Ranada Sisham Barcelona 08

Diez lecciones sobre Sistemas Hamiltonianos,
Integrabilidad y Separabilidad
Curso impartido en la Facultad de Matematicas,
Dep. de Matematica Aplicada, U.P.C.,
Barcelona, Noviembre 2008
Manuel F. Ra nada
Departamento de Fsica Teorica,
Facultad de Ciencias,
Universidad de Zaragoza
1. Simetras y Constantes del movimiento
2. Ec. Dif. de Hamilton-Jacobi I
3. Ec. Dif. de Hamilton-Jacobi II
4. El problema de Kepler y el oscilador armonico
5. Sistemas Separables I
6. Sistemas Separables II
7. Sistemas super-Integrables
8. Ecuaciones de Lax
9. Retculo de Toda
10. Sistema de Calogero-Moser
INDICE GENERAL
1 Simetras y Constantes del movimiento 2
1.1 Constantes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Transformaciones puntuales y coordinadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Transformaciones puntuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Coordinadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Grupos uni-parametricos de transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Teorema de Noether I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1 Transformaciones puntuales independientes del tiempo . . . . . . . . . . . 8
1.4.2 Conservacion del momento lineal como caso particular del teorema de
Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Conservacion del momento angular como caso particular del teorema de
Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Teorema de Noether II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1 Transformaciones no puntuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Simetras generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Lagrangianos alternativos y constantes del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.1 Lagrangianos alternativos uni-dimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.2 Lagrangianos alternativos con varios grados de libertad . . . . . . . . . . 20
2 Ec. Dif. de Hamilton-Jacobi I 23
2.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Ecuacion de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.1 Ecuacion de H-J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.2 El Oscilador Armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.3 Variables accion-angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 Ec. Dif. de Hamilton-Jacobi II 30
3.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2 Separabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.1 Separacion de variables en la ecuacion de H-J . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.2 Partcula en el plano IE
2
bajo la accion de una fuerza central . . . . . . . 33
3.3 Variables accion-angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Geometra del espacio de fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4 El problema de Kepler y el oscilador armonico 41
4.1

Orbitas cerradas y potenciales de Bertrand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 El problema de Kepler y el vector de Laplace-Runge-Lenz . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 El oscilador armonico y el tensor de Fradkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.4 La hodografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4.1 La hodografa del problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4.2 La hodografa del oscilador armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5 Sistemas Separables I 52
5.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2 Potenciales separables en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.1 Teorema de Bertrand-Darboux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.2 Comentarios y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.3 Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Coordenadas Ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.1 Propiedades generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.2 Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3.3 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3.4 Coordenadas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3.5 Coordenadas parabolicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3.6 Relacion entre los cuatro sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 60
5.4 La Ec. de H-J de nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4.1 Separabilidad de la Ec. de H-J: Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . 60
5.4.2 Separabilidad de la Ec. de H-J: Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . 61
5.5 Sistema de Henon-Heiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.6 Sistemas Integrables con constantes c ubicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6 Sistemas Separables II 67
6.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.2 Sistemas de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3 Sistemas de Stackel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4 Condicion de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5 Webs, vectores de Killing y tensores de Killing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.5.1 Vectores de Killing y Simetras de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.5.2 Webs y Tensores de Killing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.5.3 Tensores de Killing de valencia p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
i
7 Sistemas super-Integrables 79
7.1 Super-integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2 Sistemas super-separables en el plano Eucldeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2.1 Separabilidad m ultiple en el plano Eucldeo . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2.2 Superintegrabilidad via Ec. en Deriv. Parc. . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2.3 Resumen y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.3 Super-integrabilidad del oscilador armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8 Ecuaciones de Lax 89
8.1 Ecuaciones de Lax y Pares de Lax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.1.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.1.2 Pares de Lax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.2 Ecuaciones de Lax y evoluciones isoespectrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.1 Evoluciones isoespectrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.2 Propiedades y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.3 Ecuacion de Yang-Baxter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.3.1

Algebras de Lie y ecuacion de Yang-Baxter . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.3.2 Pares de Lax y ecuacion de Yang-Baxter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9 Retculo de Toda 97
9.1 Retculo de Toda I : Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.2 Reticulo de Toda II : Sistema de n = 3 partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
9.3 Reticulo de Toda III : Sistema de n partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10 Sistema de Calogero-Moser 103
10.1 Sistema de Calogero-Moser I: Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
10.2 Sistema de Calogero-Moser II : Sistema de tres partculas . . . . . . . . . . . . . 104
10.3 Sistema de Calogero-Moser III: Sistema de n partculas . . . . . . . . . . . . . . 106
10.4 Sistemas de tipo Calogero-Moser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
ii
Bibliografa 1
Bibliografa
[AbrMar] Ralph Abraham, Jerrold E. Marsden, Foundations of mechanics, 806 pp. (Ben-
jamin/Cummings Pub., 2nd ed., 1978).
[Arnold] Vladimir I. Arnold, Mathematical methods of classical mechanics, Graduate Texts
in Mathematics vol. 60, 516 pp. (Springer-Verlag, 2da ed., 1990)
[MaSaSi] G. Marmo, E.J. Saletan, A. Simoni, B. Vitale, Dynamical systems: A dier-
ential geometric approach to symmetry and reduction, 377 pp. (J. Wiley, Chichester,
1985).
[OlPe81] M.A. Olshanetsky, A.M. Perelomov, Classical integrable nite-dimensional
systems related to Lie algebras, Phys. Rep. 71, no. 5, 313400 (1981).
[Perelom] A.M. Perelomov, Integrable systems of classical mechanics and Lie algebras, 307
pp. (Birkhauser Verlag, Basel, 1990)
[Tabor] M. Tabor, Chaos and Integrability on Nonlinear Dynamics, 364 pp. (J. Wiley, New
York, 1989)
[Vilasi] Gaetano Vilasi, Hamiltonian dynamics, 440 pp. (World Scientic, 2001).
Captulo 1
Simetras y Constantes del
movimiento
1. Constantes del movimiento
2. Transformaciones puntuales y coordinadas cclicas
3. Grupos uni-parametricos de transformaciones
4. Teorema de Noether I
5. Teorema de Noether II
6. Lagrangianos alternativos y constantes del movimiento
1.1 Constantes del movimiento
Consideremos un sistema de n grados de libertad caracterizado por un Lagrangiano L. Es
conocido que las soluciones de las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0 , i = 1, 2, . . . , n,
se pueden interpretar geometricamente como las ecuaciones paramericas q
i
= q
i
(t) de una familia
de curvas en el espacio de conguracion Q y analogamente el par q
i
= q
i
(t), v
i
= v
i
(t), como las
ecuaciones de una familia de curvas en el espacio de fases TQ.
Digamos que una constante del movimiento es una funcion que satisface cierta propiedad
que pueden ser caracterizada de forma naltica o de forma geometrica.
2
1.1. Constantes del movimiento 3
(i) Analticamente: La funcion F = F(q, v, t) es constante del movimiento para un La-
grangiano L si se cumple
d
dt
F =
j
_
F
q
j
_
v
j
+
j
_
F
v
j
_
dv
j
dt
+
F
t
= 0 ,
donde dv
j
/dt son las aceleraciones cuyo valor se deduce de las ecuaciones de Lagrange de
L.
(ii) Geometricamente: La funcion F = F(q, v, t) es constante del movimiento para un La-
grangiano L si se mantiene invariante a lo largo de todas las curvas integrales que repre-
sentan geometricamente las soluciones de las ecuaciones de Lagrange de L.
En el caso (i) la letra t representa el tiempo y en el caso (ii) tiene un signicado geometrico
y representa el parametro de las curvas.
Supongamos que las m funciones
F
1
(q, v, t), F
2
(q, v, t), . . . , F
m
(q, v, t),
son m constantes del movimiento distintas entre s para un Lagrangiano L. Entonces toda
funcion G = G(q, v, t) que se pueda reescribir como funcon de las F
s
, s = 1, 2, . . . , m,
G(F
1
, F
2
, . . . , F
m
)
tambien es constante del movimiento
dG
dt
=
s
_
G
F
s
_
dF
s
dt
= 0 .
En este caso, en el que G es funcionalmente dependiente de las funciones F
1
, F
2
, . . . , F
m
, la con-
stante del movimiento G no debe ser considerada realmente como una nueva constante sino como
una consecuencia de las anteriores. Si consideramos que una constante del movimiento ofrece
informacion sobre el sistema Lagrangiano, resulta que G no ofrece realmente nueva informacion.
Consecuencia: Es conveniente trabajar con funciones que sean funcionalmente independientes
y prescindir de todas aquellas constantes que no ofrezcan nueva informacion.
Esta situacion plantea tres problemas:
(i) Caracterizar la independencia funcional de un conjunto de m constantes del movimiento.
(ii) Estudiar si el n umero de cantidades conservadas independientes es un n umero nito y
estudiar si las propiedades de un sistema Lagrangiano dependen del n umero maximo de
constantes del movimiento que posee.
(iii) Obtener un metodo que permita obtener explcitamente las constantes del movimiento que
posee un Lagrangiano L.
4 Captulo 1. Simetras y Constantes del movimiento
Empecemos con la cuestion (i).
Consideremos, en primer lugar, un conjunto de m funciones f
1
, f
2
, . . . , f
m
, denidas en IR
n
;
esto es, f
s
= f
s
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
), s = 1, 2, . . . , m. Diremos que estas m funciones son funcional-
mente independientes cuando las diferenciales sean independientes; esto signica que el producto
exterior de las m diferenciales df
s
, s = 1, 2, . . . , m, debe ser no nulo
df
1
df
2
. . . df
m
= 0 .
Mas concretamente, el n umero de estas funciones que son funcionalmente independientes viene
dado por el rango r de la matriz de la diferencial [ Df ] denida de la forma
[ Df ] =
_
f
s
x
i
_
, s = 1, 2, . . . , m, i = 1, 2, . . . , n.
Consideremos ahora el caso de funciones constantes del movimiento como caso particular de
la situacion general anterior. Sea L un Lagrangiano n-dimensional y supongamos conocidas m
integrales del movimiento K
1
, K
2
, . . . , K
m
. El n umero de estas funciones que son funcionalmente
independientes viene dado por el rango r de la matriz [ DK ] denida de la forma
[ DK ] =
_
K
s
q
i
,
K
s
v
i
_
, s = 1, 2, . . . , m, i = 1, 2, . . . , n.
Si el rango r vale r = m entonces el rango es maximo y las m funciones K
s
, s = 1, 2, . . . , m, son
independientes.
Consideremos ahora la cuestion (ii).
Un sistema Lagrangiano con n grados de libertad posee a lo sumo 2n constantes del movimiento
independientes entre s.
Mas concretamente, el n umero maximo de constantes del movimiento independientes entre
s viene dado por la dimension del espacio de fases menos uno. Si nos limitamos a considerar
Lagrangianos L y cantidades conservadas K independientes del tiempo, como la dimension de
TQ es 2n, entonces el n umero maximo m es m = 2n 1; pero si el sistema depende del tiempo
entonces el espacio de fases es TQ IR con coordenadas (q
i
, v
i
, t) y n umero maximo m sera
m = 2n.
1.2 Transformaciones puntuales y coordinadas cclicas
1.2.1 Transformaciones puntuales
Hemos visto, al estudiar el calculo variacional, que un problema variacional consistente en buscar
las funciones y
j
(x) que hacen extremal un funcional de la forma
J[y
1
, . . . , y
n
] =
_
x
2
x
1
F[ x, y
1
, . . . , y
n
, y
1
, . . . , y
n
] dx
1.2. Transformaciones puntuales y coordinadas cclicas 5
conduce a las ecuaciones de Euler asociadas
F
y
i
d
dx
_
F
y
i
_
= 0 , i = 1, . . . , n,
que mantienen invariante su caracter Euleriano cuando se efect uan cambios de la forma
(x, y
i
) (x, z
i
), z
i
= z
i
(y, x), i = 1, . . . , n.
Analogamente, las ecuaciones de Lagrange, que son las ecuaciones de Euler asociadas al principio
de Hamilton, mantienen invariante su caracter Lagrangiano cuando se efect uan cambios de
coordenadas de la forma
(t, q
i
) (t, q
i
), q
i
= q
i
(q, t), i = 1, . . . , n.
Esto signica que las nuevas ecuaciones siguen siendo ecuaciones de Lagrange. Dicho de otra
forma, las ecuaciones transformadas son las ecuaciones de Lagrange del Lagrangiano transfor-
mado L
que viene dado por

L
= L
(q
, v
, t) = L[ q(q
, t), v(q
, v
, t), t ]
1.2.2 Coordinadas cclicas
Consideremos un sistema caracterizado por un Lagrangiano n-dimensional L = L(q, v, t) que
supongamos que no posee ninguna coordenada cclica
L
q
i
= 0 , i = 1, 2, . . . , n
lo cual signica que ninguno de los n momentos es cantidad conservada
p
i
=
L
v
i
,
d
dt
p
i
= 0 , i = 1, 2, . . . , n.
Puede ocurrir sin embargo que si efectuamos un cambio de la forma
q
i
= q
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t), q
i
= q
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t), i = 1, . . . , n.
el nuevo Lagrangiano L
si posea alguna coordenada cclica. Supongamos que q
k
es cclica para
L
, entonces el momento conjugado p
k
es constante del movimiento
L
k
= 0 ,
d
dt
p
k
= 0 ,
Conviene relacionar el nuevo momento p
k
con las antiguas coordenadas q
i
y los antiguos mo-
mentos p
i
. El nuevo momento p
k
viene dado por
p
k
=
L
k
=
i
(
L
v
i
)(
v
i
v
k
) .
Teniendo en cuenta la ley de transformacion de las velocidades
v
i
v
i
=
j
(
q
i
q
j
) v
j
+
q
i
t
,
obtenemos la siguiente relacion
v
i
v
k
=
q
i
q
k
lo que conduce a
p
k
=
i
c
ki
(q)p
i
, c
ki
=
q
i
q
k
.
El nuevo momento p
k
es combinacion lineal de los n momentos antiguos p
i
(con coecientes que
dependen de las qs).
Consideremos, a modo de ejemplo, el oscilador armonico bi-dimensional isotropico, es decir,
con los dos coecientes k
1
y k
2
(o con las dos frecuencias
1
y
2
) iguales entre s
L =
1
2
m(v
2
x
+v
2
y
)
1
2
k(x
2
+y
2
)
Es claro que ninguna de las dos coordenadas, x e y, son cclicas y que por consiguiente ninguno
de los dos momentos se mantienen invariantes
d
dt
p
x
= 0 ,
d
dt
p
y
= 0 .
Consideremos este oscilador utilizando coordenadas polares
(x, y) (r, ), x = r cos , y = r sen,
L =
1
2
m(v
2
r
+r
2
v
2
)
1
2
kr
2
La coordenada angular es cclica y por consiguiente el momento p
es constante del movimiento

p
= mr
2
v
,
d
dt
p
= 0 .
Teniendo en cuenta que
x
= r sen = y ,
y
= r cos = x,
obtenemos la siguiente relacion
p
=
_
x
_
p
x
+
_
y
_
p
y
= yp
x
xp
y
.
La constante del movimiento (que en este caso es el momento angular) es una combinacion lineal
de los momentos p
x
y p
y
.
1.3. Grupos uni-parametricos de transformaciones 7
1.3 Grupos uni-parametricos de transformaciones
El objetivo de esta seccion es el estudio de familias de transformaciones que dependen de una
forma continua de un cierto parametro que denotaremos por .
Denominaremos familia uni-parametrica de transformaciones del espacio de conguracion Q,
a una aplicacion F de QIR en Q
F : QIR Q, (q, ) q
= F(q, )
tal que se cumple que la aplicacion F
denida de la forma
F
: Q Q, q F
(q) = F(q, )
es un difeomorsmo para todo valor del parametro IR; esto es, existe la transformacion
inversa F
1
: Q Q tal que F
1
[F
(q)] = q, y ademas tanto F
como F
1
son diferenciables.
En coordenadas, escribiremos
q
j
= F
j
(q, ) , j = 1, 2, . . . , n
Supondremos que la dependencia con respecto al parametro es tal que esta familia tiene
estructura de grupo uni-parametrico. Esto signica que se supone que se cumplen las dos
propiedades siguientes :
(i) F
j
(q, 0) = q
j
, (ii) F
j
[F(q,
1
),
2
] = F
j
(q,
1
+
2
).
La propiedad (i) indica que la transformacion identidad I esta contenida dentro de la familia
F y corresponde al valor particular = 0, y la propiedad (ii) indica que la aplicacion sucesiva
de dos transformaciones pertenecientes a F es a su vez una transformacion perteneciente a la
misma familia.
La familia F determina una familia uni-parametrica de transformaciones

F del espacio de
fases TQ
F : TQIR TQ, (q, v, ) (q
, v
) = F(q, v, ) ,
que tambien tendra estructura de grupo uniparametrico y que en coordenadas vendra dado por
ecuaciones de la forma
q
j
= q
j
(q, ) , v
j
= v
j
(q, v, ) , j = 1, 2, . . . , n.
Hemos visto que cuando = 0, la transformacion F se reduce a la identidad en el espacio de
conguracion Q; analogamente obtenemos ahora que cuando = 0 la transformacion

F se reduce
a la identidad en el espacio de fases TQ
q
j
(q, 0) = q
j
, v
j
(q, v, 0) = v
j
, j = 1, 2, . . . , n.
Para peque nos valores de la transformacion

F estara representada por unas ecuaciones de
la forma
q
j
= q
j
+ a
j
(q) +. . .
v
j
= v
j
+ b
j
(q, v) +. . .
donde las funciones a
j
y b
j
vienen dadas por
a
j
=
_
dq
j
d
_
=0
, b
j
=
_
dv
j
d
_
=0
Las funciones a
j
dependeran de la transformacion particular F que estemos considerando; en
cuanto a las b
j
seran de la forma
b
j
=
k
_
a
j
q
k
_
v
k
.
Estas 2n funciones (a
j
, b
j
) pueden interpretarse geometricamente como las 2n componentes de un
campo vectorial X
F
denido en el espacio de fases 2n-dimensional TQ. Si denotamos por X(TQ)
el conjunto de todos los campos vectoriales denidos en el espacio TQ entonces tendremos que
X
F
X(TQIR) estara determinado por sus 2n componentes
X
F
(a
1
, . . . , a
n
, b
1
, . . . , b
n
)
se denomina generador innitesimal
(i) innitesimal porque describe la accion de F (o

F) para peque nos valores de .
(ii) generador porque el conocimiento de X
F
permite, utilizando las propiedades asociadas a
la estructura de grupo de Lie, reconstruir la transformacion F (o

F) para valores generales
de .
El campo vectorial determina un operador diferencial de la forma
X
F

j
a
j
q
j
+
j
b
j
v
j
que representaremos con la misma notacion, esto es en lo sucesivo X
F
denotara tanto el campo
vectorial como el operador diferencial asociado. La accion de X
f
sobre una ncion f(q, v) vendra
dada por
X
F
(f) =
j
a
j
(
f
q
j
) +
j
b
j
(
f
v
j
) .
1.4 Teorema de Noether I
1.4.1 Transformaciones puntuales independientes del tiempo
Consideremos un Lagrangiano regular independiente del tiempo
L : TQ IR, (q, v) L = L(q, v)
1.4. Teorema de Noether I 9
y denotemos por L
(en lugar de L
) el Lagrangiano transformado
L
(q
, v
) = L[q(q
, ), v(q
, v
, )]
En realidad el nuevo Lagrangiano L
puede ser considerado no como un unico Lagrangiano sino

como una familia uni-parametrica de Lagrangianos, esto es, una familia de Lagrangianos que
depende de . La dependencia en es contnua y diferenciable y, por consiguiente, para peque nos
valores de L
sera de la forma
L
= L + L +. . .
donde L, que representa el coeciente del termino lineal en , viene dado por
L =
_
dL
d
_
=0
Diremos que el Lagrangiano permanece (o es) invariante bajo la transformacion F si L = 0.
(i) Alternativamente, tambien diremos que F es una simetra del Lagrangiano L
(ii) Es claro que el caracter de simetra es relativo. Una transformacion F puede ser simetra
de un Lagrangiano L
1
(L
1
= 0) y no serlo para L
2
(L
2
= 0).
(iii) En realidad la transformacion que preserva el Lagrangiano es la transformacion

F del
espacio de fases TQ. Pero, como

F procede de F, la costumbre es simplicar la notacion
y referirse directamente a F.
L =
j
_
L
q
j
q
_
=0
+
j
_
L
v
j
v
_
=0
L =
j
_ _
L
q
j
_
a
j
+
_
L
v
j
_
b
j
_
La modicacion que sufre el Lagrangiano L bajo la transformacion F viene dada por la
accion del operador diferencial X
F
sobre L
L = X
F
(L)
Supongamos que la transformacion F representa una simetra del Lagrangiano L. Entonces la
accion del generador innitesimal X
F
sobre L es nula
X
F
(L) = 0.
Teorema 1 (Noether) Sea L un Lagrangiano regular independiente del tiempo. Supongamos
que L es invariante bajo un grupo uni-parametrico de transformaciones puntuales del Espacio
de Fases TQ representado por las ecuaciones
q
j
= q
j
(q, )
que a nivel innitesimal quedan de la forma
q
j
= q
j
+ a
j
(q) , j = 1, 2, . . . , n.
Entonces la funcion I = I(q, v) denida por
I =
j
(
L
v
j
)a
j
es constante del movimiento.
Recordemos, en primer lugar, que L viene dado por
L =
j
(
L
q
j
)a
j
+
j
(
L
v
j
)b
j
.
Es conveniente obtener una nueva expresion para el valor de L; para ello reescribiremos el
segundo sumatorio de la derecha de una forma mas adecuada
L =
j
(
L
q
j
)a
j
+
j,k
(
L
v
j
)(
a
j
q
k
)v
k
=
j
(
L
q
j
)a
j
+
d
dt
_
j
(
L
v
j
)a
j
_
j
_
d
dt
(
L
v
j
)
_
a
j
de tal forma que, agrupando teminos, obtenemos
L =
j
_
L
q
j
d
dt
(
L
v
j
)
_
a
j
+
d
dt
_
j
(
L
v
j
)a
j
_
.
Es claro que el primer termino de la derecha contiene a las Ecs. de Lagrange
L
q
j
d
dt
(
L
v
j
) = 0 , j = 1, 2, . . . , n,
de lo que se deduce que la expresion de L queda nalmente de la siguiente forma
L =
d
dt
_
j
(
L
v
j
)a
j
_
.
Supongamos que la transformacion q q
es una simetra del Lagrangiano. Entonces se

cumple
L = X
F
(L) = 0
y, por consiguiente, se deduce que
d
dt
I = 0 , I =
j
(
L
v
j
)a
j
.
Podemos armar que la funcion I es una constante del movimiento.
1.4. Teorema de Noether I 11
1.4.2 Conservacion del momento lineal como caso particular del teorema de
Noether
Consideremos como espacio de conguracion el espacio Eucldeo tridimensional y como trans-
formacion de Q una familia uniparametrica de traslaciones de la forma
q
1
= q
1
+ , q
2
= q
2
+ , q
3
= q
3
+ .
Es claro que en esta caso a
1
= a
2
= a
3
= 1 y el campo vectorial X
T
, generador innitesimal de
las traslaciones, viene dado por
X
T
=

q
1
+

q
2
+

q
3
.
Supongamos que un Lagrangiano L de la forma
L =
1
2
m(v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
) V (q
1
, q
2
, q
3
)
es invariante. Entonces se debe cumplir
T
L = X
T
(L) = 0 ,
lo que conduce a la siguiente ecuacion en derivadas parciales para el potencial
q
1
(
V
q
1
) +q
2
(
V
q
2
) +q
3
(
V
q
3
) = 0
cuya solucion es de la forma
V = V (q
21
, q
32
, q
13
) , q
ij
= q
i
q
j
, i, j = 1, 2, 3 .
A modo de ejemplo, los siguientes dos potenciales permanecen invariantes bajo el grupo de las
traslaciones
V = q
2
21
+q
2
32
+q
2
13
, V =
1
q
2
21
+
1
q
2
32
+
1
q
2
13
.
Si
T
L = 0 entonces el teorema de Noether establece que existe una constante del movimiento
asociada I dada por
I = (
L
q
1
)a
1
+ (
L
q
2
)a
2
+ (
L
q
3
)a
3
= mv
1
+mv
2
+mv
3
Sea un Lagrangiano L invariante bajo traslaciones. Entonces el teorema de Noether establece
que le momento lineal total P = p
1
+p
2
+p
3
1.4.3 Conservacion del momento angular como caso particular del teorema
de Noether
Consideremos como espacio de conguracion el espacio Eucldeo tridimensional y como trans-
formacion de Q la familia uniparametrica rotaciones alrededor del eje q
3
q
1
= (cos )q
1
+ (sen)q
2
q
2
= (sen)q
1
+ (cos )q
2
q
3
= q
3
Es claro que a
1
= q
2
, a
2
= q
1
, y a
3
= 0, y el campo vectorial X
R
, generador innitesimal de
esta familia de rotaciones, viene dado por
X
R
= q
2
q
1
q
1
q
2
+v
2
v
1
v
1
v
2
.
Supongamos que un Lagrangiano L de la forma
L =
1
2
m(v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
) V (q
1
, q
2
, q
3
)
es invariante. Entonces se debe cumplir
R
L = X
R
(L) = 0
lo que conduce a la siguiente ecuacion en derivadas parciales para el potencial
q
2
(
V
q
1
) q
1
(
V
q
2
) = 0 ,
cuya solucion es de la forma
V = V (q
2
1
+q
2
2
, q
3
) .
A modo de ejemplo, los siguientes dos potenciales permanecen invariantes bajo rotaciones alrede-
dor del eje q
3
V = F(q
2
1
+q
2
2
) +G(q
3
) , V = F(q
2
1
+q
2
2
)G(q
3
) ,
siendo F y G funciones arbitrarias.
Si
R
L = 0 entonces el teorema de Noether establece que existe una constante del movimiento
asociada I dada por
I = (
L
v
1
)a
1
+ (
L
v
2
)a
2
+ (
L
v
3
)a
3
= m(q
2
v
1
q
1
v
2
)
En resumen, si un Lagrangiano L es invariante bajo rotaciones alrededor del eje q
3
entonces el
teorema de Noether establece que la tercera componente del momento angular L
3
es constante
del movimiento.
Sea un Lagrangiano L invariante bajo rotaciones de angulo arbitrario alrededor de un cierto
eje cuya orientacion esta representado por el vector n. Entonces el teorema de Noether establece
que la funcion g =

