa.

Con la barra a bloqueada (Fig. 4.6 a),vemos que las barras b y d pueden girar 360o, por lo que si pensamos en que la entrada est dada por la posibilidad de aplicar una rotacin a la cupla ab y la salida por la rotacin obtenida en la cupla ad, latransformacin ser de rotacin continua a rotacin continua. No debemos suponer que si la velocidad angular de la barra b es constante, la de la barra c lo ser, ya que en general habr aceleraciones angulares en esta barra. Este mecanismo se lo llama de doble manivela y palanca. Las rnanivelas son las barras b y d, en tanto que la barra c se la llama palanca o biela acopladora. Esta es una barra flotante, es decir que no tiene ningn punto fijo.

t
?
?

,i

# l

r
@

MECANISMOS

Fig.4.6 a

Fig.4.6 b

Fig.4.6 c

(Fig. La primera inversin posible la obtenemos al bloquear la barra b, liberando a la a 1.6 b). Eimecanismo se llama de manivela (la barra a) y palanca oscilante (la barra c)' La barra d es ahora Ia barra de acoplamiento (resulta flotante). Podemos pensar que damos una entrada de movimiento en la cupla ab y Ia salida la obtenemos en la cupla cb. La transformacin es ahora de giratorio continuo en alternativo, es decir bien distinto de la que tenamos
antes. Ejemplo dJ este caso Io tenemos en el accionamiento de los limpiaparabrisas de los
autos.

La siguiente inversin es simtrica de la anterior y se produce cuando bloqueamos la barra d.

Finalmente, la tercera se da cuando bloqueamos la barra c (Fig. 4.6 c), en cuyo caso :enemos que las cuplas rotoides de revolucin completa son flotantes, lo que imposibilita en ,a prctica el accionamiento. Se 1o llama de doble palanca oscilante. Apliquemos ahora el concepto de inversiones al biela manivela, cuya configuracin ;aracterstica la vemos en la Fig. 4.7 a, enla que la barra 2 es la manivela, Ia barra 3 es la barra e;opladora o biela flotante y la barra 4 es el mbolo. En la terminologa habitual al tratar mo:ores de combustin interna, la barra 2 es el cigeal y la barra 4 es el mencionado mbolo o :istn. El bastidor es la barra que sustenta a la manivela y que conforma tambin al cilindro, ror dentro del cual se desliza elmbolo 4.

Fig.4.7 a

Fig.4.7 b

Liberemos la barra 1, a la que le damos una rorma particular para poder darnos cuenta mejor de su relacin con las barras vecinas r-bloqueemos la 3 ( Fig. 4.7 b).

@
)

MECANISMOS

Ahora, manteniendo el movimiento relativo entre la barra I yla 4, hremos a la 1 mbolo, obteniendo el mecanismo de la Fig. a.7 c. El mecanismo obtenido puede servir como una bomba hidrulica, ya que el giro alternativo del cilindro (barra 4) posibilita una distribucin a travs de lumbreras practicadas en el mismo, que se enfrentan en tiempos convenientes del ciclo con orificios practicado en el bastidor y que comunican con las lneas de baja y de alta presin, precisamente por causa de dicho movimiento alternativo.

,,@

ffi .ur
Fig.4.7 c

Fis.4.7 d

Otro uso (Fig. a.7 d) 1o tenemos en la suspensin tipo Mc Pherson, ampliamente usada en el tren delantero de los automviles. El punto A es el anclaje de la barra al bastidor del auto, el B se puede observarlo al levantar el capot motor y tiene adems un rodamiento de empuje (crapodina), ya que adems de permitir el movimiento correspondiente a su caracterstica de cupla rotoide, debe permitir el movimiento correspondiente a la direccin. Por la misma razn, en el punto D hay una rtula. Tambin hay un resorte (no dibujado). El conjunto C es el amortiguador, es decir que la cupla prismtica se aprovecha para curnplir esta funcin. Como el mecanismo analizado es plano y por lo tanto sin posibildad de resistir esfuerzos en el sentido perpendicular al plano en que se desarrolla, los automviles tienen una barra adicional, que parte del punto D hacia delante o hacia atrs.
La siguiente inversin la tenemos en Ia bomba de agua de mano, segn vemos en la Fig. 4.8 a, muy comn en zonas rurales. Vemos que en realidad se ha suprimido una barra, 1o que en este caso no bloquea el mecanismo, dado que la elasticidad de la larga varilla que conforma la barra 1, absorbe el desplazamiento necesario del punto A. Tmbin hay que hacer notar que hay alguna variacin en las dimensiones relativas de las barras.
La ltima inversin posible, la tenemos cuando hacemos bastidor la barra 2 (Fig. 4.8 b). En este caso el cilindro resulta giratorio, usndose este mecanismo en los antiguos motores rotativos de aviacin tipo Gnome. Una variante de esta inversin, alterando las dimensiones relativas de 1as barras, es el mecanismo de retorno rpido de Withworth.

\ t_
MECANTSMOS

]"

Fig. 4.8 b

Fig.4.8 a
, l I

'l

{.3 EQUIVALENCIA CINEMATICA DE MECANISMOS


Cuando vimos la clasificacin de Realeaux de los pares o cuplas cinemticas, vimos un .'=nplo en el que un par superior poda ser transformado en inferior, con el agregado de una :::ra. Hay otros casos, en los que un mecanismo se nos presenta de una manera, pero desde a otro, que en una primera mirada nos puede parecer =- :unto de vista cinemtico es igual : : ::lmente distinto. Veamos algunos ejemplos. En la Fig. 4.9 a vemos una forma de obtener un movimiento lineal a partir de un cir- ".: continuo, mediante una leva muy sencilla, ya que consiste en un disco circular 2, cuyo -:--::o de giro es excntrico respecto del centro del crculo. Imaginamos para este caso un :.-::dor de punta, que constituye la barra 3.

MECANISMOS

En la Fig.4.9 b vemos al mismo mecanismo, slo que hemos dibujado en Ia excntrica un segmento que resulta de unir al centro 02 de giro con el centro geomtrico del disco Od (segmento R) y otro uniendo Od con el punto de contacto entre el disco y el palpador (segmento L). Si se dibuja al lado de esta figura un biela-manivela (B-M), se vera que cinematicamente estamos ante el mismo mecanismo. Recordemos que en el B-M,hay cuatro barras y el , que estamos estudiando tiene tres. Porque? f i*"fJ,;: X:t;:it "iir1'-,1 '' Podramos pensar en un B- M con la biela acopladora de longitud infinita? Veamos el mecanismo de la Fig. 4.10, en el que la barra 2, animada de un giro continuo, acopla con el dado 3, el cual se desliza por la ranura que tiene practicada la barra 4, imprimindole a sta un movimiento de traslacin. Si suponemos que la ranura de 4 es circular, de radio L, podemos trazar el radio correspondiente. Una vez mas, si dibujamos debajo de esta figura un B-M, nos daremos cuenta que cinematicamente son iguales.

Fig.4.l0

Veamos ahora en la Fig.4.11 el mecanismo llamado )ugo escocs, similar al anterior, ipero con la diferencia que la ranura de la barra 3 es recta. Si pensamos que este radio equiva-

la a Ia biela acopladora del biela manivela, ahora tenemos un mecanismo que un B-M con la biela de longitud infinita.

se

mueve como

Fig.4.11

ru

t-

MECANISMOS

Pensemos ahora en un mecanismo de levas de disco, con el seguidor de una forma cualquiera y el disco tambin (Fig. a.12). En el contacto, cada curva tendr un determinado radio de curvatura, representado en la figura por los segmentos PA y PB, para el seguido la leva respectivamente, por 1o que podemos imaginar que podemos reemplazar el mecanismo de levas por el articulado de cuatro barras que se indica. Sin embargo, hay un detalle a tener .., .o.rr y es que los radios que conforman la barra 3 del articulado, van variando segn los distinto, porrto, del par leva-seguidor van entrando en contacto, por lo que el articulado equivalente va siendo distinto instante a instante. Esta es la razn de la gran versatilidad de
este mecanismo para generar

todo tipo de movimiento.

Lca(

'\-..r;i'

Fis.4.12

Ll

r<zr's

?
t"

,UL_\
\
/

ri

\)
2)

t'--

-\ ,es- L= ,:\ \\ ',/ .'\


r-

,.-_-,-\

/. -t -W;\ I
1l

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ii*** t\.
\

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-c, \>'

l:'---l

E
--)

MECANISMOS
if,

lii p

il
I'

CAPITULO V DINAMICA DE LOS MECANISMOS


5.I INTRODUCCION
Hasta ahora nos hemos ocupado de 1o que genericamente se puede llamar la "geometra del movimientol es decir la cinemtica. Las consideraciones en el diseo segn las cuales nos ocupamos solamente de longitudes y tiempo, representan una gran simplificacin, liberndonos de tratar con muchos otros factores y as nos permiti focalizarnos en aquello que constitua el principal problema a tratar en los captulos anteriores: determinar las caractersticas de dicho movimiento. No obstante, debemos ampliar el horizonte de problemas, incluyendo ahora los efectos del movimiento, particularmente las aceleraciones, en mecanismos con masa.
Se observa en el diseo de la maquinaria moderna una tendencia a elevar continua-

mente las velocidades de operacin, como una forma de conseguir menores tamaos. Esto eleva los esfuerzos de origen dinmico, por lo que en muchos casos es insoslayable determinar correctamente dichas fuerzas.

En forma general, podemos decir que hay cuatro grandes grupos de problemas que surgen en el estudio de Ia dinmica de los mecanismos:

. . . .

Anlisis Anlisis Anlisis Anlisis

de fuerzas de origen dinmico del problema del balanceamiento de las vibraciones mecnicas de los efectos transitorios

En lo que sigu en este captulo, nos ocuparemos del primero de los citados arriba. Por 1o tanto, pondremos nuestra atencin en ver las cosas que pasan cuando al "esqueleto geomtrrco-cinemtico de una mquina" le agregamos la masa. Nos podemos preguntar, antes de comenza cmo sabemos que masa van a tener las iistintas barras del mecanismo? Puede ser que estemos verificando algo existente, por lo que -as masas en cuestin sern datos. Si en cambio estamos en el proceso de diseo - si estamos <n esta fase del mismo nos encontramos bastante al principio de todo - no tenemos nada de ---, que necesitamos. No obstante, como suele suceder en ingeniera (y en otras actividades ::mbin) lo que no se conoce se lo supone. Esto significa que con algn criterio, le daremos . las distintas barras dimensiones bsicas y formas adecuadas (al menos en esta instancia), - tteniendo las masas de las distintas barras y,su distrrbucin, para poder estimar el momento

-: rnercia.

:::ante el diseo y de haber diferencias significativas (1o que es 1o mas habitual), volvemos : -:lto inicial, solo que esta vez las estimaciones sern mucho mas acertadas.

El diseo es siempre un proceso iterativo, en el cual \'amos avanzando estimando aque,s variables que no conocemos y que necesitamos para poder seguir con el proceso, hasta : --minar con un resultado. Obtenido esto, confrontaremos ste con las variables supuestas
a1

MECANIISMOS

En conclusin, ahora'tonocemos" las masas,la ubicacin del centro de masas (CM) y el momento de inercia (I).
I

Como etapa previa al anlisis dinmico de los mecanismos, vamos a desarrollar los dos siguientes temas.

5.2 SISTEMAS DINAMICAMENTE EQUIVALENTES


Supongamos tener una barra de un mecanismo, de la que conocemos los parmetros que la definen en un sentido dinmico: la masa m, la ubicacin del CM y el momento de inercia i. Supongamos adems que el cuerpo es un continuo. Nos preguntamos ahora podemos reducir este continuo a alguna cantidad de n masas discretas? Esta claro que este nuevo cuerpo debe comportarse, desde el punto de vista dinmico, de la misma forma que el original,lo

i.

que podremos obtener conservando:


1) la masa total 2) la ubicacin del CM 3) el momento de inercia

Las preguntas entonces son: cuntas masas, donde estarn y el valor de cada una? El resultado obtenido ser la barra dinamicamente equivalente, y si reemplazamos a las distintas barras del mecanismo por las equivalentes, tendremos un sistema dinamicamente equivalente.
Si empezamos suponiendo que reemplazamos el continuo por una nica masa m, ubicada en el CM, habremos cumplido las dos primeras condiciones, pero esta claro que la tercera no, dado que un punto no tiene inercia rotacional. Seguimos entonces con dos masas, ubicadas de forma tal que la lnea que las une pase por el CM, segn vemos en la Fig. 5.1.

--N

l
t-i''

[i,.

=;

- i'I'

:1,

Fig.5.1
ii

Vearnos las ecuaciones que cumplimentan las tres condiciones:

m=ml

+m2

m'1, =

mr.l,

l2l

mrJr2+mrJl:

t3l

@
T

'1
i
I I

l-

MECANTSMOS

Combinando las dos primeras, o tomando momentos estticos,llegamos

a:

*r=*'l.

ffiz=*.+

e1

Vemos que con las ecuaciones obtenidas podramos elegir libremente las distancias l, y 1,, pero al no haber aplicado todava la condicin del momento de inercia, el sistema obtenido ser pseudo equivalente.

Apliquemos ahora

la[2'],

en la [3],

*.?.,r**l$:r

Yl*A,+\)=1 ,.ml,t,:!

t4l

Vemos que tenemos la posibilidad de elegir una distancia y segn esta ltima ecuacin determinar la otra, yendo luego a las ecuaciones [2'] para calcular las masas.

5.3 CENTRO DE PERCUSION


Supongamos una barra con un centro fijo de rotacin, tal como lo indicamos en la Fig. 5.2.La distancia del punto fijo O al centro de masas (CM) la llamamos r-. Consideremos a R como Ia resultante de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo y det8rminamos el punto P, interseccin de la recta de accin de esta fierza con la lnea que une a O con el CM. Indicamos con d a la distancia entre este punto P y el centro de masas.

b,i

Fig.S.2

Sabemos que la aceleracin resultar de la ecuacin de Newton R=rfi.a, y adems M = L ct, con cr aceleracin angular.

Adems ser

M: R. e, e=d.cosF

.Y

ar=

a. cos p

r
MECANISMOS

-{
Ahora escribamos: I . cx, = R. . yreemplacemos:

I. a. cos 9lrr= m. a.

d. cos

yoperando l /

m: d.rg

Vemos que la distancia d depende solo de la caractersticas dinmicas del cuerpo y no de las fuerzas aplicadas. Al punto ubicado en esta posicin lo llamaremos Centro de Percusin (CP)
Qu pasa si aplicamos una fuerza exterior que no pasa por el punto CP? En tal caso desarrollar una reaccin de vnculo tal, que sumada alafuerzadetermina una resultante que s pasa por el CP. Si en cambio, aplicamos una fuerza que pasa por el CB no se generar la reaccin de vnculo. Resulta claro entonces que si tengo que golpear un objeto, por ejemplo con un martillo, el punto de impacto de ste deber ser el CP respecto del punto que representa en este caso el centro de giro O, dado por el punto en que la mano toma al cabo. Otro tanto con la raqueta, en el que la zona de impacto de la pelota es el CP respecto de la zona en que

tomamos a aquella (Fig. 5.3).

CP

Fig.5.3

Veamos que la ecuacin que determina el CP es similar a la que vimos en el pargrafo anterior, para cumplir con la condicin del momento de inercia. Es decir, que el CP junto con el centro de giro O, representan dos puntos en los que podemos suponer aplicadas las dos masas que corresponden a un sistema dinamicamente equivalente. Si vemos, entonces, que el punto de impacto es dorrde esta concentrada toda la masa (notar que el otro punto es O, que esta fijo), nos explicamos porque no habr reaccion de r-inculo. Ambos puntos, O y CP, son intercambiables, es decir que podemos pensar que 1a barra qira alrededor de1 CP, siendo el nuevo centro de percusin ahora el punto O.

Aadimos que 1o que decimos respecto que no habra reacciones de r-nculo se refiere a Ia componente perpendicular a la lnea O-CP, dado que la componente en dicha lnea si ser soportada por el vnculo, adems de no contribuir al mor-imiento.

MECANISMOS

5.4 ANALISIS

DINAMICO

Cuando estudiamos dinmica en los cursos iniciales, es comn que se nos plantee el roblema de dado una fuerza, o conjunto de ellas, aplicadas a un cuerpo, determinar los efectos que se producen. La ecuacin bsica que rige este fenmeno, ser la ecuacin de

\errlon:
de
1a

R:m.i
cual en este planteo conocemos la frterza y debemos determinar la aceleracin. En mecanismos, el anlisis dinmico empieza a partir de un mecanismo ya diseado y, .omo dijimos antes, de alguna estimacin acerca de las masas intervinientes. Tambin habr :niormacin de la geometra de las barras, es decir de su forma, por lo que podremos estimar ^os momentos de inercia. La velocidad de operacin ser un dato ya conocido, por lo tanto :ambin ser ya conocida toda la cinemtica del mecanismo en estudio y en consecuencia las aceleraciones de los distintos puntos caractersticos del mismo, particularmente la de los .entros de masas de las distintas barras. Tambin conoceremos sus vnculos con el bastidor.

