Desarrollo de un prototipo de robot paralelo didctico: modelacin, simulacin, construccin y control

Temtica: Mecatrnica para instalaciones elctricas eficientes y automatizacin

Arturo Urbajelo Contreras, CIAAM de la Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora, Departamento de Mecatrnica, arturouc@yahoo.com.mx Eusebio Jimnez Lpez, CINNTRA de la Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora ULSA Noroeste-IIMM, Departamento de Mecatrnica, ejimenezl@msn.com Alberto Quintero Esquer, Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora, Departamento de Mecatrnica, beto_jaqe@hotmail.com

RESUMEN Uno de los campos secundarios que ms utiliza la Mecatrnica para su enseanza y aprendizaje es el de la robtica. Muchos proyectos de clases o de titulacin se orientan al desarrollo de prototipos robticos, pues estos representan en esencia, un sistema mecatrnico. Para motivar a los alumnos de la carrera de Mecatrnica y Automatizacin de la Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora, se han desarrollado prototipos los cuales sirven para mostrar las aplicaciones, las tecnologas y los mtodos de la Mecatrnica. En este artculo se presenta el desarrollo de un prototipo de robot paralelo didctico. El modelo cinemtica de posicionamiento fue generado usando matrices homogneas. Fue usado la plataforma de programacin Visual Basic V6 para programar los modelos y visualizar los resultados. Se construy un prototipo del robot para mostrar la representatividad del modelo cinemtico. El movimiento del robot se ejecuta por motores paso a paso con transmisiones de

engranes rectos. Finalmente, el robot es usado para capacitar y entrenar alumnos y profesores de la Universidad tecnolgica del Sur de Sonora. Palabras clave: Robtica paralela, electrnica, Visual Basic V6, prototipos

1 Introduccin. La mecatrnica es la integracin sinrgica de la ingeniera mecnica, con la electrnica y el control inteligente por computadora en el diseo de manufactura de productos y procesos industriales [1]. Los productos derivados de la aplicacin de la mecatrnica son ptimos y comercialmente competitivos. El trmino mecatrnica se acu por primera vez en Japn en 1969 y en Mxico hace apenas aproximadamente 20 aos que fue formalmente introducido en los planes de estudio de las Universidades. Por lo tanto, a la fecha, el estudio de la mecatrnica en Mxico no ha logrado todava generar la suficiente experiencia que permita mejorar los mtodos de enseanza. Este hecho puede interpretarse en el sentido de que la mayora de las aplicaciones de la mecatrnica en Mxico se refieren a la generacin de modelos y prototipos robticos didcticos [2].

En este sentido, la mecatrnica se auxilia en la robtica para lograr objetivos didcticos. De hecho, de acuerdo con [3], un robot es un sistema mecatrnico. Para motivar a los alumnos en la enseanza de la Mecatrnica, es necesario llevar a la prctica los conocimientos tericos aprendidos. El desarrollo de prototipos, como por ejemplo un robot didctico, es una opcin viable [4]. Lo

robtica educativa estudia diversos tipos de robots, entre los ms comunes est el tipo antropomorfo. Un robot que tambin es usado para propsitos didcticos es el tipo paralelo. Este sistema mecatrnico tiene ventajas y desventajas en relacin con los robots antropomorfos. El tipo paralelo tienen una alta rigidez y alta precisin, pero tienen un rea de trabajo muy delimitada y por su configuracin paralela generalmente suelen tener complicaciones mecnicas. Otra diferencia importante en relacin con los robots paralelos es el hecho de que la formulacin y la solucin del problema cinemtico directo es ms sencillo en los robots antropomorfos, y se complica en los robots paralelos [5]. Formalmente, un robot paralelo se define de la manera siguiente [6]:

Un robot paralelo es un mecanismo de cadena cerrada constituido por un rgano terminal de n grados de libertad y una base fija unidos entre s por cadenas cinemticas independientes. Cada cadena consta a lo mucho de dos segmentos articulados. La conexin entre los dos segmentos debe ser por una junta de un grado de libertad. El movimiento del mecanismo es efectuado por n actuadores simples, uno por cada cadena.

