20.- Estática del sólido rígido.

§20.1. Estática (587); §20.2. Equilibrio del sólido rígido (588); §20.3. Fuerzas aplicadas a un sólido rígido (589); §20.4. Ecuaciones cardinales de la estática (590); §20.5. Centro de gravedad (592); §20.6. Sistemas con ligaduras. Grados de libertad (594); §20.7. Estática del sólido rígido sujeto a ligaduras (596); §20.8. Diagrama del cuerpo libre (600); §20.9. Estática de un sistema de cuerpos rígidos (602); §20.10. Concepto de desplazamiento virtual (604); §20.11. Principio de los trabajos virtuales (605); Problemas (611)

§20.1. Estática.- La Dinámica es la parte de la Mecánica en la que se estudia la relación existente entre el movimiento de un cuerpo y sus causas. Nos enseña que dicho movimiento depende de la masa del cuerpo y de las acciones o fuerzas que ejercen sobre él otros cuerpos que constituyen su medio ambiente. Los efectos de dichas fuerzas pueden contrarrestarse entre sí, dando lugar a una situación análoga a la que se presentaría si no actuase fuerza alguna sobre el cuerpo. El capítulo de la Mecánica que estudia sólo aquellos sistemas en los que las fuerzas actuantes se contrarrestan, recibe el nombre de Estática. La Estática está íntimamente relacionada con el concepto de equilibrio, y puede definirse como aquella parte de la Mecánica que trata del equilibrio de los sistemas materiales, entendiéndose por equilibrio aquella configuración del sistema material que permanece invariable bajo la acción de un sistema de fuerzas. Esta definición nos presenta a la Estática como la parte de la Mecánica que estudia las condiciones que deben satisfacer los sistemas de fuerzas para que al actuar sobre un sistema material no se alteren los parámetros que determinan la posición y configuración de éste. En una lección anterior nos ocupábamos de la Estática de la partícula y decíamos que ésta se encuentra en equilibrio en un referencial cuando es nula su aceleración en ese referencial. Esta definición de equilibrio implica que la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre la partícula debe ser nula; esto es

R
i

Fi

0

[20.1]

En definitiva, la partícula se encuentra en equilibrio, bajo la acción de un sistema de fuerzas, si su estado de movimiento es el que corresponde a una partícula libre (ausencia de fuerzas); esto significa que su movimiento es rectilíneo y uniforme (aceleración nula).
Física Universitaria

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Lec. 20.- Estática del sólido rígido.

¿Qué entendemos por equilibrio de un sólido rígido? ¿Cuáles deberán ser las condiciones que satisfagan las fuerzas que actúen sobre él para que el equilibrio sea posible? La respuesta a estas dos preguntas es el objetivo fundamental de esta lección.
§20.2. Equilibrio del sólido rígido.- Contestaremos a la primera de las dos preguntas anteriores estableciendo una analogía entre el equilibrio de la partícula y el del sólido rígido, hasta donde ello sea posible. De ese modo, diremos que el sólido rígido se encuentra en equilibrio bajo la acción de un sistema de fuerzas si su estado de movimiento es el que correspondería a un sólido rígido libre de acción exterior; pero ¿qué tipo de movimiento presenta el sólido rígido libre? Sabemos que el movimiento más general de un sólido rígido es el rototraslatorio; esto es, compuesto de una rotación y una traslación. Sabemos, además, que el centro de masa del sólido rígido (al igual que el de cualquier sistema material) se mueve como si la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido rígido estuviesen aplicadas en él. En ausencia de fuerzas, el centro de masa del sólido rígido se mueve con velocidad constante (movimiento rectilíneo y uniforme). Así pues, el sólido rígido se encuentra en equilibrio de traslación en un referencial cuando la aceleración de su centro de masa es nula en ese referencial. En cuanto al equilibrio de rotación no podemos seguir con la misma analogía (ya que la partícula no rota). Veremos en las lecciones siguientes que cuando un sólido rígido utiliza uno de sus ejes principales de inercia como eje de rotación no muestra tendencia alguna a abandonar ese eje y no ejerce reacciones sobre los apoyos del mismo. Por esa razón los ejes principales del sólido reciben también el nombre de ejes libres. Veremos también que en esas condiciones el movimiento de rotación del sólido continúa sin necesidad de la intervención de momentos externos; su momento angular permanece constante y, al serlo también su momento de inercia, su velocidad angular también será constante. Así, podemos definir el equilibrio de rotación del sólido rígido como la ausencia de aceleración angular con respecto a cualquier eje libre y fijo (en cuanto a su orientación en el espacio, sin descartar la posibilidad de que dicho eje se traslade paralelamente a sí mismo) en un cierto referencial. Las definiciones dadas anteriormente para los equilibrios de traslación y de rotación no exigen que el cuerpo se encuentre en reposo en el referencial elegido, sino solamente que no tenga aceleración (de traslación y angular, respectivamente) en dicho referencial. Así, el sólido rígido en equilibrio puede estar moviéndose de modo que su centro de masa lo haga con velocidad constante (vcm = cte) y que la rotación tenga lugar en torno a un eje libre de orientación fija en el espacio con velocidad angular constante (ω = cte). Si el sólido está realmente en reposo en el referencial elegido, esto es si vcm = 0 y ω = 0, diremos que su equilibrio es estático. Sin embargo, como veremos posteriormente, las condiciones que deben satisfacer los sistemas de fuerzas que actúen sobre el cuerpo son las mismas ya sea que el cuerpo se encuentre en equilibrio estático o no-estático. Por otra parte, conviene destacar que en principio la Estática no presupone la elección de un referencial inercial, ya que un observador situado en un referencial noinercial detectaría unas fuerzas que actuarían sobre el cuerpo y que provienen de la falta de inercialidad de su referencial (las fuerzas de inercia) que para él son tan

§20.2.- Equilibrio del sólido rígido.

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legítimas y tan activas como las demás fuerzas que puedan actuar sobre el cuerpo y que provengan de la presencia de otros cuerpos en sus cercanías.
§20.3. Fuerzas aplicadas a un sólido rígido.- Con anterioridad hemos definido el sólido rígido como aquel sistema de partículas en el que la distancia entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso de cualquier proceso físico. Esta definición es sólo conceptual, por cuanto que el sólido rígido, en todo rigor, no existe, ya que todos los cuerpos reales se deforman siempre, en mayor o menor grado, bajo la acción de las fuerzas. Sin embargo, si esas fuerzas son suficientemente poco intensas, las deformaciones que producen al actuar sobre un gran número de cuerpos reales son despreciables; dichos cuerpos serán considerados como rígidos o indeformables. En ese sentido, el sólido rígido es sólo una idealización y extrapolación (para fuerzas poco intensas) del sólido real. ¿Cómo se comportan las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido? En las lecciones anteriores hemos insistido en el carácter vectorial de las fuerzas y hemos visto que cuando varias fuerzas actúan sobre una partícula, el efecto de todas ellas en conjunto es el mismo que produciría una única fuerza resultante que es la suma vectorial de todas ellas (principio de superposición). No encontrábamos ninguna dificultad para efectuar dicha suma al estar todas las fuerzas aplicadas a un mismo punto. En cambio, en el caso de un sólido rígido, las fuerzas que actúan sobre él estarán aplicadas en distintos puntos del sólido y sólo la experiencia nos permitirá establecer el método que debemos seguir para reducir el sistema de fuerzas a otro más sencillo. Experimentalmente se pueden comprobar los dos postulados siguientes, sobre los que cimentaremos la Estática del Sólido Rígido:

(1) Carácter vectorial de las fuerzas.- Un sistema de fuerzas que actúa sobre un mismo punto de un sólido rígido puede ser sustituido por una fuerza única, la resultante del sistema, obtenida sumando vectorialmente todas las fuerzas que constituyen el sistema (Figura 20.1a). O sea
[20.2]

(2) Condición estática de rigidez.- Los efectos producidos por dos fuerzas iguales y opuestas, F y -F, que actúan sobre una misma recta directriz, se neutralizan mutuamente, aun cuando no estén aplicadas a un mismo punto del sólido rígido.
En efecto, puesto que la distancia entre los puntos A y B (Figura 20.1b) debe permanecer invariable y puesto que el único efecto que pueden producir tales fuerzas es un desplazamiento a lo largo de la recta AB, los efectos respectivos deberán neutralizarse.

Admitidos los dos postulados anteriores, también deberemos admitir que: Las fuerzas aplicadas a un sólido rígido puedan representarse mediante vectores deslizantes.
En efecto, si consideramos un sólido rígido sometido a la acción de una fuerza F, aplicada en el punto A, el primer postulado nos permite añadir dos fuerzas iguales y opuestas, F y -F, del mismo módulo y con la misma recta de acción que la dada pero aplicadas en un punto B, sin que con ello se modifique el estado de equilibrio o de movimiento del cuerpo (Figura 20.1c). Entonces, de acuerdo con el segundo postulado,

aplicadas respectivamente en los puntos A y B. Figura 20. De la definición dada anteriormente para el equilibrio del sólido rígido y del carácter vectorial y deslizante de las fuerzas aplicadas al sólido se sigue que: La condición necesaria y suficiente para que un sólido rígido se encuentre en equilibrio bajo la acción de un sistema de fuerzas es que dicho sistema de fuerzas sea equivalente a cero. por ello excusamos aquí la repetición de aquellas propiedades. el sistema de fuerzas aplicadas a un sólido rígido está representado por un sistema de vectores deslizantes respecto al cuerpo al que están aplicadas.Estática del sólido rígido. todas las propiedades estudiadas en la Lección 2 para los vectores deslizantes serán igualmente aplicables a los sistemas de fuerzas que actúen sobre un sólido rígido. Los dos postulados en los que hemos cimentado la Estática apoyan su validez en el hecho de que todas las consecuencias que de ellos se derivan son corroboradas por la experiencia. En definitiva. que modifican de igual modo el estado de equilibrio o de movimiento de los sistemas rígidos sobre los que se aplican.4. 20.Consideremos un sólido rígido sobre el cuál actúa un sistema de fuerzas. En virtud de ellos y de la conclusión que de ellos hemos obtenido referente al carácter deslizante de los vectores que representan a las fuerzas. Es más. §20. admitimos que sistemas de vectores equivalentes representan a sistemas de fuerzas equivalentes. Ecuaciones cardinales de la estática. El enunciado anterior significa que la resultante general y el momento resultante general (con respecto a cualquier punto del espacio) deben ser nulos. las condiciones de equilibrio del sólido rígido pueden expresarse por las llamadas ecuaciones cardinales de la Estática: . esto es..1 las fuerzas F y -F. Esto es. que podemos considerarla como el resultado de deslizar la fuerza original F aplicada en A a lo largo de su recta de acción. neutralizan sus efectos y el resultado neto es que nos queda sólo la fuerza F aplicada en el punto B.590 Lec..