Ln, proyeccion del momento angular

L sobre n, es constante del movimiento.
1.5. Teorema de Noether II 13
Simetra Cantidad conservada
Lagrangiano L invariante
bajo tralaciones Momento lineal
Lagrangiano L invariante
bajo rotaciones Momento angular
Tabla 1.1: Resumen estableciendo la correspondencia entre simetras del Lagrangiano (izquierda)
y las constante de Noether asociadas (derecha)
1.5 Teorema de Noether II
1.5.1 Transformaciones no puntuales
Las transformaciones consideradas hasta el momento han sido transformaciones puntuales, esto
es, transformaciones denidas inicialmente en el espacio Q mediante ecuaciones de la forma
q
j
= q
j
(q, ) , j = 1, 2, . . . , n,
de las que luego se deduce la ley de transformacion de las velocidades
v
j
= v
j
(q, v, ) , j = 1, 2, . . . , n.
Esta claro que (i) las nuevas coordenadas q
j
dependen unicamente de las antiguas coordenadas
q
i
y que (ii) las nuevas velocidades v
j
dependen linealmente de las antiguas velocidades v
i
.
Recordemos que las transformaciones puntuales son importantes porque preservan el caracter
Lagrangiano de las ecuaciones de Lagrange, esto es, transforman ecuaciones de Lagrange en
ecuaciones de Lagrange. Por el contrario las transformaciones que no son puntuales no preservan
en general el caracter Lagrangiano de las ecuaciones de Lagrange. Mas a un, en el caso general,
las nuevas ecuaciones no suelen ser de segundo orden. Esto puede ser interpretado como que las
transformaciones no-puntuales no deben ser utilizadas en Mecanica Lagrangiana; sin embargo
existen sistemas Lagrangianos que poseen constantes del movimiento que pueden ser obtenidas
utilizando transformaciones no-puntuales.
Consideremos ahora un grupo uniparametrico de transformaciones no-puntuales del espa-
cio de fases
: TQIR TQ, (q, v, ) (q
, v
) = (q, v, )
representado por unas ecuaciones de la forma
q
j
= q
j
(q, v, ) , v
j
= v
j
(q, v, ) ,
tales que
q
j
(q, 0) = q
j
, v
j
(q, 0) = v
j
.
En esta caso las nuevas coordenadas q
j
dependen de las antiguas velocidades y las nuevas ve-
locidades v
j
dependen de las antiguas velocidades v
j
de una forma no necesariamente lineal. En
cualquier caso, para peque nos valores del parametro se obtiene
q
j
= q
j
+ a
j
(q, v) +. . .
v
j
= v
j
+ b
j
(q, v) +. . .
de tal forma que las 2n funciones (a
j
, b
j
) determinan un campo vectorial X
denido en el
espacio de fases TQ de la siguiente forma
X
j
a
j
(q, v)

q
j
+
j
b
j
(q, v)

v
j
que representa el generador innitesimal del grupo uniparametrico de difeomorsmos de TQ.
Contrariamente a lo que ocurra en el caso puntual, dado que las funciones a
j
dependen de las
velocidades, el campo vectorial X
no es proyectable sobre Q.
Una cambio de la forma q
j
q
j
que transforma ecuaciones diferenciales de segundo orden
en ecuaciones diferenciales de segundo orden se denomina Newtoniano. Por consiguiente las
transformaciones puntuales son todas Newtonianas. Sin embargo existen transformaciones no
Newtonianas pero que preservan el orden de una Ec. Dif. particular. Mas concretamente,
diremos que la transformacion (q
i
, v
i
) (q
i
, v
i
) es Newtonoide con respecto a un sistema de Ec.
Dif. de segundo orden si las nuevas ecuaciones son tambien de segundo orden.
Conviene resaltar que una transformacion que es Newtonoide con respecto a unas ecuaciones
Lagrangianas (obtenidas a partir de un Lagrangiano L) no lo sera en general con respecto a
otras ecuaciones Lagrangianas (obtenidas a partir de otro Lagrangiano

L = L).
Dada una Ec. Dif. de segundo orden
q
j
= f
j
(q, q) , j = 1, 2, . . . , n,
que denotaremos por D
f
, y un conjunto de n funciones dependientes de las velocidades {a
i
(q, v) ; i =
1, 2 . . . , n} siempre se puede construir un grupo uni-parametrico de transformaciones de TQ que
son Newtonoides con respecto a D
f
. El generador innitesimal sera el campo vectorial
X
D
=
j
a
j
(q, v)

q
j
+
j
D
f
(a
j
)

v
j
,
donde hemos utilizado la notacion
D
f
(a
j
) =
i
v
i
a
j
q
i
+
i
f
i
(q, v)
a
j
v
i
.
1.5. Teorema de Noether II 15
1.5.2 Simetras generalizadas
Denicion 1 (quasi-Simetra) Sea {f
j
(q, v) ; j = 1, 2, . . . , n}, un conjunto de n funciones arbi-
trarias y denotemos por D
f
el operador diferencial asociado
D
f
=
j
v
j
q
j
+
j
f
j
(q, v)

v
j
.
La transformacion dependiente de las velocidades q
j
= q
j
(q, v, ), representada a nivel innites-
imal por
q
j
= q
j
+ a
j
(q, v) ,
es una quasi-simetra o simetra generalizada del Lagrangiano L si existe una funcion F(q, v)
tal que se satisface la siguiente igualdad
X
D
(L) = D
f
(F) .
Esto signica que la funcion F tiene que satisfacer la siguiente ecuacion
j
a
j
(q, v)
L
q
j
+
j
D
f
(a
j
)
L
v
j
=
j
v
j
F
q
j
+
j
f
j
(q, v)
F
v
j
.
cualesquiera que sean las n funciones f
j
(q, v).
Teorema 2 (Noether III) Sea L un Lagrangiano regular del tiempo. Supongamos que L es
quasi-invariante, con funcion asociada F, bajo la transformacion dependiente de las velocidades
q
j
= q
j
(q, v, ), que a nivel innitesimal esta representada por
q
j
= q
j
+ a
j
(q, v) .
Entonces la funcion I = I(q, v) denida por
I =
j
(
L
v
j
)a
j
F
Dos ejemplos
(1) Consideremos el L del oscilador armonico bi-dimensional
L =
1
2
(v
2
x
+v
2
y
)
1
2
2
(x
2
+y
2
)
y la transformacion (x, y) (x
) dependiente de las velocidades

x
= x +v
y
, y
= y +v
x
.
Las funciones a
x
y a
y
vienen dadas por a
x
= v
y
y a
y
= v
x
; por consiguiente, si denotamos por
f
x
y f
y
dos funciones arbitrarias, el campo vectorial X
D
viene dado por
X
D
= v
y
x
+v
x
y
+f
y
v
x
+f
x
v
y
.
Esta transformacion sera una simetra generalizada de L si existe una funcion F tal que la accion
de X
D
sobre L, que viene dada dada por
X
D
(L) = v
y
(
2
x) +v
x
(
2
y) +f
y
v
x
+f
x
v
y
,
coincide con
D
f
(F) = v
x
F
x
+v
y
F
y
+f
x
F
v
x
+f
y
F
v
y
Igualando estas dos expresiones obtenemos la ecuacion
2
(xv
y
)
2
(yv
x
) +f
y
v
x
+f
x
v
y
= v
x
F
x
+v
y
F
y
+f
x
F
v
x
+f
y
F
v
y
,
que admite como solucion la funcion F dada por
F = v
x
v
y

2
xy .
Por consiguiente, esta transformacion dependiente de las velocidades es una simetra generalizada
del Lagrangiano del oscilador armonico y, de acuerdo con el teorema de Noether, determina una
constante del movimiento I = I(x, y, v
x
, v
y
) dada por
I =
_
L
v
x
_
a
x
+
_
L
v
y
_
a
y
F = v
x
v
y
+
2
xy .
(2) Consideremos el Lagrangiano del problema de Kepler bi-dimensional
L
K
=
1
2
(v
2
x
+v
2
y
)
k
_
x
2
+y
2
, k > 0
y la siguiente transformacion (x, y) (x
) dependiente de las velocidades

x
= x +(xv
y
2yv
x
) , y
= y +xv
x
.
Las funciones a
x
y a
y
vienen dadas por a
x
= xv
y
2yv
x
y a
y
= xv
x
; por consiguiente, si
denotamos por f
x
y f
y
dos funciones arbitrarias, entonces el campo vectorial X
D
viene dado por
X
D
= (xv
y
2yv
x
)

x
+xv
x
y
(v
x
v
y
+ 2yf
x
xf
y
)

v
x
+ (v
2
x
+xf
x
)

v
y
.
de tal forma que la accion sobre L conduce a
X
D
(L
K
) = (xv
y
2yv
x
)
L
K
x
+xv
x
L
K
y
(v
x
v
y
+ 2yf
x
xf
y
)
L
K
v
x
+ (v
2
x
+xf
x
)
L
K
v
y
1.6. Lagrangianos alternativos y constantes del movimiento 17
=
k(xv
y
yv
x
)x
(x
2
+y
2
)
3/2
+f
x
(xv
y
2yv
x
) +f
y
(xv
x
) .
Esta transformacion sera una simetra generalizada de L si existe una funcion F tal que X
D
(L)
coincide con D
f
(F) dado por
D
f
(F) = v
x
F
x
+v
x
F
y
+f
x
F
v
x
+f
y
F
v
y
Igualando estas dos expresiones obtenemos la ecuacion
k(xv
y
yv
x
)x
(x
2
+y
2
)
3/2
+f
x
(xv
y
2yv
x
) +f
y
(xv
x
) = v
x
F
x
+v
y
F
y
+f
x
F
v
x
+f
y
F
v
y
que admite como solucion la funcion F dada por
F = (xv
y
yv
x
)v
x
+
ky
_
x
2
+y
2
.
Por consiguiente, esta transformacion dependiente de las velocidades es una simetra generalizada
del Lagrangiano del problema de Kepler bi-dimensional y, de acuerdo con el teorema de Noether,
determina una constante del movimiento I = I(x, y, v
x
, v
y
) dada por
I =
_
L
K
v
x
_
a
x
+
_
L
K
v
y
_
a
y
F = (xv
y
yv
x
)v
x
ky
_
x
2
+y
2
.
Dado que el Lagrangiano L
K
es invariante bajo el intercambio (x, v
x
) (y, v
y
) se deduce
que la transformacion
x
= x +a
x
, y
= y +a
y
, a
x
= yv
y
, a
y
= yv
x
2xv
y
,
es tambien una simetra generalizada de L
K
con una constante del movimiento asociada I
dada
por
I
=
_
L
K
v
x
_
a
x
+
_
L
K
v
y
_
a
y
F
= (yv
x
xv
y
)v
y

kx
_
x
2
+y
2
.
1.6 Lagrangianos alternativos y constantes del movimiento
En las secciones anteriores hemos estudiado el teorema de Noether y sus aplicaciones. Este
teorema establece de forma precisa la idea de que las distintas constantes del movimiento que
pueda poseer un sistema Lagrangiano aparecen asociadas a simetras exactas o generalizadas del
Lagrangiano. Siempre que se obtiene una constante utilizando la b usqueda de simetras se dice
que se ha utilizado un enfoque a lo Noether o un procedimiento Noetheriano.
En esta seccion estudiaremos la existencia de procedimientos no Noetherianos para la ob-
tencion de constantes del movimiento. Mas concretamente demostraremos que la existencia de
estructuras alternativas determina la existencia de contantes del movimiento.
1.6.1 Lagrangianos alternativos uni-dimensionales
Estudiaremos en primer lugar el caso de sistemas Lagrangianos con un unico grado de libertad.
Consideremos dos Lagrangianos L
1
(q, q, t) y L
2
(q, q, t) equivalentes en el sentido de que
(i) Los Lagrangianos son distintos, esto es, L
1
= L
2
.
(ii) Las ecuaciones de Lagrange de L
1
y L
2
son distintas entre s pero conducen a las mismas
soluciones.
En este caso se dice que los Lagrangianos L
1
y L
2
son s-equivalentes (la s es por solucion)
o alternativos.
Consideremos en primer lugar las dos ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L
1
q
_
L
1
q
= 0 ,
d
dt
_
L
2
q
_
L
2
q
= 0 .
Si denotamos por W
a
= W
a
(q, q, t), a = 1, 2, los Hessianos (derivadas segundas con respecto a
las velocidades)
W
1
=

2
L
1
q
2
, W
2
=

2
L
2
q
2
,
y por F
a
= F
a
(q, q, t), a = 1, 2, las funciones
F
1
=
L
1
q

_
2
L
1
q q
_
q

2
L
1
t q
, F
2
=
L
2
q

_
2
L
2
q q
_
q

2
L
2
t q
,
entonces las ecuaciones para L
1
y L
2
quedaran de la siguiente forma
W
1
q = F
1
(q, q, t) , W
2
q = F
2
(q, q, t) .
Estas dos ecuaciones son distintas ya que W
1
= W
2
y F
1
= F
2
; pero puesto que determinan
las mismas soluciones, deben coincidir cuando son simplicadas y se rescriben en forma normal.
Si despejamos las aceleraciones, obtenemos
q =
1
W
1
F
1
(q, q, t) , q =
1
W
2
F
2
(q, q, t) ,
de tal forma que las dos funciones que aparecen en los terminos de la derecha deben ser la misma
funcion. Por consiguiente se debe cumplir
1
W
1
F
1
(q, q, t) =
1
W
2
F
2
(q, q, t) .
Esto signica que la funcion f
21
, denida como el cociente entre W
2
y W
1
,
W
2
= f
21
W
1
,
debe satisfacer tambien la siguiente relacion
_
2
L
2
q q
_
q +

2
L
2
q t

L
2
q
= f
21
_ _
2
L
1
q q
_
q +

2
L
1
q t

L
1
q
_
.
Derivando esta ecuacion con respecto a q obtenemos
_

3
L
2
q
2
q
_
q +

3
L
2
q
2
t
=
f
21
q
_ _
2
L
1
q q
_
q +

2
L
1
q t

L
1
q
_
+f
21
_ _
3
L
1
q
2
q
_
q +

3
L
1
q
2
t
_
.
El termino de la izquierda se puede reescribir de la siguiente forma
_

3
L
2
q
2
q
_
q +

3
L
2
q
2
t
= q

q
_
2
L
2

q
2
_
+

t
_
2
L
2

q
2
_
=
_
q

q
+

t
__
f
21
2
L
1

q
2
_
,
y el primer sumando de la derecha se puede simplicar utilizando las ecuaciones de Lagrange
para el Lagrangiano L
1
f
21
q
_ _
2
L
1
q q
_
q +

2
L
1
q t

L
1
q
_
=
f
21
q
_ _
2
L
1
q
2
_
q
_
,
con lo cual obtenemos
_
q
f
21
q
+
f
21
t
__
2
L
1

q
2
_
=
f
21
q
_
2
L
1
q
2
q
_
,
lo que conduce a la siguiente ecuacion
_
f
21
q
q +
f
21
q
q +
f
21
t
__
2
L
1

q
2
_
= 0 ,
que se puede reescribir de la siguiente forma
_
df
21
dt
_
W
1
= 0 .
Hemos supuesto que el Lagrangiano L
1
es regular, por lo que necesariamente se cumple la
condicion W
1
= 0. Por consiguiente el primer factor debe anularse, df
21
/dt = 0, y consecuente-
mente la funcion f
21
representa una cantidad conservada.
En resumen, hemos probado la siguiente propiedad :
Proposicion 1 (Currie y Saletan) Supongamos que un sistema Lagrangiano admite, ademas de
un primer Lagrangiano L
1
, un segundo Lagrangiano L
2
alternativo a L
1
. Entonces la funcion
f
21
denida de la forma
f
21
= W
2
W
1
1
,
es una constante del movimiento.
1.6.2 Lagrangianos alternativos con varios grados de libertad
Consideremos ahora la generalizacion del resultado anterior para el caso de sistemas Lagrangianos
con varios grados de libertad.
Supongamos un sistema n-dimensional que admite dos descripciones Lagrangianas distintas.
Esto signica que existen dos Lagrangianos distintos, L
1
y L
2
, que conducen a ecuaciones de
Lagrange distintas
d
dt
_
L
1
q
i
_
L
1
q
i
= 0 ,
d
dt
_
L
2
q
i
_
L
2
q
i
= 0 , i = 1, 2, . . . , n,
pero que determinan el mismo conjunto de soluciones.
Utilizaremos una notacion similar al la del caso uni-dimensional pero introduciendo ndices
y sumatorios en los lugares adecuados. Lo que antes denotabamos por W
1
y W
2
son ahora las
funciones W
1ij
y W
2ij
W
1ij
=

2
L
1
q
i
q
j
, W
2ij
=

2
L
2
q
i
q
j
,
que pueden ser considerados como los elementos de las matrices simetricas n-dimensionales W
1
y W
2
W
1
= [ W
1ij
] , W
2
= [ W
2ij
] .
En cuanto a las funciones F
1
y F
2
son ahora las funciones F
1i
y F
2i
, denidas de la forma
F
1i
=
L
1
q
i
j
_

2
L
1
q
j
q
i
_
q
j

2
L
1
t q
i
, F
2i
=
L
2
q
i
j
_

2
L
2
q
j
q
i
_
q
j

2
L
2
t q
i
,
Las ecuaciones de Euler-Lagrange para L
1
y L
2
se podran escribir de la siguiente forma
j
W
1ij
q
j
= F
1i
(q, q, t) ,
j
W
2ij
q
j
= F
2i
(q, q, t) , i = 1, 2, . . . , n,
que recordemos son ecuaciones son distintas ya que W
1
= W
2
y F
1i
= F
2i
; pero puesto que
determinan las mismas soluciones, deben coincidir una vez convenientemente simplicadas y
reescritas en forma normal. Si despejamos las aceleraciones, obtenemos
q
k
=
i
W
1
1 ki
F
1i
, q
k
=
i
W
1
2 ki
F
2i
, k = 1, 2, . . . , n,
donde W
1
1
y W
1
2
son las matrices inversas de las matrices W
1
y W
2
que estan bien denidas
ya que hemos supuesto que los Lagrangianos L
1
y L
2
son regulares. Por consiguiente se debe
cumplir
i
W
1
1 ki
F
1i
=
i
W
1
2 ki
F
1i
,
lo que permite, multiplicando por la matriz inversa, despejar las funciones F
2 r
como combinacion
lineal de las funciones F
1i
F
2 r
=
i
(W
2 rk
W
1
1 ki
) F
1i
=
i
W
21 ri
F
1i
.
donde hemos denotado por W
21
la matriz n-dimensional denida de la siguiente forma
W
21
= W
2
W
1
1
.
Esta claro que esta matriz W
21
representa la generalizacion adecuada de la funcion f
21
que
apareca en el caso uni-dimensional. Procediendo de una forma analoga a como se ha hecho en
el caso uni-dimensional pero introduciendo las generalizaciones adecuadas se obtienen no una
sino n cantidades conservadas, esto es, tantas como grados de libertad. Mas concretamente se
prueba que las trazas de las potencias de la matriz W
21
I
1
= tr W
21
, I
2
= tr W
2
21
, I
3
= tr W
3
21
, . . . I
n
= tr W
n
21
,
son cantidades conservadas
d
dt
I
k
= 0 , k = 1, 2, . . . , n.
En resumen, en el caso n-dimensional se cumple la siguiente propiedad :
Proposicion 2 (Hojman y Harleston) Supongamos que un sistema Lagrangiano con n grados de
libertad admite, ademas de un primer Lagrangiano L
1
, un segundo Lagrangiano L
2
alternativo
a L
1
. Entonces las n funciones I
1
, I
2
, . . . , I
n
, denidas de la siguiente forma
I
k
= tr W
k
21
, W
21
= W
2
W
1
1
k = 1, 2, . . . , n,
son constantes del movimiento
Acabaremos esta seccion con un par de comentarios
(i) No es necesariamente cierto que estas n cantidades conservadas sean funcionalmente
independientes. En la practica, pueden plantearse situaciones muy distintas dependiendo de las
caractersticas de L
1
y L
2
. Puede ocurrir que, en efecto, sean todas ellas independientes entre
s pero puede ocurrir tambien que solo un subconjunto de m < n constantes sean realmente
independientes.
(ii) Desde un punto de vista algebraico, las trazas de las potencias de una matriz M estan
relacionadas con los valores propios de dicha matriz. En este caso, las n funciones I
k
son
constantes del movimiento y como consecuencia de ello tambien lo seran los n valores propios
k
, k = 1, 2, . . . , n, de la matriz W
21
. Desde un punto de vista practico es recomendable utilizar
las funciones I
k
ya que suele ser mas facil calcular las trazas que calcular los valores propios.
En cualquier caso el problema de la independencia se puede trasladar al lenguaje de los valores
propios. Por ejemplo, si la matriz W
21
tiene algunos valores propios repetidos, e.g.
k
=
j
,
k = j, entonces el n umero de constantes independientes sera inferior a n.
Bibliografa
Noether
[Noe18] E. Noether, Invariante Variationsprobleme, Nachr. d. Ges. d. Wiss. zu Gottingen,
235257 (1918).
Lagrangianos alternativos y constantes del movimiento
[CuSa66] D.G. Currie, E.J. Saletan, q-equivalent particle Hamiltonians. I. The classical
one-dimensional case, J. Math. Phys. 7, no. 6, 967974 (1966).
[Ha57] P. Havas, The range of application of the Lagrange formalism, Nuovo Cimento 5,
no. 10, supplemento, 363388 (1957).
[HeShe82] M. Henneaux, L.C. Shepley, Lagrangians for spherically symmetric potentials,
J. Math. Phys. 23, no. 11, 21012107 (1982).
[HoHa81] S. Hojman, H. Harleston, Equivalent Lagrangians: multidimensional case, J.
Math. Phys. 22, no. 7, 14141419 (1981).
[Ra91] M.F. Ra nada, Alternative Lagrangians for central potentials, J. Math. Phys. 32,
no. 10, 27642769 (1991).
Captulo 2
Ec. Dif. de Hamilton-Jacobi I
1. Introduccion
2. Ecuacion de Hamilton-Jacobi
3. Sistemas con un grado de libertad
4. Ecuacion de Hamilton-Jacobi
5. El Oscilador Armonico
6. Variables accion-angulo
2.1 Introduccion
El formalismo Hamiltoniano sustituye las ecuaciones de Lagrange, que son n ecuaciones difer-
enciales de 2do orden, por las ecuaciones de Hamilton, que son 2n ecuaciones diferenciales de
1er orden. Lamentablemente, esto no suele signicar una disminucion de la dicultad de calculo
ya que, en la mayora de los casos, cuando las ecuaciones de Lagrange son difciles tambien lo
son las de Hamilton. Sin embargo el formalismo Hamiltoniano posee ciertas propiedades que
son enormemente positivas. Por ejemplo los parentesis de Poisson (todas las propiedades im-
portantes de la dinamica se pueden expresar en el lenguaje de los parentesis de Poisson) y las
transformaciones canonicas (las transformaciones canonicas incluyen no solo a las transforma-
ciones puntuales sino tambien a otras muchas no puntuales) permiten estudiar las propiedades
de las constantes del movimiento utilizando tecnicas no existentes en el formalismo Lagrangiano.
23
24 Captulo 2. Ec. Dif. de Hamilton-Jacobi I
2.2 Ecuacion de Hamilton-Jacobi
El objetivo es obtener una transformacion canonica que genere unas nuevas ecuaciones de Hamil-
ton que sean lo mas sencillas posible. Unas ecuaciones sencilla provienen de un Hamiltoniano
sencillo y un Hamiltoniano sencillo es aquel que tiene coordenadas cclicas. Por consiguiente, la
transformacion optima es la que genera un nuevo Hamiltoniano H
en el que todas las nuevas

coordenadas Q
j
, j = 1, 2, . . . , n, son cclicas
H(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
) H
(P
1
, . . . , P
n
) .
En este caso las nuevas ecuaciones seran de la forma
Q
j
=
H
P
j
= f
j
(P
1
, . . . , P
n
)
P
j
=
H
Q
j
= 0
_
_
j = 1, 2, . . . , n,
donde las f
j
son funciones que dependen unicamente de los nuevos momentos P
j
. Teniendo
en cuenta que los nuevos momentos son constantes del movimiento, P
j
=
j
, las ecuaciones para
las Q
j
pueden ser integradas directamente
Q
j
= f
j
t +
j
, j = 1, 2, . . . , n,
donde
j
= Q
j
(0) son un conjunto de n constantes numericas determinadas por las condiciones
iniciales. En resumen si es posible obtener la transformacion canonica optima entonces la res-
olucion de las ecuaciones de Hamilton es trivial. Deshaciendo el cambio de variable se obtiene
nalmente las soluciones
q
j
= q
j
(t) , p
j
= p
j
(t) , j = 1, 2, . . . , n.
Este planteamiento supone que es posible resolver los dos puntos siguientes :
(i) Obtener las nuevas variables maravillosas.
(ii) Obtener el nuevo Hamiltoniano H
.
Aclaremos que, en la mayora de los casos, estas dos cuestiones son bastante difciles de resolver.
El formalismo de H-J consiste, no en buscar directamente la transformacion canonica (q, p)
(Q, P) que simplique las ecuaciones sino en buscar, en primer lugar, la funcion generatriz F
que la genera y luego, una vez conocida F, construir la transformacion
F Q = Q(q, p) , P = P(q, p) .
Recordemos que, en la practica, hay cuatro formas distintas de presentar la funcion generatriz
que corresponden a las cuatro formas distintas de combinar los (q, p) antiguos con los (Q, P)
nuevos. Es tradicional denotar estos cuatro casos de la siguiente forma
F
1
(q, Q) , F
2
(q, P) , F
3
(p, Q) , F
4
(p, P) .
2.2. Ecuacion de Hamilton-Jacobi 25
Resulta conveniente utilizar una funcion de tipo F
2
, dependiente de las antiguas q
i
s y los nuevos
P
i
s
F
2
(q
1
, . . . , q
n
, P
1
, . . . , P
n
) p
i
=

q
i
F
2
, Q
i
=

P
i
F
2
.
La teora de Hamilton-Jacobi utiliza una notacion algo distinta. Es habitual denotar la funcion
generatriz por W y los nuevos momentos por
i
. De esta forma tenemos
W(q
1
, . . . , q
n
,
1
, . . . ,
n
) p
j
=

q
j
W , Q
j
=

j
W ,
de tal forma que, utilizando las igualdades p
j
= W/q
j
, obtenemos la siguiente ecuacion
H(q
1
, . . . , q
n
,
W
q
1
, . . . ,
W
q
n
) = H
(
1
, . . . ,
n
) [ =
1
]
donde la igualdad H = H
=
1
es consecuencia de la conservacion de la energa. Esta ecuacion,
que se denomina ecuacion de Hamilton-Jacobi, constituye una ecuacion en derivadas parciales
de 1er orden con una funcion incognita W y n variables independientes q
1
, q
2
, . . . , q
n
. La funcion
W, que se denomina funcion caracterstica de Hamilton, genera una transformacion canonica
(q
i
, p
i
) (Q
i
, P
i
) cuyas nuevas coordenadas Q
i
son todas cclicas. Esto signica que las nuevas
Ec. de Hamilton son practicamente triviales. Las ecuaciones para los nuevos momentos P
i
son
P
i
=
H
Q
i
= 0 , P
i
=
i
, i = 1, 2, . . . , n,
lo que signica que los nuevos momentos son todos constantes. A su vez, las ecuaciones de las
nuevas coordenadas Q
i
son de la forma
Q
i
=
H
i
=
i1
, i = 1, 2, . . . , n,
lo que permite integrarlas directamente
Q
1
= t +
1
, Q
j
=
j
, j = 1 .
La funcion de Hamilton W (que depende de q
i
y de
i
) relaciona las nuevas coordenadas
(Q
j
,
j
) con las antiguas (q
i
p
i
) por medio de las relaciones
(i) p
j
=

q
j
W(q, ) , (ii) Q
j
=

j
W(q, ) ,
Empecemos considerando las relaciones (ii). La funcion W es una funcion de tipo F
2
y, por
consiguiente, satisface la siguiente condicion
det
_
p
j
i
_
= det
_

2
W
i
q
j
_
= 0 ,
lo que signica que es posible resolver las funciones Q
j
= Q
j
(q, ) para q
i
y obtener q
i
= q
i
(, ).
Una vez conocidos estas funciones, el grupo (i) permite obtener p
i
= p
i
(, ). En denitiva
hemos obtenido las 2n funciones
q
i
= q
i
(, ) , p
i
= p
i
(, ) ,
que representan los valores de q
i
y p
i
en funcion del tiempo t, de las n constantes del movimiento
(cantidades conservadas)
i
y las n constantes de integracion
i
.
Podemos pues armar la siguiente propiedad.
Proposicion 3 La resolucion de la ecuacion de H-J equivale a la resolucion del problema Hamil-
toniano
Finalizaremos esta seccion comentando una propiedad interesante de la funcion W.
Como W no depende explcitamente del tiempo, su derivada total con respecto al tiempo t
viene dada por
dW
dt
=
i
_
W
q
i
_
q
i
=
i
p
i
q
i
,
y por tanto
W =
_

i
p
i
q
i
dt =
_

i
p
i
dq
i
.
Esta expresion integral para W es interesante y aparentemente podra ser considerada como un
nuevo etodo alternativo para la obtencion de W. Sin embargo carece de utilidad practica ya
que, para calcular el valor de la integral, sera necesario conocer previamente las expresiones de
q
i
y p
i
como funciones del tiempo y eso signicara haber resuelto previamente las ecuaciones
del movimiento.
2.3 Sistemas con un grado de libertad
2.3.1 Ecuacion de H-J
Cuando el sistema es de un grado de libertad la ecuacion de H-J es relativamente facil de resolver.
El Hamiltoniano inicial H es una funcion de una unica coordenada q y un unico momento p y
el nuevo Hamiltoniano H
es funcion del nuevo momento P que permanece constante

