TRABAJO FINAL DE CONTROL II

PROFESOR: MIGUEL SANCHEZ BRAVO

INTEGRANTES:

POZO CONTRERAS CARLOS VIDAL FERNANDEZ LEONARDO CAQUI ROBLES JULIO

MODELAMIENTO, DISEO DE UN CONTROLADOR OBSERVADOR Y SIMULACIN DEL

MODELAMIENTO, ANALISIS, DISEO DE UN CONTROLADOROBSERVADOR Y SIMULACION DEL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO DE UN PLATAFORMA MODELING, ANALYSIS, DESIGN OF A CONTROLLER-OBSERVER AND PISITIONING SYSTEM SIMULATION OF A PLATFORM AUTORES: Pozo contreras carlos Vidal fernandez Leonardo Caqui Robles Julio
EMAIL: cpc_usmp@hotmail.com Lvidalfer12@hotmail.com Julio_caqui@usmp.pe

RESUMEN:

El siguiente trabajo procedemos a detallar el funcionamiento de un sistema electromecnico en dos etapas; la primera el sistema sin observador ni controlador adherido la segunda etapa al sistema se procede a adherirle estos componentes con la finalidad de estabilizar el sistema, que es lo que se requiere, En este sistema analizamos especficamente el tiempo de establecimiento ( Ts ) y como afecta a la masa que controla el sistema . Para este anlisis utilizamos el software matlab y simulink ; en estos software logramos realizar simulaciones del sistemas en las etapas mencionadas . Cuyos resultados son adheridos en el siguiente trabajo. Se logra visualizar mejoras en el sistema al momento de simular en el software mencionado, estas mejoras se deben al acoplamiento de los componentes que requiera el sistema electromecnico analizado. Las simulaciones anexadas en el presente trabajo nos llevan a conclusiones acerca de cmo mejorar el sistema electromecnico y detallamos como llegar a estas mejoras. PALABRAS CLAVE: sistema electromecnico, matlab, simulik, tiempo de establecimiento

ABSTRACT The following work we detail the operation of an electromechanical system in two stages, the first system controller without observer or adhered to the second stage adherirle system proceeds to these components in order to stabilize the system, which is what is required , in this system specifically analyze the settling time (Ts) and how it affects the mass that controls the system. For this analysis we used the matlab and simulink software, these software systems we perform simulations in the above stages. The results are attached in the following work. Display is achieved improvements in the system when the software simulate mentioned, these improvements are due to the coupling of the components required for the electromechanical system used. Annexed simulations in this work lead us to conclusions about how to improve the electromechanical system and detail how to get to these improvements.

KEYWORDS: electromechanical system, matlab, simulik, settling time

En el sistema electromecnico mostrado en la figura se desea mantener la plataforma de masa m en la posicin mostrada a partir de la tensin de control u(t). La fuerza F(t) que acta sobre la masa es proporcional a la corriente de la bobina del electroimn: F(t) = K. i2(t).

Los parmetros del sistema son: Resistencia R = 10 ohmios Inductancia total L1 + L2 = 0.1 Henrios Capacitancia C = 10 -3 F Masa m = 50 Kg Constante del resorte k = 10 N/m Coeficiente de friccin f = 10 N/m-s-1 Constante del electroimn K = 10 N/A

1. Elabore el modelo matemtico del sistema en el espacio de estado. Considere como variables de estado: x1 = y, x2 = dy/dt , x3 = i2 , x4 = vc. Seleccin de las variables de estado

Desarrollo de las Ecuaciones de estado (parte Mecnica): ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

 Desarrollo de las Ecuaciones de estado (Parte Elctrica): ( ( ( + ) ) ) ( )

[ ] [ ( ) ] [ ] [ ]

Ecuacin de salida:

] [ ]

[ ]

Haciendo el uso de matlab, pues ingresamos los datos que son matrices lo cual haremos uso posteriores.

2) ANALISIS DEL SISTEMA:(estabilidad, controlabilidad, observabilidad y simulacin cuando la masa se aleja inicialmente 0.01m de su posicin deseada) Pues con la ayuda del matlab emplearemos comando para el anlisis. ESTABILIDAD: Para la estabilidad lo primero que se hace asignar un nombre al modelo en nuestro caso es ejemplo.