6] i i i que establecen que la suma de las componentes de las fuerzas y de los momentos de las fuerzas (con respecto a un punto cualquiera) sobre cada uno de los ejes coordenados deben ser nulos para que haya equilibrio.z Mi.x Mi.5] [20.3a] se refiere al equilibrio de traslación del sólido.y Mi.4] de modo que si R = 0 (primera condición de equilibrio). entonces MO′ = MO.3a].4. [20. independientes. la condición [20.§20.3b]. Las ecuaciones [20. [20. Al ser nulo el momento de las fuerzas. Frecuentemente nos encontramos con problemas en los que todas las fuerzas actuantes son coplanarias. La relación existente entre MO y MO′ es M O′ MO O′O × R [20. Por otra parte..y 0 0 Rz Mz i Fi.z 0 0 [20. deberá calcularse con respecto a un cierto centro de reducción O. se garantiza que el momento angular del sólido permanecerá constante. de modo que el cuerpo está o bien en reposo o bien girando con velocidad angular constante en torno a un eje principal que mantiene su orientación fija en el espacio.3] son vectoriales. de modo que Mx ≡ 0 y My ≡ 0.3] La ec. Estas seis condiciones independientes entre sí se corresponden con los seis grados de libertad del sólido rígido (tres de traslación y tres de rotación). también lo será con respecto a cualquier otro punto O′. que debe ser nulo para que exista equilibrio.x 0 0 Ry My i Fi. Por tanto. ya que de ese modo será Rz ≡ 0 (por ser nulas las componentes de las fuerzas en la dirección normal al plano de coplanaridad). toda vez que se haya verificado la condición [20. [20. Estas ecuaciones son Rx Mx i Fi. Nos podemos preguntar si es indiferente el centro de reducción que escojamos. Al ser nula la resultante del sistema de fuerzas aplicado al sólido. y si el momento resultante es nulo con respecto a un centro de reducción O. No habrá entonces inconveniente en tomar como plano xy el de coplanaridad. 591 0 R i Fi 0 M i Mi [20. al igual que Rz ≡ 0. de modo que nos conducen a seis ecuaciones escalares (tres por cada una de ellas). con respecto a cualquier punto del espacio. que deben satisfacer las fuerzas aplicadas al sólido rígido para que éste se encuentre en equilibrio. también serán nulos todos los momentos de las fuerzas con respecto a los ejes x e y (por ser coplanarias con ellos). se cumplen idénticamente. El momento resultante M en la ec.Ecuaciones cardinales de la estática. pero que no sucede lo mismo con el momento resultante general. La condición expresada por la ec. que varía de un punto a otro. y las condiciones de equilibrio se reducen a tres .3b] se refiere al equilibrio de rotación.3b] bastará verificarla para un solo punto del espacio. el centro de masa del mismo estará en reposo o moviéndose con velocidad constante. Recordemos que la resultante general de un sistema de vectores deslizantes es independiente del centro de reducción elegido.

sino la resultante de un gran número de ellas.. la condición de equilibrio implica que estas tres fuerzas (Figura 20.2 (4) .. La fuerza que actúa sobre cada una de las partículas que lo constituyen viene dada por mi gi.7] equivalen a . (2) El sólido rígido sólo podrá estar en equilibrio bajo la acción de dos fuerzas si éstas son iguales y opuestas y tienen la misma recta de acción. Si las dos fuerzas no tienen la misma recta de acción. en estas condiciones no puede ser nula la resultante general. el peso no es estrictamente "una fuerza". 0 Ry 0 Mz 0 [20.2). Consideremos un cuerpo de masa M que se encuentra en una región del espacio donde existe un campo gravitatorio.7] que se corresponden con los tres grados de libertad para el movimiento plano del sólido rígido (dos de traslación y uno de rotación).. el momento resultante no será nulo. en estas condiciones.. (5) .1).. la anulación de los momentos con respecto a tres puntos no alineados (Problema 20. aunque la resultante sea nula (equilibrio de traslación). En ningún caso podemos obtener más de tres condiciones de equilibrio independientes.. 20. para un cuerpo de dimensiones finitas. El lector puede demostrar fácilmente (utilizando el teorema de Varignon) que: (3) Si son tres las fuerzas aplicadas al sólido rígido. el sistema constituye un par de fuerzas y no existe equilibrio de rotación..2) han de ser coplanarias y concurrentes (el punto de concurrencia puede estar eventualmente en el infinito).Estática del sólido rígido. Figura 20.. Obviamente. donde mi representa la masa de la partícula i-ésima y gi es la intensidad del campo gravitatorio en el punto donde se . §20.592 Rx Lec.Una de las fuerzas con las que estamos más familiarizados es aquélla que ejerce la Tierra sobre todos los cuerpos que están en sus proximidades. Para completar nuestro estudio consideraremos los siguientes casos particulares: (1) Un sólido rígido no puede estar en equilibrio bajo la acción de una sola fuerza. Ejemplo: cuerpo que cae libremente. la anulación del momento con respecto a dos puntos y a la anulación de la suma de las componentes de las fuerzas en una dirección que no sea perpendicular a la de la recta definida por los dos puntos anteriormente citados (Problema 20. En realidad. dicha fuerza recibe el nombre de peso del cuerpo. Las condiciones de equilibrio [20.5. ya que cada una de las partículas que lo constituyen está sometida a la atracción gravitatoria terrestre. Centro de gravedad.

e. no debemos confundir o utilizar indiferentemente los términos de centro de masa y de centro de gravedad. Observaremos que las ecuaciones [20.e. P i mi g i [20. de igual módulo.5. Mg. obviamente. En efecto. La fuerza total que actúa sobre las N partículas que constituyen el cuerpo es. tiene el mismo valor en todos los puntos de una cierta región del espacio.. puesto que el momento de un sistema de vectores paralelos con respecto al centro del sistema es cero (por definición). ¿dónde está aplicada esa resultante? Si la intensidad del campo gravitatorio.11] i mi xi M yG xG i mi yi M zG i mi zi M de modo que todas las fuerzas gravitatorias que actúan sobre las partículas que constituyen un cuerpo pueden reemplazarse por una fuerza única. o sea Fi = mi g. entonces. El centro de ese sistema de vectores paralelos (§2.. con tal de que sea aplicada en el centro de gravedad del cuerpo.10] i mi g mi ecuación vectorial que nos determina la posición del centro de gravedad y que equivale a tres ecuaciones escalares [20.8] i. g tiene el mismo valor para todas las partículas que lo constituyen. como se indica en la Figura 20. la resultante general de ese sistema de fuerzas. el sistema es equivalente a un vector único (la resultante) aplicado en dicho centro. el peso del cuerpo.3 cuerpo situado en un campo gravitatorio uniforme. para equilibrar el sistema bastará aplicar una fuerza en el centro de gravedad del cuerpo.3. -Mg. Pero. misma dirección y sentido opuesto a la resultante Mg.10] y [20. decimos que el campo gravitatorio es uniforme en dicha región. sin embargo. g. i. resulta rG i mi g r i i i mi r i [20.11] son también las que determinan la posición del centro de masa del cuerpo. 593 encuentra dicha partícula.. Para un Figura 20.9] y puesto que Fi = mi g. ya .7) recibe el nombre de centro de gravedad y viene determinado por i Fi OP i i OG i Fi r i i Fi Fi rG [20.§20. Esto equivale a decir que los efectos de todas las fuerzas gravitatorias individuales (sobre las partículas) pueden contrarrestarse por una sola fuerza.Centro de gravedad. aplicada en el centro de gravedad del cuerpo. de modo que las fuerzas gravitatorias individuales forman un sistema de vectores paralelos entre sí cuya resultante es P=Mg.

por ejemplo] para especificar su posición con . pero en ningún momento hemos definido el concepto de grados de libertad y su relación con las ligaduras. §20. Grados de libertad.4).. utilizamos esa coincidencia cuando determinamos la posición del centro de masa de un cuerpo irregular o no-homogéneo utilizando el método de suspenderlo por dos puntos distintos (Figura 20. El centro de masa o de inercia es una propiedad intrínseca de la materia. el de grados de libertad de un sistema material. Bajo unas condiciones generales el centro de gravedad y el centro de masa de un cuerpo no Figura 20. bajo esas condiciones podemos aceptar la coincidencia del centro de masa y del centro de gravedad de un cuerpo en un mismo Figura 20.Estática del sólido rígido.6. Para comprenderlo. Entendemos por grados de libertad de un sistema material el número mínimo de coordenadas independientes que son necesarias para especificar la configuración del sistema material. en posición vertical sobre la superficie terrestre. Si consideramos el peso por unidad de longitud de la barra. Además. También hemos hecho referencia. en cambio. sólo si el cuerpo no es demasiado extenso. que siempre tiene significado. Esta situación se presenta. para el caso de una partícula no sujeta a ligaduras. De hecho. en el caso del campo gravitatorio terrestre. ya fue desarrollado en una lección anterior (véase. Las posiciones del centro de masa (cm) y del centro de gravedad (G) de la barra están indicadas en la Figura 20. De otro modo no podemos considerar g = cte en toda la extensión del cuerpo ya que. se comprenderá fácilmente la no coincidencia de ambos centros.5). Así. que entre ellos existe una distinción no sólo conceptual sino también práctica.594 Lec.. la coincidencia del centro de gravedad y del centro de masa no es general. de muchos kilómetros de longitud (Figura 20. la dirección de g es radial y su módulo decrece con el cuadrado de la distancia al centro de la Tierra.z). necesitamos tres coordenadas [las cartesianas (x. el centro de gravedad solo tiene significado cuando el cuerpo se encuentra en un campo gravitatorio externo. con anterioridad.4. imaginemos una barra homogénea.y.Frecuentemente nos encontramos con sistemas materiales cuyo movimiento está restringido por ciertas limitaciones físicas que reciben el nombre de ligaduras. 20. El concepto de ligadura. como sabemos.4 tienen porqué coincidir. §8. En la mayor parte de los problemas de la Mecánica nos referiremos a cuerpos cuyas dimensiones son pequeñas en comparación con las distancias que se requieren para que la intensidad del campo gravitatorio terrestre cambie de un modo significativo.5 punto. sino que proviene de la suposición que hemos hecho de que el campo gravitatorio sea uniforme en el volumen ocupado por el cuerpo. a los seis grados de libertad del sólido rígido libre.13) y si ahora lo mencionamos de nuevo es para relacionarlo con otro concepto importante. Sistemas con ligaduras. así como el modo de abordar los problemas en los que estas aparecen. es obvio que a medida que nos alejamos del extremo inferior de la barra dicho peso por unidad de longitud irá disminuyendo (por disminuir la intensidad del campo gravitatorio terrestre).