H(q, p) H
() [ es el nuevo momento ].
La idea es identicar la constante con el valor constante del Hamiltoniano, esto es, H
= (
es, por supuesto, la energa del sistema). La ecuacion de H-J resulta ser de la forma
H(q,
W
q
) = .
2.3. Sistemas con un grado de libertad 27
La funcion W relaciona las nuevas coordenadas (, ) con las antiguas (q, p)
p =

q
W , =

W , W = W(q, ) ,
y las nuevas Ec. de Hamilton son
=
H
= 0 ,

=
H
= 1 ,
son trivialmente integrables para dar
= cte (= H
) , = t + [ resulta conveniente elegir de la forma = t

0
]
lo que permite obtener la solucion del problema
t t
0
=
W
=
_
q
q
0
_

p(q, )
_
dq [ recordemos que W =
_
p dq ] .
Todo lo anterior es cierto para un Hamiltoniano H general. Consideremos una funcion H de
tipo mecanico, esto es, un termino cinetico mas un potencial
H =
1
2m
p
2
+V (q) ,
en cuyo caso la ecuacion de H-J es de la forma
1
2m
_
W
q
_
2
+V (q) = [ es el valor cte de la energia ].
La Ec. Dif. permite despejar W/q de la forma
W
q
=
_
2m( V (q)) ,
que por integracion directa conduce a
W =
2m
_
_
V (q) dq .
No es necesario efectuar la integracion ya que lo que se utiliza no es tanto W como sus derivadas
parciales. Teniendo en cuenta
Q =
H
= 1 , Q = t + ,
se obtiene la solucion del problema
t t
0
=
W
=
_
m
2
_
q
q
0
1
_
V (q)
dq
donde, al igual que antes, hemos tomado por comodidad = t
0
.
2.3.2 El Oscilador Armonico
Consideremos el oscilador armonico unidimensional. El Hamiltoniano es
H =
p
2
2m
+
1
2
m
2
q
2
,
2
=
k
m
.
y la ecuacion de H-J viene dada por
1
2m
_
W
q
_
2
+
1
2
m
2
q
2
= ( es el valor cte de la energia).
Esta Ec. Dif. permite despejar la derivada W/q directamente de la forma
W
q
=
m
_
2 m
2
q
2
,
y obtener la funcion W por integracion directa
W =
m
_
_
2 m
2
q
2
dq .
La Ec. de Hamilton para Q es trivial y se puede obtener directamente el valor de Q como funcion
del tiempo
Q =
H
= 1 , Q = t +
Igualando el valor obtenido para Q con la derivada de W con respecto a , esto es Q = W/,
se obtiene
t + =

m
_
dq
_
2 m
2
q
2
=
1
sen
1
_
_
m
2
2
q
_
Despejando la variable q se obtiene nalmente la solucion q = q(t) del oscilador armonico
q =
_
2
m
2
sen(t +) .
2.3.3 Variables accion-angulo
Las trayectorias del oscilador armonico en el espacio de fases son curvas cerradas. Esta propiedad
no es exclusiva del oscilador sino que caracteriza a muchos sistemas que poseen movimientos
acotados de tipo periodico. En estos casos el punto con coordenadas (q, p) se desplaza por el
espacio de fases retornando al punto de partida despues de un perodo T = 2/ donde es la
frecuencia del movimiento (en el caso particular del oscilador armonico es independiente de
la energa E, pero esto es una propiedad inusual). La idea es que, cuando el sistema posee este
2.3. Sistemas con un grado de libertad 29
tipo de movimientos, existe un procedimiento alternativo para la resolucion de la ecuacion de
H-J en el que la nueva coordenada, que se denota por , incrementa su valor por 2 cada vez
que el sistema completa una orbita cerrada. El momento conjugado de , que se denota por I,
se denomina variable de accion.
La funcion de Hamilton W, que depende de q y de I, relaciona las nuevas coordenadas (, I)
con las antiguas (q, p)
W = W(q, I) p =

q
W , =

I
W ,
y la ecuacion de H-J resulta ser de la forma
H(q,
W
q
) = = H
(I) .
El sistema recorre una trayectoria cerrada C con un valor constante de (y por consiguiente
con un valor constante de I ya que = H
(I)). La condicion de que la nueva coordenada

aumente su valor en 2 cuando el sistema recorre una orbita cerrada
_
C
d = 2 ,
se puede escribir de la siguiente forma
_
C
d =
_
C
_
d
dq
_
dq =

I
_
C
_
W
q
_
dq =

I
_
C
p(q, ) dq = 2 .
Esta condicion sugiere introducir I de la siguiente forma
I =
1
2
_
C
p(q, ) dq ,
que puede ser considerada como la denicion del nuevo momento I que se conoce como la
variable de accion. Resaltemos, una vez mas, que el nuevo momento I es funcion de la
constante .
Las nuevas Ec. de Hamilton
I =

,

=

I
H
(I) ,
resultan de la siguiente forma
I = 0 ,

= (I) ,
(, que depende de I, es constante) y pueden ser integradas directamente
I = cte , = (I) t + ,
donde (I) es la frecuencia caracterstica del movimiento y = (0).
Finalmente la solucion del problema viene dada por
q = q(I, ) , p = p(I, ) .
Captulo 3
Ec. Dif. de Hamilton-Jacobi II
1. Introduccion
2. Separabilidad
3. Separacion de variables en la ecuacion de H-J
4. Partcula en el plano IE
2
bajo la accion de una fuerza central
5. Variables accion-angulo
6. Geometra del espacio de fases
3.1 Introduccion
El metodo de Hamilton-Jacobi sustituye las Ec. de Hamilton, que son 2n ecuaciones diferen-
ciales ordinarias, por una unica ecuacion en derivadas parciales. Es conocido que este tipo de
ecuaciones suelen ser bastante difciles de integrar. Por consiguiente es conveniente resaltar que,
sobre todo en el caso general, la resolucion de la Ec. de H-J es un problema de enorme dicultad.
Hemos visto cuando el sistema es unidimensional la ecuacion de H-J es relativamente facil
de resolver. Esta propiedad es interesante y puede ser utilizada para la integracion de ciertas
familias de sistemas con n grados de libertad. En efecto, existen sistemas n-dimensionales cuya
ecuacion de H-J puede ser descompuesta en un conjunto de ecuaciones unidimensionales. En
este caso la ecuacion de H-J es resoluble y es posible obtener (al menos formalmente) la solucion
de la dinamica.
30
3.2. Separabilidad 31
3.2 Separabilidad
3.2.1 Separacion de variables en la ecuacion de H-J
Empecemos considerando un caso particular de sistema Hamiltoniano. Supongamos que H es
una funcion suma de n sumandos H
i
, i = 1, 2, . . . , n, cada uno de ellos asociado a un grado de
libertad
H = H
1
(q
1
, p
1
) +H
2
(q
2
, p
2
) +. . . +H
n
(q
n
, p
n
) ,
como, por ejemplo, el oscilador armonico n-dimensional
H =
1
2m
(p
2
1
+p
2
2
+. . . +p
2
n
) +
1
2
m(
2
1
q
2
1
+
2
2
q
2
2
+. . . +
2
n
q
2
n
) .
Entonces parece logico suponer que la funcion W tiene una forma similar a la del Hamiltoniano,
esto es, suma de n sumandos W
i
, i = 1, 2, . . . , n, cada uno de ellos asociado a un grado de
libertad
W = W
1
(q
1
) +W
2
(q
2
) +. . . +W
n
(q
n
) .
En este caso la ecuacion de H-J se descompone en n ecuaciones unidimensionales
H
1
(q
1
,
W
1
q
1
) =
1
, H
2
(q
2
,
W
2
q
2
) =
2
, . . . , H
n
(q
n
,
W
1
q
n
) =
n
,
donde las
j
estan relacionadas por =
1
+
2
+ . . . +
n
= H
donde es el valor contante

del nuevo Hamiltoniano H
.
Nos proponemos estudiar una generalizacion del metodo anterior que sea aplicable a Hamil-
tonianos H con una forma mas general, Consideremos pues un Hamiltoniano
H = H(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
) ,
y la Ecuacion de H-J asociada
H(q
1
, . . . , q
n
,
W
q
1
, . . . ,
W
q
n
)=
1
.
Supongamos, en primer lugar, que la funcion W se puede escribir como suma de n funciones
W
i
, i = 1, 2, . . . , n, cada una dependiendo de una unica coordenada
W = W
1
(q
1
) +W
2
(q
2
) +. . . +W
n
(q
n
)
(1) Consideremos la ecuacion de H-J
H(q
1
, . . . , q
n
,
W
1
q
1
, . . . ,
W
n
q
n
)=
1
y supongamos que admite una descomposicion de la siguiente forma
H
1
(q
1
,
W
1
q
1
,
1
) = H
1
(q
2
, . . . , q
n
,
W
2
q
2
, . . . ,
W
n
q
n
,
1
) .
32 Captulo 3. Ec. Dif. de Hamilton-Jacobi II
La funcion H
1
(situada a la izquierda) depende unicamente de q
1
y la funcion H
1
(situada a la
derecha) depende de las otras n 1 variables. Estas dos expresiones pueden ser iguales una a
la otra solo si su valor com un permanece constante. Este razonamiento permite introducir una
constante de separcion
2
y conduce a las siguientes ecuaciones
H
1
(q
1
,
W
1
q
1
,
1
) =
2
[1a]
H
1
(q
2
, . . . , q
n
,
W
2
q
2
, . . . ,
W
n
q
n
,
1
) =
2
[1b]
_
_
La Ec. Dif. [1a] es una Ec. Dif. ordinaria. Se puede interpretar como la Ec. de H-J para un
sistema con un unico grado de libertad y, en principio, puede ser resuelta
[1a] W
1
= W
1
(q
1
,
1
,
2
) .
(2) Consideremos ahora la ecuacion [1b] y supongamos que admite una descomposicion en suma
de dos sumandos de tal forma que se obtiene
H
2
(q
2
,
W
2
q
2
,
1
,
2
) = H
2
(q
3
, . . . , q
n
,
W
3
q
3
, . . . ,
W
n
q
n
,
1
,
2
) .
La funcion H
2
(situada a la izquierda) depende unicamente de q
2
y la funcion H
2
(situada a
la derecha) depende de las otras n 2 variables. Hemos obtenido una separacion de variables
similar a la del punto (1) y esto permite introducir una nueva constante de separacion
3
y
conduce a las siguientes dos ecuaciones
H
2
(q
2
,
W
2
q
2
,
1
,
2
) =
3
[2a]
H
2
(q
3
, . . . , q
n
,
W
3
q
3
, . . . ,
W
n
q
n
,
1
,
2
) =
3
[2b]
_
_
La Ec. Dif. [2a] es una Ec. Dif. ordinaria. Se puede interpretar como la Ec. de H-J para un
sistema con un unico grado de libertad y, en principio, puede ser resuelta
[2a] W
2
= W
2
(q
2
,
1
,
2
,
3
) .
(n) Repitiendo este procedimiento de separacion de variables de forma reiterada se llega nal-
mente a las ecuaciones para W
n1
y W
n
H
n1
(q
n1
,
W
n1
q
n1
,
1
, . . . ,
n1
) =
n
[n 1]
H
n
(q
n
,
W
n
q
n
,
1
, . . . ,
n1
) =
n
[n]
_
_
3.2. Separabilidad 33
El resultado nal es que la Ec. de H-J inicial, que es una ecuacion en derivadas parciales, se ha
descompuesto en un conjunto de n Ec. Dif. ordinarias desacopladas entre s
H
1
(q
1
,
W
1
q
1
,
1
) =
2
H
2
(q
2
,
W
2
q
2
,
1
,
2
) =
3

H
n
(q
n
,
W
n
q
n
,
1
, . . . ,
n1
) =
n
_
_
En resumen, si la ecuacion de H-J admite separacion aditiva de variables entonces esta ecuacion
se descompone en n ecuaciones de H-J unidimensionales resolubles.
Un sistema Hamiltoniano cuya ecuacion de H-J admite separacion aditiva de variables se
denomina separable. Conviene resaltar que la separabilidad es una propiedad que depende de
El sistema de coordinadas: Una ecuacion de H-J puede ser separable en un sistema de
coordenadas (q
1
, q
2
, . . . , q
n
) y no serlo en otro.
El Hamiltoniano H: Hay Hamiltonianos cuya ecuacion de H-J nunca es separable.
Por consiguiente, calicar un Hamiltoniano H como separable, signica que existe al menos
un sistema de coordenadas (q
1
, q
2
, . . . , q
n
), en el que la ecuacion de H-J admite separabilidad.
Finalmente digamos que no es estrictamente necesario identicar las n constantes deinte-
gracion
i
como los nuevos momentos conservados, esto es
i
= P
i
. En ocasiones, puede ser
conveniente elegir como nuevos momentos ciertas cantidades
i
que se obtienen a partir de las
constantes de integracion
i

i
=
i
(
1
,
2
, . . . ,
n
) , i = 1, 2, . . . , n.
En este caso los nuevos momentos P
i
vendran dados por
P
i
=
i
(
1
,
2
, . . . ,
n
) ,
y funcion W sera de la forma W = W(q
j
,
j
).
3.2.2 Partcula en el plano IE
2
bajo la accion de una fuerza central
Consideremos el siguiente Lagrangiano L en coordenadas polares
L = (
1
2
)m(v
2
r
+r
2
v
2
) k V (r) (k es una constante) .

Teniendo en cuenta que los momentos p
r
y p
vienen dados por

p
r
= mv
r
, p
= mr
2
v
,
obtenemos que el Hamiltoniano H viene dado por
H(r, , p
r
, p
) = (
1
2m
)
_
p
2
r
+
p
2
r
2
_
+k V (r) ,
y, por consiguiente, la Ec. de H-J es de la siguiente forma
(
1
2m
)
__
W
r
_
2
+
1
r
2
_
W
_
2
_
+k V =
1
.
Supongamos que W es suma de una funcion radial y una funcion angular
W(r, ) = W
r
(r, ) +W
(, ) .
Entonces la Ec. Dif. queda de la siguiente forma
(
1
2m
)
__
W
r
r
_
2
+
1
r
2
_
W
_
2
_
+k V (r) =
1
,
lo que permita realizar una separacion de variables
r
2
_
W
r
r
_
2
+ 2mr
2
k V (r) 2mr
2
1
=
_
W
_
2
.
Denotando por
2
2
el valor com un, obtenemos dos ecuaciones unidimensionales
W
=
2
_
W
r
r
_
2
+ 2mk V (r) 2m
1
=
2
2
r
2
_
_
La ecuacion angular es trivial y admite como solucion la siguiente funcion
W
=
2
.
La ecuacion radial
_
W
r
r
_
2
= 2m(
1
k V )

2
2
r
2
,
no es tan sencilla pero tambien se puede resolver por integracion directa
W
r
=
2m
_
_
(
1
k V )

2
2
2mr
2
dr .
Por consiguiente, la funcion W solucion de la Ec. de H-J es
W = W
r
+W
2m
_
_
(
1
k V )

2
2
2mr
2
dr +
2
.
3.3. Variables accion-angulo 35
La funcion W = W(r, ,
1
,
2
) es la funcion generatriz de una transformacion canonica (r, , p
r
, p
)
(Q
1
, Q
2
,
1
,
2
) cuyas ecuaciones de transformacion vienen dadas por
Q
1
= t +
1
=
W
1
, Q
2
=
2
=
W
2
.
Se obtiene el siguiente resultado
t +
1
=
_
m dr
_
2m(
1
k V )

2
2
r
2
2
=
_

2
dr
r
2
_
2m(
1
k V )

2
2
r
2
+
La expresion obtenida para Q
1
= t+
1
permite obtener t como funcion de r y, consecuentemente,
obtener r como funcion de t. Este resultado coincide con el resultado obtenido utilizando el
formalismo Lagrangiano con el unico cambio de identicar las constantes
1
y
2
con la energa
y el momento angular
1
E ,
2
J .
La expresion obtenida para Q
2
=
2
permite obtener la ecuacion de la orbita (relacion entre r
y ). Mas concretamente, introduciendo el cambio de variable r u = 1/r, se obtiene
=
2
_

2
du
_
2m
2
2
(
1
k V ) u
2
,
que tambien coincide con la correspondiente ecuacion obtenida utilizando el formalismo La-
grangiano.
3.3 Variables accion-angulo
Hemos visto anteriormente, al estudiar el caso unidimensional, que existe un enfoque alterna-
tivo para la resolucion de la ecuacion de H-J en el que, en lugar de utilizar las constantes de
integracion
i
como los nuevos momentos conservados, esto es
i
= P
i
, se preere introducir
unas nuevas funciones I
i
adecuadamente denidas como cantidades conservadas; estas funciones
se denominan variables de accion.
Consideremos un sistema separable cuya funcion W admite una descomposicion aditiva de
la siguiente forma
W =
n
r=1
W
r
(q
r
,
1
, . . . ,
n
) = W
1
(q
1
) +W
2
(q
2
) +. . . +W
n
(q
n
) .
En este caso la relacion
p
k
=

q
k
W
k
(q
k
,
1
, . . . ,
n
) , k = 1, 2, . . . , n,
indica que cada momento p
k
es funcion de su correspondiente coordenada q
k
. Si el movimiento
es periodico en cada coordenada q
k
entonces se pueden introducir las n variables de accion I
k
de la siguiente forma
I
k
=
1
2
_
C
k
p
k
(q
k
,
1
, . . . ,
n
) dq
k
.
donde C
k
es la curva cerrada correspondiente al k-esimo grado de libertad. Conocidos los valores
de los nuevos momentos I
k
, que recordamos que son funcion de las
k
, pueden ser sustituidos
en la funcion W lo que permite obtener las nuevas coordenadas angulares
k
=
W
I
k
=
n
r=1
I
k
W
r
(q
r
, I
1
, . . . , I
n
) .
Las nuevas Ec. de Hamilton son
I
k
=

k
H
(I
1
, I
2
, . . . , I
n
) = 0
k
=

I
k
H
(I
1
, I
2
, . . . , I
n
) =
k
_
_
pueden ser integradas directamente y la solucion es de la forma
I
k
= cte ,
k
=
k
t +
k
,
k
=
k
(I
1
, I
2
, . . . , I
n
) ,
donde
k
, k = 1, 2, . . . , n, son las n frecuencias caractersticas del movimiento y
k
son las fases
o valores iniciales de las variables angulares
k
=
k
(0).
Finalmente, invirtiendo las ecuaciones
p
j
=

q
j
W(q
i
, I
i
) ,
j
=

I
j
W(q
i
, I
i
) ,
se obtiene
q
j
= q
j
(
i
, I
i
) , p
j
= p
j
(
i
, I
i
) , j = 1, 2, . . . , n,
que representa la solucion del problema.
3.4 Geometra del espacio de fases
En general es difcil determinar cuando un cierto Hamiltoniano H es separable y en cuanto
a las variables accion I
k
, k = 1, 2, . . . , n, son cantidades difciles de obtener en la practica.
En cualquier caso esta claro que, de todo lo expuesto anteriormente, el punto clave para la
integracion de un sistema Hamiltoniano con n grados de libertad es la obtencion de n constantes
del movimiento (cantidades conservadas) F
k
, k = 1, 2, . . . , n, donde n representa el n umero de
grados de libertad. Si estas n funciones pueden ser interpretadas como n momentos conjugados
P
k
, k = 1, 2, . . . , n, entonces las ecuaciones de Hamilton pueden ser integradas directamente.
3.4. Geometra del espacio de fases 37
Consideremos una funcion diferenciable (variable dinamica) G(q, p). Esta funcion determina
una foliacion y un campo vectorial en T
Q de la siguiente forma:
(i) Cada valor c R(G) (donde R(G) IR es el recorrido de G) determina una subvar-
iedad M
c
= G
1
(c) de T
Q de dimension 2n 1 (codimension 1). La coleccion de todas las

subvariedades M
c
cuando c toma todos los posibles valores
G
= { M
c
}
cIR
, M
c
= { x T
Q/ G(x) = c } ,
constituye una foliacion en el espacio de fases, esto es, una familia de subvariedades disjuntas
de tal forma que por cada punto de T
Q pasa una unica subvariedad. Cada una de estas M

c
se
denomina hoja de la foliacion y todas tienen la misma dimension.
(ii) El campo vectorial X
G
en T
Q viene dado por

X
G
= (
p
G,
q
G)
o, utilizando otra notacion, por
X
G
=
j
(
G
p
j
_

q
j
j
_
G
q
j
_

p
j
de tal forma que
(a) El campo vectorial X
G
es tangente a cada una de las hojas de la foliacion
G
. Esto
signica que las curvas integrales de X
G
estan totalmente contenidas o connadas en las
subvariedades de la foliacion.
(b) La modicacion R que sufre una funcion R(q, p) a lo largo de las curvas integrales de X
G
viene dada por la accion X
G
(R) de X
G
sobre R
X
G
(R) =
j
(
G
p
j
R
q
j
_
j
_
G
q
j
R
p
j
_
,
que resulta ser el parentesis de Poisson de R con G
R = {R, G} .
Un caso particular es cuando la funcion G es el propio Hamiltoniano H. En este caso el
campo vectorial X
H
es el campo dinamico y las hojas de la foliacion son las hipersupercies de
energa constante.
Consideremos dos funciones F y G y supongamos que son funcionalmente independientes;
esto signica que sus diferenciales son independientes lo que se reeja en la siguiente propiedad
dF dG = 0 .
Por otra parte F y G determinan, ademas de las dos foliaciones
F
y
G
, una nueva foliacion
FG
denida como la interseccion
FG
=
F

G
. La independencia de F y G implica que la
dimension de la foliacion
FG
es 2n2. Por ejemplo, consideremos f = f(x, y, z) y g = g(x, y, z)
de tal forma que
f
y
g
son foliaciones bi-dimensionales de IR
3
. En este caso la independencia
de f y g signica que las subvariedades de
fg
son uni-dimensionales (curvas en IR
3
).
Denicion 2 Dos funciones F y G denidas en el espacio de fases estan en involucion si su
Parentesis de Poisson es nulo
{F , G} = 0 .
Este concepto permite caracterizar las constantes del movimiento como las funciones que
estan en involucion con el Hamiltoniano
{H , F} = 0 .
Denicion 3 Un sistema Hamiltoniano se denomina completamente integrable o integrable en
el sentido de Liouville o de Arnold-Liouville (o, simplemente, integrable) si posee n constantes
del movimiento o cantidades conservadas, F
1
, F
2
, . . ., F
n
, que estan globalmente denidas, son
funcionalmente independientes
dF
1
dF
2
. . . dF
n1
dF
n
= 0
y estan en involucion
{H , F
s
} = 0 , {F
r
, F
s
} = 0 , r, s = 1, 2, . . . , n.
Una de estas funciones puede ser identicada con el Hamiltoniano; por ejemplo F
1
= H.
Consideremos un sistema Hamiltoniano y consideremos en primer lugar las consecuencias
geometricas de la conservacion de la energa. El Hamiltoniano H es constante del movimiento
y determina una foliacion
H
del espacio de fases
H
= { M
E
}
EIR
, M
E
= { x T
Q/ H(x) = E } ,
de tal forma que las supercies de energa constante son subvariedades 2n 1-dimensionales.
Supongamos que ademas H es integrable. Entonces cada una de las otras n 1 integrales del
movimiento F
r
determina a su vez una foliacion
Fr
= { M
cr
}
crIR
, M
cr
= { x T
Q / F
r
(x) = c
r
} ,
y la interseccion de las n foliaciones dene una foliacion n-dimensional
F
=
H
F
2
. . .
Fn
.
de tal forma que cada una de las subvariedades en
F
estara caracterizada por n n umeros: la
energa E y los valores constantes c
r
de las funciones F
r
, r = 2, . . . , n,
F
= { M
c
1
,...,cr
}
(c
1
,...,cr)IR
n , M
c
1
,...,cr
= { x T
Q / F
r
(x) = c
r
, r = 1, . . . , n, c
1
= E} .
Se cumplen las siguientes propiedades :
(a) Cada una de las hojas M
c
1
,...,cr
de la foliacion
F
es una subvariedad invariante bajo el
ujo generado por el Hamiltoniano H (ujo Hamiltoniano). Por consiguiente cada una de
las curvas integrales de X
H
, que representa una posible evolucion temporal del sistema,
estara contenida en una subvariedad n-dimensional.
3.4. Geometra del espacio de fases 39
(b) Los n campos vectoriales X
Fr
son tangentes a las hojas de la foliacion
F
(subvariedades
M
c
1
,...,cr
), son linealmente independientes y forman una base del correspondiente espacio
tangente n-dimensional. Esto signica que las hojas de la foliacion
F
son subvariedades
paralelizables.
(c) La propiedad de que las n funciones F
r
, r = 1, 2, . . . , n, esten en involucion implica que los
correspondientes campos vectoriales X
r
, r = 1, 2, . . . , n, conmutan entre s, en el sentido
de que los parentesis de Lie son nulos
[X
H
, X
s
] = 0 , [X
r
, X
s
] = 0 , r, s = 1, 2, . . . , n.
Como consecuencia de ello si las hojas de la foliacion
F
son subvariedades compactas y
conexas entonces deben ser difeomorfas a un toro n-dimensional
M
c
1
,...,cr
T
n
= S
1
S
1
. . . S
1
(n factores) .
(d) Cada crculo S
1
en T
n
puede ser descrito por medio de una coordenada angular
k
[0, 2).
El movimiento mas general en M
c
1
,...,cr
T
n
es un movimiento quasiperiodico, que es la
solucion de las ecuaciones (transformadas) del movimiento
d
dt
k
=
k
, k = 1, 2, . . . , n.
Un movimiento se denomina quasiperiodico, con frecuencias
1
,
2
. . . ,
n
, si esta desacoplado
y las componentes del movimiento son periodicas (los perodos vienen dados por T
k
= 2/
k
) y
las frecuencias son racionalmente independientes
n
k=1
r
k

k
= 0 solo si r
1
= r
2
= . . . = r
n
= 0 .
Si un movimiento es quasiperiodico entonces las trayectorias (curvas integrales de X
H
) no solo
estan contenidas en un toro T
n
sino que ademas son densas en el.
Finalmente, digamos que si el movimiento no es acotado entonces las hojas no seran com-
pactas. En este caso seran difeomorfas a un producto de un toro n-m-dimensional por m factores
de IR
M
c
1
,...,cr
T
nm
IR
m
.
El caso m = 0 corresponde al caso compacto anteriormente mencionado.
Acabaremos esta seccion con un esquema nal a modo de resumen
Consideremos un sistema Hamiltoniano conservativo con n grados de libertad
H(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
) = E
que es integrable en el sentido de Liouville. Entonces el espacio de fases T
Q tiene unas estruc-

turas con las siguientes dimensiones :
(i) Espacio de fases : 2n-dimensional
(ii) Supercies de energa constante : 2n 1-dimensional
(iii) Toros : n-dimensional
La siguiente tabla reeja los valores para algunos casos particulares :
N umero de grados de libertad 1 2 3 4
Dimension del Espacio de Fases 2 4 6 8
Dimension de la Supercie de energa constante 1 3 5 7
Dimension de los Toros 1 2 3 4
Tabla I. Dimensiones del espacio de fases, de las supercies de energa constante y de los toros
en varios casos particulares con n umero de grados de libertad peque no.
Captulo 4
El problema de Kepler y el oscilador
armonico
1.