Nuestro problema ser entonces averiguar cuales son las fuerzas capaces de sostener se estado de movimiento. Volviendo a la ecuacin de Newton, podemos decir que conoce:ros el segundo miembro e intentamos determinar el primero.
Genericamente, podemos plantear este diagrama de bioques (Fig. 5. 4), en el que con

Fn (fuerza motriz) representamos a la accin externa sobre el mecanismo, proveniente, por :iemplo, de un motor de accionamiento. Con Q indicamos la accin til del mecanismo
sobre el exterior, por ejemplo la fuerza que ejerce una herramienta sobre Ia pieza que se est :i-raquinando. Finalmente, habr un rozamiento, indicado por Roz. Este esquema, en el que lr-r aparcfl todava los efectos dinmicos,lo podemos llamar esquema esttico.

ll>@:l)@:5@
-)
Fig 5.4

F.o,

-Roz

Fa\
Fig 5.5

FN
Fig 5.6

Pero en realidad, habr movimiento y por lo tanto aceleraciones. Por esto, al esquema le debemos agregar las fuerzas acelerantes Fc, que son las que sostienen el estado de :tovimiento del cuerpo, en el instante considerado, por io que ei esquema queda como indica : Fro \ \ '-' "'"'

.:ierior

ir pensando que una parte de 1a luerza ruotriz 1a tendremos que'gastar" en : -.stener el movimiento, quedando el remanente i'ara 1a accin til Q y para el rozamiento.
Ya podemos

Respecto de esta ltima fierza, diremos qui en los mecanismos los movimientos re-:tir-os entre las distintas barras se producen interponiendo elementos que disminuyen la -:rccin (cojinetes lisos, rodamientos, bujes autolubricados, placas de tefln, etc.) que dismi-

f
MECANISMOS

nuyen el rozamiento al punto que lo podemos suponer despreciable. Si este no fuera el caso, nos encontraramos con que hay que suponer un coeficiente de friccin y en base a ste y a las cargas normales entre las superficies en contacto (que todavu rro .o.ro.emos), determinar el valor de la fuerza de roce. Lo que deberemos hacer ser resolver el estudio del mecanismo como si no hubiera friccin, determinar las fuerzas normales, introducir ahcra las fuerzas de rozamiento como cargas externas y realizar el estudio nuevamente, es decir iterar. El proceso puede simplificarse en algunos casos, ya que al poder relacionar la fuerza normal con la de friccin a travs del coeficiente, podremos en un solo paso determinar estos valores. El anlisis dinmico de los mecanismos debe producir dos resultados: el primero nos ser de utilidad para el dimensionamiento de las distintas barras. El segundo, nos permitir saber en que medida la fuerza externa aplicada al mecanismo (Fm) se traduce en una fuerza til a los fines del mismo (Q), siendo la diferencia (en trminos conceptuales) lo que queda para mantener el estado de movimiento del mecanismo, instante a instante. Tambin puede
decirse que este anlisis nos permitir determinar la potencia del motor de accionamiento para operar el mecanismo en las condiciones especificadas de movimiento y fuerzas externas aplicadas a 1.

t.[-,r-,+i-

}-_-

s.spRINCIproDED'ALEMBERT

a todas las fuerzas exteriores (activas y reactivas) que actan sobre el cuerpo. Est claro que estamos estudiando un caso de no equilibrio, en el sentido esttico, toda vez que hay aceleraciones. Escribamos ahora:

'' Partamos de la ecuacin de Newton e=*.",en donde .on F r.pr.sentamos

O -'-;

tC -{ i '' -,-, ]
!J

P-m.a=O La ecuacin anterior es similar a Ia que se usa de partida para edificar toda la Esttica, con el agregado de un trmino: - m.a. Llammoslo iuerza ficticia de inercia. F-. Recalcamos la idea de ficticia, todavez que es un trmino que se agrega para rgualar a cero una ecuacin.
C-on el concepto anterio y llamando R a la resistencia que se opone a la fuerza til (Q : - R), el diagrama de bloques queda segn la Fie. _;.6. es decir:

i
?

F.,,+R+F =U
sistema estar en equilibrio bajo Ia accin de las fuerzas externas motrices, las reacciones r- las fuerzas de inercia.
e1

I t
I

Lo anterior lo podemos interpretar como que

s.6 EIEMPLOS
,ll

Como forma de comprender algo mejor eI concepto de esta fierza ficticia de inercia, veamos la siguiente situacin (Fig. 5.7).

t * I
il

EN

l-

MECANISMOS

F ig. 5.7

el Considermonos como un pasajero sentado, con su cinturn de seguridad aplicado y proporcioautomvil frenando. Por Ia vinculacin de nuestro cuerpo al automvil, debemos narnos la misma aceleracin (negativa) que el mvil. Lafierzanecesaria (Fa) ser producida por el cinturn, siendo sta la fuerza exterior de la ecuacin de Newton'

fuerza es? La respuesta es: ninguna. No es y la sensacin de irnos hacia delante, que una fuerza, es la sensacin que produce la inercia, que por su naturaleza Se opone al cambio de movimiento. Ahora bien, supongamos que queremos estudiar los anclajes del arns de seguridad al r-ehculo, por lo qrreiub.e*os que tenemos que generarlafuetza Fa, ypor reaccin, habr una fuerza -Fa aplicada por el arns a los anclajes. El estudio se simplifica, desde el punto de vista operativo, introduciendo la fuerza ficticia de inercia, igual y de sentido contrario a la acelerante: Fi = - Fa. Si consideramos tambin e1 peso W ylas reacciones en los anclajes del cinturn y soportes del asiento-(llammoslas Rij podems plantear: W + Fi + Ri = 0, siendo este sistema de fuerzas el aplicado al conjunto .siento - arns, en equilibrio en el sentido esttico. Operativamente, todo lo anterior significa que frente a un sistema en movimiento, .o.r- | .i,leramos las fuerzas exteriores, ugr.gu*o, las ficticias de inercia y tratamos el caso como J ,: irera esttico, en lo que hace al anlisis de tensiones, determinacin de diagramas de mo- ::entos, determinacin de reacciones de vnculo, etc. Es una herramenta sumamente til f yj 1 el anlisis, porque nos permite aplicar a sistemas no estticos todos los razonamientos ::letodos ya vistos en esta rama de la

mecnica'

Veamos ahora otro ejemplo, en la Fig. 5.8. Se trata de una cremallera que en su extremo -:l!rior tiene una matrizq.r. u forma a una pieza por deformacin plstica. La cremallera son . s: accionada por un engranaje. Para el estado en esrudio las velocidades y aceleraciones -., indicadas, adems tambin se conoce la fuerza necesaria para deformarlapieza que se

.st conformando (frr). La masa de la cremallera (barra 2) es de 15 Kg r- el momento de inercia del engranaje ::rra 3) es de 1 Kg. m2 . Los subndices de las luerzas o cuplas indican, el primero el origen . iarra que la pro,r.. y el segundo la barra sobre la que acta. Es decir, que f, representa la

\MECANISMOS

fuerza que el engranaje efecta sobre la cremallera. El subndice frcticia de inercia.


Cr

-{
indica lafuerza (o cupla)

<-.-

t '

C--i------*

ffi <)Y j
\A-- 1

lu:,,, ,:u,*
f

t tof,

-ef

@
l:ii.f

t 1fi,
Fig.5.8

Procederemos a aislar la barra 2 para evidenciar todas las fuerzas que actan sobre ella. Supondremos que las fuerzas son colineales, dado que aunque no lo son, el momento originado ser tomado por las reacciones del bastidor, perpendiculares al movimiento y sin influencia en este estudio. La ecuacin de equilibrio ser:

or+

f,r- fiz=0
Kg:g0 U .l y f oz = i00 Nt. f,, = 6 *.15 seg-

donde los'trminos conocidos sonr

Luego, resultar: fzz

:390 N sentido {

Conocemos ahora la faerza que la barra 3 (el engranaje) debe hacer sobre la barra 2 por lo que el prximo paso ser determinar la cupla de accionamiento, que como sabemos deber suplir lo necesario para producir u f., ms lo necesario para la inercia de la barra 3.

l_

MECANISMOS

Haremos un planteo similar al anterior, aislando a esta barra y considerando que sobre ella actan la cupla motora, la cupla de inercia y el momento producido por la accin de la barra 2 sobre la 3. Planteando entonces el equilibrio de cuplas, en forma anloga al equilibrio de fuerzas e introduciendo la cuola ficticia de inercia C. = I.a:

-C, tC,rt frr.Rr:0


fR..o.d.-os

con C,r=lKg.m? .2471 segz =24Nm

\-

ali vale: que aceleracin angular uc la aceleracrulr

*, -- ? =9: !t--'r' =24--1--\ -'' '(3 0'25m '"r' ) /

Reemplazando valores nos queda: Cu =121.5 Nm sent.horario

MECANISMOS

CAPITUTO VT ANATISIS DINAMICO


6.1 INTRODUCCION

II

En el captulo anterior hemos vistos sistemas sencillos, que nos permitieron visualizar la metodologa a aplicar para resolver los casos en forma similar al planteo esttico, introduciendo las fuerzas ficticias de inercia (principio de D'Alembert). En esteveremos mecanisinos de varias barras vinculadas entre s, en los que aparecern diversas incgnitas simultaneamente, debiendo desarrollar el mtodo que nos permita resolver estos problemas. En todo lo que sigue nos referiremos a los casos planos.
Sabemos que el objeto del anlisis dinmico es determinar cual es el momento necesario a aplicar en el accionamiento o barra de entrada para obtener (sostener) el estado de rnovimiento que pretendemos y tambin saber cuales sern los esfuerzos que se producirn en las distintas barras del mecanismo. Las ecuaciones de la dinmica nos dicen que la sumatoria de las frterzas aplicadas a un rerpo producir una aceleracin del centro de masa (CM) y una aceleracin angular, segn -s ecuaciones que siguen:

ZF" =ffidc , lC"

=J.u

donde F'representa todas las fuerzas exteriores (obviamente, se incluyen los vnculos), :: es Ia masa de la barra considerada, aG la aceleracin del CM, C" las cuplas exteriores cons:d.eradas respecto del CM, / es el momento polar de inercia respecto del CM y ala acelera:-.-rn angular. Conforme lo visto en el captulo anterior, denominamos:

fierzaficticia de inercia F = -m.ac


cupla ficticia de

inercia
:

C,

: -J.a

Efectuando,reemplazos

>F" +F,:g

,I

C"

+C =O

t1l

Tengamos en cuenta que Ia ecuacin de las fuerzas, al considerar las proyecciones sobre ::bos ejes, resulta en dos ecuaciones algebraicas, en tanto que la de las cuplas nos dar una

*;uacin ms.
Por otro lado, segn leemos en la Ref. 4,las ecuaciones que se pueden plantear para resol'--er un mecanismo compuesto por varias barras son todas algebraicas y lineales en las fuerzas de | ::ercia, Io que significa que se puede aplicar el principio de superposicin, es decir que podre- [ :ros considerar el efecto dinmico de cada barra por iepurudo, pura lrego sumar los'efectos. I
)

I
I
] ;
:

MECANISMOS
{

6.2 METODOTOGIA A APLICAR

RESOTUCION GRAFICO NUMERICA

Efectuaremos el diagrama de cuerpo libre para cada barra, explicitando las fuerzas exteriores que actan sobre ella. Estas fuerzas sern generalmente producidas por la accin de las otras barras que se conectan con la que estamos estudiando, tambi, po.la realizacin de alguna accin sobre el medio. A las anteriores deberemos agregar las fuerzas y cuplas de inercia y finalmente resolver las incgnitas utiiizando las ecuaciones [1].
Veamos en la Fig. 6.1a el esquema de un mecanismo articulado del cual, como ya hemos efectuado el anlisis cinemtico correspondiente, conoceremos las aceleraciones de todos los centros de masa y las aceleraciones angulares de todas las barras. Veamos el esquema de cuerpo libre de la barra a (Fig. 6.1b), en donde Frn nos indica la fuerzaque la barra 3 ejerce sobre la 4, F rla accin del bastidor sobre la mismal affa y F podemos frJerzade inercia. nla plantear la siguiente ecuacin:

4o+F,o+40

=0

tzl

que no podemos resolver todava porque desconocemos dos de sus trminos, Frny Frn.

,,NY -7r*
Fig.6.ld

I-

MECANISMOS

%
F

Fig.6.1e

Planteamos ahora una ecuacin de momentos respecto del punto On, considerando la componente de Frn normal a la barra 4, que llamamos F'rny que obtendremos de Ia ecuacin que sigue:

F;4.8O4

Fi4.d'-Ci =

t3l

Pasemos a estudiar la barra 3, cuyo esquema de cuerpo libre lo vemos en la figura 6.1c. La ecuacin de las fuerzas es:

F*+Fo * Fzt -0
de la cual desconocemos a las fuerzas Fn rFrr.

41

La ecuacin de momentos respecto del punto A, considerando a Ia componente normal a la lnea AB de lafierza{r, que llamamos F"..n ser:

F,r.d + F-|3.BA'

Cz

:0

t5l

de donde podremos obtener la compon ente F"..n.Si recordamos que


d.remos

F- = -F, ,Po-

utilizar las componentes halladas para obtener F, {fiS. 6-1d), trazando por los ex-

tremos de las fuerzas Flo y F-\nlneas perpendiculares a ellas, cuya interseccin nos dar Ia faerzabuscada. Ahora estamos en condiciones de resolver las ecuaciones [2] y [4], 1o que nos permite hallar las fuerzas 4u ! Fr, , respectivamente- En la 6gura incamos los polgonos con el nmero de ecuacin correspondiente.
Para la barra 2 (Fig. 6.le) escribimos:

4, * F,, + F,, -0

t6l

de donde podremos obtener el valor de Fu en forma directa.

MECANISMOS

-{
(C,r), es decir la cupla que Resta ahora determinar el valor de la cupia de accionamiento el estado de moaplicada en la barra de entrada (la2 ennuestio caso) es capaz de producir respecto que estamoS analizando. Para esto escribiremos la ecuacin de momentos

vimiento del punto Or, para labarta2:

Frr.d" +
Despejando:

Fiz.do'

C,,

- C,
C''
adicionar una cupla ac-

Ct'' =

F"'d"

+ Fiz'd''

Si adems deseamos producir una cupla de salida, deberemos un clculo puramente esttuante sobre Ia barra 2. La determinacin d esta cupla surgir de

de las barras y consideramos tico. Veamos la f,gura 6.2, endonde hemos representado 1os ejes la opuesta a la cupla de salida aplicada una cupla externa C,n sobre la barra 4' Esta cupla es que el mecanismo proveer (C,= - Crn)-

Fig. 6.2

punto 04 nos Permitir calEl equilibrio de cuplas, tomando momentos resPecto dei barra 3, segn la ecuacin que sigue: cular la fuirra F.r, crtya direccin ser la del eje de la

t34-

D -cro
a
7

t-

MECANISMOS

Fzt * Fo, - 0 Fr, = 4o decir que Considerando ahora la barra 3, vemos qrre "' "., reciben. que por tratarse de un anlisis esttico,las barras actan transmitiendo las fuerzas
Considerando ahora a la barra 2 y planteando un equilibrio de momentos respecto del punto 02 , podemos determinar el valor de la cupla de accionamiento:

Ctz:F2.

d'

a - '

I ^( r+.,\

Con este valor podemos calcular el motor de accionamiento del mecanismo.

l:
6.3 APLICACIN A UN BIELA

|'\ r"

MANIVELA

Veamos la Fig. 6.3, en donde vemos al mecanismo cuyas dimensiones y datos son:

o<

MECANISMOS

=20Omm ,ln=50mm

,lu=l50mm, Mr,r-:0'4Kg ' ffi4:O'LKg ' J3=0'003ry*'

r,rro*

=76mm, p =30 bar .'. P=3.10'#+.10-6m2 =13'609'4N

R=50mm , ngulo deposicin:45o , n=3000 rpm


El anlisis cinemtico da estos resultados:

aq=-3509.66mlsegz

at=18298.2 llsegz , aG3=4324.2mlsegz @216'3"

Del esquema obtenemot'

mm y d"r_n=36mm La ecuacin de equilibrio para la barra 4 es :

, ._. .:r97 u t+-,1


fro+

fot.f,o=0

t1l

a la de inerciaf'ry que \u frrser de De estas fuerzas podemos decir que conocemos d" f ,rnada sabemos' Por lo que no direccin perpendicular a la del movimiento. Respecto .ti t dos formas: una es aplicar podemos cerrar el polgono de fuerzas. Podemos iesolver la barra 3 no tiene masa' con 1o que ahora la el principio de superpo-sicin, suponiendo que etapa posterior hacer los clculos suponiendo faerua f ,nserde direccin de la biela y en una forma es tomando momentos respecto del ahora biela con masa y barra 4 sin masa. La otra fuerzas y momentos' por 1o que los signos punto A (notar qr. ,o, conocidos los sentidos de las realizar todo el clculo en un solo paso: resultan de Ia observacin del grfico), pudiendo as

fro.d v--e Adems:

f,r'd or-n - Ct = 0

f,o=_ffio.ao_0.2Kg.3509.66m/seg,=70].9jN horario c,, =-J,., -0.00i Kgm' .18298.2 I / seg' --54.89Nm sent. 1729'7 N f,, : -ffi,'ao' : 0'4 Kg'4324'2 m / seg' -Luego:

J t4

f,r.dct-,, -54'89 -1729'7 { -c,z- d 0'197

0'036

= 47.46N

la fuerza es contrario al indicado' El signo negativo nos indica que el sentido de

'o-n

v obtenemot f-.. .t diagrama vectorial' Con ese valor obtenido reemplazamos en [1] que nos da 703 N.

T
fr

}IECANISMOS I I

Fara la barra 3 podemos escribir:

-fr, *

io * io, = 0 pudiendo obtener del diagrama vectorial fzt = 2340 N

-{hora podemos razonar que la inercia del sistema, vista desde la cupla rotoide 12, es :,:,-: desde la manivela, es una cupla Ct igual a:
C, =

fr.d r3z-c =2340 N

0.017 =

40 Nm sent-horario

Esta cupla es el efecto de la inercia de todo el sistema sobre la manivela, que en este caso i,e pone al movimiento.