3). con lo que sólo nos quedarán 3N . La razón está en que las N(N-1)/2 ecuaciones de ligadura no son todas independientes entre sí. h [20. están ligados por las condiciones de rigidez . sin ligaduras. el número de grados de libertad del sólido rígido no excederá de nueve. (¿Qué ocurrirá si se mueve el alambre?) Para un sólido rígido formado por N partículas se tendrá como máximo 3N grados de libertad.2. Así pues. Estas coordenadas independientes entre sí pueden elegirse de muy diversas formas y constituyen las llamadas coordenadas libres del sistema material.z1. 595 respecto a un cierto sistema coordenado. los tres puntos (1.6. existen dos ecuaciones de ligadura y la cuenta tiene 3 2 = 1 grado de libertad.13].§20. Por tanto.y1. el número efectivo de grados de libertad del sólido rígido no es 3N-N(N-1)/2.13] donde rij es la distancia entre las partículas i-ésima y j-ésima. número que resulta negativo para N > 7. xN. Para un cuerpo constituido por N partículas existen N(N-1)/2 modos distintos de Figura 20. sólo necesitamos especificar una coordenada (la coordenada intrínseca. Pero. compuesto por N partículas. Un sistema de N partículas. No obstante. y cij es constante. existen N(N-1)/2 ecuaciones de ligadura del tipo de [20.z2. esto es. las coordenadas de las N partículas que constituyen el sistema no son independientes entre sí. tiene 3N grados de libertad. necesitamos 3N coordenadas. definiremos los grados de libertad de un sistema material como el número mínimo de esas coordenadas libres que especifican su configuración en cada instante. ya que están relacionadas por ecuaciones de la forma f j (x1. La configuración de un sistema material. basta con dar las correspondientes a tres puntos no alineados. Entonces. por ejemplo) para determinar la posición de la cuenta en el alambre.12] de modo que podemos utilizar esas h ecuaciones de ligadura para eliminar h de las 3N coordenadas. las coordenadas de los demás puntos quedan determinadas por las ligaduras. Diremos que la partícula no sujeta a ligaduras tiene tres grados de libertad.x2. Grados de libertad. Una vez que especificamos las coordenadas de tres puntos no alineados de un sólido rígido. Un ejemplo sencillo de sistema sujeto a ligaduras lo constituye una cuenta de collar ensartada en un alambre.y2. esto es. Pero si existen ligaduras holónomas.2. además.yN.. esto es. número que se reduce considerablemente al tener en cuenta las ligaduras de rigidez.zN) 0 con j 1.6 combinarlas por parejas. que pueden expresarse mediante ecuaciones de la forma rij cij cte [20. El alambre coincide con cierta curva en el espacio y las ligaduras exigen que las coordenadas de la cuenta satisfagan las dos ecuaciones que definen dicha curva (las ecuaciones de dos superficies cuya intersección es la curva considerada). Para especificar la posición de un punto del sólido rígido no es necesario dar sus distancias a todos los demás puntos del cuerpo.Sistemas con ligaduras.h coordenadas independientes que especificarán la configuración del sistema material sujeto a ligaduras holónomas. que hemos tomado como referencia. quedará determinada si conocemos en cada instante las coordenadas de las N partículas.

desde el punto de vista de la Estática. 2.. se desconocen inicialmente. c12 r23 c23 r31 c31 esto es. i. Las ecuaciones [20. . n) a las fuerzas activas que obran sobre el ˜ j (j = 1. . Un sistema con un número de grados de libertad negativo es un sistema sobreabundante en vínculos y se denomina sistema hiperestático. podemos sustituir las ligaduras o vínculos por las fuerzas de ligadura que producen el mismo efecto que aquellas. Así.596 r12 Lec. Pero.Estática del sólido rígido. ya de por sí. Normalmente las fuerzas Fi se dan como datos en los problemas de Mecánica. puede estar obligado a girar alrededor de un eje fijo solidario con el cuerpo.. Podemos clasificar los sistemas materiales de acuerdo con el número de grados de libertad que tengan. no nos interesará conocer los valores de las fuerzas de ligadura y las eliminaremos de las ecuaciones del equilibrio (o del movimiento) en una etapa inicial. las fuerzas activas y las de ligadura constituyen sendos sistemas de fuerzas opuestos entre sí. cuando busquemos la resultante de todas las fuerzas que obran sobre el cuerpo. §20. grados de libertad. Tendremos ocasión de ir comprendiendo en lo que sigue que. ya que requiere aplicar no solamente las leyes de la Mecánica de los cuerpo rígidos sino también las leyes de la Elasticidad (vide §20. por tres ecuaciones de ligadura. ˜ j aparecen entre las incógnitas.. además de a esas ligaduras intrínsecas. el sólido rígido constituye. De acuerdo con el Principio de Liberación de LAGRANGE.Como ya hemos visto. sino que su evaluación exige resolver completamente el problema.7. Estática del sólido rígido sujeto a ligaduras.. el estudio de tales sistemas queda fuera del campo de la Estática. en el que las ecuaciones de ligadura expresan que la distancia entre dos cualesquiera de sus puntos permanece constante.c). por ejemplo. h) a las fuerzas de ligadura. Entonces. hablaremos de sistemas materiales con 1. el sólido rígido puede estar sujeto a otras ligaduras que constriñan su movimiento de conjunto. ya que esas fuerzas sólo las conocemos a través de sus efectos sobre el movimiento del sistema. 20. 2. en el equilibrio.3] pueden escribirse en la forma i Fi j ˜ F j 0 i Mi j ˜ M j 0 [20.. así. Así pues. sólo estamos interesados en el estudio de aquellos sistemas materiales que tienen algún grado de libertad positivo.. con lo que el número de grados de libertad se reduce a seis. . En ocasiones. si se desea.e. con respecto donde Mi y M a un punto cualquiera del espacio. así. 2. pero. deberemos tener en cuenta las fuerzas de ligadura o de reacción vincular.14] nos muestran que. en tanto que las F Imponer ligaduras a un sistema material es una forma de reconocer la presencia de unas fuerzas cuyo valor no podemos determinar directamente.. con independencia del número de partículas que lo constituyan y de que sea continuo o discreto. respectivamente. necesitamos seis coordenadas libres para especificar la posición de un sólido rígido en el espacio.. .14] ˜ j representan los momentos de Fi y F ˜ j.7. las condiciones de equilibrio cuerpo y F [20. si llamamos Fi (i = 1.. un ejemplo de sistema restringido holonómicamente. 3.

y llamemos F tivamente.16a].b. ahora. Supongamos que obre sobre el sólido un sistema de fuerzas.7.7. . esto equivale a decir que son fijos todos los puntos de la recta que une esos dos puntos. permanezca fijo en un cierto referencial. Las condiciones de equilibrio [20. Este sistema tiene tan sólo tres grados de libertad. un sólido rígido que tenga dos puntos fijos en un referencial dado. n.14] que establecen las condiciones de equilibrio del sólido rígido sujeto a ligaduras.7 [20.15] 0 i de modo que. Supongamos que sobre el sólido actúa un sistema de fuerzas Fi. con i = 1..16] z esto es. por tanto. llamando R = Fi y M = Mi a la resultante y al momento resultante de las fuerzas activas y tomando el punto O como centro de reducción. respecn..7. seis ecuaciones escalares.Estática del sólido rígido sujeto a ligaduras. el O. de las que sólo las tres de [20.. Llamaremos R a la resultante y M al momento resultante de las fuerzas exteriores. §20. la orientación de ese eje en el espacio podrá ser cualquiera..16b] son independientes de las reacciones vinculares y representan. las componentes de la reacción vincular en O se calcularán a partir de las tres ecuaciones de [20. 2. Fi con i = 1. Sólido rígido con un punto fijo. ˜1 y F ˜ 2 a las reacciones vinculares en los puntos fijos O1 y O2.. 2. las ecuaciones de equilibrio son §20. un solo grado de libertad.Consideremos. Conocidas las fuerzas exteriores.Consideremos un cuerpo rígido cuyo movimiento esté restringido de modo que uno de sus puntos. dos ángulos fijarán la orientación del eje en el espacio y un tercer ángulo determinará la rotación del sólido respecto a dicho eje. las condiciones de equilibrio correspondientes a los tres grados de libertad del sistema.14] se escriben en la forma i Fi Mi ˜ F ˜ M 0 [20. o sea que el movimiento del sólido está restringido a una rotación en torno a un eje fijo. 597 se puede proceder a su determinación. Las ecuaciones [20. Sólido rígido con dos puntos fijos.. A continuación estudiaremos con algún detalle ciertos casos interesantes de la Estática del sólido rígido vinculado. Se comprende que el cuerpo sólo podrá girar en torno a un eje que pase por dicho punto O. queda ⎧ Rx ⎪ (a) ⎨ Ry ⎪ R ⎩ z ˜ F x ˜ F y ˜ F 0 0 0 ⎧ Mx ⎪ (b) ⎨ My ⎪ M z ⎩ 0 0 0 Figura 20. evidentemente. Este sistema tiene.§20. Tomando el punto O1 como centro de reducción.a. .. En ciertos casos podremos calcular el valor de las fuerzas de ligadura a partir de las ecuaciones [20.16b] exigen que la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sólido rígido con un punto fijo pasen por dicho punto. .