Orbitas cerradas y potenciales de Bertrand
2. El problema de Kepler y el vector de Laplace-Runge-Lenz
3. El oscilador armonico y el tensor de Fradkin
4. La hodografa
4.1

Orbitas cerradas y potenciales de Bertrand
Bertrand presento en lAcademie des Sciences de Pars, en Octubre de 1873, una comunicacion
con ttulo Theorème relatif au mouvement dun point attire vers un centre xe que empieza
con el siguiente parrafo introductorio:
Les orbites planetaires son des courbes fermees; cest la cause principale de la sta-
bilite de notre sistème, et cette circonstance importante resulte de la loi dattraction
qui, quelles que soi les circonstances initialles, fai mouvoir chaque corp celeste, qui
nest pas expulse de notre système, suivant la circonference dun ellipse.
A continuacion Bertrand se pregunta si estas caractersticas son propias unicamente de
la fuerza proporcional al cuadrado del inverso de la distancia o por el contrario de existen
tambien otras fuerzas centrales que conducen a trayectorias cerradas representando movimien-
tos periodicos.
Consideremos la integral
(r) =
_
J
2
2m
_
r
r
0
dr
r
2
_
E V
ef
(r)
,
41
42 Captulo 4. El problema de Kepler y el oscilador armonico
Esta integral puede ser utilizada para calcular el cambio r que sufre cuando r vara desde
el valor mnimo r
m
hasta el valor maximo r
M
y vuelve de nuevo a r
m
. Si el valor es
conmensurable con 2 entonces existen n umeros enteros (m, n) tales que m = 2n y la orbita
es cerrada. Dado que la orbita es simetrica con respecto a r
m
basta con integrar desde r
m
hasta r
M
. Si denotamos por el valor = (1/2) entonces se tiene que cumplir la condicion
m = n para alg un par de n umeros enteros (m, n).
El metodo utilizado por Bertrand se desarrolla en tres pasos sucesivos:
1. Estudio de la existencia de orbitas circulares. Se demuestra que todo potencial de la forma
V = k r
n
admite una orbitra circular para un cierto valor r
c
del radio r.
2. Estudio del comportamiento de la orbita para peque nas desviaciones r de r
c
. Se demues-
tra que las orbitas perturbadas solo son cerradas si n 2.
3. Utilizacion de un desarrollo perturbativo en torno a r
c
. Finalmente se obtienen los dos
valores distinguidos n = 1 y n = 2.
Demostraremos en primer lugar la siguiente propiedad.
Proposicion 4 Consideremos un potencial central V (r) de la forma
V = k r
n
, k n > 0 .
Entonces
(i) Siempre existe una orbita circular.
(ii) Si n > 2 entonces la orbita es estable.
La condicion kn > 0 signica que la fuerza es atractiva. En realidad este potencial engloba dos
tipos de potenciales distintos seg un que la potencia n-esima sea positiva o negativa
V = k r
n
, V =
k
r
n
, k > 0 , n > 0 ,
de tal forma que ambos casos la fuerza es atractiva
f = nk r
n1
, f =
nk
r
n+1
, k > 0 , n > 0 .
(i) El potencial efectivo viene dado por
V
ef
(r) = k r
n
+
J
2
2mr
2
.
La existencia de una orbita circular signica que esta funcion debe tener un maximo o un mnimo
V
ef
(r) = nk r
n1
J
2
mr
3
= 0
4.1.

Orbitas cerradas y potenciales de Bertrand 43
cuya solucion es
r
c
=
_
J
2
mnk
_
1/n+2
.
Por consiguiente, todo potencial de la forma V = k r
n
, k n > 0, admite una orbita circular con
radio r = r
c
.
(ii) La estabilidad de la orbita esta relacionada con el comportamiento de la partcula cuando
sufre una peque na perturbacion. Si V
ef
(r) tiene un mnimo en r
c
entonces la partcula estara
atrapada en un entorno del mnimo y la orbita sera estable. La segunda derivada V
ef
(r), partic-
ularizada en r = r
c
, toma el valor
V
ef
(r
c
) =
_
n(n 1)k r
n2
+
3J
2
mr
4
_
r=rc
= (n + 2)
J
2
r
4
c
.
La condicion V
ef
(r
c
) > 0 implica que n > 2.
Teorema 3 (Bertrand) Los unicos potenciales centrales cuyas orbitas acotadas son cerradas
representando movimientos periodicos son V = k/r (potencial de Kepler) y V = k r
2
(oscilador
armonico).
La demostracion de este teorema utiliza un desarrollo perturbativo alrededor de r
c
. Esto
signica considerar el comportamiento de la orbita cuando se sustituye r
c
por r
c
+r. Utilizando
la nueva variable u = 1/r se llega a una expresion de la forma
u = u
c
+a cos ,
2
= 3
_
u
f
df
du
_
uc
= 3 +
_
r
f
df
dr
_
rc
donde a es la amplitud que depende del incremento de energa respecto al valor correspondiente
a la orbita circular y es una cantidad obtenida utilizando el desarrollo en serie de Taylor. Si
es un n umero racional, cociente m/n de dos enteros, al cabo de n revoluciones el vector posicion
volvera al punto inicial y la orbita sera cerrada. A partir de esta expresion se obtiene en primer
lugar la expresion de la fuerza
f(r) = k r
2
3
,
y posteriormente, introduciendo terminos de orden superior, se demuestra que los unicos valores
permitidos son
2
= 1 , f(r) =
k
r
2
,
2
= 4 , f(r) = kr .
Esto signica que, si bien todos los potenciales centrales V (r) son importantes y poseen
propiedades interesantes (conservacion del momento angular y orbitas planas), los dos poten-
ciales de Bertrand, oscilador armonico y problema de Kepler, son potenciales distinguidos dentro
de la familia de los potenciales centrales ya que son los unicos que conducen a orbitas cerradas
en el caso de movimientos acotados (en el caso de Kepler hay tambien movimientos no aco-
tados). Veremos a continuacion que estos dos sistemas poseen otras propiedades interesantes
relacionadas con la existencia de constantes del movimiento adicionales.
4.2 El problema de Kepler y el vector de Laplace-Runge-Lenz
Supongamos un potencial central generico V (r) con fuerza asociada f(r) y consideremos la
evolucion temporal del producto vectorial de los vectores momento lineal y el momento angular
d
dt
( p
L) =
_
d
dt
p
_
L + p
_
d
dt
L
_
Teniendo en cuenta la segunda ley de Newton y la constancia del momento angular
d
dt
p = f(r)
r
r
,
d
dt
L = 0 ,
de lo que se deduce que
d
dt
( p
L) = m
f(r)
r
_
r (r v )
_
= m
f(r)
r
_
(r v) r (r r ) v
_
,
donde hemos utilizado la siguiente propiedad del doble producto vectorial
a (
b c ) = (a c )
b (a
b )c .
Por otra parte, teniendo en cuenta
r v =
1
2
d
dt
(r r ) =
1
2
d
dt
r
2
= r v ,
obtenemos
d
dt
( p
L) = m
f(r)
r
[ (r v) r r
2
v ] = mf(r)[ v r r v ] ,
que se puede reescribir relacionando el termino de la derecha con la derivada del cociente r/r
d
dt
( p
L) = mr
2
f(r)
_
d
dt
(
r
r
)
_
,
con lo que nalmente obtenemos la siguiente expresion
d
dt
_
p
L + (mr
2
f(r))
r
r
_
=
_
d
dt
(mr
2
f(r))
_
r
r
.
Hasta ahora todo los calculos han sido efectuados para una fuerza central f(r) generica.
Consideremos ahora la fuerza del problema de Kepler
V =
k
r
, f =
k
r
2
, k > 0 .
En este caso r
2
f(r) es constante y en la ecuacion anterior el miembro de la derecha es nulo. Se
obtiene, por consiguiente, la siguiente propiedad
d
dt
A = 0 ,

A = p
L (mk)
r
r
4.2. El problema de Kepler y el vector de Laplace-Runge-Lenz 45
El vector

A se denomina vector de Laplace-Runge-Lenz y es una constante del movimiento
que caracteriza al problema de Kepler, esto es, solo en el caso de que el potencial V (r) sea
inversamente proporcional a r existe esta constante del movimiento.
El problema de Kepler posee por consiguiente un elevado n umero de cantidades conservadas.
Un potencial central V (r) es un sistema integrable que posee cuatro constantes del movimiento
independientes: la energa E y las tres componentes (J
x
, J
y
, J
z
) del momento angular

J. El
problema de Kepler tiene otras tres constantes, esto es, las tres componentes (A
x
, A
y
, A
z
) del
vector de Laplace-Runge-Lenz

A. Ahora bien un sistema con tres grados de libertad posee
a lo sumo cinco constantes (independientes del tiempo) funcionalmente independientes. Esto
signica que que existen ciertas relaciones entre las funciones {E, J
x
, J
y
, J
z
, A
x
, A
y
, A
z
} de tal
forma que dos de ellas se pueden expresar como funciones de las cinco restantes.
A continuacion estudiaremos las caractersticas mas importantes de este vector constante.
1. La denicion de

A permite armar que
A

J = 0
ya que

J es perpendicular a p

L y tambien es perpendicular al vector posicion r. De
esto se deduce que

A debe ser un cierto vector jo en el plano de la orbita.
2. Si calculamos el modulo de

A utilizando las componentes cartesianas
A
x
= p
y
J
z
mk
x
r
, A
y
= p
x
J
z
mk
y
r
, A
z
= 0 ,
obtenemos
A = (mk)
_
_
p
y
J
z
mk

x
r
_
2
+
_
p
x
J
z
mk
+
y
r
_
2
= (mk)
_
1 +
2
mk
2
_
1
2m
(p
2
x
+p
2
y
)
k
r
_
r =
_
x
2
+y
2
, E =
1
2m
(p
2
x
+p
2
y
)
k
r
,
obtenemos
A = (mk)
_
1 +
2EJ
2
mk
2
= (mk)e .
Esto es, el modulo A del vector de Laplace-Runge-Lenz es, salvo una constante multiplica-
tiva, el valor e de la excentricidad de la orbita. Esta propiedad conere a este vector un
sentido dinamico.
Conviene resaltar que hemos obtenido dos relaciones entre las siete constantes
(i)

A

J = 0 , (ii) A
2
= m
2
k
2
+ 2EJ
2
.
lo cual indica, tal como se ha comentado anteriormente, que solo cinco de estas constantes son
funcionalmente independientes.
El producto escalar del vector posicion r por el vector

A viene dado por
r

A = r ( p
L) (mk)r
utilizando la propiedad
a (
b c ) =c (a
b ) ,
obtenemos
r

A = J
2
(mk)r .
Si denotamos por el angulo que forma el vector posicion r con la direccion ja de

A, la formula
anterior que da de la forma
rAcos = J
2
(mk)r
lo que permite obtener el valor de r como funcion del angulo
1
r
=
mk
J
2
_
1 +
A
mk
cos
_
.
Esta expresion, que representa la ecuacion de una conica, coincide con la ecuacion de la orbita
obtenida previamente integrando directamente las ecuaciones. Mas a un, comparando ambas
expresiones podemos identicar el coeciente del coseno con la excentricidad
e =
A
mk
A = mke
lo que de nuevo permite identicar el modulo constante del vector de vector de Laplace-Runge-
Lenz con la excentricidad.
El vector

A es un vector constante, situado a lo largo del semieje mayor de la elipse (orbitas
elpticas); teniendo en cuenta que cuando = 0 entonces r toma su valor mnimo se deduce que
A esta dirigido hacia el perihelio (punto de distancia mnima) de la orbita.

A variety of alternative formulations for the same constant of motion may also be used. The
most common is to scale by mk to dene the eccentricity vector
d
dt
E = 0 ,

E =

A
mk
=
1
mk
( p
L)
r
r
Acabaremos este apartado con los dos comentarios siguientes:
(1) Hemos demostrado que, ademas de los dos metodos estudiados en apartados anteriores
(integracion directa y ecuacion de Binet) para obtener la solucion del problema de Kepler,
existe un tercer metodo consistente en utilizar el vector de Laplace-Runge-Lenz. Mas a un
4.3. El oscilador armonico y el tensor de Fradkin 47
hemos resuelto el problema utilizando procedimientos algebraicos, esto es, sin resolver ecuaciones
diferenciales ni calcular integrales.
(2) La existencia de esta constante del movimiento adicional fue probada por Laplace en
su curso de Mecanique Celeste publicado en 1799. Posteriormente este resultado fue redescu-
bierto de forma totalmente independiente por Hamilton en 1845. Sin embargo a pesar de estos
descubrimientos y redescubrimientos la existencia de este vector permanecio bastante ignorado
hasta que Carl Runge lo popularizo en un curso de Analisis Vectorial publicado en 1919 (tra-
ducido al ingles en 1923) y Wilhelm Lenz lo utilizo en 1924 en el estudio cuantico del atomo de
hidrogeno.
4.3 El oscilador armonico y el tensor de Fradkin
Consideremos ahora el oscilador armonico tridimensional
V =
1
2
k r
2
, f = k r , k = m
2
.
Se denomina tensor de Fradkin y se denota por F al tensor simetrico cuya representacion ma-
tricial en coordenadas cartesianas viene dado por
F =
_
_
F
11
F
12
F
13
F
21
F
22
F
23
F
31
F
32
F
33
_
_
,
donde las componentes F
ij
denotan las siguientes funciones
F
ij
= F
ji
= v
i
v
j
+
2
0
x
i
x
j
, i, j = 1, 2, 3 .
Este tensor es importante por dos razones. En primer lugar porque cada una de las funciones
F
ij
es una constante del movimiento
d
dt
F
ij
= 0 , i, j = 1, 2, 3 .
En segundo lugar porque determina totalmente la orbita y representa, para el oscilador armonico,
algo similar a lo que representa el vector de Laplace-Runge-Lenz es para el problema de Kepler.
Los elementos diagonales F
11
, F
22
, y F
33
representan (salvo un factor un medio) las tres
energas unidimensionales, E
x
, E
y
, y E
z
, de tal forma que la traza de F representa la energa
total
E =
1
2
tr F =
1
2
(F
11
+F
22
+F
33
) .
Esto signica la existencia de un total de nueve constantes del movimiento: las tres energas
parciales {F
11
, F
22
, F
33
}; los tres elementos no diagonales {F
12
, F
13
, F
23
} de F ; y las tres com-
ponentes (J
1
, J
2
.J
3
) del momento angular

J. Es obvio que no todas son independientes y que,
por consiguiente, deben existir relaciones funcionales entre ellas. Por ejemplo, se comprueba que
las siguientes relaciones son ciertas
i
F
ij
J
j
= 0 ,
i
J
i
F
ij
= 0 .
Esto signica que el vector momento angular

J = (J
1
, J
2
.J
3
) es ortogonal a los vectores la
(F
i1
, F
i2
, F
i3
), i = 1, 2, 3, y a los vectores columna (F
1j
, F
2j
, F
3j
), j = 1, 2, 3, de la matriz F.
Otras relaciones entre estas cantidades son
F
11
F
22
F
2
12
= w
2
J
2
3
, F
22
F
33
F
2
23
= w
2
J
2
1
, F
33
F
11
F
2
31
= w
2
J
2
2
.
Otra propiedad de F, algo distinta ya que envuelve al vector posicion r, viene dada por
r F r = (tr F) r
2
J
2
,
que desarrollada queda de la forma
i j
F
ij
x
i
x
j
= (tr F)
i
x
2
i

i
J
2
i
.
Dado que la orbita es plana, podemos escoger una orientacion de los ejes cartesianos de
tal forma que el movimiento transcurra en el plano z = 0. El tensor de Fradkin estara ahora
representado por una matriz de dimension dos
F =
_
F
11
F
12
F
21
F
22
_
con componentes
F
11
= v
2
x
+
2
0
x
2
, F
12
= v
x
v
y
+
2
0
xy , F
22
= v
2
y
+
2
0
y
2
,
y la ecuaciones anteriores adoptan formas mas sencillas. En particular se comprueba que la
siguiente igualdad es cierta
x
2
F
22
2xyF
12
+y
2
F
11
= J
2
, (J = J
3
) .
En esta ecuacion las tres cantidades F
11
, F
12
, F
22
, as como el momento angular J, son cantidades
conservadas que permanecen invariantes a lo largo del tiempo y deben ser considerados como
coecientes constantes. Como consecuencia de ello, la relacion anterior resulta una relacion
cuadratica entre las variables x e y facilmente identicable con la ecuacion de una elipse en el
plano (x, y).
Realizando una rotacion de los ejes coordenados (x, y) (x
, y
) se puede conseguir que se

anule el coeciente F
12
del termino en xy y los nuevos ejes coordenados coincidan con los ejes
de simetra de la elipse. Esta transformacion geometrica esta directamente relacionada con la
diagonalizacion del tensor F. Los valores propios,
1
y
2
, de F vienen dados por
1
=
1
2
[tr F +
_
(tr F)
2
4
2
J
2
] ,
2
=
1
2
[tr F
_
(tr F)
2
4
2
J
2
] ,
1
>
2
,
4.4. La hodografa 49
de tal forma que
1
+
2
= tr F ,
1
2
=
2
J
2
.
Los vectores propios (v
1
, v
2
) son ortogonales y determinan un nuevo sistema de ejes cartesianos.
La ecuacion de la trayectoria sera
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 , a
2
=
J
2
2
, b
2
=
J
2
1
.
Los valores propios,
1
y
2
, pueden ser interpretados como las energas con respecto a los
movimientos a lo largo de los ejes de la elipse.
En resumen, el tensor F determina directamente la orbita; indica que la orbita es elptica
de tal forma que los valores propios (
1
,
2
) determinan los semiejes (a, b) y los vectores propios
(v
1
, v
2
) la orientacion de la elipse.
4.4 La hodografa
El vector velocidad de un cuerpo en movimiento es un vector tangente a la trayectoria espacial
de tal forma que, en el caso general de un movimiento curvilneo, tanto la direccion como el
modulo sufren cambios de forma continua. Supongamos que el vector velocidad es trasladado y
colocado en el origen de un espacio que denominaremos espacio de las velocidades (el traslado se
realiza de forma paralela y sin introducir perturbaciones) entonces, cuando el cuerpo se mueve a
lo largo de la trayectoria, la punta del vector velocidad traza una curva que Hamilton denomino
hodografa.
4.4.1 La hodografa del problema de Kepler
Uno de los aspectos mas interesantes del movimiento Kepleriano (movimiento a lo largo de una
conica bajo la accion de una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional al cuadrado
de la distancia al centro de fuerzas) esta relacionado con el movimiento en el espacio de las
velocidades (o en el espacio de los momentos).
En el caso particular de un movimiento circular uniforme, el modulo del vector velocidad
es constante de tal forma que la variacion se reduce a un cambio en la orientacion consistente
en una rotacion uniforme alrededor del origen en el espacio de las velocidades. Es evidente que
en el caso del movimiento Kepleriano circular, asociado a la energa mnima E
m
, la hodografa
del vector velocidad sera un crculo con centro situado en el propio origen del espacio de las
velocidades y con radio constante e igual a la magnitud de la velocidad. En el caso general, los
planetas y los satelites se mueven a lo largo de orbitas elpticas (orbitas cerradas) o a lo largo
de orbitas parabolicas o hiperbolicas (orbitas abiertas) y la rotacion del vector velocidad sera
no uniforme; esto signica que el vector velocidad sufrira cambios tanto en la direccion como
en el modulo. Sin embargo Hamilton demostro en 1846 que estos cambios se equilibran de tal
forma que la punta del vector velocidad genera un crculo (o un arco de crculo) en el espacio
de las velocidades pero con un centro desplazado con respecto al origen. En otras palabras, la
hodografa del vector velocidad del movimiento Kepleriano es siempre un crculo.
Hamilton demostro que, si denotamos por (A
x
, A
y
, A
z
) las tres componentes del vector

A de
Laplace-Runge-Lenz, entonces se cumple
_
v
x
+
A
y
mJ
_
2
+
_
v
y

A
x
mJ
_
2
=
_
k
J
_
2
,
que representa la ecuacion de una una circunferencia en el plano (v
x
, v
y
) con centro en el punto
(1/mJ)(A
y
, A
x
) y radio R = k/J.
En resumen, la hodografa del vector velocidad del problema de Kepler es un crculo.
4.4.2 La hodografa del oscilador armonico
Hemos visto (apartado 4.3) que, utilizando el tensor de Fradkin F, se puede escribir directamente
la ecuacion de la trayectoria sin necesidad de resolver ecuaciones diferenciales o calcular integrales
F
22
x
2
2F
12
xy +F
11
y
2
= J
2
.
2
0
x
2
= F
11
v
2
x
,
2
0
xy = F
12
v
x
v
y
,
2
0
y
2
= F
22
v
2
y
,
podemos reescribir la ecuacion anterior de la siguiente forma
F
22
(F
11
v
2
x
) 2F
12
(F
12
v
x
v
y
) +F
11
(F
22
v
2
y
) =
2
0
J
2
.
Al desarrollar esta expresion obtenemos
2(F
11
F
22
F
2
12
) F
22
v
2
x
+ 2F
2
12
v
x
v
y
F
11
v
2
y
=
2
0
J
2
.
El primer sumando de la izquierda es precisamente dos veces el valor del determinante del tensor
de Fradkin
det F =
2
0
J
2
, (J = J
3
) .
Incorporando su valor llegamos a
F
22
v
2
x
2F
2
12
v
x
v
y
+F
11
v
2
y
=
2
0
J
2
.
En esta ecuacion las variables son v
x
y v
y
; las otras cantidades F
11
, F
12
, F
22
y J son cantidades
conservadas que permanecen invariantes. Por consiguiente esta ecuacion es la ecuacion de una
elipse en el plano (v
x
, v
y
).
En resumen, la hodografa del vector velocidad del oscilador armonico es una elipse.
Bibliografa 51
Bibliografa
[Be1873] M.J. Bertrand, Theoreme relatif au mouvement dun point attire vers un centre
xe, Comptes Rendus de lAcademie des Sciences LXXVII, no. 16, 849854 (1873).
[Cordani] B. Cordani, The Kepler problem : Group theoretical aspects, regularization and
quantization, with application to the study of perturbations, Progress in Mathemat-
ical Physics vol. 29, 439 pp. (Birkhauser Verlag, 2003).
[Fr65] D.M. Fradkin, Three-dimensional isotropic harmonic oscillator and SU3, Amer.
J. Phys. 33, no. 3, 207211 (1965).
[Go75] H. Goldstein, Prehistory of the Runge-Lenz vector, Am. J. Phys. 43, no. 8,
737738 (1975)
[Go76] H. Goldstein, More on the prehistory of the Laplace or Runge-Lenz vector, Am.
J. Phys. 44, no. 11, 11231124 (1976)
[Ha1847] W.R. Hamilton, The Hodograph, or a new method of expressing in symbolical
language the Newtonian law of attraction, Proc. Royal Irish Academy, vol. 3, 344
353 (1847).
[LeFl03] P.G. Leach, G.P. Flessas, Generalisations of the Laplace-Runge-Lenz vector,
J. Nonlinear Math. Phys. 10, no. 3, 340423 (2003).
Captulo 5
Sistemas Separables I
1. Introduccion
2. Potenciales separables en dos dimensiones
3. Coordenadas Ortogonales
4. La Ec. de H-J de nuevo
5. Sistema de Henon-Heiles
6. Sistemas Integrables con constantes c ubicas
5.1 Introduccion
Todo sistema H-J separable es integrable pero el recproco no es cierto; existen sistemas que
son integrables pero no son separables. En una primera aproximacion se puede armar que los
sistemas separables suelen ser mas faciles de estudiar que los no separables. Esto es debido a
que en el primer caso se puede utilizar la ecuacion de H-J (Schroedinger en el caso cuantico) y
tambien a que las constantes del movimiento son polinomios de grado dos en los momentos. Las
constantes del movimiento que son polinomios de grado superior (o son funciones no polinomicas)
estan asociadas a sistemas no separables.
5.2 Potenciales separables en dos dimensiones
5.2.1 Teorema de Bertrand-Darboux
Proposicion 5 Sea H un Hamiltoniano bi-dimensional de tipo mecanico dado por
H = (
1
2
)(p
2
x
+p
2
y
) + V (x, y) .
52
5.2. Potenciales separables en dos dimensiones 53
Entonces las siguientes tres propiedades son equivalentes
(i) El sistema Hamiltoniano admite una constante del movimiento I
d
dt
I = 0
cuadratica en los momentos
I = I
22
+I
20
(x, y) ,
I
22
= a(x, y)p
2
x
+ 2b(x, y)p
x
p
y
+c(x, y)p
2
y
.
(ii) La ecuacion de HamiltonJacobi es separable en al menos uno de los siguientes sistemas
de coordenadas
Cartesiano, Polar, Elptico (Elptico-Hiperbolico), o Parabolico.
(iii) Existe un conjunto de constantes no todas nulas
{a
0
, b
0
, c
0
; a
1
, c
1
; a
2
},
tal que el Potencial V (x, y) es solucion de la siguiente Ec. en Der. Par.
b(V
yy
V
xx
) + (a c)V
xy
+ (a
y
b
x
)V
x
+ (b
y
c
x
)V
y
= 0 ,
donde las tres funciones a, b, c, vienen dadas por
a(x, y) = a
0
+a
1
y +a
2
y
2
,
b(x, y) = (
1
2
)(b
0
a
1
x c
1
y 2a
2
xy) ,
c(x, y) = c
0
+c
1
x +a
2
x
2
.
5.2.2 Comentarios y propiedades
Cada eleccion de los parametros {a
0
, b
0
, c
0
; a
1
, c
1
; a
2
} determina una Ec. en Der. Par. de
segundo orden cuya solucion sera una familia de potenciales V
uv
= V (u, v) dependiente de dos
funciones u = u(x, y) y v = v(x, y) que poseeran una constante del movimiento I
2
cuadratica en
las velocidades
{a
0
, b
0
, c
0
; a
1
, c
1
; a
2
} V
uv
I
2
= I
22
+I
20
.
Dos propiedades inmediatas son las siguientes:
(i) La funcion V no aparece en la ecuacion ya que tan solo intervienen las derivadas de V con
respecto a las variables x e y. Por consiguiente, si V es una solucion entonces tambien lo
sera V +k, donde k es una constante cualquiera.
54 Captulo 5. Sistemas Separables I
(ii) En el caso particular {a
0
= e
0
, 0, c
0
= e
0
; 0, 0; 0} la ecuacion se reduce a una identidad
(valida para cualquier funcion V ) y la integral I
2
es simplemente la energa
{a
0
= e
0
, 0, c
0
= e
0
; 0, 0; 0} V I
2
=
1
2
(p
2
x
+p
2
y
) +V (x, y) .
Cualquier otra eleccion no trivial de {a
0
, b
0
, c
0
; a
1
, c
1
; a
2
} correspondera a la existencia
de una constante cuadratica adicional.
Volviendo a la constante I
I = I
22
+I
20
(x, y)
si tenemos en cuenta que las tres funciones a, b y c, vienen dadas por
a(x, y) = a
0
+a
1
y +a
2
y
2
,
b(x, y) = (
1
2
)(b
0
a
1
x c
1
y 2a
2
xy) ,
c(x, y) = c
0
+c
1
x +a
2
x
2
,
obtenemos que la parte cuadratica I
22
dada por
I
22
= a(x, y)p
2
x
+ 2b(x, y)p
x
p
y
+c(x, y)p
2
y
,
se puede reescribir de la forma
I
22
= a
0
p
2
x
+c
0
p
2
y
+b
0
p
x
p
y
+a
1
p
x
(yp
x
xp
y
) +c
1
p
y
(xp
y
yp
x
) +a
2
(yp
x
xp
y
)
2
.
Utilizando la notacion J para el momento angular, esto es J = yp
x
xp
y
, se puede reescribir
I
22
I
22
= a
0
p
2
x
+c
0
p
2
y
+b
0
p
x
p
y
+a
1
p
x
J c
1
p
y
J +a
2
J
2
.
Proposicion 6 Sea H un Hamiltoniano bi-dimensional de tipo mecanico dado por
H = (
1
2
)(p
2
x
+p
2
y
) +V (x, y) ,
y supongamos que H admite una constante del movimiento I cuadratica en los momentos
I = I
22
+I
20
(x, y) ,
I
22
= a(x, y)p
2
x
+ 2b(x, y)p
x
p
y
+c(x, y)p
2
y
.
Entonces el termino I
22
es una combinacion lineal de todos los posibles productos
p
2
x
, p
2
y
, p
x
p
y
, p
x
J , p
y
J , J
2
,
entre los momentos lineales p
x
y p
y
y el momento angular J.
Conviene resaltar que la Ec. Dif.
b(V
yy
V
xx
) + (a c)V
xy
+ (a
y
b
x
)V
x
+ (b
y
c
x
)V
y
= 0 ,
se puede escribir de varias formas alternativas como por ejemplo
2b(V
yy
V
xx
) + 2(a c)V
xy
+ 3a
y
V
x
3c
x
V
y
= 0 .
5.2. Potenciales separables en dos dimensiones 55
5.2.3 Casos particulares
A continuacion analizaremos los seis casos particulares en los que tan solo una de las seis con-
stantes es no nula.
(i) Supongamos (a
0
= 0, b
0
= c
0
= 0, a
1
= c
1
= d
2
= 0). Entonces todo potencial que sea
solucion de la siguiente Ec. Dif.
V
xy
= 0
es separable y posee una constante del movimiento cuadratica de la forma
I = p
2
x
+I
20
(x, y) .
(ii) Supongamos (c
0
= 0, a
0
= b
0
= 0, a
1
= c
1
= d
2
V
xy
= 0
I = p
2
y
+I
20
(x, y) .
(iii) Supongamos (b
0
= 0, a
0
= c
0
= 0, a
1
= c
1
= d
2
V
xx
V
yy
= 0
I = p
x
p
y
+I
20
(x, y) .
(iv) Supongamos (a
1
= 0, a
0
= b
0
= c
0
= 0, c
1
= d
2
V
yy
V
xx
2yV
xy
2V
x
= 0
I = p
x
J +I
20
(x, y) .
(v) Supongamos (c
1
= 0, a
0
= b
0
= c
0
= 0, a
1
= d
2
V
yy
V
xx
+ 2xV
xy
+ 2V
y
= 0
I = p
y
J +I
20
(x, y) .
(vi) Supongamos (d
2
= 0, a
0
= b
0
= c
0
= 0, a
1
= c
1
xy(V
yy
V
xx
) + (y
2
x
2
)V
xy
+ 3yV
x
3xV
y
= 0
I = J
2
+I
20
(x, y) .
5.3 Coordenadas Ortogonales
5.3.1 Propiedades generales
Un tensor metrico general g
rs
determina un elemento diferencial de lnea ds
2
de la forma
ds
2
=
r,s
g
rs
dq
r
dq
s
,
Los operadores gradiente, divergencia y Laplaciano vienen dados por
(gradU)
i
=
j
g
ij
U
q
j
divv =
1
det[g]
1/2
q
j
_
det[g]
1/2
v
j
_
2
=
1
det[g]
1/2
j r
q
j
_
det[g]
1/2
g
jr