La expresin de la cupla esttica para este mecanismo (ver captulo 8 al final):

Crsr:T.R=J

^ cos B

.,"n1o+ B)'R =566N sent' antihorario

Por lo tanto, la cupla disponible ser la diferencia entre ambos valores: 526 Nm

6.{ METODO ANALITICO


Veamos como resolver el planteo que hacamos en el pargrafo 6.2 en forma analtica. !::a esto, debemos poder formalizar, es decir escribir en forma de ecuacin los diversos con::::os all mostrados, particularmente el equilibrio de la barra aislada, lo que nos lleva a desa-:-Lar las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y de momentos. Nos referiremos a la Fig. 6.4 .

trI

MECANISMOS

-l
para las d'e las ecuaciones necesarias Asegurmonos previamente que dispondremos incgnitas que surjan, segn sigue'

Porlabarra2,yproyectandoenlosejes,tendremosaiassiguientesfuerzascomo
cgnitas:

F"* F"'F"* F"'


y crr, qr. supondremos es el accionamiento del mecanismo Adems, existe ia cupla a la inercia ext"ut"er el movimiento debido desconocida. Esta es la cupla necesaria fl* c'" qo" producir que acta-una cupla adicional p.rru, podemos Adems, clusivamente. la podemos llamar cupla de a. ta ,o*u d.las dos primeras burru salida.r-lu de cupla una cr. s.gn este ,Iti.r,o razonamiento' puedo cambiar entrada c, y ula ltima cupla de ,"riau objetivo es encupla e entrada conocida y nuestro una aplicamos que pensar y el planteo
contrar la de salida.
la distincin que acabamos importante que tengamos en claro tendremos para solamente.mover el mecanismo' averiguar cuanta.rrp rr.."iit"*or.pli.u, qrre aplicamos una Si en cambio' suponemos a. cupla ninguna C,, y incgnita .o-o u 'ufiau' este valor ser conocido' (por eemplo f or medio de ut motor)' cupla conocida .rr 1" truu planteo' que corresuho'u desconocida' Este ltimo Por otro lado, habr una cupla de salida pondeaunenfoquedeverificacin'serelqueaplicaremosenloquesigue' (una proyeccin por dos ecuaciones de equilibrio barra esta para plantear Podremos en tanto hay cuatro incgnitas' las fuerzas mas una de momentos' para eje)
Es

de hacer: si queremos

Para la barra 3, las incgnitas son:

Fo'v Fo'r

F,,-/

;;l:;tiJ;*.u

adems las fuerzas esta barra habr que considerar Naturalmente, para el equilibrio de Tenemos ya que recordemos que d --Fit Frry,perostas no son incgnitas nuevas' de momentos' do, ecuaciones de proyeccin y una Para la barra 4, las incgnitas son:

F'o* F'o'

C'o

de momeny dos ecuaciones de proyeccin y'u Tambin para esta barra tenemos a la cupl qt" tl ba.stidor le aplica indicar tos. Obsrvese que hemos escrito C:;;; me'a u la tupla de salida del y'q,,t es igual y contraria barra 4, que es la barra en estudio canismo: Cs = -Ct+

MECANISMOS

Recordemos que habr en cada barra actuando una fuerza y una cupla ficticia de inercia, cuyos valores sern conocidos. Como resumen de los elementos que aparecen en este planteo, veamos la siguiente tabla:

Barra
2
3

Incgnitas F,,, F,,, F,,., F,,,


For*

Conocidas o repetidas c E Fi2x FizY

Ecuaciones
J J J 9
a

Fo*
9

F,,, F,,, F,,, F,,, C,,


Fro* Fro, F,o* Fro, C,o

4o*

Fro, Ct

Totales

Ahora escribimos las ecuaciones para labarua2.

F,** Frr, * F,r* =0 F,r, * Frr, * F,r, :0


Los momentos lo sern respecto del centro de masas, debindose tener en cuenta los signos para las cuplas suponiendo que las fuerzas son positivas y observando el sentido de :iro correspondiente viendo la figura.

C,r+Cr+rorsen\r4rr-rorcos1rFrrr-(rr-ror)senlrFrr*+(rr-rrr)cos0r,{r"

=0

Observemos que a medida que el mecanismo gira yvaran los ngulos, los signos de los ::.omentos varan consecuentemente de acuerdo a los signos de las funciones seno y coseno. Je esta forma, las expresiones desarrolladas son vlidas para todas las posiciones del mecarsmo y aptas para ser utilizadas en un entorno de programacin.
Para la barra 3:

Frr** Frr* * F,r, =0 Frrr l For, * F,r, :0


C,r+rorsenlrFrr,-ro,
Para Ia barra 4:

cos0r.Frr,

-(rr-ror)senlrFor* *(rr-ro.)cos0r,For, = 0

Frr* * F,o, * F,.* :0 Frr, * F,o, * F,o, :0


C,o

(ro

- roo)senl oFro* * (ro - roo) cos0"F*, roo cos9 oFro, = 0

+ C + r.o senl o Frr,

Vamos a volver a escribir las ecuaciones anteriores, dejando a la izquierda los elemen: - s conocidos, ordenando y aplicando lo que diiimos antes: F,, =- Fi

MECANISMOS

F,r, =-F,r** Frr* F,r, =-Frrr* Fr*


C,, +
+ (rz
C

, - -tG2 senT , Frr* t (ro, cosO, ) Frr, - (r, -

ror) senl ,

Frr* +

- ror)cos9, Fr* F,r, =-Frrr* Fro* F,r, =-Frrr* Fro,


*ro, F,o, =-Frrr- F,r* F,o, =-Fror- F,r,
Ct = -fcz sen\, Frr,
C,o = (r+
COSOrF,

,, - (r, -

ror)sen\ rFro*

(r, 7 ror)Cosor4o,

roo)sen! oFro,

(r+

r.o)cose4,Ei4r

rou sen! o Fro,

rG4 cos9 4Er4y

podemos escribir en forma Las ecuaciones de arriba conforman un sistema lineal que

matricial simblica:

lr,l= tlt+l

las fuerzas y cuplas de en donde h] ., el vector de cargas (conocidas), donde estn tambin se le puede aplicar inercia y la cupla de entrada. vale hacer notar que al mecanismo habra que incluirla en una carga externa en alguna de las barras y .r..rpondientemente Ad.*r, [l,]., U mafiizcuadrada que reeste vector, modificando el sistema d"..ouo.r.r. [F'"] representa al vector de las presenta al mecanismo, sus ngulos y geometra y finalmerr,. aplica al mecanismo' Esta ltima incgnitas, en este caso las fo.irus y iu .,rplu que el bastidor es la opuesta a la cuPla de salida.

siguiendo con esta representacin, la solucin buscada bos miembros Por lamattiz inversa:

se

obtendr multiplicando am-

[f'[r,]= [I' [][+]


Dado que:

[r]-'[z]=

resultar en definitiva:

lr*l=[I'[r,]
Rz=fz-tcz , Rl=tz-lG3 ' Ro=ro-roo

'

completos, donde hemos En la pgina que sigue Puede verse la matrizy los vectores hecho la siguiente sustitucin:
el eje de las barras, se requiere Para el caso en que los centros de masa no estn sobre en la Ref'3. alguna modificacin en las ecuaciones. Esto puede verse
las cuplas necesarias para diversos La posibilidad de obtener facilmente el resultado de til este mtodo Para determinar el ngulos de posicin del mecanismo hace particularmente

l-

MECANISMOS

volante necesario, ya que se puede obtener el diagrama de trabajo necesario Para el clculo.

r'i

x\\\\t\|-*

rf ,{ ,i ,f ,f ,ftf ri

sssssssT sssssssT
o

'v

ssssss'i

oo

\
I

.v

SSS

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s UTs

ST \)r

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o<' tl \ @
rh

dd XF

s-i-q 8ss
.(5

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N

)s;ssssss r
rv N
I

,f

)< x ,. -d r+ *^ ,o= r<= U

x ur\= &= \

t_

MECANISMOS

CAPITULO VII BALANCEAMIENTO DEt MOVIMTENTO ROTATIVO


7.I INTRODUCCION
Hemos visto en los anteriores captulos como el movimiento origina aceleraciones, que al actuar sobre las masas que corporizan al mecanismo, producen fuerzas de origen dinmico. Estas fuerzas producirn acciones sobre el bastidor y siendo dichas fuerzas de naturaleza variable en el tiempo, tambin lo sern las acciones. Los efectos del desequilibrio los podemos resumir segn sigue:

. Cargas variables en los cojinetes de apoyo, con presiones elevadas que dificultan

al

adecuada lubricacin, acelerando el desgaste y generando eventuales roturas. . Fuertes acciones sobre el bastidor, que inducen sobre el mismo vibraciones y trepidaciones, pudiendo conducir a movimientos del bastidor y roturas de anclajes. . Incremento de los riesgos de rotura por fatiga, cuya peligrosidad se incrementa por la elevada velocidad. . Prdida de precisin en el trabajo de la maquinaria por las trepidaciones, especialmente en las mquinas herramienta y en las de medicin. . Falta de confort de los usuarios y malas condiciones de trabajo para los operarios. . Ruidos molestos para los operarios y vecindad en general. . Errores en el proceso mismo que se est llevando a cabo (caso de las mquinas herra-

mienta).

En el movimiento rotativo puro, del tipo que se encuentra en los rotores de motores :-:ctricos, turbinas, ventiladores, mquinas herramienta, etc., el desbalanceo puede tener ::rEen en errores de fabricacin o desalineamientos. Leemos en Ercoli & La Malfa (Ref. 12) :: el desbalanceo de partes mviles es la causa mas comn del incremento de las vibracio::-s en las mquinas y estructuras de soporte. En lneas generales, diremos que el conocimiento del balanceamiento o equilibrado :equinas -:: y mecanismos nos permite determinar que acciones tomar para aminorar los : de las fuerzas de inercia sqbre el bastidor. En este captulo, trataremos el tema referido =:tos i -: s rotores giratorios y al articulado de cuatro barras.
\eremos primeramente el tema desde un punto de r-ista fsico, en el sentido de avanzar .,:,:: la comprensin del fenmeno mediante el estudio de las ecuaciones que lo explican y i' .--ciones de balanceamiento, al menos tericas que surgen de aqu. Quedan para el final :r :aptulo las cuestiones que tienen que ver con las especificaciones del desbalanceo y algur.i :rscripcin de la operacin de las mquinas de balancear.

MECANISMOS
.,/

7.2 DESBALANCEO ESTATICO


de un nique llamaremos rotores' airededor consideraremos el giro de cuerpos rgidos, que pueden ocurrir' te."nu fi;a y tos efectos dinmicos co eje de giro q,r. .rO np"respecto e tu con el el centro de masas G no coincide Analicemos primero lo que ocurre cuando masa tendr referencia una terna fija' El centro de eje de giro, tomando como sisiema de el d.;i;;, tit"a" r la distancia a dicho eje' Hagamos coordenadas xG e yG respecto del .j. la para y y ntacin es trl Para 1a velocidad angular correspondiente anlisis iinemtico. La el de giro' con un rotor' con el eje z coincidente aceleracin angular. En la Fig. 7.1 se muestra La telna inSicada es directa'

dc r. s\

Fig.7.1

G son: Las coordenadas del centro de masas

xc= rcos

;Yc=rsen 0 ; zo= cte

siendo

0 elngulo de posicin instantneo'

resultan: Derivando, Ia velocidad y aceleracin

lG*=-)-f.Seng v@'=0'cos0 @'xo "*= - rY sen0 - r co'' cos0 = -YYcu"r= rYcos0-rco2 'sen0= Yro- o'Yo
conro-da dO Y Y= dt dt

con la del significado de estas ecuaciones comprensin la verificar ser conveniente circular no ururorrne' aplicacin de las frmulas del movimiento

ti

t-

MECANISMOS

De acuerdo a lo que hemos visto antes, considerando las fuerzas ficticias de inercia
como cargas externas, podemos plantear estas ecuaciones:

t n..'$ 6. J r-ot/' M ( y y"* ,' x")+R* * \* M (- y xo + yo )+ R^r+ \,


co2

=0 =0

Observemos que todas estas fuerzas giran, por lo que constituyen verdaderas fuerzas excitatrices de oscilaciones forzadas en la estructura de sustentacin del rotor.

El equilibrio del rotor se obtendr, u,ln p".u la velocidad angular o constante, solo
cuando xc e yc sean nulos, es decir cuando el centro de masa G este sobre el eje de giro. Vemos que si dejamos eje del rotor con posibilidad de girar en apoyos de poco roza miento, el punto G buscar su posicin de equilibrio, por 1o que el rotor gfta hasta que la vertical que pasa por G corte al eje de giro. Es decir, que un ensayo esttico es suficientepara mostrarnos que hay un desequilibrio. Por esta razn, a este tipo de desequilibrio (no coincidencia de G con el eje de giro) se lo llama
Supongamos ahora un rotor (ver Fig. 7.2) enlaque su dimensin en el eje z sea pequea respecto de las otras dos, es decir un rotor plano, (por ejemplo una hlice o un volante). Para objetivar el razonamiento, supongamos que en este rotor, hay tres masas discretas, tal como se indica en la figura. Cada una de ellas origina una faerzaficticia de inercia (habitualmente llamada centrfuga). Podemos suponer el valor de cada una como el producto de la masa por por ser un factor comn. Nuestro ob;eiivo la distancia al centro, obviando a la rotaci "(;A) es eliminar el efecto que estas fuerZas producen, por lo que podemos escribi:

l*r.r,

+ mr.7,

+ mr.7, +

mn.7n=01

d C\C 3t\
O

,;ti -)

(-N

\/

<t=

C.,,

cQ

LN2

F'g,72

c)'
{Fl

CIf', t

*n'nde forma tal qe fijada una distancia conveniente Obtendremos as el producto r.o, podremos determinar la cantidad de masa necesaria para equilibrar el rotor, siendo su r< (fig.l.Z). ubicacin la que resulta indicada por el vector

fD ()

l
I

MECANISMOS

-l'

)
\
I

,/--

n wf,it a 4iL"
rvl

Fig' 7'3 pargrafo'para el rotor plano la coinciA diferencia de 1o que veremos en el siguiente giro' asegura su balanceo' del centro de masa G con el centro de

dencia

7.3 DESBATANCEO DINAMICO


cuerpo que gira un rotor no plano' es decir con un .Analicemos lo que ocurre ahora con y que tiene volumen. siguiente de la dinmica, no conduce a la Sabemos que la segunda ecuacin universal formu-lacin:

Yr=i
de movimiento y a veces momento angular (momento de la cantidad apli"l suma de todos los momentos exteriores llamado tambin momento cinticl) y ' "'1a de un punto P' estuo. Ambos momentos son con respecto cados al cuerpo (rotorJ "n donde tr" es

"dz-

A su vez' el momento angular vale:

r@

'j
]MECANISMOS

As, el momento angular podr tener variacin por dos causas, una por variacin de la velocidad angular del rotor, que ser una variacin respecto del sistema relativo. J.4I{g causa ser debido a que al estar referido el momento angular a una terna giratoria, si ste no ra una varlaclon coincide co- eE-de giio,
De esta forma,la ecuacin se escribe:

, =ll +ct*r [1] 1 \ ld/|.


vrl

'l, rro, indica la derivada relativa del momento donde, de acuerdo a lo visto, el trmino I angular con respecto a la terna que est girando. El segundo trmino, Q, x L, representa la variacin del momento angular por el hecho de ser un vector que est girandoDebemos ahora desarrollar estas expresiones.

Paral,podemos

escribir:

i:lr* f^

V*

Iry I)ry

rry

oa .\o 5<- T, r-, \r-l (*C^i) q_5 sgk kr^^.,.


?,

recordemos que la rotacin del rotor se produce en el eje

,por

lo que o solo tiene compbque los momentos de

.l a"rrro, de inercia nentes en ese eje. La matrizindicada ", inercia responden a las siguientes expresiones:

14. SuU.rrros

,-:ll[|'+r')d^ , ,*=-filyxdm yv
Se

o=- "Y' lll*, a*

y as para los dems ejes.

verifica adems:

I, = I i
l=.rl

Luego, nos queda:

,=l:;:l
El trmino

l*1;

",'rr*u'

:[i! t#
E

MECANISMOS

-l
a la variacin de ya que la nica variacin Posible respecto del sistema giratorio es Ia debida la velocidad angular y adems,

i li CIrz=l o o
ll

kl
cDl:r-.r';-rn -(D-)l

lr-., Io., I*-*l


It]
queda:

Continua ndo con Ia notacin matricial, finalmente la expresin

I
i
{

\#\:1llll+l

m,"' que surgen? Las condiciones fsicas del probleeue significado tienen los momentos ylo hacemos girar, sin que Ie apliquemos -u "r?,.rdiJson que hayun:otor, con weiezfijo i-ar,rn mnrnenfn ejcione&"}td salvo el momento motor Mz. Las ecuaciones que esta(Mx y My) cuyo origen, a.falta de otras mos viendo nos *o.1*ffi-up"r.cern momentos Es decir, aparecern acciones exteriores, sern evidentemente las reacciones de los vnculos' Estas fuerzas sereacciories en los apoyos A y B tales que generarn los momentos indicdos' (ver Fig' 7'4) rn giratorias, siendo por l tanto fuerzas excitatrices de oscilaciones forzadas.

t\/

-@

'i ,\ Cc-t-5*#

06 ;> <,"-5

Ftg,7.1

centrfugos devemos que para que no apafe7jrnmomentoq los momentos de inercia angular nula (y = g)' ben anularse. Esta.orri.i., es valida aun par el caso de aceleracin 'bbligando' al rotor a La raznpor la que aparecen estos momentos eS que estamos por resultado un vector girar segn un eje no piincipal de inercia es decir un eje tal que da estuviera iro*".rio angular ,ro ut--i*.o con el eje de giro. Si pusiramos a gitar un rotor que / totalmente libre,lo hara alrededor de un ejprincipal' del rotor (el eje "mecEsto nos lleva a que tenemos que d.istinguir entre el eje de giro cojinetes que lo sustentan y el nico,, del mismo), dad por la recta (,r. .rrr" Is centros de los llevar el segundo a coincidir con eje principal de inercia. La tarea del equilibrado ser, pues, el primero.