las condiciones de equilibrio se escriben en la forma h P j 1 ˜ F j h 0 M j 1 ˜ OO j × F j 0 [20. de las que sólo una.9. Mz =0. el sistema de ecuaciones es indeterminado.18b]. pero si Rz apunta hacia O2.Consideremos un cuerpo rígido apoyado.17] o sea ⎧ ⎪ Rx ⎪ (a) ⎨ Ry ⎪ ⎪ R ⎩ z ˜ F 1x ˜ F 1y ˜ F 1z ˜ F 2x ˜ F 2y ˜ F 2z 0 0 0 ⎧ ⎪ M x ⎪ (b) ⎨ My ⎪ ⎪ M z ⎩ ˜ lF 2y ˜ lF 2x 0 0 0 [20.. será F ˜ 2z =0.598 ˜ F 1 Lec. ese punto es el centro del citado sistema de fuerzas paralelas. la forma de las ˜ 1y. Nos queda entonces la tercera ecuación de [20. entonces será F §20.18a] y las dos primeras de [20..Estática del sólido rígido. F ˜ 2x y F ˜ 2y tomando sólo ˜ 1x.18a] y las dos primeras de [20. Llamaremos polígono de apoyo del cuerpo al polígono conexo determinado Figura 20. la condición necesaria para que el sólido esté en equilibrio es que sea nula la componente del momento externo a lo largo del eje fijo (i. como es el caso más frecuente. En las condiciones anteriores. el momento externo con respecto a dicho eje).7. Así. Sólido apoyado. que supondremos sin rozamiento. caso que se ilustra en la Figura 20.e. ˜ 1z =0. i Fi ˜ F 2 0 i Mi ˜ M 1 ˜ M 2 0 [20. 20. Cuando intentemos calcular las componentes de las reacciones vinculares en O1 y O2 nos encontrareFigura 20. P. es independiente de las reacciones vinculares y representa la condición de equilibrio correspondiente al único grado de libertad del sistema. si Rz apunta hacia O1. seis ecuaciones escalares.8 mos con sólo cinco ecuaciones (las tres de [20.9 tomando como vértices aquellos puntos de apoyo tales que todos los puntos de apoyo queden en el interior de dicho polígono.c..18b]) con seis incógnitas (tres componentes para cada reacción vincular).19] . sobre una superficie plana horizontal. Así.18] esto es. F ecuaciones nos permite calcular F las dos primeras ecuaciones de [20. resulta evidente que las fuerzas de reacción vincular constituyen un sistema de fuerzas paralelas que admite una resultante única aplicada en un punto del interior del polígono de apoyo. En el caso de que se trate simplemente de un cuerpo sometido a la acción de su propio peso.18a] que puede resolverse teniendo en cuenta el sentido de la componente en el Rz de la resultante R y el tipo de apoyos del eje. No obstante.

pero distinto sentido que el peso de un cuerpo apoyado. Px = 0.Estática del sólido rígido sujeto a ligaduras. y donde hemos tomado momentos con respecto a un punto arbitrario O. La silla se ha deformado (por efecto de la carga) de modo que las cuatro patas.19b]. quizás la silla deje de cojear. Tomando como plano xy el de apoyo y tomando momentos con respecto al origen O de dicho sistema coordenado. en principio. un cuerpo con cuatro o más punto de apoyo constituye un sistema hiperestático. finalmente. Esto equivale a enunciar Para que un cuerpo apoyado esté en equilibrio es necesario que la proyección vertical de su centro de gravedad caiga en el interior del polígono de apoyo. tocan el suelo simultáneamente. Evidentemente. Las ecuaciones [20.7. tenemos h h M j 1 ˜ OO j × F j M j 1 ⎛ xj ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜y ⎟ × ⎜ 0 ⎟ ⎜ j ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜F ⎟ ˜ ⎝ 0 ⎠ ⎝ j ⎠ 0 de modo que las condiciones de equilibrio [20.10 problema estuviese estáticamente indeterminado. está de más. Las otras tres ecuaciones permiten calcular el valor de las reacciones en los apoyos siempre que h no sea superior a tres. En efecto. pensemos en una silla de cuatro patas apoyada sobre un suelo plano horizontal. Py = 0 y Mz = 0. seis ecuaciones de las que sólo tres. son independientes de las reacciones en los apoyos y que representan las condiciones de equilibrio correspondientes a los tres grados de libertad del sistema. lo que haría que el Figura 20. sino deformable (cuerpo . por ser sobreabundante en vínculos.§20. este ejemplo corresponde a un cuerpo que no es rígido.19] toman la forma ⎧ ⎪ Px ⎪ ⎪ ⎨ Py ⎪ ⎪ ⎪ Pz ⎩ 0 0 h j 1 ˜ F j 0 ⎧ ⎪ Mx ⎪ ⎪ ⎨ My ⎪ ⎪ ⎪ Mz ⎩ h j 1 h j 1 ˜ yj F j ˜ xj F j 0 0 0 [20. y el cálculo de las reacciones vinculares exige no sólo aplicar las leyes de la Estática sino recurrir a la teoría de la Elasticidad. al desarrollar el producto vectorial que aparece en [20.20] esto es. 599 siendo h el número de apoyos. la misma dirección y recta de acción. si una persona se sienta sobre ella. Puede ocurrir que la silla cojee cuando no soporte más carga que su propio peso. sin embargo..19] nos muestran que la resultante de las reacciones en los apoyos deben tener (en el equilibrio) el mismo módulo. la cuarta pata. Como ejemplo. En realidad bastarían tres para la finalidad que tiene la silla.

el caso más general en el que el plano de apoyo no sea horizontal. en el sistema de fuerzas que actúa sobre el sólido deberemos incluir no sólo las fuerzas activas sino también las fuerzas de ligadura o de reacción vincular. la imposibilidad de vuelco y la de deslizamiento. como se muestra en la Figura 20. como se muestra en la Figura 20. La varilla está sometida a la acción de tres fuerzas que deberán ser concurrentes en el punto D situado sobre la circunferencia de trazos. utilizamos el Principio de Liberación de LAGRANGE para sustituir las ligaduras o vínculos por las llamadas fuerzas de ligaduras o de reacción vincular que producen los mismos efectos que las ligaduras o vínculos. 20. sustituyendo las ligaduras por las fuerzas de ligadura o de reacción en los apoyos (N1 y N2) que producen los mismos efectos que aquéllas. §20.Una varilla lisa y uniforme. como antes. a) Comenzamos dibujando el diagrama de la varilla libre. resulta evidente que deberá existir rozamiento para evitar que el cuerpo deslice plano abajo. de longitud l y masa m. De ese modo podemos obtener un diagrama en el que se incluyen el cuerpo y todas las fuerzas que actúan sobre él. y para calcular las reacciones en los apoyos no podemos servirnos de las leyes de la Estática del sólido rígido a menos que las completemos con otras que den cuenta de las deformaciones que experimentan los cuerpos reales cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas. Imaginemos una varilla rectilínea y homogénea que se encuentra en equilibrio apoyada en el fondo y en el borde de una oquedad hemiesférica perfectamente lisa. incluidas las de ligadura (una vez suprimidas las propias ligaduras). Ejemplo I. ahora.Estática del sólido rígido. Así.. Dejamos al cuidado del alumno expresar analíticamente esas condiciones.. La varilla está sometida a ligaduras que limitan sus posibilidades Figura 20. En la Figura 20. se apoya en el fondo y en el borde de una oquedad hemiesférica perfectamente lisa.8. que resulta suficientemente autoexplicativa.11 de movimiento. Esto es.11a. como se muestra en la Figura 20. ya que son ángulos inscritos en una circunferencia que subtienden arcos iguales. Entonces. que constituye un primer paso en la resolución de los problemas de la Estática. dibujaremos así el llamado diagrama para el sólido rígido libre (de ligaduras). real).600 Lec. Observemos que los ángulos GAE y GAD son iguales. el problema de determinar la posición de equilibrio de la varilla se reduce a una cuestión puramente geométrica. ya que el ángulo ACD es recto y la dirección de N1 es diametral. Las condiciones de equilibrio deberán expresar.Cuando el sólido rígido está vinculado. de radio R tal que 2R < l < 4R. b) Calcular las reacciones en los apoyos.11b hemos dibujado el diagrama de la varilla libre. y que en los triángulos ΔAEG y ΔAED se verifica ..11a. Podemos considerar. a) Determinar la posición de equilibrio. Diagrama del cuerpo libre. en el que hemos sustituido las ligaduras (fondo y borde de la oquedad) por las fuerzas de ligadura (N1 y N2) que producen los mismos efectos que aquéllas.12.

Diagrama del cuerpo libre. de longitud dx′ y masa dm=λdx′..12 que es la relación que nos permite determinar el valor del ángulo θ correspondiente a la posición de equilibrio de la varilla. así como su momento con respecto al punto O. de la Estática: ⎧ ⎪ N1 cos 2θ ⎨ ⎪ N sen 2θ ⎩ 1 N2 sen θ N2 cos θ 0 mg i Fi j ˜ F j 0 con lo que disponemos de un sistema dos ecuaciones con dos incógnitas cuya solución es: N1 tg θ mg N2 cos 2θ mg cos θ l mg 4R Obsérvese que no ha sido necesario aplicar la segunda condición de la Estática (anulación de momentos).e. b) Para calcular las reacciones en los apoyos aplicaremos la primera ec. Así. 601 AEG AED de modo que → → AE AE l cos θ 2 2 R cos 2θ l cos θ 2 o sea cos 2θ cos θ 2 R cos 2θ l < 1 4R Figura 20. Entonces. vienen dados por dFcf ω 2y dm ω 2λ x′ senθ dx′ dMcf.13... un referencial solidario (Ox′y′z′) como el que se indica en la Figura 20. ya que hemos hecho uso implícito de ella en el apartado (a).Un péndulo cónico está formado por una barra homogénea de longitud l suspendida por su extremo superior de un punto fijo (O) donde está articulada de modo que pueda girar tanto alrededor de un eje horizontal como de otro eje vertical con el que formará un ángulo variable θ. como el lector comprobará fácilmente. Puesto que tal referencial es no-inercial. Expresar la velocidad angular ω en función del ángulo θ. i. con velocidad angular ω.8.§20. siendo λ la densidad lineal.O x dFcf Figura 20. será θ=23.. por estar en rotación. La fuerza centrífuga elemental que actúa sobre un elemento de barra.21°.13 ω 2λ x′2 senθ cosθ dx′ que representan las distribuciones de fuerza centrífuga y de momento centrífugo a lo largo de la barra. Podemos reconducir el problema de dinámica a un problema de estática sin más que resolverlo en un sistema de referencia en el que la barra se encuentre en reposo. Ejemplo II. para l=3R. sobre la barra "actuará" una fuerza centrífuga que debemos evaluar.Péndulo cónico. la fuerza centrífuga resultante y el momento centrífugo resultante con respecto al punto O se calculan mediante integración .