q
r
_
donde hemos utilizado la notacion det[g] = det[g
ij
].
Un sistema de coordenadas curvilneas {q
j
, j = 1, 2, . . . , n} determina n familias de supercies
q
j
= cte (en terminos de geometra diferencial el espacio total queda foliado por n foliaciones
distintas). Un sistema de coordenadas se denomina ortogonal si cada familia de supercies
intersecta a las otras formando angulos rectos. Esto signica que el tensor metrico g
ij
asociado
a un sistema de coordenadas ortogonales satisface la siguiente condicion adicional
g
ij
=
ij
h
2
j
,
donde
ij
es la delta de Kronecker y h
j
, j = 1, 2, . . . , n, son funciones denominadas factores de
escala y denidas como el modulo de la variacion que sufre el vector r con respecto a q
j
h
j
=
r
q
j
esto es h
2
j
= (
x
1
q
j
)
2
+ (
x
2
q
j
)
2
+ + (
x
n
q
j
)
2
.
En este caso el elemento de lnea ds
2
es de la forma
ds
2
=
k
(h
k
dq
k
)
2
, g
kk
= h
2
k
(Recordemos que g
ij
= 0 , i = j)
5.3. Coordenadas Ortogonales 57
y el elemento de volumen viene dado por
dV = dq
1
dq
2
dq
n
,
donde denota el producto = h
1
h
2
h
n
.
Los tres operadores diferenciales, gradiente, divergencia y Laplaciano, adoptan formas bas-
tante mas sencillas que se pueden expresar utilizando las funciones h
U =
k
_
1
h
k
U
q
k
_
e
k
,
v =
1
q
k
_
v
k
h
k
_
,
2
=
1
q
k
_
h
2
k
q
k
_
.
5.3.2 Coordenadas Cartesianas
El tensor g
ij
es diagonal con componentes g
11
= g
22
= 1, g
12
= g
21
= 0. Consecuentemente, los
elementos innitesimales de longitud ds
2
y area dA vienen dados
ds
2
= dx
2
+dy
2
, dA = dxdy ,
y el operador Laplaciano
2
es de la forma
2
=

2
x
2
+

2
y
2
.
5.3.3 Coordenadas polares
Las coordenadas polares (r, ) vienen dadas por
(x, y) (r, ), x = r cos , y = r sen.
Los factores de escala (h
r
, h
), asociados a las coordenadas (r, ), vienen dados por

h
r
=
r
r
=
_
(
x
r
)
2
+ (
y
r
)
2
=
_
cos
2
+ sen
2
,
h
(
x
)
2
+ (
y
)
2
=
_
r
2
sen
2
+r
2
cos
2
,
que conducen a
h
r
= 1 , h
= r .
El tensor g
ij
es diagonal con componentes g
11
= 1, g
22
= r
2
, g
12
= g
21
= 0. Consecuentemente,
los elementos innitesimales de longitud y area vienen dados
ds
2
= dr
2
+r
2
d
2
, dA = r dr d,
2
es de la forma
2
=
1
r
_

r
_
r
r
_
+
1
r
2
_
.
5.3.4 Coordenadas elpticas
Las coordenadas elpticas son un sistema bi-dimensional de coordenadas ortogonales en el que
las lneas coordenadas son elipses e hiperbolas confocales. Los dos focos, F
1
y F
2
, se suelen
situar en dos puntos a y +a simetricos con respecto al origen y situados en el eje x de un
sistema Cartesiano de coordenadas.
La denicion mas habitual de coordenadas elpticas (, ) es de la forma
x = a cosh cos
y = a senh sen
_
donde es un n umero real no negativo y [0, 2). Se puede ver que estas expresiones
conducen a familias de elipses e hiperbolas. La igualdad trigonometrica
x
2
a
2
cosh
2
+
y
2
a
2
senh
2
= cos
2
+ sen
2
= 1
muestra que las curvas con constante forman una familia uni-parametrica de elipses. Analogamente,
la igualdad trigonometrica hiperbolica
x
2
a
2
cos
2

y
2
a
2
sen
2
= cosh
2
senh
2
= 1
muestra que las curvas con constante forman una familia uni-parametrica de hiperbolas.
, h
) determinados por (, ) vienen dados por

h
(
x
)
2
+ (
y
)
2
=
_
(a
2
senh
2
cos
2
) + (a
2
cosh
2
sen
2
) ,
h
=
_
(
x
)
2
+ (
y
)
2
=
_
(a
2
cosh
2
sen
2
) + (a
2
senh
2
cos
2
) ,
Realizando las operaciones adecuadas se obtiene
h
= h
= a
_
senh
2
+ sen
2
.
Consecuentemente, los elementos innitesimales de longitud y area vienen dados por
ds
2
= a
2
(senh
2
+ sen
2
) (d
2
+d
2
) ,
dA = a
2
(senh
2
+ sen
2
) dd ,
2
es de la forma
2
=
1
a
2
(senh
2
+ sen
2
)
_
2
+

2
2
_
.
5.3. Coordenadas Ortogonales 59
5.3.5 Coordenadas parabolicas
Las coordenadas parabolicas son un sistema bi-dimensional de coordenadas ortogonales en el que
las lneas coordenadas son parabolas confocales. Se puede obtener una version tridimensional
de este sistema por rotacion de las curvas bidimensionales alrededor del eje de simetra de las
parabolas.
La forma mas habitual de denir las coordenadas parabolicas (, ) es utilizando las siguientes
ecuaciones
x =
y =
1
2
(
2
2
)
_
Eliminando obtenemos
2y =
x
2
2

2
,
que representa una familia uni-parametrica de parabolas confocales abiertas hacia arriba (i.e.,
hacia +y). Analogamente, eliminando obtenemos
2y =
x
2
2
+
2
,
que representa una familia uni-parametrica de parabolas confocales abiertas hacia abajo (i.e.,
hacia y). En ambos casos los focos estan situados en el origen.
, h
) determinados por (, ) vienen dados por

h
=
_
(
x
)
2
+ (
y
)
2
=
_
2
+
2
h
=
_
(
x
)
2
+ (
y
)
2
=
_
2
+
2
Por consiguiente
h
= h
=
_
2
+
2
.
Consecuentemente, los elementos innitesimales de longitud y area vienen dados por
ds
2
= (
2
+
2
) (d
2
+d
2
) ,
dA = (
2
+
2
) d d ,
2
es de la forma
2
=
1
(
2
+
2
)
_
2
+

2
2
_
.
5.3.6 Relacion entre los cuatro sistemas de coordenadas
Se puede considerar el sistema Elptico (Elptico-Hiperbolico) como el sistema mas general de tal
forma que los otros tres (Cartesiano, polar, y parabolico) se pueden obtener como casos lmite
del anterior.
Si denotamos por F
1
y F
2
los dos focos entonces :
(i) El sistema polar aparece como el lmite del elptico cuando los dos focos F
1
y F
2
convergen
hacia el mismo punto F.
(ii) El sistema parabolico aparece como el lmite del elptico cuando uno de los focos (por
ejemplo F
1
) permanece jo y el otro foco se desplaza hacia el innito.
(iii) El sistema cartesiano aparece como el lmite del elptico cuando los dos focos F
1
y F
2
se
marchan hacia el innito.
5.4 La Ec. de H-J de nuevo
Estudiaremos en esta seccion la separabilidad de la Ec. de H-J en los dos primeros sistemas de
coordenadas: Cartesianas y polares.
5.4.1 Separabilidad de la Ec. de H-J: Coordenadas Cartesianas
Consideremos el siguiente Lagrangiano
L = (
1
2
)m(v
2
x
+v
2
y
) V (x, y) ( es una constante) .
x
y p
y
vienen dados por
p
x
= mv
x
, p
y
= mv
y
,
obtenemos la siguiente expresion para el Hamiltoniano
H = (
1
2m
)(p
2
x
+p
2
y
) +V (x, y) .
Consecuentemente, la Ec. de H-J es una Ec. Dif. de la forma
(
1
2m
)
__
W
x
_
2
+
_
W
y
_
2
_
+V = E .
Supongamos que el potencial V (x, y) es suma de dos sumandos de la forma
V = U
1
(x) +U
2
(y) ,
entonces la Ec. de H-J admite separabilidad. En efecto, suponiendo que la funcion W es de la
forma
W(x, y) = W
1
(x) +W
2
(y) ,
5.4. La Ec. de H-J de nuevo 61
entonces la Ec. de H-J se descompone en dos Ec. unidimensionales
_
W
2
y
_
2
+ 2mU
2
= 2m
2
_
W
1
x
_
2
+ 2mU
1
= 2mE 2m
2
_
_
que pueden ser integradas directamente
W
1
=
2m
_
_
1
U
1
dx, W
2
=
2m
_
_
2
U
2
dy ,
1
= E
2
. Las nuevas coordenadas Q
1
y Q
2
vienen dadas
por
Q
1
= t +
1
=
W
1
1
, Q
2
= t +
2
=
W
2
2
,
lo que conduce a
t +
1
=
_
m
2
_
dx
1
U
1
, t +
2
=
_
m
2
_
dy
2
U
2
.
Proposicion 7 Si el potencial V (x, y) es de la forma
V = U
1
(x) +U
2
(y) ,
entonces el Hamiltoniano H es H-J separable en coordenadas Cartesianas (x, y). El sistema es
integrable con dos ctes del movimiento cuadraticas
I
1
= (
1
2m
)p
2
x
+U
1
(x) , I
2
= (
1
2m
)p
2
y
+U
2
(x) ,
de tal forma que H = I
1
+I
2
.
5.4.2 Separabilidad de la Ec. de H-J: Coordenadas Polares
L = (
1
2
)m(v
2
r
+r
2
v
2
) V (r, ) ( es una constante) .

r
y p
vienen dados por

p
r
= mv
r
, p
= mr
2
v
,
obtenemos la siguiente expresion para el Hamiltoniano
H(r, , p
r
, p
) = (
1
2m
)
_
p
2
r
+
p
2
r
2
_
+V (r, ) .
Consecuentemente, la Ec. de H-J es una Ec. Dif. de la forma
(
1
2m
)
__
W
r
_
2
+
1
r
2
_
W
_
2
_
+V = E .
Supongamos que el potencial V , escrito en coordenadas (r, ), es de la forma
V = F(r) +
G()
r
2
,
entonces la ecuacion de H-J, que queda de la siguiente forma
_
1
2m
_
W
r
_
2
+F(r)
_
+
1
r
2
_
1
2m
_
W
_
2
+G()
_
= E ,
admite separabilidad. En efecto, supongamos que W es suma de una funcion radial y una
funcion angular
W(r, ) = W
1
(r) +W
2
() ,
entonces la Ec. de H-J se descompone en dos Ec. unidimensionales
_
W
1
r
_
2
+ 2m(F E) =
2m
2
r
2
_
W
2
_
2
+ 2mG = 2m
2
_
_
que pueden ser integradas directamente
W
1
=
2m
_
_
(E F)

2
r
2
dr , W
2
=
2m
_
_
2
G d,
1
= E
2
. Las nuevas coordenadas Q
1
y Q
2
vienen dadas
por
Q
1
= t +
1
=
W
1
1
, Q
2
= t +
2
=
W
2
,
lo que conduce a
t +
1
=
_
m
2
_
dr
_
(E F)
2
/r
2
,
que permite obtener r como funcion de t. Analogamente la ecuacion t +
2
= W/
2
permite
obtener el valor de la coordenada .
Proposicion 8 Si el potencial V (r, ) es de la forma
V = F(r) +
G()
r
2
,
5.5. Sistema de Henon-Heiles 63
entonces el Hamiltoniano H es H-J separable en coordenadas polares (r, ). El sistema es inte-
grable con dos ctes del mvto cuadr aticas
I
1
= (
1
2m
)
_
p
2
r
+
_
1 r
2
r
2
_
p
2
_
+
_
F(r) +
_
1 r
2
r
2
_
G()
_
I
2
= (
1
2m
) p
2
+G()
de tal forma que H = I
1
+I
2
.
Conviene resaltar que un potencial central, esto es un potencial de la forma V = V (r),
aparece como el caso particular G() = 0; en este caso la segunda constante es simplemente
I
2
= p
.
5.5 Sistema de Henon-Heiles
Henon y Heiles estudiaron hacia 1964 [HeHe64, He83], utilizando basicamente tecnicas numericas,
un oscilador armonico bidimensional con un acoplamiento c ubico entre los dos grados de libertad
. El Lagrangiano del sistema es
IL
=
1
2
(v
2
x
+v
2
y
) V (x, y) , V (x, y) =
1
2
(Ax
2
+By
2
) +(x
2
y + y
3
) .
de tal forma que el termino x
2
y rompe la separacion en coordenadas cartesianas; la consecuencia
es que la energa total J
1
= E sigue siendo constante del movimiento pero ya no es la suma de
dos energas unidimensionales E
x
y E
y
. Por otra parte el parametro grad ua la relacion entre
los dos terminos c ubicos, x
2
y e y
3
.
Dado que n = 2, la integrabilidad signica la existencia de una segunda constante J
2
(J
1
es
la energa). En general el sistema es no integrable. Solo se conocen tres situaciones en las que
es integrable :
(i) = 1/3, B = A,
(ii) = 2, A y B arbitrarios,
(iii) = 16/3, B = 16A.
Los dos primeros casos, (i) y (ii), son Hamilton-Jacobi separables con J
2
cuadratica en las
velocidades. El caso (iii) es no separable y la segunda constante J
2
es de cuarto orden en las
velocidades.
A continuacion consideramos separadamente cada uno de estos tres casos
(i) = 1/3, B = A.
El sistema es separable en coordenadas Cartesianas rotadas u = x + y, v = x y. La
segunda constante es
J
2
= (v
x
v
y
+Axy) +[ (
1
3
) x
3
+xy
2
] .
Cuando 0 la funcion J
2
converge hacia una constante del movimiento del oscilador
armonico isotropico
lim
0
J
2
= v
x
v
y
+Axy .
(ii) = 2, A y B arbitrarios.
El sistema es separable en coordenadas parabolicas trasladadas. La segunda constante es
J
2
= (
1
2
) (v
2
x
+Ax
2
)
2
4AB
[K
2
K
0
] , B = 4A,
J
2
= K
2
K
0
, B = 4A,
donde hemos utilizado la siguiente notacion
K
2
= Jv
x
(Ax
2
)y , J = yv
x
xv
y
, K
0
= (
1
4
) x
4
+x
2
y
2
.
Cuando 0 la funcion J
2
converge hacia una de las energas unidimensionales
lim
0
J
2
= (
1
2
) (v
2
x
+Ax
2
) , B = 4A.
(iii) = 16/3, B = 16A.
En este caso el sistema no es separable y la segunda constante es un polinomio de cuarto
orden en las velocidades
J
2
= E
2
x
+[ (yv
x
1
3
xv
y
) x
2
v
x
1
3
(Ax
2
)x
2
y ]

2
3
K
0
,
E
x
= (
1
2
) (v
2
x
+Ax
2
) , K
0
= (
1
6
) x
6
+x
4
y
2
.
Cuando 0 obtenemos
lim
0
J
2
= E
2
x
.
El sistema de Henon-Heiles ilustra claramente lo fragil que es la propiedad de integrabilidad.
En la mayora de los casos un sistema integrable que sufre una peque na modicacion o pertur-
bacion deja de ser integrable. En el lenguaje de las simetras, el sistema original (integrable)
posee simetras (exactas u ocultas) y el nuevo sistema perturbado carece de simetras.
Finalizaremos resaltando que el sistema de Henon-Heiles ha sido muy estudiado no solo en
estos tres casos particulares, importantes por ser integrables, sino tambien en el caso general no
integrable.
5.6. Sistemas Integrables con constantes c ubicas 65
5.6 Sistemas Integrables con constantes c ubicas
Un sistema bidimensional que posee una constante c ubica en las velocidades (momentos)
I = I
3
+e(x, y)v
x
+f(x, y)v
y
,
I
3
= a(x, y)v
3
x
+b(x, y)v
2
x
v
y
+c(x, y)v
x
v
2
y
+d(x, y)v
3
y
,
es un sistema integrable pero no separable.
Potencial de Fokas y Lagerstrom :
Fokas y Lagerstrom encontraron en 1980 [FoLa80] el siguiente potencial integrable
V
FL
= k (x
2
y
2
)
2/3
.
La constante del movimiento, que es c ubica en las velocidades, viene dada por
I
FL
= (xv
y
yv
x
)(v
2
x
v
2
y
) 4k (x
2
y
2
)
2/3
(yv
x
+xv
y
) .
Potencial de Holt :
Holt obtuvo en1982 [Ho82] el siguiente potencial integrable
V
H
= k
1
V
1
H
+ k
2
V
2
H
+ k
3
V
3
H
V
1
H
= y
2/3
, V
2
H
= xy
2/3
, V
3
H
= (4x
2
+ 3y
2
) y
2/3
,
donde k
i
, i = 1, 2, 3, son constantes arbitrarias. La constante del movimiento, que es
c ubica en las velocidades, viene dada por
I
H
= 2v
3
x
+ 3v
x
v
2
y
+ 6(k
1
+k
2
x +k
3
(4x
2
6y
2
))y
2/3
v
x
+ (9k
2
+ 72k
3
x)y
1/3
v
y
.
Bibliografa
Separabilidad
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Jacobi equation, J. Math. Phys. 38, no. 12, 65786602 (1997).
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New York, 1983).
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dom, J. Math. Phys. 23, no. 6, 10371046 (1982).
[Th82] G. Thompson, Polynomial constants of motion in at space, J. Math. Phys. 25,
no. 12, 34743478 (1982).
Captulo 6
Sistemas Separables II
1. Introduccion
2. Sistemas de Liouville
3. Sistemas de Stackel
4. Condicion de Levi-Civita
5. Webs, vectores de Killing y tensores de Killing
6.1 Introduccion
El captulo anterior estuvo centrado en el estudio de sistemas separables bidimensionales. Este
captulo esta dedicado al estudio de sistemas separables n-dimensionales. Grosso modo esta
dividido en dos partes. Primero se estudian sistemas concretos como son los sistemas de Liouville
y los sistemas de Stackel. Posteriormente se estudian propiedades generales: las condiciones de
Levi-Civita y su relacion con los tensores de Killing.
6.2 Sistemas de Liouville
Un tipo de sistemas que son obviamente integrables por cuadraturas esta constituido por los
sistemas Lagrangianos de la forma L = T V con T y V de la siguiente forma
T =
1
2
n
j=1
a
j
(q
j
)v
2
j
=
1
2
a
1
(q
1
)v
2
1
+. . . +
1
2
a
n
(q
n
)p
2
n
,
V =
n
j=1
V
j
(q
j
) = V
1
(q
1
) +. . . +V
n
(q
n
) .
67
68 Captulo 6. Sistemas Separables II
Las funciones a
1
, . . . , a
n
y V
1
, . . . , V
n
son funciones arbitrarias de sus respectivos argumentos. Es
claro que el sistema de ecuaciones de Euler-Lagrange se desacopla en n ecuaciones diferenciales
independientes entre s
d
dt
[a
j
(q
j
)v
j
]
1
2
a
j
v
2
j
= V
j
, j = 1, 2, . . . , n,
lo que conduce a n integrales primeras
1
2
a
j
(q
j
)v
2
j
+V
j
(q
j
) = E
j
, j = 1, 2, . . . , n.
Por integracion directa se obtiene
t =
1
2
_

a
j
(q
j
)
E
j
V
j
(q
j
)
dq
j
+c
j
, j = 1, 2, . . . , n.
Estas n ecuaciones representan la solucion de la dinamica expresada de la forma t = t(q
j
).
Liouville estudio (Liouville 1849) una generalizacion de estos sistemas.
Se denominan sistemas de Liouville a los sistemas Hamiltonianos de la forma
H = T +V
con T y V dados por
T =
1
2
1
w
n
j=1
a
j
(q
j
)p
2
j
=
1
2w
a
1
(q
1
)p
2
1
+. . . +
1
2w
a
n
(q
n
)p
2
n
V =
1
w
n
j=1
U
j
(q
j
) =
1
w
U
1
(q
1
) +. . . +
1
w
U
n
(q
n
)
donde w denota la siguiente funcion
w =
n
j=1
w
j
(q
j
) = w
1
(q
1
) +. . . +w
n
(q
n
) .
Las ecuaciones de Hamilton son
q
j
=
H
p
j
=
1
w
a
j
p
j
p
j
=
H
q
j
=
1
w
_
1
2
da
j
dq
j
p
2
j
+
dU
j
dq
j
dw
j
dq
j
H
_
Se comprueba que las n funciones
F
r
=
1
2
a
r
(q
j
)p
2
r
+U
r
w
r
H , r = 1, 2, . . . , n,
6.2. Sistemas de Liouville 69
son todas ellas constantes del movimiento
{F
r
, H} = 0 , r = 1, 2, . . . , n.
Estas funciones no son independientes entre s sino que estan ligadas entre s por la siguiente
relacion
n
r=1
F
r
=
n
r=1
_
1
2
a
r
(q
j
)p
2
r
+U
r
_
wH = 0 .
Esto signica que n 1 de estas funciones son independientes y una de ellas se puede expresar
como funcion de todas las demas; por ejemplo, se puede considerar que F
1
es funcion de F
2
, . . .,
F
n
. Consideremos el conjunto I
1
= H, I
r
= F
r
, r = 2, . . . , n; de esta forma hemos obtenido un
conjunto de n constantes del movimiento independientes y en involucion
{I
r
, I
s
} = 0 , r, s = 1, 2, . . . , n.
Utilizando las funciones F
r
como integrales primeras
1
2
a
r
(q
j
)p
2
r
+U
r
w
r
E =
r
, (
r
= cte) ,
llegamos a
dt
w
=
dq
j
_
2a
j
(q
j
)[
j
+w
j
(q
j
)E U
j
(q
j
)]
, j = 1, 2, . . . , n.
Estas integrales se pueden resolver introduciendo un nuevo tiempo de la forma
d =
dt
w(q)
,
con lo que obtenemos
=
_
dq
j
_
2a
j
(q
j
)[
j
+w
j
(q
j
)E U
j
(q
j
)]
+c
j
, j = 1, 2, . . . , n.
Esto nos permite obtener q
j
= q
j
() por cuadraturas. Finalmente debemos recuperar el tiempo
t por medio de la integral
t =
_
w(q
j
()) d .
El resultado nal es la solucion de la dinamica expresada de la forma t = t(q
j
). Aparentemente
esta solucion depende de 2n+1 constantes de integracion (E,
j
, c
j
) pero conviene recordar que
j

j
= 0.
6.3 Sistemas de Stackel
Los sistemas de Liouville se pueden considerar como una generalizacion de los sistemas n-
dimensionales que estan totalmente desacoplados como una suma directa de n sistemas uni-
dimensionales. Analogamente los sistemas de Stackel se pueden considerar como una general-
izacion de los sistemas de Liouville.
Stackel estudio hacia 1890-1895 sistemas Hamiltonianos caracterizados por funciones H de
la forma
H =
n
j=1
a
j
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
_
1
2
p
2
j
+U
j
(q
j
)
_
.
Demostro que si H es tal que existe una matriz n-dimensional B para la que se cumplen las tres
propiedades siguientes :
(i) det B = 0.
(ii) Los elementos b
jk
son funcion de la coordenada q
k
.
(iii) Se cumple la propiedad
n
j=1
b
jk
(q)a
k
(q) =
j1
.
Entonces la ecuacion de H-J asociada admite separacion de variables.
Una matriz de este tipo se denomina, por razones obvias, matriz de Stackel.
El metodo de Stackel se basa en la utilizacion de la matriz inversa. Denotemos por A = [a
jk
]
la inversa de la matriz B
n
k=1
a
ik
(q)b
kj
(q) =
ij
.
Conviene resaltar que la primera columna de A esta formada precisamente por las funciones a
j
,
esto es,
a
j1
= a
j
.
Entonces se comprueba que las n funciones
I
1
= H , I
r
=
n
j=1
a
jr
(q)
_
1
2
p
2
j
+U
j
(q
j
)
_
, r = 1, 2, . . . , n,
constituyen un conjunto de n constantes del movimiento en involucion
{I
r
, I
s
} = 0 , r, s = 1, 2, . . . , n.
La siguiente propiedad resume las caractersticas fundamentales de los sistemas de Stackel.
6.4. Condicion de Levi-Civita 71
Proposicion 9 Consideremos un Hamiltoniano de tipo Stackel , esto es, un Hamiltoniano de
la forma
H =
n
j=1
a
j
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
_
1
2
p
2
j
+U
j
(q
j
)
_
.
Entonces las siguientes tres propiedades son equivalentes :
(i) La ecuacion de H-J asociada es separable.
(ii) Existe una matriz regular n-dimensional B cuyos elementos b
jk
son funciones de la coor-
denadas q
k
y satisfacen las condiciones
n
j=1
b
jk
(q)a
k
(q) =
j1
.
(iii) Existen n constantes del movimiento independientes que son cuadraticas en los momentos
y vienen dadas por
I
1
= H , I
r
=
n
j=1
a
jr
(q)
_
1
2
p
2
j
+U
j
(q
j
)
_
, r = 1, 2, . . . , n.
Finalmente, conviene resaltar una vez mas que en ambos casos, sistemas de Liouville y
sistemas de Stackel, la separabilidad de la Ec. de H-J esta asociada al caracter cuadratico de
las constantes del movimiento.
6.4 Condicion de Levi-Civita
Levi-Civita estudio [LC04] las condiciones que garantizan que un cierto Hamiltoniano H admita
separacion de variables en el sentido de H-J y llego al siguiente resultado :
Proposicion 10 (Levi-Civita) La condicion necesaria y suciente para que la ecuacion n di-
mensional de H-J
H(q
1
, . . . , q
n
; p
1
, . . . , p
n
) = E , p
i
=
W
q
i
, i = 1, . . . , n,
admita una solucion con las variables separadas de forma aditiva es que el Hamiltoniano H =
H(q, p) satisfaga el siguiente sistema de N =
1
2
n(n 1) ecuaciones
2
H
q
i
q
j
H
p
i
H
p
j