,\
MECANISMOS

La condicin de equilibrio buscada, se lograr anulando los momentos centrfugos inicados, es decir que el eie de rotacin z deber ser eje principal de inercia. Observemos que,

contrariamente a lo que ocurra con el desequilibrio esttico, el dinmico se produce an ;uando el centro de masa coincide con el eje de giro y su efecto es producir una cupla. La denominacin de dinmico se debe a que sIo se manifiesta cuando hay una rotacin, es decir ,ue no hay ningn ensayo esttico que lo pueda detectar. En el rotor de la figura 7.5, que lo podemos suponer simtrico e istropo, se han adicionado dos masas, ml y m2, que producen las fuerzas de inercia (centrfugas) indicadas, sin que el centro de masas G se haya desplazado. Claramente se ve que hay un desequilibrio dinmico que producir una cupla. Indicamos en la figura el eje de giro z, que sera el eje rrincipal de inercia si no existieran las masas mI y m2. Tambin indicamos el eje principal ,Je inercia, desplazado por el agregado de estas masas, que lo podemos imaginar como que es la recta sostn del vector momento angular.

Fig.7.5
trJ

Leemos en la Ref. [13] que cuando se dan algunos de los casos que siguen, los ejes principales de inercia (o al menos uno de ellos); surgen segn
sigue:

. Todo plano de simetra de un cuerpo es


perpendicular a un eje principal . Todo eje de simetra de un cuerpo es eje principal y el plano perpendicular a este eje es un plano principal.

A modo de ejemplo, analicemos el caso que \-emos en la figura 7.6, en la que vemos un par de masas, contenidas ambas en el plano xz.

Fig.7.6

IE

[&\ _

r).ll
----:.--j---. i *

'

t,) -f"*

i.-<-

i-.

Hemos visto que M* = -

Irr.a'

Y My=

I*r'"
nula)

!-)

lrr= O(la coordenada "y"

de las masas es

)C'L:\t:U

I*,=_mJ.\Z*

otranegativa)
M = m rl2
M
es el

positiva y (tengamos en cuenta que cada masa tiene una coordenada -' (->z

aF

az=(co2r) .m.21 donde (centrfilga) y 2.1elbazo de Ia cupla'

(o2r)'m

representalafiietzadeinercia

(reacciones de vnculo) necesamomento generado por las fuerzas exteriores rias parJmantener el rbl girando como se pretende'

(centrfugas) como fuerzas externas' si consideramos a las fuerzas ficticias de inercia equilibrarlas Son necesarias las reacciones segn el principio de D'Alembert, vemos que para
de vnculo R, y Rr.

un tornillo que gire en el senEI momento obtenid,o es positivo porque si colocamos lado positivo del eje y' tido del momento de las ,.u..ion., de vncolo, avanzata hacia el necesariOS BaIa gge e-p-ro-duzca el Recordemos que las ecuaciones "os an fos momentos movimiento indiead.o,

7.4 METODO DE tOS DOS PLANOS


por razones de simplicidad 1o suponePensemos que vamos a balancear un rotor, que Es obvio que si disponemos de masas mos compuesto por tres masas discretas solamente' indicadas (ver Fig' 7'7) obtendriamos el equi-

equilibrantes en posiciones a 180' de las masas este resultado aplicando masas librado buscado. Pero nos estamos proponiendo conseguir equilibrantes en solo dos Planos'
trazas en para este razonamiento, consideremos ahora dos planos de equilibrado,,cuyas c-ada masa en dos masas' aplicadas en estos el plano del dibujo son a y b. DescomPongamos "1"la distancia de cudu masa a cada plano, siendo planos. En el dibujo se inican las distancius indican' muestran la proyeccin del rotor en entre los planos. Las dos circunferencias que se la ubicacin de las masas' cada piano, abatida en el plano del dibujo v

Lasecuacionesquesiguenmuestranelprocedimientonaralamasam,.

5[tr#-f:
l.^,
fE,

mla+mfi=mt

mn =

t., mt.l

,r., -

n r.lJn'

1-

para los casos planos, ro l,a Ileva cedimiento 'isto plano' ' la masa por la distancia equilibrante, para cada

plano y aplicamos-el Llggo Ltlr.-*..,acada gga de estas masas en su resPectivo ,feterminaf eI valor del producto

prode

Etr

0rr

a:

N\
,L

.,-13 )_
i

{\qb '
- h"f

\
]

t-

MECANISMOS

i,6Ll ,= lFtA ii; :lTlla -----'-

"'r-q
a
\: / mz"\-=y' -4 / lTlla -\ Ir \t/
msai"

{ I mr^i,
lTleqa [eqa

Vemos que si supusiramos actuante en cada masa a lafuerzaficticia de inercia (centrfuga), de valor *r.r'. r, , los productos m .r obtenidos antes, son iguales a los que resultaran de reaLizar una dscomposicin de una fuerza en dos direcciones paralelas (suponiendo a u.r

unitaria), considerando adems que los valores de r. se mantienen.


El razonamiento visto lo podemos generalizar para el caso de un cuerpo continuo, por lo que nos queda demostrado que basta con ubicar contrapesos adecuados en dos planos, para equilibrar totalmente un rotor. Estos planos de equilibrado, que teoricamente pueden ser cualesquiera e incluso ubicados ambos a un mismo lado de un apoyo, en la prctica estarn en lugares indicados por el fabricante, en los que se pueden agregar los contrapesos debidos. En algunos casos, especialmente en maquinaria pequea (taladradoras manuales r' similares), no hay lugar para los contrapesos, por lo que se opta por sacar material, en el radio opuesto al que se debera agrega\ lo que dinamicamente produce el mismo efecto.

,I

:1 l,

,.

Observemos que si un rotor est equilibrado estaticamente (centro de rnas's :.'i::;idente con el eje de giro), el nico efecto del desequilibrio dinmico ser la produ:::::: l: una cupla ficticia de inercia, como se vio en el ejemplo de Ia frgura7.4. Agreguemos finalmente que el procedimiento indicado es vlido::::--:::=s;n la suficiente rigidez como para soportar los esfuerzos internos produciCos : -: -. -._:::rstancia de tener desequilibrios y masas equilibrantes en planos distintos. l--r c_-: , :-;-:--: estuerzos de flexin sobre el rbol portante del conjunto.

t:

t
It

L,

[r

7.s MAQUINAS DE EQUILIBRAR O BAL-{\CL{R


Al comienzo del captulo definimos
obtenerlo, segn podemos leer en la Ref.'91. Colocando (o quitando)
eI

:.,.:--::r,:.-:1-.
--

-.:I:1.1S ahOfa laS fOfmaS de

m:..
::-:

:: :. r:. -..t.

elemento de la cadena cine-

mtica con movimiento

(es

IIE

MECANISMOS

accin de la inercia producida por este miembro sea nula. 2. Mejorando la distribucin de las masas de los miembros en movimiento, propendiendo a obtener un menor efecto de la inercia, o a la compensacin de este efecto entre diversos miembros. 3. Colocacin de miembros adicionales al mecanismo, cuyas fuerzas de inercia compensen a las generadas por el mecanismo, como se ver al tratar el balanceamiento del biela-manivela. Vemos que el equilibrado, por lo menos en el sentido de aminorar los efectos de la inercia, puede ser encarado desde la etapa del diseo, en 1o que hace a la forma de las distintas piezas o miembros. Tambin es posible ver de reducir las aceleraciones (actuando sobre el diseo de la cadena cinemtica), al menos en los elementos mas pesados.

rl

Igualmente desde el diseo, podemos seleccionar materiales de menor densidad (mas livianos), o materiales mas resistentes, siempre con el fin de disminuir las masas en movimiento.
Si pensamos ahora en rotores giratorios, con simetra geomtrica respecto del eje de giro, nos podemos preguntar:porqu hay desbalanceo?. Si Ia construccin es prolija y los mecanizados son exactos, el eje de giro ser principal de inercia y el centro de masas estar sobre 1, de forma tal que no debera haber desequilibrio. Pero podemos hacer un balance entre costos de fabricacin sumamente exactos y Ia posibildad de mecanizar en forma no tan precisa y efectuar un proceso de balanceo como ltimo trmino de la fabricacin del

iil
ll

rotor.
Hay otros casos, como ocurre con el cableado (bobinado) de los rotores de los motores elctricos, en el que e1 proceso hace que sea imposible en la prctica obtener una distribucin uniforme del material. Para el desequilibrio ,iel ri:o esttico (rotores planos, por ejemplo hlices de aviones, volantes), podemos pensar en una maqulna esttica o por gravedad, que mide el apartamiento del centro de masas respecto de un punto de suspensin. Es un bastidor donde en Ia parte superior va el rotor a equilibrar, con u:ra escala calibrada que indica Ia posicin y el monto del desequilibrio. La forma que tiene el t,astidor es para que el conjunto tenga un centro de masas por debajo del punto de suspension. S indrca en la figura el centro de masa G, apartado del centro de giro. Puede haber adems .cirirapesos que se deslizan para equilibrar el rotor. (Ver Fig. 7.8) Este es un mtodo poco preciso, solamente aplicable cuando no hay necesidad de gran calidad de equilibrado. Para partes cor, ,r,is comprorniso, se deber hacer un ensayo dinmico, haciendo girar el rotor a Ia velocidad de operacin para que la inercia ponga de manifiesto el desequilibrio.

Etr

t\

t-

MECANISMOS

PARTEA
EQULIBRAR
-___-.llla

BAS-rIDoR,

Fig.7.8
Las mquinas de equilibrado para rotores largos trabajan en dos planos de equilibrado, existiendo una cuna o soporte sobre el que se coloca el rotor a equilibrar, segn el esquema de la Fig. 7 -9. Los apoyos A y B son mles, de forma tal de poder ubicarlos en lugares coincidentes con los planos de equilibrado. Cada apoyo adems, se puede bloquear o liberar, de forma de obtener un sistema con un grado de libertad, caraclerizado por una constante elstica k y un amortiguamiento scoso c. En los puntos A y B se instalan transductores adecuados, aptos para medir desplazamientos, velocidades o aceleraciones.

Ftgt 7.9
En las mquinas antiguas sc hecie tm'carerao o ensayo, en el que se llevaba el rotor de resonancia del sistema, con un apoyo bloa una velocidad de giro mayor qge h ffil

:*"lJl:l'"".,lo;;x1l-i:Iffi ffi lffixr;::::'.:T;i"'Ti"",l:ff

J::ril:ii

pesadd' se puede ubicar angularmente on Ia arda de una luz estroboscpica que se encien. determinada fase del movimiento y a partir de una referencia sobre el rotor. El monto ", de la masa a colocar, se podr tomar directamente de la lectura de la amplitud, medida en

MECANISMOS

bloqueado y una escala adecuada. Luego se repite el procedimiento invirtiendo los apoyos mtodo es Este liberado. El ensayo se repiie hasta que elesequilibrio obtenido sea aceptable' la resonancia' aplicable a rotores p.qo.Ro, en loi que la amplitud del movimiento, aun para es controlable. las maquinas Modernamente se utilizan, especialmente para producciones seriadas' ..de prctica, acerca punto nodal". Se puede encontrar mayor informacin, tanto terica como de este tema en las Ref. [q] y It2].

7.6 CALIDAD DEL EQUILIBRADO. ESPECIFICACIN DEL DESBALANCEO


no es alcanzaSabemos que la perfeccin o exactitud total en cualquier procedimiento desequilibrio estamos disble, por 1o que de alg.rna manera tenemos que indicar cuanto de d' una especificacin puestos a aceptar. Esio es vlido tanto en Iu .tupu de diseo, como (como parte de una especifabricacin, como en la determinacin de un ensayo de recepcin diseo de ingeniera' ficacin de la compra, por ejemplo). Como en cualquier otra faceta del una variable (bajo desequilibrio) se deber siempre ponderar las ventajas de acotar finamente

-L

.,.t
,l ,l

'ttl
i

frente al costo de obtencin de la misma.


debo equiliPor 1o anterior, la pregunta que nos estamos haciendo ahora es: cunto el desbalanceo brar? para cuya respuesta e-s obvio que debemos poder medir y especificar es especificacin y la admis:rble. La medicin se llevar a cabo con las mquinas de equilibrar 1o que veremos en las lneas que siguen.

"in situ" el nivel Leemos en perez - Gonzalez (Ref. 9) que para un rotor equilibrado la vibracin que ste de aceptacin del equilibrado viene dado por el nivel de aceptacin de sobre el basticausa sobre los cojinetes en que se apoya (en general, en el nivel de vibracin generalmente por los dor, para una mquina cualquiera). Esias vibraciones vienen limitadas algunos param-etr:s fabricantes y usuarios de las mquinas. Veremos en las prximas lneas / '\" ^i' para cuanticar este fenmeno.
a Ercoli Introduzcamos ahora el concepto de cantidad de desbalanceo, !lue, siguiendo alredey La Malfa (Ref. 12), podemos razonar suponiendo un disco homogeneo, que gira (Fig' 7 r '10 a)' dor de su centro geomtrico y al que aEresarnos una masa m a una distancia producto de ambos, cantidades que mediremos en gramos rI mil,.rnetros, respectivamente. El Ahora u.?ry que ser una cantidad vectorial por serlo F. Lo l]amaremos desbalanceo. l mlsmo ,lgrrru manera referir este valor a la masa \f del rotor. \'a que evidentemente no es otro de 20 t' tener un desbalance o de 20 g.mm en un rotor oe 1 Ke de masa que en

(sin la masa m), le cambiamos de Para razonar esto, supongamos que al rotor t-::sinal tal que las fuerzas posicin el eje de giro, dnol.-rna exentricidad e :.. l0 b) de manera e inercia (centrfugas) producidas en ambos casos sean :i:ales.

IIE

iI
l

MECANISMOS

Fig.7.10

ma' r=M

(2 e

mr : _

lmml

Naturalmente que no hay agregado de una masa desequilibrante, pero s hay un apartamiento del centro de masas G respecto del centro de giro, por los motivos expuestos en el pargrafo 7.5,y que equivale al agregado delamasam.

En el concepto anterior no figura la velocidad angular c0, aunque nos damos cuenta que no ser lo mismo 20 g.mm en un rotor de un motor elctrico industrial que gira a 1440 rpm que en una unidad de un turbocompresor que puede girar a 40.000 rpm o an mas.
La experiencia indica (Ref. 12) que el desbalanceo permisible en trminos de la excentricidades inversamente proporcional a la velocidad angular. Esto significa que el producto de la excentricidad por la velocidad angular debe mantenerse constante para obtener rotores semejantes mecanicamente, desde el punto de vista del desequilibrio. En smbolos: e.) =cte mmlseg) Hay adems normativa acerca,4: este tema, siguiendo nosotros en este trabajo la de la Aociacin de Ingenieros Alemanes('VDl, segn se expone en la Ref. [9]

Vemos la tabla que sigue (Fig. 7.11):

MECANISMOS

-{
mm/seg
45
28 18
11.2 INADMISIBLE 7.1

INADMISIBLE

INADMISIBLE

EXCESIVO EXCESIVO EXCESIVO

4.5 2.8
1.8

ACEPTABLE ACEPTABLE

1.12
0.71

ACEPTABLE

0.45 BUENO 0.28 0.18

BUENO

BUENO

!
!

grupo k

grupo m
Fi1.7.11

grupo g

el lmite admiLos valores indicados en ordenadas, cuya unidad es mm/seg, representa sible del producto de la excentricidad por la velocidad angular.

deir+ollado para Hay otra modalidad de especificacin, tambin de la sociedad vDI, se recomiendan calidarotores ,igldor. En la tabla qo. ,igo., de la que mostramos una parte, en la fabricacin' des de eqirilib.ado que deteiminan un grado de calidad

ETI

MECANISMOS

Grupo

Descripcin del grupo

Desequilibrio mximo admisible, en g.mm, por Kg de masa del rotot para las rpm mximas en servicio indicadas. 300 950 3000 125

n (rpm)
G40 Ruedas de auto-

9500

30000

mm/seg
40

t250

400

mvil,llantas de ferrocarril, ejes


cardn, G16
...

ioo
500

iuo
160

;
50 16

;;
t6

Mquinas de a-gricultura, elementos unitarios de accionamiento de motores de automvil,...


tambores centrfu-

2"OO

63 6.3

io
ZO

,
6.3
2

a.'s

G6.3

200

6.3

gos, ventila-dores, volantes, bombas centrfugas,...


80 25 25

;
8

z'.s

0.8 0.8

2.5 2.5

G2.s

rotores de turbinas de gas, accionamientos de mquinas herramientas,...

