DESARROLLO DEL PROYECTO

3.1

INSTRUMENTOS Y MATERIALES 3.1.1 3.1.2 INSTRUMENTOS Multmetro Fuente de alimentacin variable Pistola de soldar Grabador de memorias Taladro fina computadora MATERIALES 4 motores de corriente continua del mismo modelo con su caja reductora ngulos de aluminio (2 metros) 8 bateras de 9 v Placa virgen 4 Sensores CNY70 2 memorias eeprom 28C64 Juego de modulo RF 315 Mhz 8 reles de 5 voltios 4 llantas de goma Resistencias (220, 1k, 47k y 1M) Diodos 1N4004 Transistores NPN TIP 31c y 2N2222A Borneras Conectores molex Capacitores Reguladores de voltaje Disipadores Bases para integrados Conversores SIPO y PISO Cables

3.2

DISEO A NIVEL DE BLOQUES A continuacin se muestra un diagrama de bloques de las etapas del diseo, con el objetivo de dar a entender

la forma en como se atac el problema y la solucin a la cual se lleg, dando una pequea descripcin de los bloques para aclarar cualquier duda sobre su uso y descripcin de las funciones que cumplen.

ETAPA DE CONTROL

ETAPA DEL SENSOR

ESTUDIO DEL PROBLEMA

ETAPA DE TRANSMISION

ETAPA DE POTENCIA

3.3

DESCRIPCION DE LOS BLOQUES En este bloque, en realidad lo que se quiere expresar es que, se tuvo que realizar un estudio del problema que

se iba a tratar. Cuando uno ataca un problema debe tener en cuenta todos los aspectos que se van a realizar, los pro y los contra del proyecto. Cuando hablamos de robot debemos pensar en una mquina que sea capaz de moverse independiente y autnoma. Se debe estudiar la memoria a utilizar, la estructura que se implementar, los sistemas de traccin a utilizar y la etapa de censado, adems se tiene que estudiar bien el sistema de control a utilizar. SENSOR OPTICO CNY70

Es un sensor ptico reflexivo que tiene una construccin compacta dnde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma direccin para detectar la presencia de un objeto utilizando la reflexin del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor.

CARACTERSTICAS La construccin compacta con distancia de del centro-a-centro de 0.1 ' (pulgadas) No necesita ningn ambiente especial Seal de salida alta El coeficiente de temperatura bajo Detector provista de filtro ptico El ratio de corriente de transferencia (CTR) tpico es del 5%

APLICACIONES. Escner opto electrnico y detector de movimiento de objetos, es decir, sensor de ndice, lectura de discos codificados etc., (codificador optoelectrnica montado como sensor de cambio de marcha). Nuestr a aplicacin ser: La situacin de los sensores respecto el suelo ser de una separacin de entre 1 a 2 mm

TRANSISTOR 2N2222A El 2N2222, tambin identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso general. Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede amplificar pequeas corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio vatio). Puede trabajar a frecuencias medianamente altas. Por todas esas razones, es un transistor de uso general, frecuentemente utilizados en aplicaciones de radio por los constructores aficionados de radios.

POTENCIOMETRO DE 1M
Estos componentes son resistencias variables. Son los "mandos giratorios" de cualquier aparato electrico: Volumen, Graves, Agudos, Balance, Ganancia etc. Como son resistencias tienen el mismo sistema de medida que estas: Ohmios.

3.3.3ETAPA DE CONTROL Esta es una de las etapas ms importantes del diseo del robot, ya que sin esta etapa el robot maestro & esclavo no podra funcionar correctamente. Se implemento un circuito que se encarga de controlar toda la informacin que ingresa y toda la informacin que es necesaria sacar para activar el robot y sus diferentes componentes. En nuestro caso se utiliz la memoria EEPROM (28c64).

MEMORIA EEPROM 28C64 EEPROM PARALELO 64 k (8 k x 8), 28C64 Tamao memoria: 64 Kbits Configuracin de la memoria: 8 K x 8 Tipo de interfaz: Paralelo Supply Voltage Range: 4.5V to 5.5V Memory Case Style: DIP N. of Pins: 28 Operating +85 C SVHC: No SVHC (18-Jun-2012) Tiempo de acceso: 150ns Nmero de base: 28 Marcador: AT28C64B-15PU Nmero genrico CI: 28C64 Interfaz: Paralelo Temperature Range: -40 C a Tipo de interfaz: Paralelo Nmero de funcin lgica: 28C64 Configuracin de la memoria: 8 K x 8 Tamao memoria: 64 Kbits Tipo de memoria: EEPROM MemoryVoltageVcc: 5V OperatingTemperature Max: +85C OperatingTemperature Min: -40C Package / Case: DIP SupplyVoltage Max: 5,5V SupplyVoltage Min: 4,5 V Tipo de terminacin: Agujero pasante Tensin Vcc: 5V

3.3.4ETAPA DE POTENCIA En relacin ha este bloque lo que se realiz en general fue implementar un circuito de potencia que pudiera mover los motores, se tiene que tener en cuenta que estos motores se deben mover en forma independiente y en dos sentido, es decir que deben girar para ambos lados. La implementacin del circuito fue realizada con dos puentes de reles que se describirn ms adelante. Con este circuito se tiene lista la etapa de traccin para los motores que son los que dan el movimiento al robot. Adems se debe habilitar el sistema de alimentacin, que ser el encargado de entregar la energa a los motores y puertas lgicas. RELE DE 5V Rel de alta calidad con interruptor conmutado. La bobina interna soporta hasta 12V pero puede conmutar desde 5V por lo que es ideal para utilizar con circuitos con microcontroladores como Arduino. Conmuta hasta 5A a 220VAC. Los pines permiten conectarlo a una placa de prototipo. CARACTERSTICAS: Rel 5V DC SPDT Corriente de conmutacin mxima: 5A (220VAC) Perfectamente sellado Puede ser montada sobre placas de prototipo. 3.3.5 ETAPA DE TRANSMISION Se implement un circuito capaz de modular en FSK(Frequency-shiftkeying), la informacin

recopilada por los sensores del robot maestro y transmitirlas por ondas electromagnticas al espacio. Para este caso se utiliz un mdulo transmisor RF de 315 Mhz. TRANSMISOR RF