Por otro lado, los sistemas mecatrnicos por lo general requieren del uso de actuadores los cuales producen los movimientos lineales o angulares de los dispositivos o mecanismos. De hecho, la mayora de las aplicaciones en robtica educativa usan servomotores de aeromodelismo, motores a paso y servomotores industriales para mover los eslabones que componen algn prototipo [2]. Por otro lado, para modelar los movimientos de los eslabones que componen el robot, se usan diversas herramientas matemticas, como es

el caso de matrices homogneas, nmeros complejos y quaterniones entre otras. Cada herramienta tiene sus ventajas y desventajas, pero todas ellas son importantes puesto que la simulacin de los movimientos depende de los modelos matemticos. En este artculo, se presenta el desarrollo de un prototipo mecatrnico relacionado con un robot didctico tipo paralelo de 5 barras y 6 GDL. El desarrollo incluye el prototipo, el modelo y la simulacin. Para este caso, se us la plataforma de programacin Visual Basic y para el movimiento de los eslabones se usaron motores paso a paso. 2 Descripcin del prototipo El prototipo motivo de estudio en este artculo se muestra en la figura 1 y consta de [7]: 1) Eslabones construidos de material acrlico. 2) Fueron usados cuatro motores paso a paso, tanto unipolar como bipolar. 3) Trenes de engranes rectos para las transmisiones y bandas dentadas. 4) En el rgano terminal tiene colocado un imn.

El robot mostrado en la figura anterior, consta de 5 eslabones y su configuracin es tipo paralela. Para la construccin fsica del mecanismo en estudio se utilizaron materiales reciclados de copiadoras y alimentadores de hojas para copiadoras. Las medidas principales del robot se muestran en la figura 2.

Figura 1. Prototipo desarrollado

Figura 2. Dimensiones principales del prototipo

Figura 3. Transmisin del hombro y el codo

Por otro lado, para obtener los movimientos del hombro y el codo se usaron engranes y reductores extrados de las copiadoras con una relacin de 1: 7.89 ver figura 3. Para el movimiento de la base se utiliz una transmisin con relacin de 1 : 9.09 en la cual por cada paso que da el motor de 1.8 grados a la salida se tiene un desplazamiento de 0.198 grados. Por otro lado, para fabricar los eslabones y las bases de las transmisiones se utiliz un centro de maquinado robodrill fanuc 3i, con el cual se le dio una precisin de fabricacin

de +/- 0.1 mm. Para el caso de los movimientos del manipulador se utilizaron motores paso a paso unipolar y bipolar, este tipo de motores, dependiendo de sus caractersticas fsicas son usados para movimientos de precisin donde se puede controlar el sentido de giro, el desplazamiento angular y el torque. Los motores utilizados en este robot tienen un paso de 1.8 grados. Para el control de los motores paso a paso se elaboraron driver en base a las especificaciones de las hojas de datos de los integrados L297 y L298N. Con el integrado L297 se puede controlar la corriente con la que trabajar el motor (pin 15), habilitar o deshabilitar el motor (pin 10), entre otras tareas (ver figura 4). El integrado L298N es el encargado de energizar los devanados del motor en base a la secuencia que este enviando el circuito de control L297. Tambin se encarga de la potencia del motor ya que puede manejar hasta 2 amp. de corriente en la figura 5 se muestra el driver del motor en circuito impreso.

Figura 4. Circuito de la hoja de datos L297

Figura 5. Circuito impreso del driver

3 Algunas consideraciones sobre el modelo matemtico y el simulador. Para modelar los movimientos de los eslabones que componen al robot motivo de estudio, se usaron matrices homogneas. Con el modelo generado se

formulan los problemas cinemtico directo e inverso del robot. Sobre cada eslabn (3 de posicin y 3 de orientacin), se asocian sistemas locales (ver figura 6) y las rotaciones de dichos sistemas se caracterizan y modelan con las matrices homogneas [8]. Cabe mencionar que por razones de espacio no se pondrn los modelos del robot. Por otro lado, una vez generado los modelos del robot, estos fueron programados en Visual Basic. Posteriormente, se dieron datos para mostrar movimientos. La imitacin de los movimientos del robot, de acuerdo con el modelo asociado, se le conoce como simulador. Para el caso del robot investigado en este artculo, se procedi a generar un controlador el cual auxiliar a introducir datos de inters al robot y mostrar la cinemtica inversa y directa. La figura 7 muestra la pantalla principal del simulador.