2.5

10

,it

0.315

1.0

Veamos un ejemplo: supongamos un rotor de calidad G16 a 950 rpm (100 rad/seg), para el que aceptaremos como calidad admisible de equiiibrado el r.aior de 160. Este nmero nos dice que para un rotor de 1 Kg de masa, es aceptable un desbalanceo equivalente a una masa agregada de 160 g colocada a un milmetro del centro de giro. Pero la realidad fsica es que tenemos un rotor de un Kg cuyo centro de masas G dista una distancia e del centro de giro. Si igualamos, como ya hemos visto antes,lafuerza centrfuga producida por la masa desequilibrante agregada con la misma fuerza producida por la masa del rotor (un Kg) distante e mm del centro de giro, tenemos:

I 6o g. I mm.a2 = t xr

I
?o-!

lKg

s .e( mm ).a2

u:

160glmm 1000 g

= 160

pm

Por esto, surge que los valores indicados, representan e1 r'alor de la excentricidad (apartamiento del centro de masas respecto del ete de giro medido en micrmetros, para un rotor de un Kg de masa. \--_

Finalmente, la columna extrema de la derecha. :e:iesenta el producto del desequilibrio admisible (medido por la excentricidad en mm ;:: la velocidad angular y resulta una velocidad expresada en mm/seg. Como se ve, este ::.l::r:: compendia todos los valores que
estn a la izquierda. Para el caso de rotores a equilibrar en dos Ia deber dividir entre ambos.

iada una tolerancia determinad

MECANISMOS

-l
7.7 B,ALANCEAMIENTO DE LIN ARTICULADO DE CUATRO BARRAS
Hemos visto los mtodos de equilibrar masas animadas con movimiento rotatorio y las sometidas a movimiento alternativo. Veremos ahora un caso *ls, cuul es el de masas con un movimiento distinto a los antes nombrados, que se presenta en la barra acopladora del articulado de cuatro barras. Esta barra, tendr un movimiento complejo, en el que distintos puntos describirn distintas curvas.
Para discernir como balancear este mecanismo, vamos a desarrollar las ecuaciones que nos permitan determinar la ubicacin del centro de masa (CM) del conjunto de las tres barras en movimiento. Para esto, veamos la figura 7.12, enla que hemos denominado con la letra L al vector que representa cada barra, con R a la ubicacin de cada CM respecto del origen de coordenadas y con B a la ubicacin del CM de cada barra tomando como origen al punto

origen de cada barra. Usaremos la expresin A.e'o =l.coso +A.i.sena, que nos permitir trabajar algebraicamente con vectores, en forma mas cmoda que con la descomposicin
cannica.

Por definicin de centro de masa. sabemos que:

\
\

Tr,.R
m.R

=lm,'8,

t1l R-

/-

n7

l2l,

endonde

7n:lm,
l

l3l

i,'

"lzo cerrado'] propia de las cadenas cinemticas Consideremos ahora la ecuacin de cerradas que estamos estudiando:

L'*Lt =Lt+L' f gb)


EA
\L

l-

MECANISMOS

Reemplazando con la notacin compleja y despejando el trmin o eigt,

io,

l,.u''' +

lo.e'so
l3

- lr."'"

s2
141

<--

.* b4

Los vectores de cada coordenada G. del centro de masa de cada barra sern:

R,

: E, :6r."i(o'++' - bz."ioz "iz : R, 1, * E, - lr."'" + br.e'o' .e'' * l'' - l' "'") "''o "''' + b, R, =1,

""'

"'r'Q'

l3

t5l

R,

: L, * E, - l,-"''' + br.e'on .e''

donde para la barra 3 hemos efectuado el reemplazo dado por [a]

Ahora vamos a reemplazar en [1] agrupando los valores variables ei02 y ei04:

m.R

-(*,u,"*' + m,l,- *,?"'r' ,,)"*' .(?rrm,e' + m,b,r'r')r*' *


ll
"4' t" "fr' J
+ mo l,

+mrb,

efr'

16l

Para obtener un equilibrado (al menos en este caso obtener constancia de la ubicacin del CM del conjunto), debemos anular los parntesis, ya que ellos estn afectados por trminos variables con el tiempo. Ordenaremos adems de forma tal de despejar los trminos que afectan a la barra 2 y ala 4.

m,l,-eh

:*{u,?r" -,=)
: -t\.br!t* "=*t
li-

F]

mo.bo.e'+o

F] L-r

Igualaremos las partes reales (que asimilarerrroc al eje x) y las imaginarias ({ue asimilaremos al eje y). Tengamos en cuenta que en este conterto el eje "x" es el eje de la barra que corresponda, y el eje"y" es el perpendicular" en el sentido antihorario. Es decir, son coordenadas mviles. (Fig. 7.13).

MECANISMOS

-{

Fig.7.l3

@,.b,\ = *,(u,

?..o,0,

r,

@rbr), = *r.br.?.sen,
@^.b*\ = -*,0,.?.cosg,
@ o b o),

- -^, or.'t.s

eng,

Las ecuaciones anteriores nos dicen que ubicando el centro de masa de labatra 2 y hs mismas,la posicin del centro de masa del conjunto se la 4 de forma tal que * *-fu reoT? o<- constante en el tiempo Veamos el siguiente erildo ( Fig. 7.14), en el quelosdtu6 de las barras son:

'hL'
.*.-:sr...-

l_

MECANISMOS

lr= 940 mm

la= 700 mm mm l=860 mm mz= 1.0 Kg m.= 4.0 Kg 9f 54.37" mr= 3.0 Kg lz= 200

Aplicando las ecuaciones vistas, obtenemos los siguientes resultados:


bz*= -400.7 mm brr= 557.9 mm
b*= -466.6

mm

by=- 651.0 mm

Las coordenadas del centro de masas del articulado completo son:

x=587mm g

Yr= 328 mm

Estas coordenadas se mantendrn constantes para cualquier confrguracin del articu-

lado. Por ejemplo, suponiendo que la articulacin 12 sea de revolucin completa, para toda posicin de la manivela2 elCM del articulado mantendr la posicin indicada. La constancia de la posicin del CM nos indica que la fuerza resultante producida por el movimiento ser nula, pero no es as con el momento. Es decir que habr una cupla producida por fuerzas iguales y opuestas actuantes en cada uno de los centros Ory
O
n

Lo anterior es en alguna medida anlogo a 1o visto en balanceamiento de rotores rgidos para el caso de desbalanceo dinmico puro (caso en el que el CM coincide con el eje de giro pero ste no es principal de inercia), que da origen a una cupla de inercia. Un caso especial
3 est sobre el eje.
se

produce cuando el ngulo 0, es nulo, es decir que el Cm de la barra

Las ecuaciones vistas ahora nos quedan de Ia siguiente forma:

@r-br\=^,r(T)
(*rr\-t\bt. !" l3

Recordemos que las componentes de direccin

}"

mlen cero.

MECANISMOS

Si ahora suponemos que aplicamos a la barra 3 el concepto de sistema dinamicamente equivalente (en rigor, pseudo equivalente), tendremos para la masa en A (Fig. 7.15):

Fig.7.l5

ffi,c..lz:*r.l*1,
l3

Esta masa de movimiento giratorio puro, ser equilibrada con una masa (m2) colocada en posicin diametralmente opuesta, a Ia distancia br.
Es decir que:

-b" *n:*'-i
t"

Para la masa en B,Ia masa equivalente ser:

*r-i:
Esta masa se equilibra con:

m--b-

nlr.t,=fft^
Las ecuaciones obtenidas son iguales (salvo los signos) a las obtenidas por el mtodo general visto.

Nota biblio grfrca: lo antes expuesto ha sido tomado dei [bro "Diseo de Maquinaria" de Robert Norton Mc Graw Hilled.1995, y est basado en el trabajo de Berkof y Lowen, all citado y reproducido.

TIE

h.n

l_

MECANISMOS

CAPITULO VIII BALANCEAMIENTO DEt MOVIMIENTO ALTERNATIVO


8.1 INTRODUCCION
Hemos visto al principio del captulo anterior como se generaban los distintos tipos de desequilibrios en el movimiento rotativo alrededor de un eje y las ecuaciones de la dinmica que explicaban el fenmeno, para luego estudiar la posibilidad de balancearlo con el agregado de masas convenientemente dispuestas. Siguiendo la misma lnea conceptual, estudiaremos en detalle como se generan las fuerzas dinmicas en el mecanismo biela-manivela para luego analizar como balancearlas. Hemos tomado este mecanismo como ejemplo del movimiento alternativo por su amplia difusin.

8.2 BALANCEAMIENTO

DEt BIELA-MANIVELA

Vamos a plantearnos las fuerzas dinmicas que se originan en este mecanismo y la posibilidad de equilibrarlas. Hemos visto ya que las fuerzas dinmicas, por su propia ndole, originan reacciones variables en los apoyos, cuyo efecto es producir vibraciones y [repidaciones en la instalacin.
Veamos en la figura 8.1 a este mecanismo, en el que representamos las tres masas actuantes y sus ubicaciones. Observemos que, de acuerdo a lo visto en sistemas planos dinmicamente equivalentes, la masa de la biela (barra 3) la podemos imaginar desdoblada en dos masas aplicadas en los puntos A y C, segn sigue:

Adems, podemos equilibrar a las rirasas anmaias de rotacin para (mry mro) con la masa m^-. eqDe esta forma, ahora el mecanismo S cr'rr-,,r se muestra en la figura 8.2.

F*a a

,d ""

f^6-

, 'R

f-i-

-3-- 1

IIE

MECANISMOS

-{

las podemos Respecto de las masas animadas de movimiento alternativo o recproco,

agrupar 1 ffiott, es decir:


ffiott = m3"+

m4l2l
resulta en de-

Si consideramos que la masa m"neqtlllbra de forma total a las rotativas, uno con finitiva que, desde el punto de vista di desequilibrio el mecanismo es equivalente a

solamente la tnasa

o,,

Sabemos (ver nota al final) que la aceleracin de la barra 4 vale:

a= -R a2(cos a+ )'

cos

2 a)

primer donde el signo negativo indica sentido de derecha a izquierda (para ngulos del cuadrante),lo que genera una fuerza ficticia de inercia:

f = ffiot .R t'f (cos o* l

cos

a) [3]'

de pulcon componente en el eje x solamente. Observemos que hay dos trminos, uno sacin o y otro de pulsacin doble 2.a.Cmo podramos equilibrarlas? en Poemos p"rrr"r en agregar una masa m' (Fig.8.3) que producira una comPonente x segn sigue:

Fig.6.3

Eg

MECANISMOS

Fx'.= -m'. R. @2 cos o(


con lo que eligiendo adecuadamente a m'podramos equilibrar el primer trmino de [3], pero agregando un desequilibrio al eje y, ya que aparecera una fuerza
FY' = -m" R' to2 sen a
'

hu.. Desde el punto de vista de la percepcin de las vibraciones, el efecto qo. poder de el hecho por esto notar son las amplitudes mximas de las fuerzas desequilibrantes, disminuir la amplitud de la que acta en el eje x, an a expensas de agregar otra de direccin 7, resulta en un cambio favorable. Por esto, lo habitual es agregar una masa m' qrue equivalga a213 dela masa alternativa, siendo esta masa adicional ala m^- antes mencionada. Observemos adems, que sigue sin equilibrars elafuerzade inercia d.'?.".o.rr.ia doble.

-"{r.

Ahora, podramos pensar en anular a la masa malt ? Para esto haremos un tpico razonamiento ingenieril, dado que si nos quedamos solamente con los conceptos fsicos en abstracto, no es dable plantearse lo anterior. Siguiendo la Ref. Ii4] veamos la ecuacin [2], la que igualaremos a cero, lo que nos lleva a que m3c deba ser negativa. Esto significa que la longitud l, debe ser de sentido contrario al considerado, quedando en definitiva:
ffi3r= ffi3. 1o/ l = mn
y operando nos queda:

il

ll

ffi

*r.lo =*r.1,
donde Ia ya la consideramos en su nueva posicin, desapareciendo el signo negativo. Esta ecuacin, para la disposicin de las masas mostrada en la figura 8.4, corresponde a un caso en el que el centro de masa (CM) del conjunto (barra 3 + barra 4) est justamente en elpunto A, con el CM de la biela en D. Es decir, que efectivamente se produce una anulacin fsica de las masas alternativas, ya que el CM resultante esta animado de movimiento rotativo exclusivamente. En la realidad esto es difcil de llevar a cabo, porque significara que la biela tiene que desarrollarse en un sector en el que podra interferir con el movimiento de ia manivela o con otras partes del conjunto.

fi
*,1

Fig.8.4

EU

MECANISMOS

-{
Volvemos entonces a la pregunta inicial: cmo equilibramos el mecanismo? Podemos contrario a pensar en masas rotantes que genelen exactamente fuerzas iguales y de sentido iu, qr. genera el mecanismo. Para esto, debemos incorporar dos pares de ruedas, cada par

.rg*rrdo

d.iorm" anulen,ylashorizontaleiequilibrenaf,.fJnpardebergiraravelocidadolyelotroa2a,

entre s, de forma tal que giren en sentidos contrarios y con masas excntricas' (cntrfugas) se tal que las componentes verticales d.e las fuerzas ficticias de inercia

lafircrza vemos esta disposicin en la figura 8.5, p-ra un par de ruedas destinadas a equlibrar Esta soluprimaria.. De esta forma equilibrare*oi u los dos trminos que compo nen alaf n' policilndrien ii., ,. ve aplicada en motocicletas con motores monocilndricos y tambin cos, como veremos en el caso del motor de cuatro cilindros en lnea.

tt
I

s.3EQUILIBRADODEMOToRESPoLICILINDRICoS
ya sea cargas Los motores de combustin interna del tipo usado en transporte terrestre, son en su inmensa o personas, aS como en ferrocarriles y tambin en la propulsin marina,

(BM), agrupados en motores mayora compuestos por mecanismos del tipo biela manivela policilndri.o, d" determinadas disposiciones. Interesa por 1o tanto, el estudio de su desson productoras equilibrio, habida cuenta que las frreiras de inercia, variables por su origen' de la misma mquina' de vibraciones que afectan al confort, a la seguridad o a la integridad
originando ruidos y trepidaciones.
y que Hemos visto en el pargrafo anre:ior el desequilibrio inherente a este mecanismo ahora Veremos para equilibrarlo era .r.i.rurio el agreraio de ot:os mecanismos auxiliares. e q,.re forma la agrupacin de varios B\ -::--:i< .r este ttnmqnoVolvemos a escribir la ecuacin de la .;,eracin de ia barra 4 del mecanismo:

a=-(2.,R (cos - i''' cos 2g)


con motores en lnea' es Supondremos, para introducirnos en eli t:11'1. cue trataremos ios cuales se desplazan las decir una sucesin de mecanismos BM, en los c; ,os ejes segn genericamente la palabra barras -l de cada uno, estn todos sobre el misrnc :-:no' Usaremos "cilindro" en e1 sentido que habitualmente se le 'l en motores, como cada uno de los connmero l' 2 a\ juntos BM que .or',for*a al motor. Al cilindro de un eltremo lo llamaremos

TEI

\-

1-

MECANISMOS

siguiente y as. A1rbol que contiene a las manivelas se lo llama cigeal.


Las sucesivas manivelas de cada cilindro, estn desfasadas un determinado ngulo unas de otras. Naturalmente que estos ngulos de desfasaje son constantes, por lo que tomaremos como referencia para los ngulos, a la manivela del cilindro 1 y los de las otras manivelas nos sern conocidos.

Vemos en la figura 8.6 a un esquema de un cigeal de un motor de tres cilindros, y en la 8.6 b lo vemos desde un extremo, indicndo como se miden los ngulos. Asimismo en esta vista se representa al cilindro 1, su biela y el pistn o mbolo, que es el elemento en que se materialza labarra 4.

w/
,1,

.42
a3
Fig.8.6 a

Fig.8.6 b

Para la manivela l, el ngulo de posicin ser:

0 =cr

*'

(1)
Q, es

siendo o el ngulo de la maniveia del cilindro 1. Recordemos que a =1r.t y que


nulo.

Lafrerza de inercia para cada cilindro ser: F=tn.oJ2.R(coscr,

+7'.cos3a,)

(2)

donde con mllamamos a todas las masas animadas de movimiento alternativo, que se:n iquales para todos los cilindros, al igual que R. Para el caso de un motor, sern las masss Jel plstn, perno, aros, etc. ms la porcin de masa de labiela que suponemos que se::i*.1-e

TE
)

MECANISMOS

junto con la barra

4. Antes hemos llamado a esta masa como

matt.

Debemos desarrollar la ecuacin (2) para cada cilindro, reemplazando el ngulo ai que corresponda por el que resulte segn (1). Por tratarse de fuerzas coplanares, la suma de las mismas ser directamente algebraica.

ZF,

= ru.az

.R) [.ot(o +0, )+ ]..cos 2(cr +Q, )]

(3)

Observamos que hay fuerzas de pulsacin simple y otras de pulsacin doble, ambas dependiendo del tiempo. Llamaremos a las primeras "primarias" y a las segundas "secundarias", tratando por separado a cada una. Tambin aplicaremos la identidad trigonomtrica correspondiente al coseno de una suma, por lo que obtenemos:

Lr,
L
.

r *.r'.a-lcosocosQ,

-sen*f rrr0,.]

@)

Y r, = r.r,l'.n.l.lcos2u)cos

r_l

2Q,

- sen2u\sen?4,

(s)

rh

ih

Hemos puesto fuera de la sumatoria a cos q y a sen a, dado que son valores constantes, para cada instante. / , .. af
lr-"--l ;, r, 1t{.'

"'-

h Ir
r* t
ril

Para obtener la posicin de la resultante deberemos analizar el valor de la cupla, tanto para la fuerzas primarias y las secundarias. Tomaremos como referencia al cilindro 1, siendo a, elbrazo de palanca de Ia fuerza de inercia del cilindro 2,las del 3 ary as.