Esto es. Esa es la idea contenida en el llamado Principio de Fragmentación que se enuncia así: Si un sistema de cuerpos rígidos está en equilibrio y lo dividimos en varios subsistemas. el momento resultante debe ser nulo.O h Fcf ⇒ h Mcf. podemos escribir Mcf. se deberán satisfacer (en el equilibrio) las ecuaciones cardinales de la Estática.21] .. Fcf ω 2λ senθ ⌠ x′ dx′ ⌡ 0 l l 1 2 ω λ senθ l 2 2 1 2 3 ω λ l senθ cosθ 3 1 mω 2 l senθ 2 1 mω 2 l 2 senθ cosθ 3 Mcf. 20. un montón de piedras)..O Fcf 2 l cosθ 3 lo que nos permite determinar el punto de aplicación (cf) de la fuerza centrífuga resultante (centro centrífugo).g. de los N que componen el sistema.9.Consideremos un conjunto deformable de cuerpos rígidos (v. El Principio de Fragmentación nos permite reducir el problema al estudio del equilibrio de cada uno de los N cuerpos por separado.Estática del sólido rígido. que pueden clasificarse en: i) Fuerzas activas: el peso. Puesto que en el referencial solidario hay equilibrio estático. o sea Ri 0 Mi 0 [20. Son las fuerzas ejercidas por los demás cuerpos que componen el sistema sobre el cuerpo en cuestión.. l senθ 2 1 mω 2 l 2 senθ cosθ 3 3g 2l senθ mg ⇒ ω §20. cada uno de ellos está en equilibrio por separado. ii) Fuerzas de reacción en los apoyos. para el cuerpo iésimo. Para que el sistema de cuerpos rígidos esté en equilibrio deberán estarlo por separado cada uno de los N cuerpos que lo componen. i. por ejemplo.O ω 2λ senθ cosθ ⌠ x′2 dx′ ⌡ 0 En virtud del Teorema de Varignon. Podemos clasificar las fuerzas que actúan sobre cualquiera de los cuerpos que componen el sistemas en las siguientes categorías: a) Fuerzas interiores al sistema.. Estática de un sistema de cuerpos rígidos. b) Fuerzas exteriores al sistema.602 Lec.e.

Ejemplo III. Las condiciones expresadas por [20. De ese modo se obtienen 2N ecuaciones vectoriales que sumadas nos conducen a R i Ri 0 M i Mi 0 [20.22] no son suficientes ya que al no ser rígido Figura 20..§20.a) Determinar el ángulo θ de la cuña que deberemos utilizar para calzar al cilindro inferior para que el sistema.. las fuerzas a él aplicadas no constituyen un sistema de vectores deslizantes. permanezca en equilibrio. homogéneos y lisos. a) Aplicamos la primera condición de equilibrio al cilindro superior: ⎧ ⎪ N1 ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ P ⎩ N12 N12 2 2 2 2 ⎧ N1 ⎪ ⎨ ⎪ N ⎩ 12 P 2 P ⇒ y al cilindro inferior: ⎧ ⎪ N2 senθ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ N2 cosθ ⎩ N12 N12 2 2 2 2 P Figura 20. 603 donde Ri y Mi representan la resultante y el momento resultante de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo i-ésimo. se sigue que N2 2 N12 2 2 N12 2 2 P2 2 N12P 5 P2 ⇒ N2 5 P y dividiendo miembro a miembro obtenemos .Estática de un sistema de cuerpos rígidos. dispuestos como se indica en la Figura 20. elevando al cuadrado y sumando miembro a miembro. sino N de tales sistemas (uno para cada cuerpo).22] de modo que la condición necesaria para el equilibrio de un sistema de cuerpos rígidos es que sean nulos la resultante y el momento resultante de todas las fuerzas exteriores al sistema (las fuerzas interiores al sistema se contrarrestan automáticamente en virtud de la ley de acción y reacción).15.14 el sistema en su conjunto. compuesto por dos cilindros idénticos.9.15 de donde. b) Determinar el valor mínimo del coeficiente de rozamiento de la cuña con el suelo.

que ocurra instantáneamente y que sea compatible con las fuerzas y las ligaduras a que está sujeto el sistema. .5 Figura 20. N) para distinguirlo de los desplazamientos reales dri que tienen lugar en un cierto intervalo de tiempo dt durante el que pueden haber variado las fuerzas y las ligaduras.Estática del sólido rígido. Cada una de las partículas que componen el sistema. 2. evoluciona pasando de una configuración a otra.La configuración de un sistema material queda determinada. dado por dri = vidt.16).16 Este es el motivo por el que el ángulo θ recibe el nombre de ángulo de rozamiento (vide §8. especificando los vectores de posición ri (i = 1. El estado de equilibrio del sistema se caracteriza porque dichos vectores (3N coordenadas en total) permanecen constantes en el transcurso del tiempo. la partícula i-ésima habrá realizado un desplazamiento real dri. Concepto de desplazamiento virtual. 2. o al menos algunas de ellas. tg θ N12 N12 2 2 2 2 P P P P 1 2 0. 20. . así.. Evidentemente. suponiéndola de masa despreciable: ⎧ ⎪ N2 senθ ⎨ ⎪ N cosθ ⎩ 2 f N3 µ N3 [÷] ⇒ tg θ µ 0.56° b) Aplicamos la primera condición de equilibrio a la cuña (Figura 20. Cada una de las partículas del sistema material experimentará un cierto desplazamiento virtual instantáneo.10. N) de cada una de las partículas que lo componen. no podrá realizar ningún desplazamiento real. 3. en un instante determinado t. Durante el intervalo de tiempo dt. por ejemplo. decimos que el sistema ha realizado un desplazamiento real. El símbolo diferencial δ tiene las mismas propiedades que el de diferenciación ordinaria "d". 3. que designaremos1 por δri (i = 1...5 de modo que θ arctg 0. .5 26. §20.10). esto es... 1 δ (x 2) 2 x δ x. habrán experimentado un cierto desplazamiento (en el sentido usual de la palabra). δ (senθ) cosθ δ θ. Cuando la configuración de un sistema material experimenta algún cambio en el transcurso del tiempo. Sin embargo. podemos imaginar un desplazamiento virtual del sistema.604 Lec. si el sistema material se encuentra en equilibrio..

La bolita puede moverse a lo largo del carril y. en cambio. se anulará el producto Ri δri. 605 Entendemos por desplazamiento virtual de un sistema toda variación instantánea de su configuración. también..Concepto de desplazamiento virtual. las resultados [20.25] Hasta aquí no hemos dicho nada que tenga un contenido físico nuevo.23] Resulta obvio que.. N) [20. son irreversibles los desplazamientos virtuales en dirección normal al carril. como muestra la Figura 20. compatible con las fuerzas y ligaduras impuestas al sistema en el instante t. como ya sabemos. Las ligaduras bilaterales sólo permiten desplazamientos reversibles.17 reversibles e irreversibles. por impedirlo las ligaduras. Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden realizar en un cierto sentido pero no en su opuesto. son reversibles los desplazamientos virtuales tangentes al carril. Esto es Ri 0 (i 1. pero no hacia afuera por impedirlo el carril (ligadura de rigidez). la expresión [20.17.10.25] adquiere un nuevo significado físico que puede enunciarse del modo siguiente: . es decir δ Wi Ri δri 0 [20. lo que equivale a decir que deben ser nulas las resultantes de las fuerzas que actúan sobre cada una de las partículas. Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse en un cierto sentido (δri) y en su opuesto (-δri). las ligaduras unilaterales (el ejemplo anterior lo es de una de ellas) permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles. bajo esas condiciones. Un ejemplo de desplazamiento virtual nos lo ofrece una bolita que pueda correr por un carril circular situado en un plano vertical.3.2.Consideremos un sistema material en equilibrio. §20. que representa el trabajo virtual de la fuerza Ri en el desplazamiento virtual δri. será condición necesaria y suficiente que se encuentren en equilibrio cada una de las N partículas que lo componen. En el ejemplo anterior.24] y [20. Clasificaremos los desplazamientos virtuales en Figura 20.24] La suma de todos esos trabajos virtuales.§20. extendida a todas las partículas. en dirección perpendicular a él hacia adentro. será asimismo nula δW i N 1 Ri δri 0 [20. Principio de los trabajos virtuales. como resultado de cualquier cambio infinitesimal arbitrario en las coordenadas de algunas (o todas) las partículas que lo componen. si las fuerzas Ri son funciones continuas de la posición de las partículas.25] son deducciones triviales que parten de la definición de equilibrio. El conjunto de todos lo movimientos infinitesimales imaginables de la bolita (compatibles con las ligaduras) constituyen el conjunto de los desplazamientos virtuales de ella.11. Sin embargo.