CARACTERISTICAS : 3 12v dc : 5 45 mA : 260 440 MHz : 100 metros

Voltaje de operacin Corriente de operacin Frecuencia de operacin Distancia de transmisin

RECEPTOR RF

CARACTERISTICAS Voltaje de operacin Corriente de operacin Frecuencia de operacin Velocidad de transferencia Sensibilidad de recepcin Salida de datos : 3 8v dc : 5 mA : 100 500 MHz : 4.8 kbps : -103 dbm

: TTL

3.4

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ROBOT 3.4.1 ROBOT MAESTRO

PROCESADOR

ACCIONADOR RR

SENSOR

PRE

AMPLF.

FUENTE DE ALIMENTACION

CONVERSOR PISO

OSCILADOR A/B = 1/6 Hz

Tx

3.4.2 ROBOT ESCLAVO

CONVERSOR SIPO

OSCILADOR A/B = 1/6 Hz

Rx

FUENTE DE ALIMENTACION

PROCESADOR

ACCIONADOR RR

AMPLF.

3.5DIAGRAMA ELECTRNICO POR ETAPAS YFUNCIONAMIENTO DEL ROBOT MAESTRO & ESCLAVO

3.5.1 DIAGRAMA ELECTRONICO DE LA ETAPA DE SENSOR

En esta etapa se utilizaron seis sensores pticos CNY70, para obtener datos o informacin de 0 y 1 lgico de la pista a recorrer.Es importante mencionar que cuando los sensores se encuentran dentro de la lnea, eneste caso negra, entregarn un uno y en caso que se encuentren fuera entregarn un cero, estos datos como se dijo irn directamente al preamplificador para obtener ganancia de corriente tal como muestra la figura. Seguidamente se conectaran a las entradas de la memoria EEPROM 28C64 para seleccionar una direccin en la que fue guardado el movimiento de los motores en unos y ceros.

3.5.1 DIAGRAMA ELECTRONICO DE LA ETAPA DE SENSOR

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3.5.2 DIAGRAMA ELECTRNICO DE LA ETAPA DE TRANSMISIN

Para poder transmitir una informacin digital a travs de radio frecuencia, lo primero que se debe hacer con la informacin es convertirlas de paralelo a formato serial. En este caso la informacin binaria obtenida por los sensores se introduce en el registro en formato paralelo en un solo ciclo de reloj, pero para

obtener los datos en la salida hay que hacerlo con pasos de la seal de reloj, de manera que la informacin habr salido por completo cuando hayantranscurrido 6 ciclos de reloj completos. Para ello se utilizo los

integrados 74165 y 74164. Estos dispositivos contienen un registro de desplazamiento de 8 bits con entrada de datos paralelos y salidas serial que alimenta un registro de almacenamiento de 8 bits compuesto por una serie de registros implementados con FFs tipo D. El registro de desplazamiento y el de almacenamiento poseen entradas de clock separadas. Tambin dispone de entradas de reset RCLR (establece el valor bajo para todos los biestables del registro de almacenamiento) y SRCLR (establece el valor bajo para todos los biestables del registro de desplazamiento) Tal como muestra la figura.

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DIAGRAMA ELECTRNICO DE LA ETAPA DE TRANSMISIN

12

3.5.3 DIAGRAMA ELECTRNICO DE LA ETAPA DE POTENCIA En esta etapa se utiliz 4 rels de 5 voltios para controlar los motores dc de los robots maestro & esclavo. Con los cuales se hizo un circuito simple de puente h que nos permite controlar el sentido de giro de los motores de forma independiente, cada uno es controlado por el procesador que entrega datos digitales de 0 y 1 a las entradas del circuito. Como muestra la figura.

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3.5.4 DIAGRAMA ELECTRNICO DE CONTROL Esta es la etapa mas importante del proyecto, ya que sin ella, el robot maestro & esclavo no funcionaria correctamente como lo pensado, Para ello se eligi la memoria EEPROM 28c64 por su ventaja de ser grabado y borrado elctricamente bit por bit, haciendo que la memoria sea adecuado para utilizar en esta aplicacin. Aprovechando la lectura aleatoria de la memoria, en las entradas del bus de direcciones se conecto directo a los sensores tal como muestra la figura. De esa manera se logra seleccionar una direccin en la que la informacin o los movimientos del robot maestro & esclavo fueron grabados previamente.

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PROGRAMACION DEL ROBOT MAESTRO

Tabla 1: programacion del robot maestro esclavo

TABLA DE VERDAD D 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 C 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 A 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

MOTOR 1 ANT. H. 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 HOR. 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1

MOTOR 2 ANT. H. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 HOR. 0 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 0 1

Fuente propia

3.6

DIAGRAMA ELECTRONICO DEL ROBOT MAESTRO

3.7

DIAGRAMA ELECTRONICO DEL ROBOT ESCLAVO

15

CONFIGURACION DE HT12E

TRANSMISOR RF 315 MHZ

CONFIGURACION DE HT12D

RECEPTOR RF 315 MHZ

MEMORIA EEPROM 28C64

16

IMGENES DEL ROBOT MAESTRO

IMGENES DEL ROBOT ESCLAVO

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18