2
H
q
i
p
j
H
p
i
H
q
j

2
H
p
i
q
j
H
q
i
H
p
j
+

2
H
p
i
p
j
H
q
i
H
q
j
= 0 , i < j . (LC)
Este resultado se conoce como criterio de Levi-Civita y las ecuaciones (LC) como condiciones
de Levi-Civita.
Supongamos que la funcion W admite una descomposicion de la forma
W(q
1
, q
2
, . . . , q
n
) = W(q
1
) +W(q
2
) +. . . +W(q
n
) .
Entonces el momento p
j
, que considerado como funcion de las qs viene dado por
p
j
=
W
q
j
=
W
j
q
j
,
depende solo de la variable q
j
. Por otra parte derivando H = E con respecto a q
j
obtenemos
H
q
j
+
H
p
j
p
j
q
j
= 0 ,
lo que permite despejar la cantidad p
j
/q
j
p
j
q
j
=
H/q
j
H/p
j
.
Por consiguiente, la condicion de separacion de variables para W conduce a
d
dq
i
_
H/q
j
H/p
j
_
= 0 , i = j ,
donde la derivada d/dq
i
debe entenderse como una derivada total
d
dq
i
=

q
i
+
p
i
q
i
p
i
, (no hay sumatorio) .
Desarrollando estas derivadas se obtienen las N condiciones (L-C) de Levi-Civita.
Este resultado es interesante pero difcil de manejar en la practica ya que se trata de N
ecuaciones que relacionan de forma no lineal las distintas derivadas parciales del Hamiltoniano.
Sin embargo las condiciones (L-C) conducen a resultados muy interesantes cuando se con-
sidera el caso particular de un Hamiltoniano de tipo mecanico (o natural). Consideremos un
Hamiltoniano de la forma
H = T +V , T =
1
2
n
ij=1
g
ij
(q) p
i
p
j
.
Entonces las condiciones (L-C) de Levi-Civita se descomponen en dos tipos de ecuaciones :
(i) Un primer grupo de ecuaciones que envuelven a la energa cinetica T y son independientes
de la forma del potencial V
2
T
q
i
q
j
T
p
i
T
p
j

2
T
q
i
p
j
T
p
i
T
q
j

2
T
p
i
q
j
T
q
i
T
p
j
+

2
T
p
i
p
j
T
q
i
T
q
j
= 0 .
6.5. Webs, vectores de Killing y tensores de Killing 73
(ii) Un segundo grupo de ecuaciones, algo mas complicadas que (i), que dependen tanto de T
como de V
2
U
q
i
q
j
T
p
i
T
p
j

2
T
q
i
p
j
T
p
i
V
q
j

2
T
p
i
q
j
V
x
i
T
p
j
+

2
T
p
i
p
j
_
T
q
i
V
q
j
+
V
q
i
T
q
j
_
= 0
2
T
p
i
p
j
V
q
i
V
q
j
= 0
Esta descomposicion de (L-C) en dos sistemas de ecuaciones, (i) y (i), indica que el problema
se puede estudiar de forma escalonada. Consideremos un Hamiltoniano de la forma H = T +V ;
entonces primero se deben resolver las ecuaciones (i) que determinan si el movimiento geodesico,
esto es trayectorias asociadas a una dinamica con termino cinetico T y sin potencial, admite
separabilidad. Posteriormente, si H = T admite separabilidad, las ecuaciones (ii) indican si el
potencial V es compatible con la separabilidad.
Podemos resumir el comentario anterior de la siguiente forma :
Proposicion 11 La separacion del Hamiltoniano geodesico H
g
= T es una condicon necesaria
para la separacion del Hamiltoniano completo H = T +V .
Las condiciones de (L-C) son muy generales. Finalizamos esta seccion considerando el caso
particular de coordenadas ortogonales. Se puede comprobar que si g
ij
= 0, i = j, estas ecuaciones
adoptan una forma algo mas sencilla
2
g
kk
x
i
x
j

log g
jj
x
i
g
kk
x
j

log g
ii
x
j
g
kk
x
i
= 0 , i < j , k = 1, 2, . . . , n.
Resulta conveniente introducir un par de cambios y reescribir estas ecuaciones de una forma
algo distinta. Primero utilizar las componentes covariantes g
ii
de la metrica, luego introducir la
notacion
i
= log g
ii
; las ecuaciones quedan de la siguiente forma
k
x
i
x
j

k
x
i
k
x
j
+

j
x
i
k
x
j
+

i
x
j
k
x
i
= 0 , i < j , k = 1, 2, . . . , n.
Estas ecuaciones son conocidas como condiciones de Eisenhart.
6.5 Webs, vectores de Killing y tensores de Killing
6.5.1 Vectores de Killing y Simetras de Noether
Consideremos una variedad Riemanniana (Q, g) y denotemos por X(Q) el conjunto de los campos
vectoriales denidos en Q. Se denomina vector de Killing a un campo vectorial X que satisface
la ecuacion
L
X
g = 0
donde L
X
denota la derivada de Lie a lo largo del campo X. Esta ecuacion se denomina ecuacion
de Killing y en terminos geometricos signica que la metrica g se mantiene invariante a lo largo
de las curvas integrales del campo X. En otras palabras,
Proposicion 12 Los vectores de Killing son los campos vectoriales que generan las isometras.
El conjunto X
isom
(Q) de todos los campos vectoriales de Killing en (Q, g) tiene estructura
de Espacio vectorial. Si Q es un espacio de curvatura constante entonces la dimension d de este
espacio viene dada por
d = dimX
isom
(Q) =
1
2
n(n + 1) .
Si (Q, g) no es de curvatura constante entonces este valor de d representa el valor maximo que
puede tomar la dimension.
Por ejemplo, en el plano Eucldeo Q = IE
2
, el espacio X
isom
(IE
2
) es tridimensional y los
campos vectoriales
X
1
=

x
, X
2
=

y
, X
3
= y

x
x

y
,
generadores de las traslaciones y las rotaciones, constituyen una base.
Mas a un, el espacio X
isom
(Q) es cerrado bajo la operacion de parentesis de Lie: si X e Y son
vectores de Killing entonces tambien lo es [X, Y ]. Esto signica que el espacio X
isom
(Q) tiene
estructura de algebra de Lie nito-dimensional.
Hasta este momento todo lo expuesto ha sido fundamentalmente geometrico. Nuestro obje-
tivo es relacionar estas propiedades geometricas con cuestiones dinamicas.
Consideremos un Lagrangiano de tipo mecanico
L = T V (q) , T =
1
2
i j
g
ij
(q)v
i
v
j
,
denido en el espacio de fases de las velocidades TQ. Recordemos que una simetra exacta de
Noether es un grupo uniparametrico de transformaciones del espacio de conguracion Q cuyo
levantamiento a TQ deja invariante L. A nivel innitesimal la simetra esta representada por
su generador innitesimal que es un campo vectorial en Q. La propiedad importante es que,
que debido a la forma particular de L, el generador de simetras de Noether preserva el termino
cinetico T y, por consiguiente, preserva la metrica asociada g. En denitiva es un vector de
Killing.
Podemos resumir el comentario anterior de la siguiente forma :
La existencia de un vector de Killing para la metrica g es una condicion necesaria
para que el Lagrangiano completo L = T V admita una simetra exacta (puntual)
de Noether.
Teniendo en cuenta que las simetras exactas (puntuales) de Noether determinan constantes
del movimiento lineales en las velocidades (momentos) llegamos a la siguiente conclusion:
Una condicion necesaria para que un Lagrangiano de la forma L = T V admita
una constante del movimiento lineal en las velocidades (momentos) es que la metrica
g admita un vector de Killing X X
isom
(Q). Si el potencial V es invariante bajo las
isometras generadas por X entonces el Lagrangiano L = T V posee una constante
lineal.
6.5.2 Webs y Tensores de Killing
Una web en una variedad Riemanniana (Q, g) es un conjunto de n foliaciones por hipersupercies
o subvariedades (n-1)-dimensionales codimension uno). Una web se denomina ortogonal cuando
los vectores normales a las hipersupercies son ortogonales entre s.
Eisenhart estudio en los a nos 30 la integrabilidad del movimiento geodesico en una variedad
Riemanniana (Q, g) y demostro que exista una relacion entre separabilidad y la existencia de
tensores de Killing (de valencia p = 2) en dicha variedad.
Consideremos un Hamiltoniano de la forma
H
g
=
1
2
i j
g
ij
(q)p
i
p
j
que representa la dinamica de la partcula libre en una variedad (M, g) dando lugar a un
movimiento denominado movimiento geodesico. Supongamos que H
g
admite una constante
el movimiento de la forma
K =
1
2
i j
K
ij
(q)p
i
p
j
.
Entonces ocurre que la condicion de Poisson
{H
g
,

K} = 0 ,
implica que las funciones K
ij
(q), i, j = 1, 2, . . . , n, resultan ser las componentes de un tensor de
Killing.
Recordemos que si denotamos por E
a
, a = 1, 2, . . . , n, una base de vectores en Q, y por la
conexion de Levi-Civita asociada a g
ab
, entonces la derivada covariante
a
E
b
=
Ea
E
b
puede
ser expresada utilizando los vectores de la base
a
E
b
=
c
ab
E
c
, E
a
=
i
h
i
a
q
i
,
donde las funciones
c
ab
son los coecientes de la conexion con respecto a la base E
a
. General-
izando este resultado se puede obtener la expresion para la derivada covariante de un tensor T
bc
que viene dada por
a
T
bc
= E
a
T
bc
d
ab
T
dc
d
ac
T
bd
.
Entonces la condicion que debe cumplir un tensor simetrico, de valencia p = 2, para ser un
tensor de Killing es
(a
K
bc)

a
K
bc
+
c
K
ab
+
b
K
ca
= 0 .
Denicion 4 Un tensor de Killing que satisface las dos propiedades siguientes
(i) Los valores propios son simples y reales.
(ii) Los vectores propios son distintos y ortogonales.
se denomina tensor de Killing caracterstico.
Los tensores de Killing caractersticos son importantes porque sus vectores propios son nor-
males a familias de hipersupercies que forman foliaciones ortogonales. Esto signica que los
tensores de Killing caractersticos determinan las webs ortogonales respecto a las cuales es sep-
arable la Ec. de H-J. Por consiguiente el estudio de los tensores de Killing caractersticos es un
metodo alternativo para el estudio de los sistemas de coordenadas y la separabilidad de la Ec.
de H-J.
Un sistema Hamiltoniano representado por
H =
1
2
i j
g
ij
(q)p
i
p
j
+V (q)
es ortogonalmente separable si y solo si
(i) Existe un 2-tensor de Killing caracterstico K. Este tensor determina la web en la que
H es separable y determina una posible constante del movimiento

K para el movimiento
geodesico.
(ii) La funcion V satisface la siguiente ecuacion
d(KdV ) = 0 .
En este caso la funcion F dada por
F =
1
2
i j
K
ij
(q)p
i
p
j
+U(q) ,
donde la funcion U viene dada por
dU = KdV ,
es una constante del movimiento cuadratica en los momentos. La relacion dU = KdV indica
que dU es la imagen de dV bajo el endomorsmo lineal denido por K. En coordenadas esta
relacion queda de la forma
j
U =
i
K
i
j

i
V ,
i
=

q
i
,
y las condiciones de integrabilidad conducen a las ecuaciones
i
_
k
K
k
j

k
V
_
j
_
k
K
k
i

k
V
_
= 0 ,
que, en el caso particular del plano Eucldeo Q = IE
2
, coinciden con las relaciones de Bertrand-
Darboux estudiadas anteriormente.
6.5.3 Tensores de Killing de valencia p
Finalizaremos comentando que los tensores de Killing anteriores (de valencia p = 2) se pueden
considerar como un caso particular de una situacion mas general.
Un tensor de Killing K
p
de valencia p denido en una variedad Riemanniana (Q, g) es un
tensor simetrico de tipo (p, 0) que satisface la ecuacion
[K
p
, g] = 0
donde [ , ] denota el parentesis de Schouten.
Dos comentarios :
(i) La ecuacion anterior se suele denominar ecuacion tensorial de Killing.
(ii) En el caso particular p = 1 el tensor de Killing resulta un vector de Killing. En este caso
K
1
X(Q) y la ecuacion anterior queda de la forma
L
K
1g = 0
lo que signica que K
1
es el generador innitesimal de un grupo uniparametrico de
isometras de (Q, g).
El parentesis de Schouten para tensores se debe considerar como una generalizacion del
parentesis de Lie para vectores. Es un operador bilineal y, como consecuencia de ello, el conjunto
K
p
(Q) de todos los tensores de Killing de valencia p tiene estructura de Espacio vectorial. Si
M es un espacio de curvatura constante entonces la dimension d de K
p
(Q) viene dada por la
llamada formula de Delong-Takeuchi-Thompson
d = dimK
p
(Q) =
1
n
_
n +p
p + 1
__
n +p 1
p
_
, p 1
Si M no es de curvatura constante entonces este valor de d representa el valor maximo que puede
tomar la dimension.
(i) Un tensor de Killing K
p
se puede expresar como una suma de productos tensoriales
simetrizados de vectores de Killing.
(ii) Un tensor de Killing K
p
esta algebraicamente determinado por d parametros.
Finalmente, el parentesis de Schouten es una aplicacion de la forma
[ , ] : K
p
(Q) K
p
(Q) K
p+q1
(Q)
que satisface las propiedades de antisimetra e identidad de Jacobi
[K
p
, K
q
] = [K
q
, K
p
]
[ [K
p
, K
q
] , K
r
] + [ [K
r
, K
p
] , K
q
] + [ [K
q
, K
r
] , K
p
] = 0
Como consecuencia de ello el espacio K(M) denido de la forma
K(Q) = K
0
(Q)K
1
(Q)K
2
(Q) K
p
(Q)
donde K
0
(MQ) = IR y K
1
(Q) = X
isom
(Q), tiene estructura de algebra de Lie graduada.
Bibliografa
Condiciones de Levi-Civita
[Ha75] P. Havas, Separation of variables in the Hamilton-Jacobi, Schrodinger, and related
equations. I. Complete separation, J. Math. Phys. 16, 14611468 (1975).
[LC04] T. Levi-Civita, Sulla integrazione delle equazioni di Hamilton-Jacobi per sepa-
razione di variabili, Math. Annalen 59, no. 3, 383397 (1904)
Tensores de Killing y Separabilidad
[Be97] S. Benenti, Intrinsic characterization of the variable separation in the Hamilton-
Jacobi equation, J. Math. Phys. 38, no. 12, 65786602 (1997).
[BrMcS01] A.T. Bruce, R.G. McLenaghan, R.G. Smirnov, A geometrical approach to
the problem of integrability of Hamiltonian systems by separation of variables, J.
Geom. Phys. 39, no. 4, 301322 (2001).
[ChDMc06] C. Chanu, L. Degiovanni, R.G. McLenaghan, Geometrical classication of
Killing tensors on bidimensional at manifolds, J. Math. Phys. 47, no. 7, 073506 20
pp. (2006).
[HoMcS05] J.T. Horwood, R.G. McLenaghan, R.G. Smirnov, Invariant classication
of orthogonally separable Hamiltonian systems in Euclidean space, Comm. Math.
Phys. 259, no. 3, 679709 (2005).
Captulo 7
Sistemas super-Integrables
1. Super-integrabilidad
2. Sistemas super-separables en el plano Eucldeo
3. Super-integrabilidad del oscilador armonico
7.1 Super-integrabilidad
Sistemas Integrables: Recordemos que un Hamiltoniano n-dimensional (n grados de
libertad) H = H(q, p) se denomina integrable cuando posee un conjunto de n constantes
del movimiento indepenientes y en involucion. N umero de Constantes (independientes)
del Movimiento N = n
(i) I
1
, I
2
, . . ., I
n
, { I
r
, H} = 0, r = 1, 2, . . . , n.
(ii) dI
1
dI
2
. . . dI
n
= 0.
(iii) { I
r
, I
s
} = 0, r, s = 1, 2, . . . , n.
Sistemas Super-Integrables: Un sistema Hamiltoniano H = H(q, p) se denomina
super-integrable cuando es integrable y ademas posee mas constantes del movimiento in-
depenientes que grados de libertad.
(i) H = H(q, p) es Integrable
(ii) El n umero N de constantes independientes es mayor que n
dI
1
dI
2
. . . dI
n
. . . dI
N
= 0 , { I
a
, H} = 0 , a = 1, 2, . . . , N > n
79
80 Captulo 7. Sistemas super-Integrables
Sistemas Maximamente Super-Integrables: Un sistema Hamiltoniano H = H(q, p)
se denomina maximamente super-integrable cuando es super-integrable con N = 2n 1
constantes del movimiento.
(i) H = H(q, p) es Integrable
(ii) El n umero N de constantes independientes es N = 2n 1
dI
1
dI
2
. . . dI
n
. . . dI
2n1
= 0 , { I
a
, H} = 0 , a = 1, 2, . . . , 2n 1,
Podemos dividir los sistemas super-integrables (en realidad maximamente super-integrables)
en dos conjuntos que denominaremos clasicos y modernos.
1. Sistemas Super-Integrables Clasicos
Partcula libre
Oscilador armonico (isotropico) y Problema de Kepler
Oscilador armonico con frecuencias racionales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Sistemas Super-Integrables Modernos
Potencial de SmorodinskyWinternitz
Sistema de CalogeroMoser
Sistema hiperbolico de CalogeroShuterlandMoser
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Sistemas super-separables en el plano Eucldeo
7.2.1 Separabilidad m ultiple en el plano Eucldeo
Recordemos que, en el plano Eucldeo, un sistema Hamiltoniano de la forma
H =
1
2
(p
2
x
+p
2
y
) +V (x, y)
admite una segunda constante del movimiento cuadratica en los momentos
I = I
22
+I
20
(x, y) , I
22
= a(x, y)p
2
x
+ 2b(x, y)p
x
p
y
+c(x, y)p
2
y
si y solo si la ecuacion de HamiltonJacobi es separable en al menos uno de los siguientes sistemas
de coordenadas
Cartesiano, Polar, Elptico (Elptico-Hiperbolico), o Parabolico.
Un Hamiltoniano H se dice que admite separabilidad m ultiple, o que es multiseparale, cuando
es separable en al menos dos sistemas de coordenadas distintos.
7.2. Sistemas super-separables en el plano Eucldeo 81
Fris et al estudiaron en 1965 [FrMSUW65] la separabilidad de la ecuacion de Schrodinger en
dos dimensiones y demostraron la existencia de cuatro familias de potenciales bidimenionales que
admitan separabilidad m ultiple de tipo Schrodinger. Por consiguiente, estos cuatro potenciales
V
r
, r = a, b, c, d, fueron primero analizados desde el punto de vista cuantico (ecuacion de
Schrodinger) y posteriormente estudiados desde el punto de vista clasico.
(a) Potencial V
a
Potencial separable en (i) coordenadas Cartesianas y (ii) coordenadas polares
V
a
= k
1
V
a
1
+k
2
V
a
2
+k
3
V
a
3
V
a
1
= (
1
2
)(x
2
+y
2
) , V
a
2
=
1
x
2
, V
a
3
=
1
y
2
(b) Potencial V
b
Potencial separable en (i) coordenadas Cartesianas y (ii) coordenadas parabolicas
V
b
= k
1
V
b
1
+k
2
V
b
2
+k
3
V
b
3
V
b
1
= (
1
2
)(4x
2
+y
2
) , V
b
2
= x, V
b
3
=
1
y
2
(c) Potencial V
c
Potencial separable en (i) coordenadas polares y (ii) coordenadas parabolicas
V
c
= k
1
V
c
1
+ k
2
V
c
2
+ k
3
V
c
3
V
c
1
=
1
_
x
2
+y
2
, V
c
2
=
1
y
2
, V
c
3
=
x
y
2
_
x
2
+y
2
(d) Potencial V
d
Potencial separable en (i) coordenadas parabolicas y (ii) coordenadas parabolica (dos sis-
temas distintos de coordenadas parabolicas)
V
d
= k
1
V
d
1
+ k
2
V
d
2
+ k
3
V
d
3
V
d
1
=
1
_
x
2
+y
2
, V
d
2
=
[
_
x
2
+y
2
+x]
1
2
_
x
2
+y
2
, V
d
3
=
[
_
x
2
+y
2
x]
1
2
_
x
2
+y
2
7.2.2 Superintegrabilidad via Ec. en Deriv. Parc.
Recordemos que si un potencial V satisface la siguiente Ec. en Deriv. parciales
2(a c)V
xy
+ b(V
yy
V
xx
) + 3a
y
V
x
3c
x
V
y
= 0
con a, b y c polinomios cuadraticos en las variables x e y dependientes de seis constantes a
i
, b
i
,
c
i
, entonces existe una constante del movimiento I cuadratica en los momentos p
x
y p
y
.
Una prolongacion natural de esta propiedad sera el analisis de los potenciales que satisfacen
no solo una Ec. en Deriv. Parc. sino un sistema de dos ecuaciones de este tipo.
La siguiente propiedad resume la situacion.
Proposicion 13 Supongamos que la funcion V es solucion del siguiente sistema de dos Ec. en
Der. Parc.
2(a c)V
xy
+ b(V
yy
V
xx
) + 3a
y
V
x
3c
x
V
y
= 0
2(AC)V
xy
+ B(V
yy
V
xx
) + 3A
y
V
x
3C
x
V
y
= 0
_
donde las funciones a, b, c, y A, B, C, son polinomios en x e y, dados por
a = a
2
y
2
+a
1
y +a
0
b = 2a
2
xy a
1
x c
1
y b
0
c = a
2
x
2
+c
1
x +c
0
_
_
_
A = A
2
y
2
+A
1
y +a
0
B = 2A
2
xy A
1
x C
1
y B
0
C = A
2
x
2
+C
1
x +C
0
_
_
_
con a
i
, b
i
, c
i
, y A
i
, B
i
, C
i
, dos conjuntos diferentes de constantes reales tales las dos ecuaciones
anteriores sean independientes.
Entonces, si T denota la energa cinetica Eucldea T = (1/2)(v
2
x
+ v
2
y
), el Hamiltoniano
H = T +V (x, y) es superintegrable con constantes del movimiento cuadraticas.
Potenciales, V
a
y V
b
, relacionados con el oscilador Armonico :
(a) Potencial V
a
Sistema de dos Ec. en Der. Parc.
(a
0
/c
0
) , V
xy
= 0
(a
2
) , xy (V
xx
V
yy
) + (y
2
x
2
)V
xy
+ 3yV
x
3xV
y
= 0
_
Solucion general
V
a
= k
1
V
a
1
+k
2
V
a
2
+k
3
V
a
3
V
a
1
=
1
2
(x
2
+y
2
) , V
a
2
=
1
x
2
, V
a
3
=
1
y
2
Las constantes del movimiento, I
a
1
, I
a
2
, y I
a
3
, vienen dadas por
I
a
1
=
1
2
v
2
x
+
1
2
k
1
x
2
+
k
2
x
2
,
I
a
2
=
1
2
v
2
y
+
1
2
k
1
y
2
+
k
3
y
2
,
I
a
3
= (xv
y
yv
x
)
2
+ 2k
2
(
y
x
)
2
+ 2k
3
(
x
y
)
2
,
(b) Potencial V
b
Sistema de dos Ec. en Deriv. Parc.
(a
0
/c
0
) , V
xy
= 0
(c
1
) , x(V
xx
V
yy
) + 2yV
xy
+ 3V
x
= 0
_
Solucion general
V
b
= k
1
V
b
1
+k
2
V
b
2
+k
3
V
b
3
V
b
1
=
1
2
(4x
2
+y
2
) , V
b
2
= x, V
b
3
=
1
y
2
b
1
, I
b
2
, y I
b
3
, vienen dadas por
I
b
1
=
1
2
v
2
x
+
1
2
k
1
x
2
+
k
2
x
2
,
I
b
2
=
1
2
v
2
y
+ 2k
1
y
2
+k
3
y ,
I
b
3
= (xv
y
yv
x
)v
x
+k
1
(
x
2
y
) k
2
(
2y
x
2
) +
k
3
x
2
,
Potenciales, V
c
and V
d
, relacionados con el problema de Kepler :
(c) Potencial V
c
(a
1
) , 2xV
xy
+ y(V
yy
V
xx
) + 3V
y
= 0
(a
2
) , (y
2
x
2
)V
xy
xy(V
xx
V
yy
) + 3yV
x
3xV
y
= 0
_
Solucion general
V
c
= k
1
V
c
1
+ k
2
V
c
2
+ k
3
V
c
3
V
c
1
=
1
_
x
2
+y
2
, V
c
2
=
1
y
2
, V
c
3
=
x
y
2
_
x
2
+y
2
c
1
, I
c
2
, y I
c
3
, vienen dadas por
I
c
1
= H ,
I
c
2
= (yv
x
xv
y
)v
y
+
k
1
x
_
x
2
+y
2
+
2k
2
x
y
2
+
k
3
(2x
2
+y
2
)
y
2
_
x
2
+y
2
,
I
c
3
= (yv
x
xv
y
)
2
+
2k
2
x
2
y
2
+
2k
3
x
_
x
2
+y
2
y
2
,
Conviene resaltar que como V
c
1
es un potencial central, la integral I
c
3
no depende de la
constante k
1
.
(d) Potencial V
d
(a
1
) , 2yV
xy
+ x(V
xx
V
yy
) + 3V
x
= 0
(c
1
) , 2xV
xy
y(V
xx
V
yy
) + 3V
y
= 0
_
Estas ecuaciones pueden ser simplicadas utilizando variable compleja. Realizando el
cambio de variables
(x, y) (z = x +iy, z
= x iy)
quedan de la forma
2z
_
2
V
z
2
_
+ 3
_
V
z
_
= 0
2z
2
V
z
2
_
+ 3
_
V
z
_
= 0
_
_
La solucion general de estas ecuaciones complejas es
V = k
1
(zz
)
1/2
+c
2
z
1/2
+c
3
(z
)
1/2
,
que se puede reescribir de la siguiente forma
V
d
=
k
1
zz
+ k
2
Re
_
1
z
_
+ k
3
Im
_
1
z
_
.
V
d
2
= Re
_
1
x + i y
_
=
[
_
x
2
+y
2
+x]
1
2
_
x
2
+y
2
V
d
3
= Im
_
1
x + i y
_
=
[
_
x
2
+y
2
x]
1
2
_
x
2
+y
2
obtenemos la siguiente solucion general
V
d
= k
1
V
d
1
+ k
2
V
d
2
+ k
3
V
d
3
V
d
1
=
1
_
x
2
+y
2
, V
d
2
=
[
_
x
2
+y
2
+x]
1
2
_
x
2
+y
2
, V
d
3
=
[
_
x
2
+y
2
x]
1
2
_
x
2
+y
2
.
Estas dos expresiones, V
d
2
y V
d
3
, coinciden con las expresiones obtenidas por Fris et al
[FrMSUW65] haciendo uso de las coordenadas parabolicas. En lo que respecta a las dos
constantes del movimiento, I
d
2
y I
d
3
, vienen dadas por
I
d
2
= (xv
y
yv
x
)v
y
+
k
1
x
_
x
2
+y
2
+k
2
y Im
_
1
x +iy
_
k
3
y Re
_
1
x +iy
_
,
I
d
3
= (xv
y
yv
x
)v
x
+
k
1
y
_
x
2
+y
2
k
2
xIm
_
1
x +iy
_
+k
3
xRe
_
1
x +iy
_
.
Finalizamos esta seccion con una observacion. Se puede probar directamente que la familia
-dependiente de potenciales V
d
denida de la forma
V
d
=
[
_
x
2
+y
2
+ (ax +by) ]
1
2
_
x
2
+y
2
, a = cos , b = sen,
es solucion de las dos ecuaciones originales reales. Consecuentemente, el potencial
V
d
1
= k
1
V
d
1
+k
V
d
,
es superintegrable para todos lo valores de . Esta propiedad parece estar relacionada con
el hecho de que las dos ecuaciones diferenciales para V
d
estan relacionadas por una rotacion.
Esto es, las dos ecuaciones pueden ser consideradas como una unica ecuacion presentada de dos
formas distintas : la ecuacon original y la rotada.
7.2.3 Resumen y comentarios
(a
0
, c
0
, a
2
) V
a
1
= (
1
2
)(x
2
+y
2
) V
a
2
=
1
x
2
V
a
3
=
1
y
2
(a
0
, a
2
) ; (c
0
, a
2
)
(a
0
, c
0
, c
1
) V
b
1
= (
1
2
)(4x
2
+y
2
) V
b
2
= y V
b
3
=
1
y
2
(a
0
, c
1
) ; (c
0
, c
1
)
(a
0
, c
0
, a
1
)

