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CALCULO DE CENTROS DE MASA

EXPRESION GENERAL: La posicin del centro de masas de un sistema de partculas viene dada por la expresin:

! r C .M .

! m r !m r = = M !m
i i i i i i

!
(1)

i i

donde M es la masa total del sistema de partculas. Esta es una ecuacin vectorial, cada una de las componentes de la posicin del centro de masas vendr dada por:

xC .M .

! m x !m x = = M !m
i i i i i i i

y C.M .

!m y !m y = = M !m
i i i i i i i

zC .M .

!m z !m z = = M !m
i i i i i i

i i

(2)

Ejemplo: Sistema de 3 partculas:

! ! ! m1 = 1kg, m2 = m3 = 2kg, r 1 = (1, ! 1, 0) m, r 2 = (!1, 2,1) m, r 3 = (2, 2,1) m ! r C .M .

! m r (1, " 1, 0) + 2("1, 2,1) + 2(2, 2,1) # 3 7 4 % = = m= $ , , & m 1+ 2 + 2 5 5 5 !m


i i i i i

PASO AL CONTINUO: Cuando un sistema est formado por un nmero extremadamente grande de partculas (como es el caso de un slido, un volumen lquido, etc.) Se realiza lo que se llama el paso al continuo que consiste en considerar el sistema constituido no por partculas individuales sino como un continuo de materia. En este caso se divide al sistema en pequeos diferenciales de masa dm, cada uno con su posicin correspondiente. Las sumas de la expresin anterior se transforman ahora en integrales (ya que en el lmite estamos sumando un nmero infinitamente grande de cantidades infinitesimalmente pequeas), y la expresin de la posicin del centro de masas queda ahora:
! r C .M . =

! r dm = ! r dm M ! dm

"

x C.M . =

! x dm
M

y C.M . =

! y dm
M

zC.M . =

! z dm
M

(3)

Si el cuerpo es filiforme (tiene forma de hilo o alambre) los diferenciales de masa dm en que lo dividimos estn asociados a diferenciales de longitud dl: dm = ! dl , donde es la densidad lineal (masa por unidad de longitud). Esta densidad lineal puede ser constante o no. En caso de que sea constante puede salir fuera de las integrales en el numerador y el denominador simplificndose. Las integrales se transforman en integrales de longitud y las ecuaciones (3) quedan en este caso: Jose Javier Sandons Ruiz

xC .M . =

! x dl
L

y C.M . =

! y dl
L

zC .M . =

! z dl
L

(4)

donde L es la longitud total del cuerpo. Si el cuerpo tiene forma de placa los diferenciales de masa dm en que lo dividimos estn asociados a diferenciales de rea dA: dm = ! dA , donde es la densidad superficial (masa por unidad de superficie). Esta densidad superficial puede ser constante o no. En caso de que sea constante, igual que en el caso anterior, puede salir fuera de las integrales en el numerador y el denominador simplificndose. Las integrales se transforman en integrales de superficie y las ecuaciones (3) quedan en este caso:

xC .M . =

! x dA
A

y C.M . =

! y dA
A

zC .M . =

! z dA
A

(5)

donde A es la superficie total del cuerpo. Por ltimo, si el cuerpo es volmico los diferenciales de masa dm en que lo dividimos estn asociados a diferenciales de volumen dV: dm = ! dV , donde es la densidad volmica (masa por unidad de volumen). Esta densidad lineal puede ser constante o no. En caso de que sea constante, como en los dos casos anteriores, puede salir fuera de las integrales en el numerador y el denominador simplificndose. Las integrales se transforman en integrales de volumen y las ecuaciones (3) quedan en este caso:

xC .M . =

! x dV
V

yC .M . =

! y dV
V

zC .M . =

! z dV
V

(6)

donde V es el volumen total del cuerpo. NOTA: Es un error tpico utilizar las siguientes expresiones para calcular la masa de un objeto utilizando las densidades lineal, superficial o volmica:
M =!L , M =" A , M = #V

Esto slo es correcto cuando las densidades son constantes, es decir, cuando la masa del objeto est uniformemente repartida a lo largo de su longitud, superficie o volumen, segn sea el caso. Si las densidades no son constantes la forma correcta de calcular la masa del objeto es por integracin:

M = " ! dl ,

M = " # dA

M = " $ dV

Jose Javier Sandons Ruiz

EJEMPLOS PRACTICOS: En cualquiera de los tres casos el clculo de la posicin del centro de masas puede realizarse de muchas formas posibles dependiendo de cmo se haya dividido el sistema en diferenciales de masa. Dependiendo de la eleccin dicho clculo puede ser ms o menos laborioso. De forma de ilustrar diferentes formas de calcular un mismo C.M. vamos a analizar un caso concreto. 1) USO DE DIFERENCIALES DE MASA CORRECTOS NOTA: Es un error muy comn encontrar la expresin del diferencial de longitud, superficie o volumen, segn sea el caso, a partir de la expresin de la longitud, superficie o volumen total diferenciando. 1 En el caso del ejemplo del semicrculo, su superficie total es A = ! R2 . El 2 razonamiento errneo consiste en interpretar que el diferencial de rea debe forzosamente tomar la expresin: dA = ! RdR . Por un lado no tiene sentido hablar de un dR, R es el radio del semicrculo, es una constante, no una variable ! Un segundo error bastante habitual consiste en que dndose cuenta del razonamiento errneo anterior se sustituye R por la variable r, tomando como diferencial de rea la expresin: dA = ! r dr . El origen de todos estos errores est en el concepto matemtico de diferencial. Cuando se aplica a un ejemplo concreto, el diferencial no es algo abstracto que se pueda manipular matemticamente sin entender qu es lo que se est haciendo, sino que tiene una geometra determinada. Se puede y se debera dibujar, para indicar claramente con qu tipo de diferencial, de los muchos posibles con los que se puede trabajar, (ver ejemplos) estamos realmente trabajando.

Ejemplo: Clculo de la posicin del C.M. de un semicrculo homogneo (densidad superficial constante)

R x

Primeramente deberemos dividir al semicrculo en diferenciales de rea y despus aplicar las ecuaciones (5). En nuestro caso si el semicrculo se encuentra en el plano XY, no es necesario calcular la coordenada zc.m. ya que todas las partculas del semicrculo tienen dy coordenada z nula con lo que zc.m. = 0. La eleccin del diferencial de rea correcto debe hacerse de forma de poder calcular las integrales de las ecuaciones (5). En la figura de la derecha se presentan algunas de las muchas elecciones posibles de diferencial de rea. dx

dy dx r dr

Rd

Jose Javier Sandons Ruiz

Para el clculo de la coordenada xc.m. el diferencial de rea escogido debe tener una coordenada x bien determinada. Si escogemos el rectngulo de lados dx, dy, todos los puntos de dicho diferencial de rea tienen la misma coordenada x (y la misma coordenada y). Nuestra integral se transformara en una integral doble en x y en y de forma de coger los infinitos rectngulos infinitesimalmente pequeos que forman el semicrculo. Una manera de simplificar el clculo sera coger bandas verticales de espesor dx. Todos los puntos de dichas bandas tienen la misma coordenada x, y nuestra integral ser una integral sencilla en x, desde x igual a R hasta x igual a R:

dA = y dx ! # " # x 2 + y2 = R2 # $

dA =

R & x dx
2 2

! x dA = ! x
"R

3/ 2 & # 1 R 2 " x 2 dx = %" (R 2 " x 2 ) ( = 0 $ 3 ' "R

dx

x C.M , = 0

Para el clculo de la coordenada yc.m. el diferencial de rea escogido debe tener una coordenada y bien determinada. Por analoga con el clculo anterior, nos convendra coger bandas horizontales de espesor dy. Todos los puntos de dichas bandas tienen la misma coordenada y, y nuestra integral ser una integral sencilla en y, desde y igual a 0 hasta y igual a R:

dA = 2 x dy ! # " 2 2 2 # x +y =R # $

dA = 2 R 2 & y 2 dy
x

! y dA = ! 2 y
0

3/2 & # 2 R 2 " y 2 dy = %" ( R 2 " y 2 ) ( $ 3 '

=
0

2 3 R 3

dy l=2x y

yC .M ,

! y dA = =
A

2 3 R 4R 3 = * 2 3* R 2

Los clculos realizados en el ejemplo anterior no tienen por qu ser la forma ms sencilla de calcular C.M., simplemente constituyen la forma ms directa de clculo de C.M. de acuerdo con lo que dicta la teora: la eleccin del diferencial de rea correcto debe hacerse de forma de poder calcular las integrales. Es el tipo de clculos que se hacen cuando no se tiene gran experiencia. A medida que se va cogiendo experiencia en este tipo de clculos se ve la posibilidad de escoger diferenciales de masa que aunque en una primera impresin no parecen ser los ms correctos permitirn, como vamos a ver a continuacin, simplificar grandemente los clculos.