vale cero.27] y [20. a partir de la posición de equilibrio. en su forma más general. en la situación más general.28] Pero si las ligaduras son unilaterales. los desplazamientos virtuales podrán ser reversibles e irreversibles. [20. El enunciado anterior se conoce como Principio de los Trabajos Virtuales. 20. vale cero.606 Lec. así. en consecuencia. que pueden suponerse continuas en el espacio. a partir de la posición de equilibrio. En el segundo caso. de que los desplazamientos virtuales sean reversibles.Estática del sólido rígido.29] tenemos N i 1 Fi δri ≤ 0 [20. resulta N i 1 ˜ δr ≥ 0 F i i [20. que es la más frecuente. El trabajo realizado en un desplazamiento virtual arbitrario de un sistema material.27] El segundo sumatorio de la esta expresión representa el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura en un desplazamiento virtual compatible con las ligaduras. ya que el desplazamiento tendrá lugar en la misma dirección y sentido que la fuerza de ligadura.25] toma la forma N i 1 Fi ˜ F i [20. compatible con las ligaduras. La fuerza resultante Ri que actúa sobre la partícula i-ésima del sistema puede ˜ i de separarse en dos partes: La resultante Fi de las fuerzas activas y la resultante F las fuerzas de ligadura. de un sistema material. que: El trabajo realizado por las fuerzas activas durante un desplazamiento virtual reversible. será N i 1 ˜ δr F i i 0 [20.30] donde intervienen solamente las fuerzas aplicadas (activas). El Principio de los Trabajos Virtuales establece. esto es F trabajo virtual correspondiente será nulo y. O sea Ri de modo que la ec. cuando el desplazamiento sea irreversible.29] Combinando las ecuaciones [20. En el primer caso se cumplirá [20. . la partícula se libera del vínculo (las ecuaciones de la ligadura desaparecen) y las fuerzas de ligadura realizarán un trabajo esencialmente positivo.26] Fi δri N i 1 ˜ δr F i i 0 [20. Si las ligaduras son bilaterales (reversibles) las fuerzas de ligadura serán ˜ i ⊥ δri. Veamos ahora si podemos encontrar un enunciado más restrictivo y que resulte más interesante en cuento a las aplicaciones. El signo de igualdad (=) corresponde a la situación. entonces.. de modo que el normales a los desplazamientos que permitan.28]. cosa que puede presentarse tanto con ligaduras bilaterales como unilaterales.

qs) δri s j 1 (i 1. .. Eso es así porque los desplazamientos δri no son todos independientes entre sí.. . a diferencia de lo que ocurre con la ec.25].32] [20. llamamos s al número de grados de libertad del sistema. en una expresión que incluya los desplazamientos virtuales de las coordenadas libres. . esto es.31] se transforma en N i 1 Fi δri s ⎛N ⎜ F i ⎜ j 1 i 1 ⎝ ⎛ s ∂r ⎞ i ⎟ Fi ⎜ δ q j⎟ ⎜j 1 ∂q i 1 j ⎝ ⎠ ⎞ s ∂r i ⎟ δ q Qj δ q j j ∂qj ⎟ j 1 ⎠ N [20. ya que están relacionados por las ecuaciones que expresan las ligaduras. [20. 2. . Esto es. Para que dichos coeficientes sean todos nulos es necesario que los desplazamientos virtuales simbolizados por δri sean independientes entre sí. q2.35].. la ec.. Consideremos un conjunto de parámetros (q1..§20.11. Trataremos ahora de transformar el principio de los trabajos virtuales. Obsérvese como. tenemos s condiciones de equilibrio correspondientes a los s grados de libertad del sistema material.. [20. La relación entre los ri y las coordenadas libres vendrá expresada por las ecuaciones de transformación de la forma ri de modo que r i(q1.Principio de los trabajos virtuales.31]. ya que los desplazamientos virtuales δqi son independientes entre sí. de modo que sus coeficientes puedan igualarse todos a cero. N) ∂r i ∂qj δ qj [20. s) [20.34] 0 donde los coeficientes N Qj i 1 Fi ∂r i ∂qj 0 (j 1.35] son todos nulos.33] y la expresión [20. 607 N y puede escribirse i 1 Fi δri 0 [20. que utilicemos un conjunto de coordenadas libres (independientes entre sí) cuyo número es igual al de grados de libertad del sistema material. que expresan la anulación de los coeficientes de los desplazamientos virtuales asociados a las s coordenadas libres del sistema. Tendremos s ecuaciones como la [20..31] no exige que sean nulos todos los coeficientes de δri. esto es.2.31] que puede considerarse como la condición de equilibrio del sistema y que se llama ecuación simbólica de la Estática. qs) que constituya un tal sistema de coordenadas libres..q2. en general Fi ≠ 0. en su expresión de [20. ..

con velocidad angular ω (constante). Ejemplo V. Tomaremos como referencial aquél en el que el alambre está en reposo. en coordenadas cartesianas. además del propio peso de la bolita. Ejemplo IV. Este referencial no es inercial.19. i. Las fuerzas activas son: P0 con P0 i δri P1 mg j δ xi i δ yi j P2 mg j .. por lo que deberemos considerar.Una bolita de masa m está ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una parábola de ecuación y = 2ax2.Estática del sólido rígido.608 Lec. un referencial en rotación alrededor del eje vertical. Determinar el valor de ω para el cual la bolita estará en equilibrio en cualquier punto. anulando el coeficiente de δx en [C].Determinaremos la configuración de equilibrio correspondiente al sistema de dos barras idénticas articuladas. de modo que tomando la coordenada x como coordenada libre será y y la expresión [A] se transforma en F δr mω 2 x δ x 4 mga x δ x mx (ω 2 4ga) δ x 0 [C] 2 ax 2 → δy 4 ax δ x [B] Entonces. es ⎛ mω 2 x ⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ mg ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎝ 0 ⎠ ⎛ δx ⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ δ y ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎝ δz ⎠ F δr mω 2 x δ x mg δ y 0 [A] La bolita posee un solo grado de libertad. tenemos. esto es. como se muestra en la Figura 20.... la fuerza centrífuga. aparte de la solución trivial (x=0) ω2 4ga 0 → ω 2 ag [D] de modo que para esta velocidad angular el equilibrio será posible para cualquier posición de la bolita en el alambre.18 mg j F δr F cf mω 2x i δx i mω 2 x i mg j con δy j La ecuación simbólica de la estática. cuando actúa una fuerza horizontal P0 sobre su extremo inferior. las fuerzas activas son P ∴ Figura 20. supuesto que sea vertical. y que gira con velocidad angular constante ω alrededor de su eje de simetría.e. 20.

i ∂xi Fi. .x ∂Ep. lo que equivale a escribir para las componentes de las fuerzas Fi. tal que Fi = . En estas condiciones.. pueden obtenerse como el gradiente (cambiado de signo) de una función escalar (la energía potencial) de punto. anulando los coeficientes de δθ1 y δθ2 se sigue ⎧ ⎪ P l cos θ 1 ⎪ 0 ⎨ ⎪ ⎪ P0 l cos θ2 ⎩ 3 mgl sen θ1 2 1 mgl sen θ2 2 0 0 ⎧ ⎪ tg θ 1 ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ tg θ2 ⎩ 2 P0 3 mg P 2 0 mg [D] 3 tg θ1 Efectuando el producto escalar que aparece en la expresión [20.z ∂Ep. en consecuencia.36] Supongamos que las fuerzas activas sean conservativas.. Tomaremos los ángulos θ1 y θ2 como coordenadas libres.e.Principio de los trabajos virtuales. 609 La ecuación simbólica de la estática es 3 i 0 Fi δri P0δ x0 mg δ y1 mg δ y2 0 [A] El sistema posee dos grados de libertad.x ∂q 1 j ⎝ Fi.. de modo que tenemos ⎧ ⎪ ⎪ x0 ⎪ ⎨ y1 ⎪ ⎪ ⎪ y2 ⎩ ⎧ ⎪ ⎪ δ x0 ⎪ ⎨ δ y1 ⎪ ⎪ ⎪ δ y2 ⎩ l sen θ1 l sen θ2 l cos θ1 2 l cos θ2 l cos θ1 2 ⇒ l cos θ1 δ θ1 l cos θ2 δ θ2 l [B] sen θ1 δ θ1 2 l sen θ2 δ θ2 l sen θ1 δ θ1 2 Figura 20.35] tenemos N Qj i ⎛ ⎜F ∂xi ⎜ i. N.11. 2.§20. las coordenadas x0. las ecuaciones [20.19 Sustituyendo las expresiones [B] en [A] obtenemos la ecuación simbólica de la estática en coordenadas libres: ( P0 l cos θ1 3 mgl sen θ1 ) δ θ1 2 ( P0 l cos θ2 1 mgl sen θ2 ) δ θ2 2 0 [C] Entonces.y ∂yi ∂qj Fi. 3.i ∂yi Fi.37] para i = 1.∇Epi.. y1 e y2 no son libres.y ∂Ep.i ∂zi [20.z ∂zi ⎞ ⎟ ∂qj ⎟ ⎠ 0 [20.36] se reducen a . i.

s ) ] que es a lo que se reducen las condiciones de equilibrio en el caso de fuerzas conservativas.610 ⎛ ⎜ ⎜ 1 ⎝ Lec. de longitud l y masa m. el equilibrio será inestable. disponemos de una condición de ligadura D l sen θ1 l sen θ2 l senθ3 [A] de modo que las tres coordenadas (θ1. podemos escribir ∂Ep ∂qj 0 (j 1. en el segundo. 20.Tres varillas idénticas.i ∂xi ∂xi ∂qj N ∂Ep. En el primer caso.i ∂yi ∂yi ∂qj 3 ∂Ep ∂qj i ∂Ep. Ejemplo VI. Puesto que el sistema tiene dos grados de libertad. θ2 y θ3) no son independientes.38] 3 i 1 ∂Ep.. será estable. Así.Estática del sólido rígido. Estas ecuaciones nos indican que un sistema material está en equilibrio si su configuración se corresponde a un máximo o a un mínimo de energía potencial con respecto a las coordenadas libres.. están articuladas como se muestra en la Figura 20. Determinar la inclinación de las otras dos varillas. a) Determinar la posición de equilibrio del sistema. tomaremos como coordenadas libres θ1 y θ2 y expresaremos la energía potencial en función de ellas: Figura 20.. N Qj ∂Ep.. 2. a) Expresaremos la energía potencial (gravitatoria) del sistema.20 .i ∂qj donde Ep representa la energía potencial total del sistema material. b) Evaluar el cociente D/l para que la varilla inferior forme un ángulo de 45° con la vertical.i ∂zi ⎞ ⎟ ∂zi ∂qj ⎟ ⎠ 0 [20.20: en A tenemos un apoyo fijo y en B un apoyo deslizante (sin fricción) a lo largo de un eje vertical. tomando como nivel de referencia de energía potencial cero el origen de coordenadas xy: Ep mg l cos θ1 2 mg ( l cosθ1 l cos θ2 l cos θ2 ) 2 mg ( l cosθ1 l cos θ3 ) 2 cosθ3 ) 1 mgl ( 5 cosθ1 2 3 cosθ2 Por otra parte. .