V
b
1
= (
1
2
)(x
2
+ 4y
2
)

V
b
2
= x

V
b
3
=
1
x
2
(a
0
, a
1
) ; (c
0
, a
1
)
(c
1
, a
2
) V
c
1
=
1
x
2
+y
2
V
c
2
=
1
y
2
V
c
3
=
x
y
2
x
2
+y
2
(a
1
, a
2
)

V
c
1
=
1
x
2
+y
2
V
c
2
=
1
x
2
V
c
3
=
y
x
2
x
2
+y
2
(a
1
, c
1
) V
d
1
=
1
x
2
+y
2
V
d
2
=
[
x
2
+y
2
+x]
1
2
x
2
+y
2
V
d
3
=
[
x
2
+y
2
x]
1
2
x
2
+y
2
(a
0
, b
0
, c
0
) V
e
1
= (
1
2
)(x
2
+y
2
) V
e
2
= x V
e
3
= y
(a
0
, b
0
) ; (b
0
, c
0
)
1. Los pares de familias denotadas con y sin tilde son claramente equivalentes, la transfor-
macion que las relaciona es simplemente el intercambio (x, y) (y, x) que geometricamente
representa una reexion con respecto a la recta x = y. Las tres familias V
a
, V
d
, V
e
, son
invariantes bajo dicha transformacion.
2. Cada familia V
r
incluye uno de los tres potenciales superintegrables fundamentales con
constantes del movimiento cuadraticas (oscilador isotropico, oscilador no-isotropico 2:1, y
problema de Kepler).
3. Cada familia se puede interpretar como una deformacion superintegrable del correspon-
diente potencial fundamental (los valores de k
2
y k
3
representan la intensidad de la
deformacion). Recordemos que la integrabilidad (superintegrabilidad) es un propiedad
muy fragil. Por consiguiente, el hecho de que tanto el oscilador como Kepler admitan
deformaciones superintegrables es una propiedad muy interesante.
4. Desde un punto de vista puramente matematico, cada V
r
i
es un elemento de una base de
un espacio vectorial. La eleccion de esta base en particular (preferible a otras posibles
bases) se debe a su importancia desde el punto de vista dinamico.
5. El potencial de Kepler esta presente en la familia V
c
y en la familia V
d
; por consiguiente
este potencial V
c
1
= V
d
1
admite dos formas distintas de ser deformado preservando la
superintegrabilidad. Lo mismo es cierto para el oscilador isotropico que aparece en V
b
and
V
e
. El oscilador no isotropico 2:1 admite solo una unica deformacion superintegrable.
6. El potencial 1/y
2
(o 1/x
2
) esta presente en tres familias distintas (V
a
, V
b
, y V
c
). Es
un potencial algo peculiar ya que depende solo de una variable; es importante porque es
superintegrable por s mismo y tambien porque resulta ser linealmente compatible con
los tres sistemas superintegrables fundamentales.
7. La familia V
e
es frecuentemente ignorada. Puede ser considerada como algo trivial ya que
es potencial V
e
es simplemente un oscilador armonico con el centro trasladado a un punto
arbitrario del plano.
7.3 Super-integrabilidad del oscilador armonico
Consideremos el oscilador armonico bidimensional
L =
1
2
(v
2
x
+v
2
y
)
1
2
(
2
1
x
2
+
2
2
y
2
) (masa m = 1)
Es un sistema trivialmente separable en Cartesianas con las dos energas unidimensionales,
I
1
= E
x
e I
2
= E
y
, como constantes del movimiento. Nuestro objetivo es demostrar que el caso
particular en el que el cociente de las dos frecuencias es un n unero racional
1
= n
1
0
,
2
= n
2
0
,
2
/
1
= n
2
/n
1
, (n
1
n
2
, son numeros enteros),
el sistema es no solo integrable sino tambien superintegrable.
Denotemos por J
1
y J
2
las siguientes funciones complejas
J
1
= v
x
+ i n
1
0
x, J
2
= v
y
+ i n
2
0
y .
La evolucion temporal de las funciones J
1
y J
2
viene dada por
d
dt
J
1
=
d
dt
(v
x
+ i n
1
0
x) = (n
1
0
)
2
x + i n
1
0
v
x
= i n
1
0
J
1
,
d
dt
J
2
=
d
dt
(v
y
+ i n
2
0
y) = (n
2
0
)
2
y + i n
2
0
v
y
= i n
2
0
J
2
.
7.3. Super-integrabilidad del oscilador armonico 87
Lo que conduce a
d
dt
J
12
= n
2
J
(n
2
1)
1
(J
2
)
n
1
J
1
+n
1
J
n
2
1
(J
2
)
(n
1
1)

J
2
= J
n
2
1
(J
2
)
n
1
(i
0
)(n
2
n
1
n
1
n
2
) = 0 .
Esta propiedad queda resumida en la siguiente proposicion
Proposicion 14 Consideremos el oscilador armonico bidimensional con frecuencias
1
= n
1
0
,
2
= n
2
0
y denotemos por J
1
y J
2
las siguientes funciones complejas
J
1
= v
x
+ i n
1
0
x, J
2
= v
y
+ i n
2
0
y .
Entonces la funcion compleja J
12
denida de la forma
J
12
= J
n
2
1
(J
2
)
n
1
es una constante del movimiento.
Conviene resaltar que J
12
, que acopla los dos grados de libertad, depende de la relacion entre
2
y
1
. Como hemos dicho previamente, J
12
esta bien denida solo si el cociente
2
/
1
es
racional. Por otra parte la funcion J
12
es compleja y por consiguiente determina dos constantes
del movimiento reales
I
3
= Im(J
12
) , I
4
= Re(J
12
) ,
que son polinomios en las velocidades (momentos) de grado n
1
+n
2
1 y n
1
+n
2
respectivamente.
Solo una de estas dos funciones debe ser considerada como fundamental ya que I
1
, I
2
, I
3
, I
4
son
funcionalmente dependientes (I
3
es independiente de I
1
e I
2
, pero I
4
es una funcion dependiente
de I
1
, I
2
, e I
3
).
A continuacion obtenemos las expresiones de I
3
e I
4
en los dos casos mas sencillos.
(i) Caso isotropico
1
=
2
=
0
.
I
4
= Re(J
12
) = v
x
v
y
+
0
2
xy
I
3
= Im(J
12
) =
0
(xv
y
yv
x
)
Im(J
12
) es simplemente el momento angular, y Re(J
12
) es la componente no diagonal el
tensor de Fradkin.
(ii) Caso no isotropico con
1
= 2
0
,
2
=
0
I
4
= Re(J
12
) = v
x
v
2
y
+
0
2
(4xv
y
yv
x
)x
I
3
= Im(J
12
) = (xv
y
yv
x
)v
y

0
2
xy
2
En resumen hemos probado las siguientes dos propiedades:
(i) Superintegrabilidad del oscilador con frecuencias racionales.
(ii) Factorizacion compleja de la tercera constante del movimiento.
Bibliografa
[CaNdOR00] J.A. Calzada, J. Negro, M.A. del Olmo, M.A. Rodrguez, Contraction
of superintegrable Hamiltonian systems, J. Math. Phys. 41, no. 1, 317336 (2000).
[Ev90] N.W. Evans, Superintegrability in classical mechanics, Phys. Rev. A 41, no. 10,
56665676 (1990).
[FrMSUW65] T.I. Fris, V. Mandrosov, Y.A. Smorodinsky, M. Uhlir, and P. Win-
ternitz, On higher symmetries in quantum mechanics, Phys. Lett. 16, 354356
(1965).
[Ra97] M.F. Ra nada, Superintegrable n = 2 systems, quadratic constants of motion, and
potentials of Drach, J. Math. Phys. 38, no. 8, 41654178 (1997).
[Montreal] P. Tempesta, P. Winternitz, J. Harnad, W. Miller, G. Pogosyan, M.
Rodrguez (Eds.), Superintegrability in classical and quantum systems, Universite
de Montreal, Montreal, Canada, 2002; CRM Proc. Lecture Notes vol. 37, 347 pp.
(Amer. Math. Soc., Providence, EEUU, 2004).
Captulo 8
Ecuaciones de Lax
1. Ecuaciones de Lax y Pares de Lax
2. Ecuaciones de Lax y evoluciones isoespectrales
3. Ecuacion de Yang-Baxter
8.1 Ecuaciones de Lax y Pares de Lax
8.1.1 Introduccion
En 1895 Korteweg y de-Vries [KdV95] estudiaron el movimiento de uidos en canales longitudi-
nales con poca profundidad y obtuvieron una ecuacion no lineal que propusieron como modelo
matematico la propagacion de ondas no lineales
U
t
6UU
x
+U
xxx
= 0 (U es la amplitud de la onda).
Esta ecuacion permancio connada en los libros de mecanica de uidos durante bastantes a nos
hasta que primero Zabusky y Kruskal en 1965 [ZaKr65] y luego Gardner et al en 1967 [GGKM67]
la redescubieron y probaron que tena soluciones con comportamiento altamente regular que
denominaron ondas solitarias o solitones. Esto llevo a considerar la ecuacion de KdV como la
ecuacion de un sistema Hamiltoniano integrable con innitos grados de libertad y a considerar
que las propiedades peculiares de las soluciones eran consecuencia de la existencia de innitas
leyes de conservacion. Lax estudio este problema en 1968 [La68] y probo que la ecuacion de KdV
(y otras ecuaciones similares) se poda obtener como la condicion de integrabilidad entre ciertos
pares de operadores diferenciales y que ademas implicaba que el espectro de ciertos operadores
se mantena constante.
89
90 Captulo 8. Ecuaciones de Lax
Por consiguiente, tanto lo que luego se llamaran pares de Lax como las evoluciones que
preservan el espectro de un operador, fueron obtenidas primeramente en el estudio de ecua-
ciones en derivadas parciales asociadas a sistemas no lineales con innitos grados de libertad.
Posteriormente estas dos ideas fueron utilizadas para el estudio de la integrabilidad de sistemas
Hamiltonianos con un n umero nito n de grados de libertad.
8.1.2 Pares de Lax
Consideremos una matriz A cuyos elementos A
ij
son funciones denidas en el espacio de fases.
Supongamos que existe una matriz B tal que la evolucion temporal de la matriz A viene dada
por
d
dt
A = BAAB.
En este caso se dice que estas dos matrices forman un par de Lax y la ecuacion de evolucion de
la matriz A se denomina ecuacion de Lax.
La traza de un conmutador es nula, esto es,
tr[B, A] = tr(BAAB) = tr(BA) tr(AB) = 0 ,
de lo que se deduce que si un sistema admite una representacion de Lax entonces la traza de la
matriz A es constante del movimiento
I
1
= tr A,
d
dt
I
1
= 0 .
Si las matrices (A, B) son un par de Lax entonces (A
2
, B) tambien es un par de Lax
d
dt
A
2
=

AA+A

A = [B, A] A+A[B, A]
= (BAAB) A+A(BAAB)
= [B, A
2
] .
Esta propiedad se puede generalizar facilmente para potencias de orden superior de la matriz
A. En efecto, supongamos que (A
m1
, B), m > 1, es un par de Lax. Entonces se cumple que
d
dt
A
m
=

AA
m1
+A
d
dt
A
m1
= [B, A] A
m1
+A[B, A
m1
]
= (BAAB) A
m1
+A(BA
m1
A
m1
B)
= [B, A
m
] .
Por consiguiente (A
m
, B) tambien es un par de Lax.
Como consecuencia de esto podemos armar la siguiente propiedad :
Proposicion 15 Si un sistema dinamico admite un par de Lax (A, B) entonces las funciones
I
k
denidas de la forma
I
1
= tr A, I
2
= tr A
2
, . . . , I
n
= tr A
n
,
8.2. Ecuaciones de Lax y evoluciones isoespectrales 91
son constantes del movimiento
d
dt
I
k
= 0 , k = 1, 2 . . . , n.
8.2 Ecuaciones de Lax y evoluciones isoespectrales
8.2.1 Evoluciones isoespectrales
Supongamos que la evolucion temporal de la matriz A viene dada por
d
dt
A = BAAB.
Consideremos una matriz P denida de la forma
d
dt
P = BP , P(0) = I .
Se trata de una ecuacion diferencial lineal con condiciones iniciales; por consiguiente la solucion
P(t) esta bien denida y es unica. Por otra parte esto signica que la matriz B se puede expresar
de la forma
B =
_
d
dt
P
_
P
1
.
Consideremos la matriz A
P
denida de la siguiente forma
A
P
= P
1
AP ,
y calculemos su evolucion temporal
d
dt
(P
1
AP) =

P
1
AP +P
1

AP +P
1
A

P .
Teniendo en cuenta
d
dt
(P
1
P) =

P
1
P +P
1

P = 0 ,
obtenemos
d
dt
(P
1
AP) = (P
1

PP
1
)AP +P
1
(BAAB)P +P
1
ABP ,
lo que conduce a
d
dt
(P
1
AP) = P
1
(

PP
1
A+BA)P
= P
1
( BA+BA)P = 0 .
Esto signica que la matriz A
P
= P
1
AP se mantiene constante a lo largo del tiempo.
Consecuentemente, su valor en un instante arbitrario t sera el mismo que tena en el instante
inicial
(P
1
AP)(t) = (P
1
AP)(0) = A(0) .
Esto signica que la evolucion temporal de la matriz A es de la forma
A(t) = PA(0)P
1
,
lo que signica que las matrices A(t) y A(0) son similares. Recordemos que las matrices similares
tienen el mismo polinomio caracterstico. Por consiguiente la matriz A(t) y la matriz A(0)
tienen los mismos valores propios, o lo que es lo mismo, los valores propios
i
, i = 1, 2, . . . , n, se
mantienen constantes a lo largo de la evolucion temporal
d
dt

i
= 0 , i = 1, 2, . . . , n.
En este caso decimos que la evolucion temporal de la matriz A gobernada por una ecuacion
de Lax es isoespectral, lo que signica que el espectro es preservado por la evolucion temporal.
8.2.2 Propiedades y comentarios
(1) Un par de Lax no es unico. Mas concretamente, dado un par de Lax (A, B) siempre se puede
construir una familia asociada de pares de Lax.
Consideremos la ecuacion
d
dt
A = BAAB,
y denotemos por A
g
y B
g
las matrices denidas de la siguiente forma
A
g
= gAg
1
, B
g
= gBg
1
+ gg
1
, ()
donde g es una matriz regular (invertible) denida en el espacio de fases. Entonces la siguiente
ecuacion de Lax tambien es cierta
d
dt
A
g
= B
g
A
g
A
g
B
g
.
Las matrices A y A
g
son similares y posen los mismos valores propios.
La transformacion (A, B) (A
g
, B
g
), denida por (*), se denomina transformacion gauge
de la ecuacion de Lax.
(2) Todo sistema Hamiltoniano que sea integrable en el sentido de Arnold-Liouville admite
una representacion de Lax.
Supongamos que un sistema posee n constantes del movimiento en involucion
F
1
, F
2
, . . . , F
n
,
d
dt
F
j
= 0 , {F
i
, F
j
} = 0 .
Entonces existe, al menos localmente, un sistema de coordenadas conjugadas,
(q
i
, p
i
) (
i
, I
i
)
8.3. Ecuacion de Yang-Baxter 93
donde las funciones I
i
dependen unicamente de las funciones constantes F
j
. En este nuevo
sistema las ecuaciones del movimiento son
d
dt
j
=
H
I
j
,
d
dt
I
j
= 0 , ()
Pues bien en este caso se puede construir (omitimos los detalles) una ecuacion matricial de tipo
Lax
d
dt
L = M L LM . ()
de tal forma que la ecuacion (**) es equivalente a (*). Esto signica que (L, M) forman un par
de Lax para el Hamiltoniano H. Sin embargo esta construccion es formal y carece de utilidad
ya que requiere el conocimiento previo de las variables accion-angulo para poder construir el par
de Lax.
(3) La utilizacion de pares de Lax es particularmente util en el estudio de sistemas integrables
no separables; esto es, sistemas cuya ecuacion de Hamilton-Jacobi es complicada pero que poseen
constantes de el movimiento de orden superior.
8.3 Ecuacion de Yang-Baxter
Las ecuaciones de Lax estan relacionadas con una ecuacion denominada ecuacion de Yang-
Baxter. Aunque esta ecuacion (en realidad hay varias versiones de esta ecuacion) tiene su ori-
genen el estudio de problemas de Mecanica Estadstica Cuantica (Sistemas cuanticos de muchos
cuerpos, Cadenas de espines) es tambien una ecuacion que aparece frecuentemente en distintas
situaciones relacionadas con parentesis de Poisson o con parentesis de Lie.
8.3.1

Algebras de Lie y ecuacion de Yang-Baxter
Consideremos un algebra de Lie A con parentesis de Lie
[ , ] : AA A, (a, b) [a, b]
Una R-estructura es un algebra de Lie A equipada con una aplicacion lineal R : A A tal que
el parentesis [ a, b ]
R
denido de la forma
[ a, b ]
R
= [ R(a), b ] + [ a, R(b) ] , a, b A,
es un segundo parentesis de Lie en A.
Se demuestra la siguiente propiedad.
Proposicion 16 Una condicion suciente para que R dena una R-estructura en A es
[ R(a), R(b) ] R([ a, b ]
R
) = [ a, b ]
donde es un n umero real.
Esta propiedad se demuestra comprobando que el nuevo parentesis [ , ]
R
es lineal, anti-
simetrico y satisface la identidad de Jacobi. Las dos primeras propiedades, linealidad y an-
tisimetra, son ciertas como consecuencia de la denicion. Se comprueba que si se cumple la
ecuacion anterior entonces el nuevo parentesis satisface Jacobi.
Esta ecuacion se denomina ecuacion de Yang-Baxter y se suele denotar por YB(). Es facil
ver que hay basicamente dos situaciones, = 0 y = 1. Cualquier otra situacion con = 0
puede ser relacionada con el caso = 1 mediante una redinicion del operador R.
La ecuacion con = 1 es conocida como ecuacion de Yang-Baxter modicada.
8.3.2 Pares de Lax y ecuacion de Yang-Baxter
Un par de Lax suministra cantidades conservadas sin hacer referencia a la existencia de una
estructura de Poisson. Por otra parte la integrabilidad en el sentido de Arnold-Liouville requiere
la utilizacion de Parentesis de Poisson.
Denotemos por E
ij
la base canonica en el espacio de las matrices N N, esto es,
(E
ij
)
kl
=
ik

jl
, i, j, k, l = 1, 2, . . . , N .
Entonces la matriz L se puede escribir de la siguiente forma
L =
ij
L
ij
E
ij
.
Las componentes L
ij
de la matriz de Lax L son funciones denidas en el espacio de fases. Nuestro
objetivo es calcular los de Parentesis de Poisson
{L
ij
, L
kl
} .
Utilizaremos la siguiente notacion
L
1
LI =
ij
L
ij
(E
ij
I)
L
2
IL =
ij
L
ij
(IE
ij
)
En general L
k
representa la inclusion de L en la posicion k-esima, por ejemplo L
3
= IILI. . .
y T
ab
la inclusion de T en las posiciones a y b; por ejemplo T
12
y T
21
vendran dadas por
T
12
=
ij
kl
T
ij,kl
(E
ij
E
kl
)
T
21
=
ij
kl
T
ij,kl
(E
kl
E
ij
)
{L
1
, L
2
} =
ij
kl
{L
ij
, L
kl
}(E
ij
E
kl
)
Bibliografa 95
Proposicion 17 La propiedad de involucion entre los valores propios de L es equivalente a la
existencia de una matriz r
12
, denida en el espacio de fases,
r
12
=
ij
kl
r
ij,kl
(E
ij
E
kl
) , r
21
=
ij
kl
r
ij,kl
(E
kl
E
ij
) ,
tal que
{L
1
, L
2
} = [r
12
, L
1
] [r
21
, L
2
] .
Recordemos que los parentesis de Poisson satisfacen la Identidad de Jacobi
{R, {S, T}} +{T, {R, S}} +{S, {T, R}} = 0 .
En este caso se debe cumplir
{L
1
, {L
2
, L
3
}} +{L
3
, {L
1
, L
2
}} +{L
2
, {L
3
, L
1
}} = 0 ,
lo que conduce a una ecuacion que se puede considerar como una restriccion para r (la ecuacion
es bastante complicada y no la escribimos). En el caso particular de que r sea constante se
obtiene
[r
12
, r
13
] + [r
12
, r
23
] + [r
32
, r
13
] = 0
que es la ecuacion de Yang-Baxter para la matriz r
12
.
Bibliografa
Sistemas integrables y ecuaciones de Lax
[GGKM67] C.S. Gardner, J.M. Greene, M.D. Kruskal, R. Miura, Method for solving
the Korteweg-de-Vries equation, Phys. Rev. Lett. 19, no. 19, 10951097 (1967).
[KdV95] D.J. Korteweg, G. de-Vries, On the change of form of long waves advancing in
a rectangular canal and on a new type of long stacionary waves, Phil. Mag. 39, 422
(1895).
[La68] P. Lax, Integrals of nonlinear equations of evolution and solitary waves, Comm.
Pure Appl. Math. 21, 467490 (1968).
[Mo75] J. Moser, Three integrable Hamiltonian systems connected with isospectral defor-
mations, Advances in Math. 16, 197220 (1975).
[ZaKr65] N.J. Zabusky, M.D. Kruskal, Interaction of solitons in a collisionless plasma
and the recurrence of initial states, Phys. Rev. Lett. 15, no. 6, 240243 (1965).
Ecuacion de Yang-Baxter
[AbRi94] J. Abad, M. Ros, Colisiones clasicas y ecuacion de Yang-Baxter, Revista
Espa nola de Fsica 8, no. 1, 1619 (1994).
[BabBer] O. Babelon, D. Bernard, M. Talon, Introduction to classical integrable systems,
Cambridge Monographs on Mathematical Physics 602 pp. (Cambridge Univ. Press,
Cambridge, 2003).
[ShnidStern] S. Shnider, S. Sternberg, Quantum groups. From coalgebras to Drinfeld al-
gebras, Graduate Texts in Mathematical Physics 496 pp. (International Press, Cam-
bridge, MA, 1993).
Captulo 9
Retculo de Toda
1. Retculo de Toda I : Introduccion
2. Retculo de Toda II : Sistema de n = 3 partculas
3. Retculo de Toda III : Sistema de n partculas
9.1 Retculo de Toda I : Introduccion
Toda estudio en 1967 [To67a,To67b] y a nos posteriores los movimientos (vibraciones) de cadenas
de partculas cuyas oscilaciones estan acopladas por medio de fuerzas no lineales. En particular
comprobo que cuando las fuerzas son de tipo exponencial entonces el sistema posee propiedades
de regularidad poco frecuentes en el mundo no lineal. Otros autores estudiaron este sistema
utilizando tecnicas de calculo numerico comprobando la ausencia de ergodicidad. Poco despues
Toda y otros [ToWa73] estudiaron el lmite continuo de este retculo y lo relacionaron con la
ecuacion de Korteweg-de-Vries, la ecuacion de Boussinesq y la existencia de soluciones de tipo
soliton.
L(q, v) =
1
2
(v
2
1
+v
2
2
+ +v
2
n
) V (q)
V (q) = V
21
+V
32
+ +V
nn1
+V
1n
, V
ij
= V (q
ij
) , q
ij
= q
i
q
j
.
Describe un retculo uni-dimensional (o cadena) de n partculas de igual masa con interacciones
entre cada dos cuerpos vecinos gobernadas por las funciones V
ij
, i = j +1. El parametro toma
los valores = 1 en el caso de un retculo cerrado y = 0 en el caso abierto. El retculo de
Toda corresponde a suponer para la funcion potencial V la siguiente expresion
V
ij
= expq
ij
.
97
98 Captulo 9. Retculo de Toda
La completa integrabilidad de este sistema fue probada por Henon [He74] y Flaschka [Fl74]
en 1974. Flaschka demostro, utilizando el metodo de Lax, la existencia de n constantes del
movimiento I
m
, m = 1, 2, . . . , n de caracter polinomico. Las dos primeras constantes del
movimiento son sencillas:
I
1
= v
1
+v
2
+. . . +v
n
es una funcion lineal en las velocidades asociada a una simetra exacta de Noether de L e I
2
es
la energa Lagrangiana cuadratica (Hamiltoniano)
I
2
=
1
2
(v
2
1
+v
2
2
+ +v
2
n
) +V (q) .
Las otras n 2 funciones I
k
, k = 3, 4, . . . , n, son polinomios de orden k = 3, 4, . . . , n, en las
velocidades. Estas funciones proceden de simetras ocultas o generalizadas del Lagrangiano de
Toda.
Estudiaremos este sistema en dos pasos. Primero demostraremos que el sistema tridimen-
sional admite una representacion de Lax y es integrable. Luego extenderemos los resultados al
caso n-dimensional.
9.2 Reticulo de Toda II : Sistema de n = 3 partculas
Consideremos las siguientes dos matrices
A =
_
_
b
1
a
1
0
a
1
b
2
a
2
0 a
2
b
3
_
_
, B =
_
_
0 a
1
0
a
1
0 a
2
0 a
2
0
_
_
,
donde hemos utilizado la siguiente notacion. Los coecientes b
i
representan las velocidades
b
1
=
1
2
v
1
, b
2
=
1
2
v
2
, b
3
=
1
2
v
3
,
y los coecientes a
i
vienen dados por
a
1
=
1
2
k e
1
2
q
21
, a
2
=
1
2
k e
1
2
q
32
,
La matriz A es simetrica y la matriz B es antisimetrica.
Entonces, si denotamos por C el conmutador C = [A, B], obtenemos
C =
_
_
2a
2
1
a
1
(b
2
b
1
) 0
a
1
(b
2
b
1
) 2(a
2
2
a
2
1
) a
2
(b
3
b
2
)
0 a
2
(b
3
b
2
) 2a
2
2
_
_
.
La matriz C es simetrica.
Supongamos que A y B forman un par de Lax y consideremos la correspondiente ecuacion
de Lax
d
dt
A = [B, A]
Se trata de una ecuacion matricial y por consiguiente conduce a un total de 9 ecuaciones.
Distinguiremos entre ecuaciones no diagonales y ecuaciones diagonales.
9.2. Reticulo de Toda II : Sistema de n = 3 partculas 99
(a) Ecuaciones diagonales
d
dt
b
1
= 2a
2
1
,
d
dt
b
2
= 2(a
2
2
a
2
1
) ,
d
dt
b
3
= 2a
2
2
.
(b) Ecuaciones no diagonales
d
dt
a
1
= a
1
(b
2
b
1
) ,
d
dt
a
2
= a
2
(b
3
b
2
) .
Esto conduce a
(a) Ecuaciones diagonales
d
dt
v
1
= k
2
e
q
21
,
d
dt
v
2
= k
2
(e
q
32
e
q
21
) ,
d
dt
v
3
= k
2
e
q
32
,
(b) Ecuaciones no diagonales
d
dt
e
1
2
q
21
=
1
2
e
1
2
q
21
(v
2
v
1
) ,
d
dt
e
1
2
q
32
=
1
2
e
1
2
q
32
(v
3
v
2
) ,
Se comprueba facilmente que
Las ecuaciones (a) son las ecuaciones de E-L del Lagrangiano
L =
1
2
(v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
) k
2
(e
q
21
+e
q
32
)
Las ecuaciones (b) son identidades.
Los valores propios de la matriz A o, alternativamente, las trazas de las potencias de la
matriz A, que vienen dadas por,
tr A = b
1
+b
2
+b
3
,
tr A
2
= b
2
1
+b
2
2
+b
2
3
+ 2(a
2
1
+a
2
2
) ,
tr A
3
= b
3
1
+b
3
2
+b
3
3
+ 3a
2
1
(b
1
+b
2
) + 3a
2
2
(b
2
+b
3
) ,
son constantes del movimiento.
Finalmente, podemos armar que el retculo de Toda tridimensional, cuyo potencial viene
dado por
V (q
1
, q
2
, q
3
) = k
2
(e
q
21
+e
q
32
)
es un sistema integrable con tres constantes del movimiento I
1
, I
2
, e I
3
, dadas por
I
1
= v
1
+v
2
+v
3
,
I
2
=
1
2
(v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
) +k
2
(e
q
21
+e
q
32
) ,
I
3
=
1
3
(v
3
1
+v
3
2
+v
3
3
) +k
2
e
q
21
(v
1
+v
2
) +k
2
e
q
32
(v
2
+v
3
) .
La primera constante es de tipo Noether, la segunda es la energa y la tercera es una constante
c ubica en las velocidades.
9.3 Reticulo de Toda III : Sistema de n partculas
L =
1
2
i=n
i=1
v
2
i
k
2
i=n1
i=1
e
q
i+1i
Representa una cadena de n partculas acopladas entre s por fuerzas de tipo exponencial entre
partculas vecinas (muelles exponenciales). Se supone que cada coordenada q
k
, k = 1, 2, . . . , n,
denota la posicion de la partcula k-esima medida desde su posicion de equilibrio.
Denotaremos por A y B las siguientes matrices
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
b
1
a
1
0 0 . . . a
n
a
1
b
2
a
2
0 . . . 0
0 a
2
b
3
a
3
. . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 0 0 . . . a
n1
a
n
0 0 0 . . . b
n
_
_
_
_
_
_
_
_
,
B =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 a
1
0 0 . . . a
n
a
1
0 a
2
0 . . . 0
0 a
2
0 a
3
. . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 0 0 . . . a
n1
a
n
0 0 0 . . . 0
_
_
_
_
_
_
_
_
,
donde el coeciente vale = 0 para la cadena abierta (n partculas en lnea) y = 1 para la
cadena cerrada (la ultima partcula i = n acoplada con la primera i = 1).
Esta claro que la matriz A es simetrica y la matriz B es antisimetrica. Lo coecientes b
i
representan las velocidades
b
i