Zc, = *.r'-R.lcoscr)a,.cosQ, -sen o\o,-r"r',) I c, = m.a2 .R.?u.["o, zo a,.cos?g, -

(6)

sen2u\o,.r"r14,)

(7)

Como nos hemos planteado como objetivo el estudio de las fuerzas de inercia, deberemos analizar el valor de las sumatorias, para las distintas configuraciones de motores. Tengamos en cuenta que slo podremos decir que una determinada fuerza o cupla es nula cuando cada una de las sumatorias de su ecuacin correspondiente 1o sea, obteniendo de esta forma la nulidad en todo instante (es decir para cualquier valor del ngulo a).
S.3.1 MOTOR DE CUATRO CILINDROS.

Desarrollaremos las sumatorias que hemos risto arriba para este caso, en el que los ngulos son rFie. 8.7):

0, =Q, = 180o

0o

=0r = 0"

@
i

lL

t-

MECANISMOS

)cosQ,
i

=1-1-1+1=0 ,

\senO =0+0+0+0=0

de donde surge que las fuerzas primarias son nulas'

)cos2Q, =1+l+1
ii

*l=4,

\s"n20, =0+0+0+0=0

de donde surge que habr fuerzas secundarias.

,22, a> < .83t


,14,
s r
4

Fig 8.7
lr lr

Para los momentos:

!j
i

a,.cos$ = 0. 1 -

a,.l- 2.a,'l+ 3'a,'l = 0

0 \a,.senQ, = 0.0- a,-0-2'a,'0*3'4,'0 =

de donde surge que no hay cupla primaria.

)i
i

a,.cos 20 = 0.1 + a,.1+ 2-a,'1 + 3'a,'L = 6'a


+ 2.a,.0* 3.a,'0 = 0

\a,.sen?$ = 0.0 + a,.0

MECANISMOS

-l
de donde surge que hay una cupla secundaria'
a Ia

Ubiquemos ahora en el espacio


dr=

fuerza Secundaria, calculando su brazo a.'


.?',..

m.R.A2

cos ?n ..6.a,

m.R.a2 .)'..4. cos 2c[

=1.5.a

mitad de la longitud del Vemos que la fuerzasecundaria acta en todo momento en la cigeal, ya que a.no depende del tiempo'
Finalmente

,la

fuerzade inercia vale:


S=

I4 i

= m.Rrto2 -L..4.cos?n

respecto del ngulo En Ia figura se ha indicado el grfico de variacin de dicha fuetza de posicin de la manivela 1.

velocidad doble a la de Dada la caracterstica de las fuerzas secundarias de variar con asociada a ste' Por esto' giro del cigeal, no resulta posible equilibrarla * nilguna masa en un par de ruedas engranadas se ha desarrollado el equilibiador Lanchester, q/e consiste aptas para equilibrar entre s, que giran en sentidos opuestos y con sendas masas excntricas, se anulan entre s y la en conjunto a la fuerzasecundria S. Las componentes horizontales suma e hs verticales genera el equilibrio buscado' 8.3.2 MOTOR DE 6 CILINDROS Los ngulos En la frgura g.g vemos la distribucin de las manivelas para este motor.
son: 0r =So =

0" ,

0z =Qs

0 =Qo =t20"

Fg 8.8

t-

MECANISMOS

Las sumatorias correspondientes son las que siguen:

i
1

)cosQ, = I -0.5 -0.5 -0.5 -0.5+1 = 0


i

\senQ,=o-f* i2222
)cos2Q, = 1i

+.+-+o=o
-0.5 -0.5-0.5+l = 0
+o=o

0.5

\sen2,= i2222

o*f -+ -++f

fi
i

a,.cos0, = 0.1- a.0.5+2-a-0.5-3.a-0.5-4.a.0.5+5.4.0.5 = 0

\ a,s
!i

en, = 0.,

.a +

.z.a

.r, -

.o.r* 0.5.4 = 0

a,' cos 2$, =

I'0 - 0'5' a - 0'5'2'a

0'5'3 "a - 0'5'4'a+ 1'5'a = 0

\a,.sen?$,=o.o*& ip

'-f .r,'-f .r.r*f .o'+0-5.4

=0

Vemos que no hay resultantes, ni de las fuerzas ni de las cuplas, primarias o secundarias, por 1o que este motor no requiere de masas ni dipositivos adicionales para estar balanceado. 8.3.3 MOTOR DE 8 CILINDROS EN LINEA La distribucin de las manivelas la vemos en la figura 8.9.

27
Fig 8.9

\, \i

a )t _\
-

rl

--t

MECANISMOS

-l
para considerar como juegan las fuerzas de inercia en este caso, no ser necesario deintermedios sarrollar las sumatorias, ya qrr. !od.*os ver que las manivelas de los cilindros 3,4,5y 6 tienen la distriuci., d. un motor de cuatro cilindros como el explicado antes, en de otro tanto las manivelas de los cilindros de los extremos 1,2,7 y 8 tienen Ia distribucin motor de cuatro cilindros, desfasadas 90'respecto del anterior.
en eI punto meSabemos que esta distribucin origina fuerzas secundarias, aplicadas por las manivelas dio de la longitud del cigeat. Si llamamos entonces a Ia fuerza originada intermedias (3, 4, 5 y 6) S-, y a 1a originada por las restantes S,' nos queda:

s, =m.R.az.L..4.cos?s",

s" =m.R.az.lt.4.cosb,.
se cancelarn Por ser a".=cle+ 90o, resultar cos2a-- cos2cl" por 1o qulas fuerzas dado que ambas actan en la misma recta'

S.3.4 MOTOR DE TRES CILINDROS

La distribucin de las manivelas es la que ya vemos en la figura 8.10.

2
Fig 8.10

Qr

=0' , lz=240' ,

Qr

=120'

I*tS, i

=l-0.5-0.5 =0
=o

\sen,=o-**f
J?_JT
2

)cos20, =1-05-O5=0 \senZ, =0+


i

=O

t-

MECANISMOS

1
)a,.cosQ, = 0. 1 i

a.0.5 + 2.a.0.5

= -1.5 a

\a,.senQ,=

i222
4,. cos

o.o-+ .a+f .z.a=+.,


= 1.0

)i

0.5.a

0.5.2.a = -1.5 a

=o.o + \a,.senq i222

., -

{.r., = -{

En funcin de estos resultados, vemos que habr cuplas primarias y secundarias, cuyos valores son: -l

.1. _ _ c p = m.R.o)'[(- t.s a)cosor


t-

..

.,6
+
o

;,

sen@

c, = m.R.o)'^
La

I.5 a)cos 2ro,

r"nz*,f
li
lr

La cupla primaria podr ser equilibrada con masas colocadas en ambos extremos del cigeal y desfasadas 180o, en tanto que la secundara exigira otra solucin. NOTAS
1.- Deduccin de las ecuaciones de velocidad y aceleracin de la barra 4 del mecanismo

,]

de biela manivela. (Fig. 8.11)

Fig.8.l1

La coordenada x de la barra 4la podemos escribir como:

x=R.cosc +Z.cos p

IE

MECANISMOS

-l
Eliminaremos ahora el ngulo F , d" forma de poner la coordenada x solo en funcin del ngulo de posicin o Comenzaremos por reemplazar el cos B por el sen B y luego ste, aplicando el teorema del seno, por el sen .

cosB- l-sen2$

'

LR
senu,
-=+

cospsen$

JL .r**\
[

Ahora introduciremos el trmino que sigue:


L.7"0

4 De esta forma, nos queda:

.r"noo ,donde

"R lL-

-L

SCb **.-'.
-\

x= R.cosg+2.

F}J ,rr'*\
2

2s

(*r) c,-r f+\ Gl- '=R("o'c'

.*,-Lr '"n'o)

Esta claro que el trmino que hemos agregado, con el fin de generar un cuadrado Perfecto y simplificar la raz cuadrada, introduce un error'

_\ s

a*8.,fr)4o,

obtendrernos las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin:

,=-,

n[ sena+Lr.r*^)

a=-(t'..R (coso +l -cos2cr)


produce al introduci un trmino para obtener el cuadrado l, es generalperfecto, vemos que tiene^a h rJl"Ao iJ y aI lr:r':o-como factores. El valor de y respecto mente entre 0.25 y 0.30 , por lo que der:rdo a le cuarta potencia es muy pequeo, de Ia acefrmula la del senaa, tambin ser iequeo en h medida que el seno lo sea. De mximo de la lgracin, vemos que esta es mxima para c{, por lo que en realidad el valor aceleracin ser el correcto.

Volviendo al error que

2.- Como complemento al estuo del actuantes en condiciones estticas.

B-I{, desarrollaremos

la obtencin de las fuerzas

fierza de los En la f,g. 8.12 vemos a las fuerzas que actuan en un B--lv[, donde Pes la S y D' es decir: gases que ,.to"., sobre el mbolo, que se descompone en

S+D=P

t-

MECANISMOS

Fig.8.12

Luego resultan:

D=Ptgl , P=,ScosB "


yla
fuerza normal a la manivela ser:

T:
Si trasladamos

sen(u+ \ p I / =P--991F-

sen(a+p)
S

la faerza

S a O, , se generar

un par de valor igual a TR, y la fuerza

ahora se descompondr en:

= P+ D'
por lo que resultar D = - D'
Si deseamos conocer el efecto de un B-M sobre el exterior, es decir sobre su *ontu;., (podemos pensar que se trata de un motor), tenemos lafieruaP, que acta sobre elmbolo, pero tambin la igual y opuesta sobre la culata o tapa de cilindros (-P). La fuerza P se transforma en la fuerza S que acta segn el eje de la biela, generando adems la fuerza D. Esta fuerza S la trasladamos como ya hemos visto, produciendose un par motor ( R), y las fuerzas D 'y P, ahora actuando en O,. Esta fuerza P no produce efecto sobre el bastidor, ya que se anular con -P, en tanto que el par de fuerzas D y D 'producirn un par de mdulo D.x, que ser igual al de valor IR y de sentido contrario. EI par de reaccin D.x es el que deber absorber el montaje.

tg

--I
MECANISMOS

CAPITULO Ix VETOCIDAD CRITICA


9.I INTRODUCCION
Como veremos en las lneas que siguen, cuando se da un movimiento de rotacin a un rbol o eje que lleva asociadas (vinculadas) a l una o ms masas, hay determinadas velocidades de rotacin que magnifican de forma considerable ciertos efectos dinmicos. Leemos en la Ref. [15] la siguiente definicin: "un eje de transmisin (o rbol) es un elemento cilndrico de seccin circular, que puede estar fijo o girando, sobre el que se montan engranajes, poleas, volantes, ruedas de cadena, manivelas o acoplamientos, as como otros elementos mecnicos de transmisin de fircrza o potencia'l En el lenguaje tcnico, cuando el esfuerzo predominante es la torsin nos referimos a un rbol, en tanto que un eje soporta mayormente flexin.
Debemos estar en condiciones de predecir cuales sern esas velocidades (que llamaremos velocidades crticas), de que factores dependen y que elementos tenemos desde el diseo para controlarlas.
Se distinguen esencialmente dos tipos de fenmenos, el que corresponde a las vibraciones laterales y el de las vibraciones torsionales, cuyos estudios bsicos desarrollamos a continuacin.

9.2 VIBRACIONES LATERALES EN ARBOTES Y EJES.


Consideremos un rbol, con una o varias masas que giran con 1, que representamos con su centro de masas apartado del eje geomtrico de giro y supongmoslo, por un instante, sin movimiento (Fig. 9.1a). Si le damos un desplazamiento hacia la derecha y lo liberamos, habremos iniciado un movimiento vibratorio libre, dado que tenemos todos los elementos Para que as sea: hay un sistema elstico (el rbol) y masas asociadas (Fig.9.1 b). En la misma figura podemos ver el modelo mecnico tpico de las vibraciones libres sin amortlguamiento: el sistema masa - resorte. Recordemos que la pulsacin natural de ste valeJK/m

c)

MECANISMOS

sufrisi ahora ponemos a girar el conjunto, esas masas desplazadas del eje de rotacin rn una aceleracin, lo qu-e indica que surgir la correspondiente fierza' Si proyectramos su mdulo vara en d.icha fierza,que es giratoria, .., ,.t plano, nos dara por resultado que aplicada en el forma armnica. Podemos considerar a la misma como el equivalente de la o exciresorte Fr- , Q en el estudio de las vibraciones Se conoce como fuerzaperturbadora tariz. Enlo que sigue, buscaremos conectar ambas circunstancias.
9.2.T ARBOL CON UNA SOLA MASA
es cuando en elrbol Analicemos primeramente el modelo mecnico mas sencillo, que de rotacin' en estudio hay una sola masa que gira con 1, siendo r la velocidad

a un rbol que La figura 9.2a muestra un rotor consistente en una masa m, solidaria que la masa del rbol es est sustentado por dos cojinetes. Consideraremos en lo que sigue una excentricidad e del despreciable frente a la de la masa zn. Supondremos adems que hay excentricidad' se oricentro de masas G respecto del eje de roiacin del rbol. Debido a esta debe existir Ia corresgina una aceleracin )= fu'ze. i.ro puru que esta aceleracin exista, la deflexin 7 del rbol (Fig' 9'2b)' [ondiente fierza,en este taso provista por
de Newton, lo que Siguiendo a Mabie & ocvirk (Ref. i), apliquemos ahora la ecuacin

nos da:

=m.a :.\k.y-m(y+e).az ill \.. r

I l.t'

lm

r
a)
Fig. 9.2

t--

,1,

le t-

c)

@
L-=t

t-

MECANISMOS

Podramos razona de otra forma, pensando en el principio de D'Alembert y por lo tanto introduciendo lafuerza ficticia de inercia, en este caso llamada ientrfuga. Esta fuerza "externa" se equilibra con la otra fuerza exterior, que es la restitutiva eIstica e valor - k y , donde el signo menos indica que la fuerzaes de sentido contrario a la deflexin.

),F'

F,+Fr*,*o=O m@2 (y+e)-k y=e

Desde un punto de vista experimental, se observa que a medida que el rbol aumenta su velocidad, la trayectoria de la masa m dejade ser circular para ir tomando la forma de una elipse, (Fig.9.2c) cuyo eje menor se va reduciendo progresivamente al tiempo que el mayor
se incrementa. De esta forma, a una determinada velocidad ,la faerza centrifuga producida vara su valor en concordancia con la frecuencia natural del sistema rbol+maia, lo que en mecnica se conoce como un sistema vibratorio en resonancia, circunstancia anloga a la que ocurre en el sistema masa - resorte cuando la pulsacin de la fuerza F,= es igual a la del ' r

sistema.

Respecto de nuestro modelo, con su excentricidad e tan notoria, digamos que sta se presentar siempre en cualquier sistema real, an cuando su fabricacin haya sido muy cuidadosa. Sabemos que el balanceamiento del conjunto siempre admite algn desequiibrio.

Tambin puede haber desalineamientos entre los cojinetes, que producir el mismo efecto dinmico. Adems, durante el servicio se producir desgaste deqparejo (desgaste por fatiga en los dientes de los engranajes, o pueden saltar pequeRos trozos en los extremos de los labes de una turbina, etc.)

Operando en la ecuacin [1] nos queda:

,=*
--(UD'
Cugndo la velocidad de giro coincide con la pulsacin natural del sistema elstico formado pdr el rbol con la masa, teoricamente la deflexion es infinita. A esta velocidad la llamamos velocidad crtica. El fenmeno se 1o conoce como vibraciones laterales.
Surge entonces que cuando la velocidad del rbol sea igual a "l% el denominador tender a cero y la deflexin a infinito. Fisicamente, ocurrir que Ia dn."io" se har intolerablemente grande. Si observramos la proyeccin de la masa m sobre un plano fijo, observaramos un movimiento del tipo armnico. La velocidad en la que este fenmeno ocurre se la Ilama velocidad critica (coc). Es decir:

^"= rTo,
Hacemos notar que en el estudio de las vibraciones iaterales no interesa el anlisis minucloso de cmo se mueven las masas asociadas al rboi {en este caso es una sola), sino la posi5ilidad de predecir en un caso dado cual ser la velocidad crtica, para prevenir que en e1 diseo en e1 que estemos trabajando resulte que la r-elocidad de operacin sea igual o ma a Ia critica. ".,,-.-

IE

MECANISMOS

-l
Operando nuevamente y con Ia definicin de velocidad crtica ya sta, resulta:

'[rl
Esta ecuacin la podemos graficar segn la Fig. 9.3.

yle

0
0.

414

07 I

u/u"

-t
-2 -3

I
Fig 9.3

Teniendo en cuenta que o, (rad

/seg)-2n

nkpm)
60

resultar:

n"=*P
,,

m.g y llamando 6est al cociente I4l/k (6est es la deSi pensamos adems que It flexin producida por la accin del peso It de la masa m),

-/

resulta:

n.=rf.i-{sta-) - z*

2}

:, Y. n

6.. $ll

i,!i
,

Volviendo a la figura anterior, observamos que la rama derecha tiene orru urrrio't #" " rizontal, en y/e = -I. Esto se corresponde. con rna deformada del rbol segn la figura 9.4. Es decir que la defprmada y la excentricidad original tienen sentidos contrarios. En el lmite (para n ) oo), la masa m estar sobre el eje de rotacin. Vemos en la figura 9.3 que para n menor a0.707 o mayor que 1..414 veces la velocidad critica, la deflexin de la masa m es menor
que una vez o dos veces, respectivamente, la excentricidad
e.