Demostrar que. [B] y [C] nos permiten determinar los valores de los ángulos θ1. en el caso de un sólido rígido sometido a un sistema de fuerzas coplanarias.39] a las 2 coordenadas libres: ⎛ ⎜ ⎜ 1 mgl ⎜ 2 ⎜ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛D 2⎜ ⎝ l 2 1 senθ1 ⎛D ⎜ ⎝l ⎞ ⎞ senθ2⎟ cosθ1 ⎟ ⎟ ⎠ ⎟ ⎟ 2 ⎞ ⎟ senθ1 senθ2⎟ ⎟ ⎠ ⎠ ∂Ep ∂θ1 5 senθ1 ⎛ 1 mgl ⎜ ⎜ 2 ⎝ o sea y. 5 senθ1 5 tg θ1 3 tg θ2 senθ3 cosθ1 ⎞ ⎟ cosθ3 ⎟ ⎠ tg θ3 tg θ3 0 [B] [C] Las tres ecuaciones [A].22 Problemas 20. de modo que tg θ1 tg θ2 D l 1 5 1 3 → → θ1 θ2 11..11. 20. b) Para θ3=45° es tg θ3=1. en el caso de un sólido rígido sometido a un sistema de fuerzas. las condiciones de equilibrio equivalen a la anulación de los momentos respecto de dos puntos (en el plano de coplanaridad) y a la anulación de la componente de la resultante en una dirección que no sea perpendicular a la de la recta definida por los dos puntos citados.Principio de los trabajos virtuales.31° sen 18. θ2 y θ3 correspondientes al equilibrio.31° 18. 20.3... 611 ⎞ ⎟ ⎞2 ⎟ senθ2⎟ ⎟ ⎠ ⎠ Ep ⎛ ⎜ 1 ⎜ mgl ⎜ 5 cosθ1 2 ⎝ 3 cosθ2 1 ⎛D ⎜ ⎝l senθ1 Aplicamos las condiciones de equilibrio [20.Demostrar que.§20. las condiciones de equilibrio equivalen a la anulación de los momentos respecto de tres puntos no alineados.43° y sen θ1 senθ2 senθ3 sen 11.1.2.43° sen 45° 1.Una caja de embalaje que contiene un frigorífico pesa 300 kg y tiene forma de paralelepípedo rectangular de 2 m de alto por .. análogamente.

cuyas dimensiones se especifican en la figura. b) ¿Cuál sería la respuesta a la pregunta anterior si el coeficiente de rozamiento estático fuese 0. a) ¿Cuál debe ser la magnitud de esa fuerza? b) ¿A qué altura sobre el suelo podemos aplicar esa fuerza sin riesgo de vuelco? 20. Calcular las reacciones en los apoyos de cilindro...60? 20. 20. 20.Estática del sólido rígido. Deseamos arrastrarla sobre el suelo mediante la aplicación de una fuerza horizontal...10 20.En el mecanismo que se representa en la figura se aplica un par mediante dos fuerzas de 100 N.. respectivamente. mientras que el saliente B se apoya en la superficie lisa del eje. Determinar los valores máximos de la aceleProb. 20. .7 recto. el de deslizamiento o el de vuelco de la caja? 20. (Se desprecia el peso de la aleta). El coeficiente de rozamiento entre la caja y el suelo vale 0.5 ración de la carretilla (acelerando y frenando) para que no haya movimiento relativo entre el bloque y la carretilla.30.La herramienta de la figura se utiliza para hacer girar un eje. calcular las reacciones en los puntos A y B y el momento de rotación que se aplica al eje. Todas las cotas indicadas están expresadas en mm. 20. Sea µ el coeficiente de rozamiento entre la base del bloque y la plataforma de la carretilla..10. Para ello.8 Prob. dispone de un perno A que penetra en un orificio del eje.6 30 cm de base. 80 cm × 80 cm de base. Cuando el camión frena bruscamente ¿qué riesgo será mayor.Una varilla homogénea de masa m y longitud l apoya sus extremos en dos planos lisos que determinan un diedro Prob. Prob.6.La caja del Problema 20.50.5. 20. con la horizontal. 20.4. Determinar la fuerza F necesaria para establecer el equilibrio y las reacciones en los apoyos fijos B y C. Cuando se aplicamos una fuerza de 40 kg en el extremo C de la herramienta. como se muestra en la figura. descansa sobre un tablero.8. de masa m.3 se encuentra ahora sobre la plataforma de un camión.Un rodillo homogéneo de 25 cm de radio y 20 kg de peso está apoyado en dos planos lisos que forman ángulos de 30° y 45°. con un brazo de 120 mm.612 Lec. Prob.Transportamos en una carretilla un bloque homogéneo. El coeficiente de rozamiento estático entre el tablero y el bloque es 0. como se muestra en la figura..7. ¿comenzará a deslizar el bloque o bien volcará? Determínense los ángulos críticos de deslizamiento y de vuelco.9 20. 20.9. 20..Un bloque homogéneo. de forma de paralelepípedo rectangular de 50 cm de altura y 30 cm × Prob. a) Cuando vamos inclinando lentamente el tablero.70. 20. aplicadas en los puntos D y E de la aleta. Determinar la posición de equilibrio y las reacciones en los extremos de la varilla en función del ángulo θ. c) ¿Y si fuese 0.

17 20.. a) Si la línea de acción de dicha fuerza dista 1 m de la guía.4 el coeficiente cinético de rozamiento.11. respectivamente.. b) Determinar las reacciones en los apoyos. 20. en el que no existen rozamientos en los Prob..Un bastón está formado por un tramo rectilíneo de 100 cm de longitud y un puño semicircular de 8 cm de radio. está unida a un eje Prob.12 vertical de modo que en A está articulada con el eje y en B sólo se apoya en él. 20. c) ¿Cuál será el valor de θ que minimizará la fuerza necesaria y cuánto valdrá ésta? 20. y para ello tiramos de él con una fuerza cuya línea de acción pasa por el eje del rodillo. ¿cuál es la fuerza ejercida por cada una de las ruedas sobre el carril? b) Encontrar la máxima distancia a la que se puede aplicar la fuerza horizontal F sin que ninguna rueda se separe del carril.17.16 tra en la figura. b) Demostrar que se puede conseguir un saliente tan grande como queramos sin más que apilar un número suficientemente grande de ladrillos.2 y 0.Una puerta de garaje pesa 60 kg y está montada como se muesProb. a) Determinar las reacciones en los apoyos cuando el sistema gira con una velocidad angular de 30 rpm.Problemas 613 20..13. Un hombre que pesa 60 kg comienza a subir por la escalera: a) ¿Qué longitud podrá subir antes de que la escalera comience a resbalar? b) ¿Cuál debería ser la inclinación mínima de la escalera para que el hombre pueda subir hasta el último travesaño sin que la escalera resbale? 20.18. Deseamos hacerlo subir un escalón de 5 cm de altura. 20.. siendo 0. Lo apoyamos en el borde de una mesa de modo que la parte rectilínea cuelgue por Prob.Una placa rectangular y homogénea.a) Determinar la posición de equilibrio del sistema representado en la figura que se adjunta..Una escalera de 3 m de longitud y 10 kg de peso está apoyada en un suelo rugoso y en un rodillo de eje horizontal situaProb. 20.. La distancia entre las ruedas es de 2 m y cada una de ellas dista 50 cm de los bordes verticales de la puerta. 20.15.Una escalera uniforme de 10 m de longitud pesa 30 kg y se apoya en un suelo horizontal y en una pared vertical.Se trata de colocar una serie de ladrillos uno sobre otro. de modo que obtengamos el máximo saliente. de dimensiones 30 cm × 20 cm y que pesa 2 kg.16. Las ruedas están enmohecidas de modo que no ruedan sino que deslizan en la guía.12. 20.13 do a una altura de 2 m sobre el suelo.Un rodillo homogéneo de 25 cm de radio y 40 kg de peso está situado sobre un plano horizontal. Prob. Los coeficientes de rozamiento estático en los apoyos de la escalera en el suelo y en la pared valen 0.18 .. pero resbala si θ > 60°. formando un ángulo de 70° con la horizontal. Se empuja la puerta mediante una fuerza horizontal constante de modo que se mueva uniformemente. La escalera permanece en equilibrio para cualquier ángulo θ < 60°. Determinar el módulo de la fuerza necesaria para conseguir nuestro objetivo: a) si la fuerza aplicada es horizontal y b) si la fuerza aplicada forma un ángulo θ con la horizontal. 20. 20. b) ¿A partir de que velocidad angular no se apoyará la placa en B? 20.14 apoyos de la varilla con la pared vertical (A) y con el borde horizontal (B). como se muestra en la figura. Calcular el coeficiente de rozamiento entre el suelo y la escalera y las reacciones en los apoyos en la situación de equilibrio crítico. 20. a) Obtener el criterio que debemos seguir para conseguir nuestro objetivo.6.14. como se muestra en la figura.

24 20.En el mecanismo que se muestra en la figura todos los elementos se consideran de masa despreciable. están soldados por sus bases. la dos barras homogéneas tienen una masa por unidad de longitud λ. de masa m. 20.23 materiales. 20. como se indica en la figura. 20.Una semiesfera y un cono.25 20. 20. b) En las condiciones del apartado anterior. siendo la densidad de uno de ellos el doble de la del otro.25.. en un bloque homogéneo. Prob.Estática del sólido rígido.19. 20.22 20.22.. b) Determinar el valor mínimo del coeficiente de rozamiento que impide que el cilindro resbale antes de empezar a rodar.. a) Determinar la fuerza mínima F que hay que aplicar para levantar el tablero por el punto A.. así como la posición del cilindro en el plano. 20.. de diferentes Prob. desProb. como se indica en la Prob. Colocamos el cilindro sobre un plano horizontal rugoso y lo vamos inclinando progresivamente. 20.. ambos macizos. 20.23.19 20. a) Determinar las Prob. m y θ.614 Lec. reacciones en los contactos.21. Prob..En el mecanismo que se muestra en la figura. anchura l y altura 2 l . a) Determinar el valor máximo del ángulo de inclinación del plano para que el cilindro permanezca en equilibrio. Determinar la posición de equilibrio del bastón. Determinar el valor máximo de la masa de la barra para que el sistema no vuelque. sin fricción. de longitud 3l.La barra homogénea que se muestra en la figura se apoya sin fricción en el interior y en el borde de una hemiesfera hueca.. evaluar las reacciones en B y C. Calcular el valor de la altura máxima del cono para que el sistema se comporte como un tentetieso al apoyarlo sobre una superficie horizontal. construidos con el mismo material y del mismo radio.Una barra homogénea. 20.20. 20.24.Un cilindro está formado por dos hemicilindros homogéneos.20 cansa sobre un plano horizontal. debajo del tablero de la mesa. de masa m cuya forma es la de medio cilindro circular con un radio exterior que es el doble del radio interior. Un tope (C) impide que la corredera se desplace hacia la .21 figura.Un canalón. está apoyada. Prob. 20. La posición de equilibrio del sistema corresponde a la barra en posición horizontal. Determinar el módulo de la fuerza vertical F que deberá aplicarse al borde del canalón para que se incline un ángulo θ. b) Encontrar la relación existente entre M.