Jose Javier Sandons Ruiz

2) USO DE DIFERENCIALES DE MASA APARENTEMENTE INCORRECTOS Repitamos de nuevo los clculos pero cogiendo ahora como diferenciales de superficie bandas semicirculares de radio r y de espesor dr. Estos diferenciales de superficie no tienen una coordenada x o y bien determinada. Los puntos que forman estos diferenciales de superficie tienen coordenadas x que van desde r hasta r, y coordenadas y que van desde 0 hasta r. A primera vista estos diferenciales de superficie no parecen ser los ms idneos para el clculo del C.M., sin embargo podemos interpretar estos diferenciales de superficie de espesor infinitesimal como alambres semicirculares de radio r. Bien porque lo hemos calculado anteriormente o porque disponemos de tablas sobre C.M. de diferentes cuerpos, sabemos que el centro de masas de un alambre de este tipo viene dado por la posicin: (0, 2r/). Esta es la posicin que va caracterizar a nuestro diferencial de superficie.

dA = ! rdr
R

x banda = 0, ybanda = #

2r ! x C.M . = 0
R

" xbanda dA = " (0)! rdr = 0


0 R

r dr
# y C.M . = 2 3 R 4R = 3 = 1 ! R 2 3! 2

2 ( $ 2r & +2 . ! rdr = - r3 0 = R 3 " ybanda dA = * )% ! ' , 3 /0 3


0

" y banda dA
A

Vemos que en este caso las integrales que aparecen son ms sencillas que las que aparecan en los clculos anteriores. Otra manera de calcular el C.M. del semicrculo sera Rd dividiendo ste en sectores circulares de abertura d. Al igual que en el ejemplo anterior estos diferenciales no parecen ser d los ms idneos ya que no tienen una coordenada x o y bien determinada. Al igual que hicimos en el caso anterior podemos interpretar dichos diferenciales como tringulos con 1 base Rd, y rea dA = R 2 d! . Como el C.M. de un tringulo 2 se encuentra a un tercio de la altura sobre la base, la posicin que va a caracterizar a nuestro 2 "2 $ diferencial de superficie ser: . # 3 R cos !, 3 R sen !%

(#2 %1 +1 . R cos" R 2 d" = - R 3 sen " 0 = 0 ! xsec tor dA = * &2 )$ 3 ,3 /0


0

'

'

xC.M . = 0 2 3 R 4R 3 = = 1 ' R 2 3' 2

2 (#2 %1 + 1 . R sen " R 2 d" = -2 R 3 cos " 0 = R 3 ! ysec tor dA = * &2 )$ 3 , 3 /0 3


0

'

'

yC.M .

!y =

sec tor

dA

De nuevo las integrales que surgen son ms sencillas que las que aparecan en los primeros clculos.

Jose Javier Sandons Ruiz

Vemos pues que el uso de elementos de masa que en un primer momento pueden parecer inadecuados porque no tienen una coordenada x o y nica para todos sus puntos (anillos semicirculares, cuas triangulares en el ejemplo anterior) puede facilitar el clculo del C.M. de la figura que nos interesa. Para dichos elementos de masa utilizamos como posicin representativa su propio centro de masas que ya conocemos por haberlo calculado anteriormente o por disponer de tablas. Otros ejemplos de aplicacin de este mtodo es calcular la posicin del C.M. de una figura homognea de revolucin (esfera, paraboloide, etc) dividindola por ejemplo en infinitas rodajas perpendiculares al eje de revolucin. Cada rodaja sera un disco cuya posicin representativa en los clculos sera la de su centro: z

zC .M . =

!z

rodaja

dmrodaja

Por otro lado, no es necesario que dicha divisin en elementos de masa sea en un nmero infinito de ellos. Se puede dividir la figura en un nmero finito de piezas, y utilizar para cada pieza la posicin de su centro de masas:

! rC .M .