Luego sacamos su funcin transferencia con el comando tf(ejemplo) y lo guardamos en ejemploft. luego de ah vemos si estable o no.

Luego con el comando eig(ejemplo) se resuelve la determinante l sI-A I=0. visualizaremos la cuatro raices ya que con estos valores podemos llevarlo a la coordenadas y luego analizaremos su estabilidad

Es estable pero como podemos observar que algn polo se encuentra muy cerca al eje imaginario entonces es estable pero su respuesta es muy estacionaria y lenta ANALISIS DE CONTRABILIDAD Y OBSERVABILIDAD:

Como vemos en la figura anterior se usaron dos comandos para hallar Su controlabilidad: Rank (ctrb(A,B)) lo cual guardamos en rangoc, cuyo resultado es 4;como este valor es igual al nmero de variables de estado entonces podemos afirmar que es completamente controlable. Su observabilidad: Rank (obsv(A,c)) lo cual lo guardaremos en rangoO cuyo resultado podemos ver que es 4 ;como este valor es igual al nmero de variables de estado entonces podemos afirmar que es completamente observable. Ahora haremos una simulacin en simulink cuando la masa inicialmente se mueve en 0.01m Simulink:

SIMULACION OBTENIDA :

En este grafico logramos ver que la respuesta es bien oscilatoria y logra establecerse en un aproximado de 40 segundos, al pasar al anlisis con observador y controlador lograremos visualizar como reducir estas oscilaciones y tiempo de establecimiento . III. DISEO DEL CONTROLADOR:

Como podemos observar en la figura anterior hallamos la controlabilidad de Aa ,Bb.el valor de rango es de 5; ya que este valor es igual al nmero de variable lo cual afirmamos que es completamente controlable.

Ahora se desea una respuesta con mnimo oscilacin entonces usaremos polinomio ITAE con n=5, entonces haremos uso de la tabla siguiente:

=>

Usando el matlab; pasaremos a ingresar los datos para la ubicacin de polos de lazo cerrado:

SIMULACION DEL DISEO

SIMULACION OBTENIDA

Notamos que se mejora la oscilacin debido a que la escala vertical esta multiplicada por y el tiempo se aproxima al requerido un aproximado de 6 segundos para el tiempo de establecimiento.

CALCULO DEL OBSERVADOR: Como se pudo observar el anlisis anterior que la planta es completamente observable.

Ubicacin de los polos del observador: Si se deben ubicar 2 veces hacia la izquierda entonces estos polos: U1=2(-0.800)=-1.6 U2=2(-0.800)=-1.6 U3=2(-0.800)=-1.6 U4=2(-0.800)=-1.6

DISEO DE SERVOSISTEMA CON OBSERVADOR:

PLANTA:

OBSERVADOR:

GRAFIACA DE TEST:

En esta grafica vemos mejoras respecto al primer grafico sin el controlador ni observador , vemos que el tiempo de establecimiento es aproximadamente 5 sg aproximadamente . Y mejora respecto a la grafica anterior . Notamos que no es exactamente en 5sg esto debido a un porcentaje de error que se maneja para el clculo de este parmetro .

CONCLUSIONES Se logra mejoras en los parmetros de oscilacin y tiempo de establecimiento al aadir observador y controlador al sistema electromecnico . La utilizacin del software matlab y simulink son herramientas que nos permiten realizar clculos y simulacin en el sistema estudiado . Se valida que estos parmetros son cercanos a los hallados tericamente a manera de corroboracin. El modelo de observador es bsicamente el mismo que el de la planta , solo se incluye un trmino adicional que contiene el error de estimacin como se muestra en el trabajo . Se demuestra que los observadores pueden disearse si o solo si la planta es completamente observable.

REFERENCIA BIBLIOGRAFICA:
DORF RICHARD, AND BISHOP ROBERT, Modern Control Systems, Ninth Edition, Prentice Hall, New Jersey, 2001. LEWIS JACK W., Modeling Engineering System, HighText Publications, United Status of America, 1993. MESSNER WILLIAM C, AND TILBURY DAWN M., Control Tutorials for Matlab and Simulink, Addison Wesley Longman, Inc. http://es.scribd.com/doc/63353584/Control-de-Sistemas-No-Lineales http://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/6118/36/CICYT.pdf