respectivamente. a) Calcular la tensión en el cable y la reacción en el apoyo. DeterProb. 20.30 minar la posición de equilibrio del sistema y la reacción en la articulación. está articulada en uno de sus extremos y soportada por una cuerda ligera como se muestra en la figura.Tres rodil l o s id én tico s están apilados en la forma que se muestra en la figura. 20.27 plano horizontal. b) Calcular las reacciones que actúan sobre cada cilindro..26.En el sistema representado en la figura adjunta. Determinar la posición de equilibrio del sistema y las tensiones en los hilos. Determinar la posición de equilibrio de la barra y estudiar su estabilidad.32. La distancia AC es 3 m. inclinados 30° y 45°. 20. La barra se cuelga de una puntilla clavada en la pared.32 nea está doblada en ángulo recto..30. 20.. están colocadas en el interior de un tubo cilíndrico (abierto en sus bases) de diámetro 3r. Determinar la reacciones en los apoyos A y B y en el tope C. sobre la horizontal.. Determinar la masa mínima que deberá tener el tubo cilíndrico para que el sistema no vuelque.Una barra homogénea. 20. se apoyan sobre sendos planos lisos.26 20.31. 20.. Calcúlese el valor mínimo del coeficiente de rozamiento que evite el desmoronamiento del sistema. de masa m y radio r.33.. a) Determinar la posición de equilibrio del sistema evaluando el ángulo θ determinado entre la horizontal y la recta que une los centros de los dos cilindros. 20.31 20..34. que pesan respectivamente 5 kg y 12 kg. 20. Supongamos que el coefiProb.Una barra homogéProb.28. 20.Problemas 615 derecha. Considerar ambas poleas lisas y de masas despreciables. determinar la relación en que deben encontrarse las masas m1 y m2 para que el sistema esté en equilibrio. El conjunto descansa sobre un Prob. como se muestra en la figura. Del extremo libre de la cuerda cuelga una pesa de 8 kg. b) Repetir el apartado anterior cuando se cuelga una carga de 2000 kg en el extremo B del pescante.29 ciente de rozamiento estático es el mismo para todos los pares de superficies en contacto.Dos esferas de 2 kg y 12 kg y radios respectivos de 40 cm y 30 cm están suspendidas de un mismo punto mediante sendos hilos iguales de 20 cm de longitud. siendo las longitudes de cada porción de 10 cm y de 30 cm. como se indica en la figura. 20.Un pescante AB. Prob.. 20.27. La cuerda pasa por una pequeña polea fija situada 2 m por encima de la articulación y en la misma vertical.Determinar el valor del ángulo θ correspondiente a la configuración de equilibrio del sistema de dos barras ligeras articuladas .. respectivamente.Dos bolas idénticas. Prob. de 3 m de longitud y 10 kg de peso.Dos cilindros macizos y homogéneos. de 5 m de longitud y 100 kg de peso. está articulado en su extremo A y soportado en su extremo B por un cable ligero. de modo que forma un ángulo de 60° con la horizontal. 20.29. 20.

Una tabla.36. no existiendo rozamiento en ninguno de los contac- Prob. 20. Determinar la posición de equilibrio de la escalera cuando se le aplica una fuerza horizontal F en su pie. Sobre la bolita actúan dos fuerzas: su propio Prob. contenido en un plano vertical. a) Determinar la posición del centro de gravedad G (i. unidas entre sí mediante un hilo inextensible y ligero de longitud l. b) Calcular las reacciones en los alambres. como se muestra en la figura. de masa M y espesor despreciable. Las tres barras son homogéneas entre sí.39. 20. to del cilindro. 20.Una escalera está apoyada en una pared vertical lisa y en un suelo horizontal liso. 20.37. y el suelo es horizontal y liso. a) Determinar el valor del ángulo α que corresponde a la posición de equilibrio del sistema. Las varillas son homogéneas e idénticas entre sí. y el borde fijo O. Determinar las posiciones de equilibrio de la bolita. como se muestra en la figura. cuando actúa una fuerza horizontal de 1 kg sobre el Prob.Determinar la configuración correspondiente al equilibrio de las tres barras articuladas que se muestran en la figura adjunta.40 extremo inferior de la barra que está más abajo. 20. 20.616 Lec.. 20.e. está atrapada entre un cilindro macizo y homogéneo. Expresar el resultado en función de las intensidades de los esfuerzos P y F.35. 20.36 peso y una fuerza horizontal proporcional a la distancia entre la bolita y el diámetro vertical del alambre. de longitud l de modo que l < h < 2l. 20.37 . Prob. 20.38 Prob.... están ensartadas en sendos alambres lisos.39 20. como se muestra en la figura. de masa m y radio r. cuyas masas son m1 = 20 g y m2 = 40 g. b) Determinar las reacciones en los puntos A.Dos bolitas. la distancia h) de la tabla correspondiente a la posición de equilibrio del sistema.38. Prob. Prob. b) Calcular las reacciones en los apoyos correspondientes a dicha posición de equilibrio..Estática del sólido rígido.. cada una de ellas mide 50 cm y pesa 2 kg. 20.a) Determinar las posiciones de equilibrio del sistema representado en la figura adjunta. 20. B y C.34 como se muestra en la figura adjunta.35 20.40. como se muestra en la figura...Una bolita está ensartada en un alambre circular liso.

de radio r. 20. 20.45. b) Calcular los valores de dichos ángulos cuando D = 3l/2. Determinar el valor del ángulo θ correspondiente al equilibrio.42 ellas. Determinar el valor del ángulo θ para que el sistema se encuentre en equilibrio. Considerar solamente pequeños desplazamientos angulares.Problemas 617 20. El movimiento de la escalera está restringido por un muelle. 20. 20.47. b) Como caso particular.. apoyadas sobre un suelo horizontal liso y unidas por sus centros mediante un muelle constante elástica k = 113. cuya constante elástica es k = 3mg/l y cuya longitud natural es l/2.. en tanto que la varilla se apoya sobre una superficie cilíndrica lisa.43 Prob.Una barra de 4 m de longitud y 100 kg de peso está apoyada por uno de sus extremos en una pared vertical lisa y sostenida Prob. de masa total M = Nm. cuando se aplica una fuerza horizontal F en el extremo inferior de la barra que está más abajo. Determinar la posición de equilibrio de la escalera. Prob.El sistema representado en la figura está constituido por dos varillas idénticas. a) Demostrar que el ángulo que forma la barra i-ésima con la vertical. 20. 20.40 pero consideremos que en lugar de tener tres barras articuladas.Uno de los extremos de una varilla homogénea.. de longitud l. como se indica en la figura.41. como se muestra en la figura. unido a la pared y al extremo inferior de la escalera.47 por el otro extremo mediante un cable inextensible. todas idénticas. se tengan N barras articuladas. de eje horizontal. de 6 m de longitud y masa despreciable.16 N/m y 30 cm de longitud natural. de masa M.45 20.43. 20. articuladas sin fricción. 20.Una varilla de masa m y longitud l está apoyada en una pared y en un suelo lisos. Aplicación numérica: l=4r...Determinar el valor mínimo de la constante elástica k del muelle representado en la figura para que el péndulo invertido se encuentre en equilibrio estable.44 20.. y calcúlese el ángulo θ0 que forma la cuerda con la vertical en el punto de suspensión. de 100 cm de longitud y 4 kg de masa cada una de Prob. sustitúyase el conjunto de barras articuladas por una cuerda flexible.42.El sistema representado en la figura está formado por dos varillas idénticas articuladas entre sí. 20.46 Prob. como se muestra en la figura. a) Determinar el valor de los ángulos α . viene dado por tg θi 2N F 2( N i ) 1 Mg 20. en el techo y en la guía vertical lisa.Continuemos con el Problema 20.. a) Encontrar las relaciones que existen entre los ángulos θ1 y θ2 cuando el sistema se encuentra en equilibrio.46. está obligado a deslizar a lo largo de una guía vertical. Prob.44.

Los cables verticales más cercanos al centro del puente miden 2 m.50. esta sostenida por un hilo ligero BC y por un pasador que desliza sin fricción a lo largo de un eje vertical. como se muestra en la figura. 20. como se muestra en la figura adjunta.. de masa m y longitud l.48 diente a una nueva posición de equilibrio y comprobar que dicho equilibrio es estable.. está en posición vertical (i. a intervalos de 6 m. a) Calcular las longitudes que deberán tener los demás cables verticales para que la carga esté igualmente repartida.. el muelle no está deformado).618 Lec. 20. 20. b) Determinar la tensión del cable y la reacción en el apoyo.49.50 20. como se indica en la figura. y β que forman el cable y la barra con la pared en la posición de equilibrio. 20.49 Prob. 20.. de masa m y longitud l se apoya por uno de sus extremos (A) en un plano horizontal liso y por un punto comprendido entre el A y su centro de gravedad (G) en un borde fijo B. En e l co n ta c to entre los cilindros no existe deslizamiento.Una varilla AB.51...48. de longitud l y masa m. b) Calcular las tensiones en cada uno de los cables transversales.Una varilla lisa.e. Prob. .Estática del sólido rígido. Determinar el ángulo θ corresponProb. Prob.El mecanismo que se muestra en la figura se encuentra en equilibrio cuando la barra homogénea. 20. El puente pesa 120 000 kg. 20. los cables se consideran de masa despreciable.Un puente colgante está tendido horizontalmente y soportado por seis pares de cables verticales. Determinar los ángulos α y θ correspondiente a la posición de equilibrio. delgada y homogénea.51 20. Determinar la fuerza horizontal que hay que aplicar en A para mantener la varilla en equilibrio con una inclinación θ respecto de la horizontal y evaluar las reacciones en los apoyos.

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