!m r = !m
i i i

! =

i i

! ! ! mcono rcono + mcilindro rcilindro + msemiesfera rsemiesfera mcono + mcilindro + msemiesfera

NOTA: Es un error considerar que el clculo de la posicin del CM de una figura verifica la propiedad aditiva y escribir para el ltimo ejemplo:

! ! ! ! ! rC .M . = ! ri = rcono + rcilindro + rsemiesfera


i

esta expresin es incorrecta ya que no tiene en cuenta las masas de las diferentes piezas en las que ha sido dividida la figura.

Jose Javier Sandons Ruiz

PIEZAS CON SIMETRA Otra forma de ahorrarse trabajo matemtico consiste en fijarse si el objeto en cuestin posee algn tipo de simetra (ejes de simetra, planos de simetra, etc.). Si es as el C.M. debe encontrarse en algn punto de dicho elemento de simetra. En el caso estudiado del semicrculo, el eje de coordenadas Y es un eje de simetra que divide al semicrculo en dos cuartos de crculo simtricos. Por lo tanto el C.M. que estamos buscando se encontrar en el eje Y, y su coordenada x por lo tanto ser nula: xc.m. = 0. Nos podamos haber evitado de esta forma la mitad del trabajo matemtico, ocupndonos solo del clculo de yc.m. . En los casos en los que haya ms de un elemento de simetra, el C.M. debe pertenecer a cada uno de dichos elementos de simetra, y estar por lo tanto en la interseccin de dichos elementos de simetra. El ahorro matemtico en estos casos puede ser total, de forma que conozcamos la posicin del C.M. sin necesidad de realizar ningn clculo. En la siguiente figura se muestran los elementos de simetra de diversos objetos y la posicin del C.M. de cada uno de ellos.

TEOREMAS DE PAPPUS-GULDIN: Existen dos teoremas que relacionan C.M. con longitudes, superficies y volmenes. Conocidos estos ltimos se puede calcular la posicin del C.M. sin necesidad de hacer ninguna integral. Y viceversa, si se conoce la posicin del C.M. se puede calcular la longitud, superficie o volumen que nos interese. 1er Teorema: Si tenemos una curva de longitud L y la hacemos girar alrededor de un eje se genera una superficie de revolucin de rea A. Este rea, la longitud de la curva y la posicin del C.M. de la curva estn relacionados por la ecuacin:

A = L (recorrido del C.M. de la curva)

Jose Javier Sandons Ruiz

Ejemplo: C.M. de un alambre semicircular de radio R.


Asup.esfrica = Lsemicircunfertencia (recorrido del C.M. de la semicircunf.) ! 4" R 2 = " R ( 2" y C.M .) ! yC .M . = 2R "

y C.M. yC.M.

Eje de giro x

2o Teorema: Si tenemos una placa plana de superficie A y la hacemos girar alrededor de un eje se genera un cuerpo de revolucin de volumen V. Este volumen, el rea de la placa y la posicin del C.M. de la placa estn relacionados por la ecuacin:

V = A (recorrido del C.M. de la placa )

Ejemplo: C.M. de un semicrculo de radio R.

y C.M. yC.M.

Vesfera = Lsemicrculo (recorrido del C.M. del semicrculo) ! 4 3 " 2 " R = R ( 2" y C.M .) 3 2 ! yC .M . = 4R 3"

Eje de giro x

NOTA: Un error muy comn consiste en utilizar los teoremas de Pappus-Guldin para calcular C.M. de cuerpos volmicos. En cualquiera de los dos teoremas el C.M. que aparece en las frmulas es el del cuerpo que rota. El primer teorema nos permite calcular por lo tanto C.M. de cuerpos filiformes o alambres, mientras que el segundo teorema nos permite calcular C.M. de placas.

Los teoremas de Pappus-Guldin son tambin vlidos si la rotacin no es completa (el recorrido del C.M. del cuerpo que rota no ser en este caso una circunferencia completa). Estos teoremas no son vlidos si el eje de rotacin corta a la curva (1er teorema) o a la placa (2o teorema) que rota.

Jose Javier Sandons Ruiz