1
2
v
i
,
y los coecientes a
i
vienen dados por
a
1

1
2
k e
1
2
q
21
, a
2

1
2
k e
1
2
q
32
, . . . , a
n1

1
2
k e
1
2
q
n,n1
.
9.3. Reticulo de Toda III : Sistema de n partculas 101
Entonces, si denotamos por C el conmutador C = [B, A], obtenemos
C =
_
_
_
_
_
_
_
_
2a
2
1
a
1
(b
2
b
1
) 0 0 . . . 0
a
1
(b
2
b
1
) 2(a
2
2
a
2
1
) a
2
(b
3
b
2
) 0 . . . 0
0 a
2
(b
3
b
2
) 2(a
2
3
a
2
2
) a
3
(b
4
b
3
) . . . 0
0 0 a
3
(b
4
b
3
) 2(a
2
4
a
2
3
) . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 0 0 . . . 2a
2
n
_
_
_
_
_
_
_
_
.
La matriz C es simetrica.
La ecuacion de Lax
d
dt
A = [B, A]
es una ecuacion matricial y por consiguiente conduce a n
2
ecuaciones, la mayora triviales.
Al igual que en el caso tri-dimensional podemos dividir las ecuaciones en dos grupos:
(a) Las ecuaciones no diagonales
d
dt
a
1
= a
1
(b
2
b
1
) ,
d
dt
a
2
= a
2
(b
3
b
2
) , . . . ,
d
dt
a
n1
= a
n1
(b
n
b
n1
) ,
conducen a las siguientes n igualdades
d
dt
e
1
2
q
21
=
1
2
e
1
2
q
21
(v
2
v
1
) ,
d
dt
e
1
2
q
32
=
1
2
e
1
2
q
32
(v
3
v
2
) , . . .
. . . . . . . . . . . . . . . ,
d
dt
e
1
2
q
n,n1
=
1
2
e
1
2
q
n,n1
(v
n
v
n1
) ,
que resultan ser n igualdades triviales (sin contenido dinamico).
(b) Las ecuaciones diagonales
d
dt
b
1
= 2a
2
1
,
d
dt
b
2
= 2(a
2
2
a
2
1
) , . . . ,
d
dt
b
n1
= 2(a
2
2
a
2
1
) ,
d
dt
b
n
= 2a
2
2
,
conducen a las siguientes n ecuaciones
d
dt
v
1
= k
2
e
q
21
,
d
dt
v
2
= k
2
(e
q
32
e
q
21
) ,
d
dt
v
3
= k
2
(e
q
32
e
q
21
) , . . .
. . . . . . ,
d
dt
v
n1
= k
2
(e
q
n,n1
e
q
n1,n2
) ,
d
dt
v
n
= k
2
e
q
n,n1
,
que coinciden con las ecuaciones de Euler-Lagrange del siguiente Lagrangiano
L =
1
2
i=n
i=1
v
2
i
k
2
i=n1
i=1
e
q
i+1i
.
Esto signica que el retculo de n cuerpos de Toda admite una representacion de Lax y, como
consecuencia de ello, los valores propios de A o, alternativamente, las trazas de las potencias de
la matriz A que vienen dadas por
tr A =
i=n
i=1
b
i
= b
1
+b
2
+. . . +b
n
tr A
2
=
i=n
i=1
b
2
i
+ 2
n1
i=1
a
2
i
= b
2
1
+b
2
2
+. . . +b
2
n
+ 2(a
2
1
+a
2
2
+. . . +a
2
n
)
tr A
3
=
i=n
i=1
b
3
i
+ 3
n1
i=1
a
2
i
(b
i
+b
i+1
) = b
3
1
+. . . +b
3
n
+ 3a
2
1
(b
1
+b
2
) +. . . + 3a
2
n1
(b
n1
+b
n
)

son constantes del movimiento.
I
m
= (
1
m
) tr A
m
,
d
dt
I
m
= 0 , m = 1, 2, . . . , n.
Estas n funciones, I
m
, m = 1, 2, . . . , n, que son polinomio de orden m en las velocidades, tienen
la siguiente forma
I
m
= (
1
m
) (v
m
1
+v
m
2
+ . . . +v
m
n
) + terminos de orden inferior en las velocidades.
Estan globalmente denidas, son funcionalmente independientes y estan en involucion.
Bibliografa
[FL74] H. Flaschka, The Toda lattice II. Existence of integrals, Phys. Rev. B 9, no.
4, 19241925 (1974). Reproducido en D.C. Mattis The many-body problem (World
Scientic, 1993).
[He74] M. Henon, Integrals of the Toda lattice, Phys. Rev. B 9, no. 4, 19211923 (1974).
Reproducido en D.C. Mattis The many-body problem (World Scientic, 1993).
[To67a] M. Toda, Vibration of a chain with nonlinear interaction, J. Phys. Soc. Japan 22,
no. 2, 431436 (1967). Reproducido en D.C. Mattis The many-body problem (World
Scientic,1993).
[To67b] M. Toda, Wave propagation in anharmonic lattices, J. Phys. Soc. Japan 23, no.
3, 501506 (1967). Reproducido en D.C. Mattis The many-body problem (World
Scientic, 1993).
[ToWa73] M. Toda and M. Wadati, A soliton and two solitons in an exponential lattice
and related equations, J. Phys. Soc. Japan 34, no. 1, 1825 (1973). Reproducido en
D.C. Mattis The many-body problem (World Scientic, 1993).
Captulo 10
Sistema de Calogero-Moser
1. Sistema de Calogero-Moser I: Introduccion
2. Sistema de Calogero-Moser II: Sistema de n = 3 partculas
3. Sistema de Calogero-Moser III: Sistema de n partculas
10.1 Sistema de Calogero-Moser I: Introduccion
Las fuerzas proporcionales al inverso del cubo de la distancia, que se suelen denominar de tipo
centrfugo, han sido estudiadas en varias ocasiones por diversos autores (parece ser que el
primero que lo estudio fue Jacobi) y el correspondiente potencial, inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia, ha sido tradicionalmente catalogado como un potencial con propiedades
interesantes. Recordemos que el potencial del oscilador isotonico o singular se obtiene a nadiendo
un termino de la forma 1/x
2
al oscilador armonico.
Calogero estudio en 1969 [Ca69] el problema cuantico de tres cuerpos con la misma masa
m
i
= m, i = 1, 2, 3, interaccionando entre s mediante fuerzas proporcionales al inverso del cubo
de la distancia mutua. La ecuacion de Schrodinger es de la forma
H = E ,
donde = (x
1
, x
2
, x
3
) y H denota al siguiente operador
H =

2
2m
_

2
x
2
1
+

2
x
2
2
+

2
x
2
3
_
+g
_
1
x
2
12
+
1
x
2
23
+
1
x
2
31
_
, x
ij
= x
i
x
j
.
Posteriormente, en 1971 [Ca71], Calogero estudio la generalizacion de este problema cuantico al
caso de n partculas.
103
104 Captulo 10. Sistema de Calogero-Moser
Por consiguiente el sistema de Calogero es un sistema de n cuerpos que primero se estudio
cuanticamente (ecuacion de Schrodinger) y posteriormente clasicamente.
El Lagrangiano de un sistema de n partculas con fuerzas de interaccion, entre cada dos
partculas, proporcionales al inverso del cuadrado de su distancia relativa viene dado por
L
CM
=
1
2
n
j=1
v
2
j

i<j
V
ij
, V
ij
=
c
2
0
q
2
ij
donde q
ij
= q
i
q
j
, i, j = 1, 2, . . . , n, y c
0
es una constante arbitraria (hemos supuesto, para
simplicar la notacion, que la masa m de las partculas vale la unidad). Este sistema clasico se
llamo inicialmente de Calogero y luego, a partir de los resultados que obtuvo Moser en 1975,
paso a denominarse de Calogero-Moser (CM).
10.2 Sistema de Calogero-Moser II : Sistema de tres partculas
Consideremos, en primer lugar, el problema de tres partculas de Calogero-Moser caracterizado
por el siguiente Lagrangiano.
L =
1
2
(v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
) k
2
_
1
q
2
21
+
1
q
2
32
+
1
q
2
32
_
.
Demostraremos que se trata de un problema completamente integrable que admite una repre-
sentacion de Lax.
Denotemos por A la matriz denida de la forma A = A
d
+ i cA
n
donde A
d
y A
n
son las
siguientes matrices
A
d
=
_
_
b
1
0 0
0 b
2
0
0 0 b
3
_
_
, A
n
=
_
_
0 x
12
x
13
x
21
0 x
23
x
31
x
32
0
_
_
,
x
ij
=
1
q
ij
, b
i
= v
i
.
Analogamente denotemos por B la matriz denida de la forma B = i c(B
d
B
n
) donde B
d
(diagonal) y B
n
(no diagonal) vienen dadas por
B
d
=
_
_
x
2
12
+x
2
13
0 0
0 x
2
21
+x
2
23
0
0 0 x
2
31
+x
2
32
_
_
, B
n
=
_
_
0 x
2
12
x
2
13
x
2
21
0 x
2
23
x
2
31
x
2
32
0
_
_
.
Con mas detalle, y ya escritas en la notacion de qs y vs, las matrices A y B resultan de la forma
A =
_
_
_
_
_
_
v
1
i c/q
12
i c/q
13
i c/q
21
v
2
i c/q
23
i c/q
31
i c/q
32
v
3
_
_
_
_
_
_
, B = i c
_
_
_
_
_
_
1/q
2
12
+ 1/q
2
13
1/q
2
12
1/q
2
13
1/q
2
21
1/q
2
21
+ 1/q
2
23
1/q
2
32
1/q
2
13
1/q
2
32
1/q
2
31
+ 1/q
2
32
_
_
_
_
_
_
.
10.2. Sistema de Calogero-Moser II : Sistema de tres partculas 105
Proposicion 18 La matriz A es Hermtica
a
jk
= a
kj
, a
ii
IR,
y la matriz B es anti-Hermtica
b
jk
= b
kj
, b
ii
Im .
Como consecuencia de esta propiedad podemos asegurar que los valores propios de A son reales.
Denotemos por C el conmutador de A con B. Se obtiene que C viene dada por
C =
_
_
_
_
_
_
2 (1/q
3
13
1/q
3
21
) i /q
2
12
(v
2
v
1
) i /q
2
13
(v
3
v
1
)
i /q
2
21
(v
1
v
2
) 2 (1/q
3
21
1/q
3
32
) i /q
2
32
(v
3
v
2
)
i /q
2
13
(v
1
v
3
) i /q
2
32
(v
2
v
3
) 2 (1/q
3
13
1/q
3
21
)
_
_
_
_
_
_
.
Esta claro que la matriz C tambien es Hermtica.
Supongamos que A y B forman un par de Lax y consideremos la correspondiente ecuacion
de Lax
d
dt
A = [A, B] .
Se trata de una ecuacion matricial y por consiguiente conduce a un total de 9 ecuaciones.
Distinguiremos entre ecuaciones no diagonales y ecuaciones diagonales.
(a) Las ecuaciones no diagonales
d
dt
i
q
12
=
i
q
2
12
(v
2
v
1
) ,
d
dt
i
q
13
=
i
q
2
13
(v
3
v
1
) ,
d
dt
i
q
23
=
i
q
2
23
(v
3
v
2
) ,
resultan ser 3 igualdades que pueden ser consideradas como triviales (sin contenido dinamico).
(b) Las ecuaciones diagonales
d
dt
v
1
= 2k
2
_
1
q
3
13
1
q
3
21
_
,
d
dt
v
2
= 2k
2
_
1
q
3
21
1
q
3
32
_
,
d
dt
v
3
= 2k
2
(
1
q
3
32
1
q
3
13
) ,
son ecuaciones dinamicas que coinciden con las ecuaciones de Euler-Lagrange del La-
grangiano de Calogero-Moser
L =
1
2
(v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
) k
2
(
1
q
2
21
+
1
q
2
32
+
1
q
2
32
) .
Los valores propios de la matriz A o, alternativamente, las trazas de las potencias de la
matriz A, que vienen dadas por,
tr A = v
1
+v
2
+v
3
,
tr A
2
= v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
+ 2k
2
(x
2
12
+x
2
13
+x
2
23
) ,
tr A
3
= v
3
1
+v
3
2
+v
3
3
+ 3k
2
[(x
2
12
+x
2
13
)v
1
+ (x
2
21
+x
2
23
)v
2
+ (x
2
31
+x
2
32
)v
3
] ,
son constantes del movimiento. Es costumbre dividir tr A
m
por m y expresar las tres constantes
I
1
= v
1
+v
2
+v
3
,
I
2
=
1
2
(v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
) + (
1
q
2
21
+
1
q
2
32
+
1
q
2
32
) ,
I
3
=
1
3
(v
3
1
+v
3
2
+v
3
3
) +k
2
_
(
1
q
2
21
+
1
q
2
13
)v
1
+ (
1
q
2
21
+
1
q
2
32
)v
2
+ (
1
q
2
13
+
1
q
2
32
)v
3
_
.
10.3 Sistema de Calogero-Moser III: Sistema de n partculas
Moser probo en 1975 [Mo75] que el sistema de n partculas con potenciales de interaccion V
ij
inversamente proporcionales al cuadrado de la distancia
L
CM
=
1
2
n
j=1
v
2
j

i<j
V
ij
, V
ij
=
c
2
0
q
2
ij
admite una reparesentacion de Lax.
Denotemos por V y D
a
, a = 1, 2, 3, las siguientes matrices diagonales
V = diagonal [v
1
, v
2
, . . . , v
n
] , D
a
= diagonal [
j=1
x
a
1j
,
j=2
x
a
2j
, . . . ,
j=n
x
a
nj
]
y por X
a
las matrices no diagonales
X
a
= [(1
ij
) x
a
ij
] , a = 1, 2, 3,
donde, por comodidad, utilizamos x
ij
para denotar 1/q
ij
, i = j.
Consideremos las matrices A y B denidas de la siguiente forma
A = V + i c
0
X
1
, B = i c
0
(D
2
X
2
) .
Proposicion 19 La matriz A es Hermtica
a
jk
= a
kj
, a
ii
IR,
y la matriz B es anti-Hermtica
b
jk
= b
kj
, b
ii
Im .
10.3. Sistema de Calogero-Moser III: Sistema de n partculas 107
Entonces el conmutador de A con B viene dado por
[A, B] = [ V + i c
0
X
1
, i c
0
(D
2
X
2
) ]
= ik
0
[V, D
2
] ik
0
[V, X
2
] k
2
0
[X
1
, D
2
] +k
2
0
[X
1
, X
2
]
que, agrupando terminos, queda de la siguiente forma
[A, B] = ik
0
[V, D
2
] ik
0
[V, X
2
] +k
2
0
_
[X
1
, X
2
] [X
1
, D
2
]
_
.
Se comprueba, por calculo directo, la siguiente propiedad.
Proposicion 20 Las matrices V , D
a
y X
a
, satisfacen las siguientes relaciones de conmutacion
:
(i) [V, D
2
] = 0
(ii) [V, X
2
]
ij
= X
2ij
(v
i
v
j
)
(iii) [X
1
, X
2
] [X
1
, D
2
] = 2D
3
Por consiguiente obtenemos
[A, B] = 2 k
2
0
D
3
+X
2ij
(v
i
v
j
) .
Supongamos que las matrices A y B forman un par de Lax
dA
dt
= [A, B] ,
entonces la ecuacion matricial conduce a un conjunto de n
2
ecuaciones que se pueden agrupar
en dos subconjuntos :
(a) La parte no diagonal de la ecuacion matricial es
d
dt
(i c
0
X
1
) = X
2ij
(v
i
v
j
) , i, j = 1, 2, . . . , n, i = j .
En componentes, esta cuacion matricial determina el siguiente conjunto de ecuaciones
d
dt
(
1
q
ij
) =
1
q
2
ij
(v
i
v
j
) , i, j = 1, 2, . . . , n, i = j ,
que se pueden considerar como identidades.
(b) La parte diagonal de la ecuacion matricial es
d
dt
V = 2 k
2
0
D
3
.
En componentes, esta cuacion matricial determina el siguiente sistema de n ecuaciones
d
dt
v
k
= 2 k
2
0
j=n
j=1
j=k
1
q
3
kj
, k = 1, 2, . . . , n.
Estas ecuaciones coinciden con las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema de Calogero.
Esto signica que el sistema de n cuerpos de Calogero admite una representacion de Lax
y, como consecuencia de ello, las trazas de las potencias de la matriz A son constantes del
movimiento
I
m
= (
1
m
) tr A
m
,
d
dt
I
m
= 0 , m = 1, 2, . . . , n.
Estas n funciones son de la forma
I
m
=
1
m
) (v
m
1
+v
m
2
+ . . . +v
m
n
) + terminos de orden inferior en las velocidades
Estan globalmente denidas, son funcionalmente independientes y estan en involucion
10.4 Sistemas de tipo Calogero-Moser
Consideremos un sistema de n partculas interaccionando entre s y supongamos que el Hamil-
toniano es de la siguiente forma
H =
1
2
n
i=1
p
2
i
+g
2
j<k
V
jk
, V
jk
= V (q
jk
) ,
donde V
jk
representa el potencial de interaccion entre la partcula j-esima y la partcula k-esima.
Las ecuaciones de Hamilton son
q
j
=
H
p
j
= p
j
p
j
=
H
q
j
= g
2
j<k
_

q
j
V
jk
_
_
_
j = 1, 2, . . . , n,
Este sistema es invariante bajo traslaciones. Por consiguiente podemos armar que H admite,
cualquiera que sea la funcion V , dos constantes del movimiento: el momento total y el propio
Hamiltoniano
I
1
=
n
i=1
p
i
= p
1
+p
2
+. . . +p
n
,
I
2
= H =
1
2
n
i=1
p
2
i
+g
2
j<k
V
jk
.
Estudiemos el siguiente problema. Encontrar la expresion de las posibles funciones V
jk
= V (q
jk
)
que determinan una dinamica que puede ser representada por una ecuacion de Lax de la forma
d
dt
L = [L, M] .
10.4. Sistemas de tipo Calogero-Moser 109
Supondremos, a modo de ansatz, que las matrices L y M son de la siguiente forma
L
jk
=
jk
+ i g(1
jk
)f(q
jk
)
M
jk
= i g
_
jk
j=k
z(q
jk
) (1
jk
)y(q
jk
)
_
_
_
_
j, k = 1, 2, . . . , n,
donde f(), y(), y z() son funciones a determinar. Se comprueba que es conveniente que la
funcion f sea impar y las funciones y y z sean pares
f() = f() , y() = y() , z() = z() .
Imponiendo que se satisfaga la ecuacion de Lax se obtiene como resultado que se deben
cumplir los siguientes tres puntos
(i) El potencial V viene dado por
V () = f
2
() + cte .
(ii) Las funciones f() e y() estan relacionadas entre s por la siguiente expresion
y() = f
() .
1. (iii) Las funciones f() y z() estan acopladas entre s por la siguiente relacion funcional
f()f
() f
()f() = [z() z()]f( +) .

El problema consiste en la resolucion de la ecuacion (iii) [OlPe81,Ca83]. Se demuestra, en
primer lugar, que la funcion z() viene dada por
z() =
f
()
2 f()
,
con lo cual la condicion (iii) se convierte en la siguiente ecuacion funcional para la funcion f()
f()f
() f
()f() =
1
2
_
f
()
f()

f
()
f()
_
f( +) .
Esta ecuacion admite cuatro soluciones distintas que denotaremos por I, II, III, y IV
f() =
_
_
(I)
1
(II)
a
sen(a )
, a ctg(a )
(III)
a
senh(a )
, actgh(a )
(IV)
a
sn(a )
, a
cn(a )
sn(a )
donde sn y cn son las funciones elpticas de Jacobi.
Cada una de estas cuatro posibilidades para f determina un potencial asociado. Los cuatro
potenciales, que tambien denotamos por I, II, III, y IV, son
V (q
jk
) =
_
_
(I)
1
q
2
jk
(II)
a
sen
2
(a q
jk
)
(III)
a
senh
2
(a q
jk
)
(IV) a
2
P(a q
jk
)
donde P() es la funcion elptica de Weierstrass.
La funcion elptica de Weierstrass P() = P(,
1
,
2
) es doblemente periodica en el plano
complejo l C con
1
y
2
son los semiperodos. En el lmite cuando uno de los dos semiperodos va
a el innito se obtienen los potenciales (II) y (III). Si los dos semiperodos van simultaneamente
al innito entonces se obtiene el potencial (I). Por consiguiente el potencial (IV) es el mas general
y, recprocamente, los potenciales (I), (II) y (III) aparecen como casos particulares (en realidad
casos-lmites) de (IV).
Por otra parte el cambio a i a relaciona (II) con (III). Ademas si consideramos el lmite
de (II) cuando a 0 obtenemos (I).
En resumen, los cuatro problemas de n cuerpos con potenciales V
jk
= V (q
jk
) de la forma
V
jk
=
1
q
2
jk
, V
jk
=
1
sen
2
q
2
jk
, V
jk
=
1
senh
2
q
2
jk
, V
jk
= P(q
jk
) ,
admiten una representacion de Lax y poseen n constantes del movimiento
I
m
= (
1
m
) tr L
m
,
d
dt
I
m
= 0 , m = 1, 2, . . . , n,
independientes y en involucion. Como hemos comentado anteriormente, I
1
representa el mo-
mento total, I
2
coincide con el Hamiltoniano, y en general I
m
es un polinomio de orden m en
los momentos
I
m
= (
1
m
) (p
m
1
+p
m
2
+ . . . +p
m
n
) + terminos de orden inferior en las momentos.
Si m es par entonces I
m
contiene solo potencias pares y si m es impar solo potencias impares.
Bibliografa
[Ca69] F. Calogero, Solution of a three-body problem in one dimension, J. Math. Phys.
10, no. 12, 21912196 (1969).
[Ca71] F. Calogero, Solution of the one-dimensional N-body problem with quadratic
and/or inversely quadratic pair potentials, J. Math. Phys. 12, no. 3, 419436 (1971).
Bibliografa 111
[Ca83] F. Calogero, Integrable dynamical systems and related mathematical results, en
Nonlinear Phenomena (Oaxtepec, Mexico 1982), 47109, Lecture Notes in Physics,
Vol. 189 (Springer, 1983).
[Hu67] J. Hurley, One-dimensional three-body problem, J. Math. Phys. 8, no. 4, 813815
(1967).
[Mo75] J. Moser, Three integrable Hamiltonian systems connected with isospectral defor-
mations, Advances in Math. 16, 197220 (1975).
[OlPe81] M.A. Olshanetsky, A.M. Perelomov, Classical integrable nite-dimensional
systems related to Lie algebras, Phys. Rep. 71, no. 5, 313400 (1981).
[Su71a] B. Sutherland, Quantum many-body problem in one-dimension, J. Math. Phys.
12, 246250 (1971).
[Su71b] B. Sutherland, Exact results for a quantum many-body problem in one-
dimension, Phys. Rev. A 4, 20192021 (1971).
[Su71c] B. Sutherland, Exact results for a quantum many-body problem in one-dimension
II, Phys. Rev. A 5, 13721376 (1971).

Ranada Sisham Barcelona 08

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Diez lecciones sobre Sistemas Hamiltonianos,

que viene dado por

si posea alguna coordenada cclica. Supongamos que q

, entonces el momento conjugado p

es constante del movimiento

(q)] = q, y ademas tanto F

F : TQIR TQ, (q, v, ) (q

puede ser considerado no como un unico Lagrangiano sino

es una simetra del Lagrangiano. Entonces se

) dependiente de las velocidades

) dependiente de las velocidades

en el que todas las nuevas

es funcion del nuevo momento P que permanece constante

) , = t + [ resulta conveniente elegir de la forma = t

(I)). La condicion de que la nueva coordenada

donde es el valor contante

) k V (r) (k es una constante) .

vienen dados por

Q de dimension 2n 1 (codimension 1). La coleccion de todas las

Q pasa una unica subvariedad. Cada una de estas M

Q viene dado por

Q tiene unas estruc-

A esta dirigido hacia el perihelio (punto de distancia mnima) de la orbita.

) se puede conseguir que se

), asociados a las coordenadas (r, ), vienen dados por

) determinados por (, ) vienen dados por

) determinados por (, ) vienen dados por

) V (r, ) ( es una constante) .

vienen dados por

()f() = [z() z()]f( +) .

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