, r< -\:

t-

*'*MECANISMOS

-,
tl .>

-4

./

- <--1 -- O , L\ = -e *r?*<^rou. - I + q- Lr't^-'


I

'

g
/ t *L*

,
r\ a+
\

5*>

,F

,^,
t*t

o-L p.Lar -7t

*1*^
t
\'

;-:-.**r-. 4i^- u-"


f+)

Iel

E
Fig.9.4

a-,->\cxJt

1 (!---

Sabemos que la deformacin en una viga de seccin uniforme, isostaticamente sustentada y con cargapuntual en el centro, puede calcularse como:

6or =

w.l3

48.8.J
1l L ,l

por lo que efectuando los reemplazos, nos queda:

,r" =

60 trA8EJ

,n.i= ,.p

rl

i1

1i

ii ti

Presentamos la anterior ecuacin para mostrar que para variar la velocidad crtica, podemos trabajar sobre el dimetro del eje, para variar el momento de inercia I o sobre la distancia erl?re apoyos l, de ser esto posible y tambien sobre la masa m , por ejemplo eligiendo otro materhl. Tambin la forma de vinculacin al bastidor tiene influencia.
Para el caso er que la masa del rbol no fuera despreciable y que su seccin sea uniforme, puede agregarse a la masa m el5A% de la del ibol.

.,:

ll

En lo que respecta a cuan cerca de la relocidad crtica se puede operar, la prctica comn es estar separado de ella,ln m_as o en menos, por lo menoq qg_2-Qgl_o*

9.2.2 AR.BOL CON VARIAS MASAS - ECUACION DE RAYT,FIGH-RITZ


pueden concebir muchas configuraciones de rboles con masas asociadas a 1, es decir que giran conjuntamente. Es conveniente pensar para lo que sigue que estiremos tratando ya sea con rboles con masas asociadas (como ya dijimos poleas, engranajes, etc.) a l o con rotores, con una masa distribuida. En la figura 9.5a esquematizamos un rbol con tres masas, que podran ser una polea de mando y dos cngranajes, por ejemplo. Adems, podramos Pensar que el rbol puede ser escalonado, es decir tener secciones de dimetro variables- El
Se

IE

MECANISMOS

comportamiento ser en general como el ya visto de una sola masa, al menos cualitativamente. Nuestro inters ser determinar la frecuencia natural de vibracin para evitar, como ya explicamos, la coincidencia entre esta velocidad y la velocidad de operacin. En la realidad, los rotores pueden tener varias velocidades crticas y grficos como el de la figura 9.3 pueden mostrar varios picos de infinita amplitud (al menos terica) generados por inevitables desviaciones de los centros de masa de las diversas masas que giran con el rbol o que conforman
el rotor.

JF,
Si

..L ,,
Fig.9.5

b)

bien ser difcil determinar la magnitud de las desviaciones o amplitudes del movimiento, reiteramos que 1o que interesa es conocer ). . Las velocidades crticas podrn entonces determinarse mediante el conocimiento de las frecuencias naturales de vibracin.
Para un caso como el de la figura g.5a,lafrecuencia natural de vibracion (r). puede determinprse por el modo de vibracin en condiciones de no rotacin, suponiendo que al rbol
se

lo clflecta y luego

se

lo libera para permitirle vibrar libremente sin amortiguacin.

Veremos el mtodo energtico de Rayleigh-Ritz. Supondremos un sistema conservativo, en el que la suma de la energa potencial ms la cintica es constante. Adems, al igual que en eI siitema masa - resorte, cuando una es mxima la otra es nula, por lo que los valores mximos de ambas son iguales. Cuando todas las masas se han desplazaio su r-alor mximo Y. , el valor de la energa e1stica (potencial) almacenada es iguai a "-e: :g. 9.5b):

:',::cesaria para llevar la masa rz desde la posicin . -" rosicin de mxima deflexin y la energa est s ::"'bajos realizados por las fuerzas F para producir

inicial (cor::.;. dada, por 1o tai::

IE

t-\

t_

MECANISMOS

tal desplazamiento. Recordemos que las fuerzas F comienzan a actuar valiendo cero, hasta alcanzar su valor mximo con variacin lineal con la deformacin, por eso el denominador de la frmula.
Cuando las masas pasan por la posicin inicial de reposo, la energa cintica es mxima, es decir as ser la velocidad. Dado que hemos planteado un movimiento armnico, de

pulsacin ot igual a la velocidad que estamos tratando de determinar (c0.), resultar que la velocidad lineal mxima de las masas ser {D, .Y, yla energa cintica total ser:

tz \m,a!.r,' i
Igualamos ahora ambas ecuaciones, pero tengamos en cuenta que no conocemos ni las fuerzas ni los desplazamientos:

=\mp!.Y,2 ZF,y, ii
Sin embargo, podemos aplicar fuerzas iguales al peso W, en cada masa y obtener desplazamientos 6-. Por consideraciones la relacin entre ambos valores y los obtenidos dinamicamente (Fi e Y, ) es la misma. En smbolos nos queda:

los aceca de la elasticidad del sistema, planteamos que

I
Podemos ahora reemplazar

Wi

F, _Y, = cte
6,

Fi:

W. cte

, Yi: 6..cte

Igualando y operando nos queda:

,3
Esta es una frmula sumamente

=*fwrt
i

2w,6,

til para la determinacin de la frecuencia natural


ir.Cica el Cesplazamiento
d,e

de

oscilacin de un rotor. En la misma. aplica una fuerza igual a su peso.

la

cuando a sta se le

No debe confundir el hecho que hn::e - eravedad g en Ia ecuacin, toda vez que la hemos usado para la eliminacin de las ::"s r- d.esplazamientos F,e Y,, por fuerzas proporcionales a las masas, por ejemplo el pes:,. ?e:odebe quedar en claro que este es un
fenmeno dinmico, que se producira exactam:.:. j. 1a misma forma si el conjunto en estudio estuviera en el espacio. Analogamente, si su: -:.mos que hay una fuerza de direccin constante en alguna o todas las masas (el mismo E;:tr o el tiro de las correas sobre la polea, por eiemplo), esto no producir ningn efecto sob: 1: -elocidad crtica, que tendr el mismo valor como si dichas fuerzas constantes no eristier:r.
Se puede

incluir la masa del rbol dividiendo

ste en sectores que se tratan cada

:i:

fg

MECANISMOS

-{
como masas adicionales.

En contra de esta expresin se puede argumentar que las deflexiones estticas no son proporcionales a las dinmicas, como se ha supuesto. Sin embargo, la aproximcin de la frmula es del orden de uno a dos por ciento superior a la verdadera frecuencia natural. Parte de esta diferencia puede ser causada por efectos giroscpicos y algunos otros efectos no considerados.
En las consideraciones anteriores hemos supuesto que la nica deformacin del conjunto es la debida al rbol, pero tengamos en cuenta que tambin los cojinetes, portacojineies y todo el conjunto de soporte se deforma, valores que hay que tomar en consideracin' Para apreciar mejor como influyen estas circunstancias, veamos la ecuacin [2], en la que si aumentamos el valor del 5,r, la velocidad crtica baiar. En la figura 9.6 hemos agregado el smbolo del resorte junto .r, ro constante k' paraindicar esta elasticidad y la deflexin adicional que produce.
lTlr

posicin del eje geomtrico inicial del rbol

Fig,9.6

b)

Sigundo el trabajo de Elliot Research (Ref. 11), se indica que, a falta de estudios mas profundos, se tome como p4se velocidad crtica la calculada teoricamente multiplicada po. .l factor 0.95, para velocidades inferiores a las 6.000 rpm. Hemos mencionado a la primer velocidad, indicando con esto que hay otras velocidades crticas. En efecto, analogamente a lo que ocurre en cuerdas vibrantes, hay una frecuencia fundamental (para nosotros la primer velcidad critica) y luego existen las siguientes armnicas, mltiplos de la primera' Cuando un conjunto trabaja poi d.bu;o de la primera velocidad crtica, se dice que es rgido. Cuando velocidad, 1a sr1p.ru, se lo llama flexible. Lo habitual es que se trabaje por debajo de la primer por operacin o ..ir. la primera y la segunda, considerandose inadecuado disear para una

en;i-i:

de la segunda velocidad.

-"-:or recomendado para tener en cuenta las elasticidades das, er i-- :-*. :ace a la segunda velocidad crtica, es de 0.80'

adrcionales ya comenta-

Un arc .- - : -- : :res rnasas, como el ilustrado, tendr tres moi: r.'slbles de vibrar, como para el se indica en i: t--::, ! -. La primer frecuencia (dada por la ILrrl-iuia obtenida) ser

TE

t:--

!-

MECANISMOS

modo de deformacin visto al principio y las otras dos frecuencias, una doble y la otra triple de la primera, se corresponden con las deformaciones dibujadas a y b, respectivamente.

Fig.9.7

b)

Como hemos dicho, en la prctica industrial, es muy comn que haya rboles o rotores cuya velocidad de operacin sea superior a Ia primer crtica. La pregunta es: cmo se transita por la zona de la velocidad crtica? Tengamos en cuenta que en la condicin de resonancia, con cada media vuelta del rbol, la combinacin del movimiento oscilatorio del mismo junto con la rotacin, ambos con la misma pulsacin, dan por resultado el agregado de energa al sistema. Esta energa la podramos visualizar como el trabajo de las fuerzas F. ya vistas. Pero esta energa es finita, es decir en cada ciclo se agregar una determinada cantidad,lo que implica que el aumento de la deflexin ser gradual, con cada l.uelta, aunque sin duda rpido. Esto puede verse en la figura 9.8

Fig.9.8

\olviendo a la pregunta inicial del prrafo anterior, la posibilidad de pasar por la zona crtica est en hacerlo con rapidez, de forma de no dar lugar a la acumulacin de energa en el sistema, r'por lo tanto limitando las deflexiones. Esto significa que rara el arranque se deber tener un momento acelerante suficientemente enrgico como para transitarlazonapeligrosa rapidamente. Para Ia detencin de la mquina, si hay mucha inercia en el sistema y el momento resistente es muy bajo, habr que incrementar ste mediante un freno para tal efecto.

T@

MECANISMOS

Finalmente, no queremos dejar el tema sin agregar un concepto importante. En ocasin de hacer los ensayos de recepcin de una maquina, es importante efectuar la verificacin de la velocidad crtica, es decir determinar experimentalmente sta para verificar que se encuentra suficientemente alejada de Ia velocidad de operacin. Esto se realiza haciendo un barrido de velocidades, empezando por una inferior a la de operacin y terminando en una superior, buscando en este barrido encontrar una crtica.
Sin embargo, surge una dificultad, ya que si el sistema esta muybien equilibrado,la excentricidad e ser muy pequea y la energa aportada tambin lo ser, pudiendo ser absorbida por las amortiguaciones naturales que el sistema tenga (no consideradas en este estudio). En estas condiciones, puede que durante el ensayo se pase por la velocidad crtica y esto no se note, por lo dicho recin. En estos casos, hay que agregar una masa desequilibrante adecuada,

cuyo efecto ser incrementar la excentricidad e y agregar energa al sistema, en la zona crtica, haciendo notoria la velocidad buscada.

9.3 VIBRACIONES TORSIONALES


El objeto en estudio es ahora las vibraciones por torsin, ya que este estado tambin es susceptible de producirlas debido a que se dan las condiciones para ello: hay un sistema elstico (el rbol) y hay una masa que se mueve rotativamente con l (el disco en nuestro sencillo modelo). Podr existir un momento variable de torsin (que operar como momento excitatrz) y el objetivo ser, al igual que en las vibraciones laterales, prevenir que alguna frecuencia de este momento coincida o se aproxime a la frecuencia natural de oscilacin por torsin, dado que si esto ocurre se producirn ngulos de torsin y tensiones inaceptables.

En las lneas que siguen, primero veremos como determinar la frecuencia natural de vibracin y luego algunas ideas acerca de cuales son las causas por la que puede aparecer un momento excitatriz.
9.3.T ARBOL CON UNA MASA Veamosql modelo mecnico que encontramos en la Fig.9.9 en el que tenemos un disco de momento de inercia /, vinculado a un rbol de momento polar de inercia /, radio R y de longitud l. El plano del disco es perpendicular alrbol.

Fig.9.9

EU [\

l-

MECANISMOS

Para determinar la frecuencia natural, imaginemos que le damos al disco una rotacin y que luego lo liberamos. La ecuacin que podemos plantear es, utilizando la segunda ecuacin universal, que nos dice que ia variacin del momento angular es igual al momento de las fuerzas exteriores (el momento torsor en este caso):

L=M, luego ' conL=J+!M,=-ko, dt' '

(=-4e ' dt'

donde el signo negativo del momento surge por ser contrario a la rotacin impuesta. Tengamos en cuenta que la ecuacin que define a la constante elstica a la torsin k, es:

M, = -k,0
Ordenando la ecuacin:

t9* k,o =o
dt'

resultado que se corresponde con el movimiento armnico ya estudiado, de pulsacin

.k. p"=j
Debemos ahora averiguar como determinar el valor del coeficiente kt. Para esto consideraremos la torsin aplicada a una pieza circular, en la que y es el ngulo de distorsin, G es el mdulo de elasticidad transversal, 0 es el ngulo de giro entre dos secciones (o entre la seccin en estudio y el empotramiento) y r es la tensin tangencial. (Fig. 9.10)

Fig. 9.1 0

Por otra parte: y

.l =

0.

R por lo que efectuando ios reemplazos,

resulta:

M- tt--G,J I _ t- _

Volviendo ahora a la ecuacin diferencial, sabemos que su solucin, para condiciones ::iciales de t=0, 0 = 0 oyvelocidad inicial nula, ser d = I o . cos pt
La pulsacin valdr:

P'= G.I/I.1,

llE

r
MECANISMOS

-{
9.3.2 ARBOL CON DOS MASAS
:

Analicemos ahora el caso, mas comn, de tener dos masas o discos, de inercias ldl y ld2 , como se indica en el esquema de la Fig. 9.11, montados sobre un rbol de momento de inercia ] constante. Jr

Fig.9.l1
Para razonar acerca de cmo se movern, supongamos que le damos a uno de los discos una rotacin, al tiempo que al otro lo mantenemos fijo. Estamos de esta forma configurando

un instante inicial con velocidades angulares nulas y por lo tanto con momento cintico o angular nulo. Ahora liberamos el sistema, por lo que no habiendo ningn momento exterior, el momento cintico total tendr que ser nulo en todo momento. Esto nos lleva a concluir que los discos girarn en sentidos contrarios y que cuando uno se detenga, el otro lo har tambin. Es'decir, que la pulsacin del movimiento ser igual en ambos. Se deduce que habr una seccin que no puede sufrir rotacin alguna, que la llamamos nodo (ubicado a distancias /l y 12 de los discos) y que se comporta como si fuera un empotramiento, al efecto de la determinacin de las caractersticas del movimiento.
Luego,Bodemos escribir

'

= G.l/l,
1

.lr,= G.l/lr.lo,
I t-

i _I

y sabiendo qe:

'

i _t

podremos obtener la ubicacin del noio r-la pulsacin del sistema. Como ejemplo de este caso de dos discos, podemos pensar en el movimiento de la lnea de eje de un barco, donde un disco ser el r-olante del motor y el otro la hlice propulsora.

@
I '-:* L

q
tMECANISMOS

9.3.3 ORIGEN DE LOS MOMENTOS EXCITATRICES

fl

Como hemos visto hasta ahora, s debe evitar Ia coincidencia entre un rgimen de operacin y una frecuencia natural del sistema, condicin que venimos llamando resonancia. Mientras en las vibraciones laterales la fuente de excitacin estaba dada por la excentricidad de las masas rotantes y el giro del rbol, en las torsionales el momento torsor variable (la fuente de excitacin) puede originarse por:

r en el eje de manivelas (cigeal) de un motor de combustin por las ciclos sucesivos de encendido en los diversos cilindros . en un mando en el que haya un par de engranajes, por errores en el tallado de los mismos, que origine una diferencia entre sucesivos pasos entre dientes. . en un rbol que comande a una leva de mltiples lbulos, o a varias en lnea sobre el mismo (caso del rbol de levas de los motores de combustin interna). r en una mquina hidrulica, o en una hlice, por algn fenmeno como la cavitacin
o en el caso del ejemplo de la Fig. 9.12.

Fig.9.12

De acuerrlo a algunos de los ejemplos indicados, se debe tener en cuenta que la frecuencia del mon-rento ercitatriz no est ligado exclusivamente a la velocidad angular del eje sino que mas bien har-ui:a c:el:a ;n:1C ie :ertu:traciones por cada revolucin del rbol, siendo la frecuencia excitatriz ia ei :: : - : : : .- :rlimero de perturbaciones por cada vuelta.
En Ia figura9.l2 se muestra un rbo1 cor:;:o: -L que mueve un disco o rotor B con paletas C. Existe otro rotor conducido E con paletas D. iabiendo algn fluido que posibilite la transmisin, ya que mecanicamente no estn vinculaCos. Los arboles de entrada y salida estn soportados por los correspondientes rodamientos. Cada \ez que una paleta conductora C pasa delante de una conducida D, habr una r-ariacion en ei tgrque transmitido. De esta forma, la frecuencia de estas variaciones ser igual al prciucto de la velocidad angular relativa entre A y E y la cantidad de paletas que se enfrentan e: cada vuelta. En smbolos, llamando n (rpm) a la velocidad angular relativa y N la cantidad de paletas de B (que suponemos en este ejemplo igual a la de E), la frecuencia f enlrl:z de 1a perturbacin torsional ser: f : n
.