Figura 6. Configuracin del robot. Figura 7. Robot en ambiente Visual Basic

CONCLUSIONES En este trabajo se ha descrito el desarrollo de un prototipo robtico el cual es usado para la docencia. Las principales conclusiones derivadas de dicho desarrollo se resumen en los puntos siguientes: Es necesario desarrollar prototipos en donde los alumnos puedan poner en prctica el conocimiento terico de la mecatrnica. El desarrollo del robot paralelo permiti conocer las interrelaciones entre la mecnica, la electrnica y la computacin, as como el uso de las matemticas. En el desarrollo de este proyecto se utilizaron ecuaciones de lazo matricial para relacionar los ngulos de cada una de las articulaciones del manipulador, construyendo el modelo que represent la cinemtica del robot. Utilizando el mtodo de las matrices homogneas se determinaron las ecuaciones de cada uno de estos ngulos tomando en cuenta las dos cadenas cinemticas, sto fue de gran experiencia para entender como es que los robots industriales pueden posicionarse en el espacio y tambin para entender errores como el de singularidad. En la programacin del modelo virtual se utiliz el software visual Basic y se utiliz una librera para manejar objetos en tercera dimensin llamada OpenGL. Esta plataforma de programacin result ser muy til para la visualizacin del robot y la simulacin. El simulador desarrollado puede ser utilizado en clases de robtica para comprobar modelos matemticos sin importar el mtodo que se utilice

para el clculo de los ngulos, solo hay que hacer algunos ajustes en base a la configuracin del robot. Para ver el robot: http://www.youtube.com/watch?v=ifsKOUybVWk para descargar el o

video:

http://www.uts.edu.mx/archivoselectronicos/Video/ArchivosElectronicos/3 VideoRobot_UTS/RP5E_UTS1.rar

REFERENCIAS [1] Bichop, R, The mechatronics handbook, ISA, USA, 2002. [2] Jacobo J., Urbalejo A., Jimnez E., Guerrero J., Lpez J., Luna A. Desarrollo de una interface hombre-mquina con LABVIEW para controlar un servomotor industrial. XII International Conference on Engineering and Technology Education. March 11 14. Dili, East Timor. (2012) [3] Jorge A. Fundamentals of Robotic Mechanical System. Theory, Methods and Algorithms. Springer- Verlag. New York (1997). [4] Ignacio Vzquez Cuevas, Eusebio Jimnez Lpez, Gonzalo Domnguez Dyck, Luis Reyes vila, Juan Delfn Vzquez y Samuel Lara Garca. Modelacin y diseo de un simulador de un robot paralelo manejado por un controlador manual didctico. 8 Congreso Nacional de Mecatrnica,

Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz. [5] Luc Baron, J. Angeles. The Direct Kinematics of Parallel Manipulators Under Joint-Sensor Redundancy. IEEE Transaction on Robotics and Automation Vol. 16, No. 1, (2000).

[6] Merlet Jean Pierre. Les Robots Parallles. Trait del Nouvelles Technologies Serie Robotique. Herms. Paris, 1990. [7] Urbalejo, A, Jimnez, F, Jimnez, E, Jacobo, J, Castro, J, et al, Modelacin y simulacin de un robot paralelo de 5 barras y 6 GLD usando matrices homogneas. 9 Congreso Nacional de Mecatrnica, Octubre 13 al 15, 2010. Puebla, Puebla. [8] Urbalejo A. Simulador de la posicin de un robot paralelo de 5 barras usando matrices homogneas. Mxico. (Por presentarse). (Tesis de Maestra en Ingeniera Mecnica). UNAM, Facultad de Ingeniera, Divisin de Estudios de Posgrado, Seccin Mecnica. (2012).