N/60

t@

MECANISMOS

-l
Cuando es inevitable o imprevisible la posibilidad de una condicin de resonancia, se debe recurrir a la introduccin de amortiguamiento en el sistema. En la figura 9.i3 esquematizamos un dispositivo de este tipo, en el que vemos que la pieza Agira solidariamente con el rbol cuyas vibraciones torsionales queremos amortigua dentro de la cual hay practicada una oquedad de forma toroidal y dentro de ella hay un anillo B formado por un material pesado, del tipo de una goma emplomada. El hueco entre ambos esta relleno de un lquido de alta viscosidad, generalmente una silicona. Esta vinculacin viscosa entre el rbol y el anillo, provee el amortiguamiento necesario. Es comn encontrar este dispositivo en uno de los extremos del cigeal de los motores de automvil, dado que stos por su condicin de servicio deben operar en una gama de velocidades muy amplia, pudiendo en alguna de ellas estar en una frecuencia crtica.

Fig. 9.13

MECANISMOS

CAPITULO X 'd*'_ VOLANTES DE INERCIA


IO.1 INTRODUCCION
Hay circunstancias particulares, por ejemplo cuando se produce el arranque de una mquina o cuando Ia carga aplicada a la misma vara, en la que la velocidad angular de la misma va variando, desde el instante inicial hasta que llega al estado de rgimen. A este tipo de estado se 1o llama transitorio y se caracteriza porque, ciclo a ciclo, la velocidad (y otros parmetros) van variando. Cuando Ia mquina o instalacin llega al estado de rgimen, en el que lo que ocurre en un ciclo se repite en el siguiente,lo llamamos estado estacionario. En 1o que sigue veremos que, an para un estado estacionario, pueden producirse variaciones de la velocidad dentro del mismo ciclo.
Pensemos en el caso de la figura 10.1, en donde llevamos en ordenadas el par necesario para el accionamiento de un determinado proceso (100 Nm). En abcisas representamos el ngulo de giro, y vemos que el proceso se cumple en un cuarto de r,rrelta, siendo el resto del ciclo, hasta cumplimentar el giro completo, en vacio, es decir sin absorcin de par. Se nos pide que determinemos la potencia del motor de accionamiento, para una frecuencia de 600 rpm. Podemos razonar que necesitamos que el motor tenga un Par de 100 Nm, para vencer la resistencia mxima que se le presenta,lo que nos lleva a que la potencia necesaria ser:

==Z==Z==2. ==-======: =======-= ==-======: a= == ====- ==:=::=:== ==>:=-=::= -========= --:== = :========= ===== :-:=:===== == === ==.-=== ===== -= ===-: ==-== ========= ========= ===== ====- =:==:-_=:=: Fig.10.1

: M,.a

=tooNm.

2.x.600rpnt
60

= 6280W

Para establecer una comparacin, veamos cual es la potencia media necesaria, que sur
ge de considerar el par medio.

a
MECANISMOS

'699rpm N = M ,.a = 25Nm.2n


60

:7ow

Vemos que la diferencia es grande y que ser conveniente arbitrar un medio para reducir el primer valor. Para esto deberemos pensar en la inercia.

I0.2.- DIAGRAMAS DE TRABAJO

- DETERMINACION DE LA INERCIA

En la prctica, los momentos variables pueden deberse tanto al motor como a la mquina conducida o a las caractersticas del proceso. Del lado del motor, los motores de combustin interna (ciclo Otto o Diesel), entregan un par esencialmente variable, donde cuanto mayor es el nmero de cilindros menor ser esta variacin. Del lado de la mquina conducida, los balancines, punzonadoras y cizallas son tpicas mquinas que muestran una parte del ciclo con un gran momento resistente, mientras que en el resto del ciclo, en el que el portaherramienta vuelve a su posicin, la resistencia que ofrecen es muy baja. Tambin un comPresor
a mbolo, ofrece una resistencia variable.

Consideremos Ia figura 10.2, en donde se aprecian dos curvas, la del momento resistente (Mr) y la del moment motor (Mm), ambos variables, para poner el caso m/s general. A estos grficos se los suele llamar "diagramas de trab#l Vemos que en el tramo que va desde el punlo A al B, por superar el par motor al resistente, el conjunto motor y mquina conducida se acelera, en tanto que en el tramo que va del punto B al C ocurre 1o contrario. Por esto, en los puntos B y D tendremos la mxima velocidad del conjunto, en tanto que en los A y C, la mnima.

M
t

Mm

i rrl
A,

tt,o

"'\ -,"' ;' ll) \

e
Fig. 102

conjunto se: e s -":onario, es decir que 1o que ocurre en un cicio se repite en los siguientes, debemos conciu:i !:= -s reas (1) y (2) deben ser iguales. Estas reas representan energa, la primera un ercesL- := -' :ror-ista por el motor sobre la absorbida por la mquina conducida y la segunda el exce'c :. ,: e'sort'ida sobre la motora. De no ser iguales. habra una variacin ciclo a ciclo de la r-e^c::.: i- :niunto hasta alcanzar el rgimen estac;onario. Podemos preguntarnos entoncs: ,: residen estos excesos (o defectos) de enersra?. La respuesta esta dada por la inercia. \-a liue es ia energa cintica de las
Si suponemos que el estado del

t-

MECANISMOS

masas intervinientes la que posibilita esta acumulacin de energa en una parte del ciclo y la cesin de la misma en la otra parte.

El fenmeno, pues, se verifica ciclo a ciclo y consiste en energa que se transfiere del motor a las masas intervinientes, en la fase que va de A hasta n el ciclo, y de stas a la mquina conducida (o al proceso que se est llevando a cabo), en la fase qr. ru de B hasta C, cuando el par del motor es inferior al requerido por el proceso.
Caractericemos un po.o rnu', a lo que hemos llamado "masas intervinientes": sern todas aquellas animadas del movimiento de rotacin del conjunto (y podramos generalizar a las que tienen cualquier movimiento) y estarn representadar po, io, momentos de inercia del motor, de los rboles y ruedas dentadas del reductor, los diversos acoplamientos y de otras partes del conjunto. Toda esta inercia rotacional guarda una relacin con los cambios de velocidad'de la instalacin dentro del ciclo y con lai reas (t) y (z).Nos propondremos, en los siguientes prrafos, determinar como vincular estas magnitudes. para es, veamos algunas definiciones:

l:.:-

:=:::egularidad:

6 - o*

-O-io
@^"d

Iu:ra el medio habra que suponer una variacin lineal de la veiociad en el tiempo, pero para los resultados que pretendemos alcan zar es suficiente la definicin
dada.

R.especto dea-"a, no es totalmente correcta su definicin, ya que para que este valor

Respecto del valor 6, sobre el que volveremos


1or de 2 se da para el caso

ml adelante, podemos decir que un va-

de o-in = 0 y 6 = 1se da p"ru'* 3 . Estos valores son muy altos y puramenfB tericos, ya que en la prcti.u ..rrltu 6 un valor muy inferior a la unidad.
Ahora vamos a vincular la variacin de energa A.E', obtenida de los grficos, con la variacin de energa cintica' Sabemos que en un sistema en rotacin puru,iu energa cintica esta dada por:

E=lJr@'
donde /. es el momento polar de inecia del conjunto animado de la velocidad angular ro. Por lo tanto, la variacin de enega cintica AE ser:

rc

)t,(ri* - ri-) : ) r,(, -,- r-,).(r-* - r,,)


LE: Jra)"o8
.tAE J o

Multiplicamos y dividimos por @^dy aplicamos las definiciones vistas:

'

= ---=-

@1.16

MECANISMOS

Si consideramos que la velocidad media de la instalacin es un valor conocido, que el grado de irregularidad es un valor adoptado y que conocemos de alguna forma las curvas del momento motor y del momento resistente, por lo que conocemos el valor de L,E, resultar que sabremos que momento de inercia estaremos necesitando para que la instalacin en estudio tenga variaciones de Ia velocidad dentro de los valores previstos. El valor del momento de inercia polar ser el de toda la instalacin, pero para los fines de nuestro estudio supondremos que toda esta inercia est concentrada en un solo componente, llamado volante de inercia, y supondremos que el resto del conjunto no tiene inercia. En las instalaciones con fuerte variacin del par resistente, los volantes de inercia son considerables y efectivamente reunen casi toda la inercia dei conjunto. Respecto del grado de irregularidad 6, vemos que cuanto menor sea el valor que adoptamos para este coeficiente, mayor resultar el momento de inercia del volante. Tambin que

un menor coeficiente, significa mayor regularidad en la marcha, as es que la adopcin de un valor determinado deber ponderar estos factores. Hay instalaciones, como las cizallas, estampas, etc., que aceptan valores altos, en tanto que instalaciones del tipo de generacn de energa para alumbrado (grupos electrgenos), requieren valores bajos, por el parpadeo que se producira en las luminarias. De adoptarse valores altos del coeficiente, deber verificarse si el accionamiento (especialmente de tratarse de un motor elctrico) soporta esta situacin.
Como una gua, veamos los valores de 6 habituales en la tabla que sigue.

Maquinaria conducida
Estampadoras, trituradoras, martillos Punzonadoras Bombas

- 0.20 0.05 - 0.10 0.03 - 0.0r 0.02 - 0.0_; ri.ot; - o.cr:. 0.010 - 0.CrlL
0.10

\laquinaria textil, mquinas herramienta \Iolinos de harina


I-Iilanderas

0.02

0.010

1/300

\laquinaria elctrica C:n regularidad, usinas elctricas

10.3 EJEMPLO DE CALCL-LO


\reamos ahora un ejemplo de calcul. i:- -: :rqura 10.3 hay una instalacin, compuesta de un motor que gira a l44O rpm, un reduc:,: c-*. :educe la velocidad a 600 rpm y la mquina que otrece la resistencia. El grfico de r-ari:;-:: Je 1os momentos es el de la figura 10.1, donde venlos que el par resistente es de 100 \n:. :: :anto que supondremos que el accionamiento es con un motor de par constante de 25 \::1.

t_

MECANISMOS

B
MOTOR
REDUCTOR

MAQUINA
CONDUCIDA

Fi9.10.3

Calculemos primero el A,E, que ser:

A,E:75Nm.n l2:1L7.75 J
o, lo que es lo mismo:

LE = 25Nm.3n I 2=ll7

.7

Supondremos un coeficiente de irregularidad igual a 0.01 y estudiaremos dos lugares para colocar el volante: en la etapa veloz (posicin B) y en la etapa lenta (posicin A).

rf_P6oo -

tt7.75J =2.99 Kg.*' (az.t)'t/segz o.ot

'!lr

tr7.7sJ
Puoo

(tso.tz)'u

segz o.or

=0.52

Kg.*'

Si suponemos Para ambos casos un radio de giro de 0.25 m (recordemos que la definicin de radio de giro es: i: = J m):
ffiaoo

=2.99 I 0.252

=47.84Kg,

m.";,1=

0.52

0.252

=9.44Kg

Vemos que la diferencia en la masa obtenida es real-rr,ente importante, lo que justifica la tendencia actual de colocar los volantes de inercia en las erpas de alta velocidad. i{uy qo. tener en cuenta que esto significa, por otro lado, que habra que considerar en el dimensionamiento de los distintos elementos (por ejemplo las ruedas nlentadas del reductor de velocidad), que al colocar el volante en la posicin B el reductor tendr que soportar momentos mayores que si se lo colocara en A. Tmbin los efectos dinmicos de una detencin sbita sern bien distintos.

t@

MECANISMOS

-{
10.4

ACCIONAMIENTO POR I.IN MOTOR ATTERNATIVO

Cuando el motor es alternativo, la determinacin del diagrama de trabajo, por el lado del motor, exigira conocer el diagrama de presiones dentro del cilindro. Se simplifica esta tarea asumiendo que los diagramas son parecidos para todos los motores, porque en definitiva tampoco importa la forma de la curva de par dentro del ciclo, importando solo la cantidad de cilindros y la distribucin de las manivelas.
Se define,

pues, el llamado "coeficiente de fluc


... =r f .lrfl" L^ 'f =* ^E lr)i"

en funcin de la potencia del

motor, segn sigue:

El valor " [r]3'es la energa aportada por el motor en cada vuelta y vale:

frf:,"

={.oo n

donde N es la potencia en Watts, n las rpm y el valor de T resultar entonces en |oules. Este valor ser directamente el AE, suponiendo que la carga sea constante. De no ser as, habr que estudiar su variacin e incrementar consecuentemente el valor de AE. La siguiente tabla da los valores de este coeficiente.

Tipo de motor

Coeficiente

Cuatro tiempos
2.40
1.00

Dos tiempos
1.00

Urlcilindro
Dos cilindros con manivelas a 180"
Tres cilindros con manivelas a L20"

0.80

0.70 0.20 0.0s


0.06

0.t7
0.09

Cuatro cilindros con manivelas a 180" Seis cilindros con manivelas a 120" Ocho cilindros con manivelas a 90"

10.s EJEMPLO DE CALCULO

MOTOR ALTERI{ATIVO

Determinar el volante necesario para un alternador para uminacin de 5 KW de potencia ac;ionado por un motor monocilndrico de cuatro tiern;.'rs. a 3000 rpm. Por razones de espacro. el dimetro del volante no deber superar a los 30u n::::.
De Ia r51s obtenemos el coeficiente f=2.40 y adopta::.--s .rr grado de irregularidad igual a 0.002 laita reeularidad).

TE
h.

t-

MECANISMOS

Obtenemos la variacin de la energa cintica, debida en este caso totalmente al motor.

^E=f

.frf:,"

V7Z"

.60s"g =loo .60= =L ciclo n 3000rpm min

5ooow

.'. LE =100 2.4=240J

@."d

=2n nl60=314.16 rad I seg

Con los resultados anteriores, calculamos el momento de inercia necesario:

Jp:

240

Kg m' lseg'
0.002

Y4l62llsegz

=1.21

Kg.*'

Si suponemos, en una primera aproximacin, que toda la masa estar concentrada a la

distancia indicada en el enunciado, tendremos para la masa del volante:

*-r-2!{g.mz =r3.44Kg 0.30'

t-

MECANISMOS

APENDICE

1:

DERIVADA DE UN VECTOR REFERIDO A UNA TERNA GIRATORIA.


Supongamos tener un vector posicin r (Fig. Ai) que est referido a una terna giratoria, como indicamos en la figura, de forma tal que entre la posicin en el instante t y el t+At la variacin es AF

i(t+at)

Fig. A

I
Tengamos en cuenta que, aunque no indicada, siempre consideramos que hay una terna fija, respecto de la cual en definitiva nos interesa obtener el movimiento y en este caso, la derivada temporal de 7 (aveces llamada derivada temporal absoluta) Podemos ver de la figura que:

Lr =r.seny.o.a
teniendo en cuenta que:

= a.seny

^
siendo el ngulo

co.Ar

el formado entre la

rotacin co r- el r-ector

F.

IE

MECANISMOS

rI
-{

Luego, recordando la definicin de producto vectorial y pasando al lmite, resulta:

L=a*
dt
Pero aun debemos tener en cuenta que la anterior expresin es vlida para darnos la variacin de 7 debido a que est referido a una terna no galileana (giratoria), pero que adems puede tener una variacin con respecto a la terna mvil, no contemplada hasta aqu. Esta variacin, la representamos como drl

a).
Finalmente, nos queda como expresin de la derivada para este caso, la expresin
que sigue:

d7
Es

d, -A

d71
I

),

+{2xF t1l
es

importante que tengamos en cuenta que esta expresin tor referido a una terna giratoria.

vlida para cualquier vec-

Por esto, podemos generalizar y aplicar la expresin a cualquier vector V referido a una

terna giratoria:

4=41
dt

dt ),

+xv

Notemos que para el caso que el vector sea el vector posicin de un punto (7), la exPresin vista nos da en el primer trmino la velocidad relativa y en el segundo la velocidad de arrastre (para el caso en que el origen de la coordenada mvil este fijo).

1_

7MECANISMOS

APENDICE 2: DOBLE PRODUCTO VECTORIAL


Se presenta a

menudo el llamado doble producto vectorial, segn sigue:

x(E xe)
Para determinar la expresin a la que este producto se puede reducir y siguiendo a Heryamos S iRef. 8), elijamos un sistema coordenado, que sin limitar la generalidad de lo que obtener, nos permita escribir:

=b,, e =r, +cri 7 = o,l + a, j + o,


B

[1] , el vector B coincide con el eje x

l2l , elvector C est en el plano

ry

[3] , el vector A tiene direccin cualquiera

Ii.!::ros

ahora el producto que est dentro del parntesis:

*e

=lb,

o ol=b,"r tt l', c,
I

lr j

kl

14)

Luego resultar:
lI

li
A

x(B xC) =la,

a, l0 0

k
a

=arbrcri -a*brcri

tsl

b,c,

Por [1] tenemos: I


Dela

L
b,
el resultado anterior, queda:

12)

y reemplazando por

', C c-: " t =c-"rE l---C, C, c,


"rb,
Sustituimos ahora en [5] los versores por

lo obtenido arriba:

x (E A x@

xe) : arb,",

* a,b,c, "rB - o,b,r, | ! c)' , rb, bx

xC = (arcr+a,c,)E -a^b,e

IE

MECANISMOS

-{
Si recordamos ahora la expresin cartesiana del producto escalar de dos vectores y la expresin de los vectores que dimos al principio, resultar:

(E xe) = |.e .8 - t.D.e

Igualmente podemos comprobar esta expresin escribiendo los tres vectores en su forma mas general y haciendo las operaciones indicadas.

Notacin empleada en los clculos vectoriales.


Para la indicacin de un vector hemos empleado las letras maysculas, ya sea con la raya en la parte superior () o en negrita (A) . Para indicar su mdulo solamente la letra, es decir el mdulo de A ser A .

En cuanto al producto vectorial, hemos usado indistintamente el smbolo "1" O/\ El producto escalar est indicado con un punto.

TE

t-

MECANISMOS

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