CONTROL PI

2013

OBTENCIN DE UN MODELO MATEMATICO PARA LA IMPLEMETACIN DE UN CONTROL P.I

Daniel Alberto Bautista (1.095.907.914) Edinson Guerrero Gomez (1.098.634.806)

Yefferson francisco Villalobos (91.533.285)

RESUMEN: A continuacin se realizara la obtencin de un modelo matemtico para un motor DC, de forma completa, para posteriormente implementar en ese motor un control PI que nos permita mejorar el comportamiento del motor, el cual se llevara a cabo con amplificadores operacionales y as lograr mejorar dicho sistema..
PALABRAS CLAVE: Motor Operacional, Funcin de Transferencia. DC, Amplificador

Despus de obtener estos datos en Excel, los pasamos a Matlab para con esto obtener la Funcin de Transferencia y obtuvimos los siguientes datos.

>> tf(P2) ans = From input "u1" to output "y1": 0.8425 ----------------------1.355 s^2 + 2.328 s + 1 Name: P2 Continuous-time transfer function. >> zpk(H) Zero/pole/gain: 0.62177 ---------------------(s^2 + 1.718s + 0.738) >> Datos Obtenidos en Matlab.

1.

OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR

A continuacin vamos a definir J, b, R, L y K. J = Momento de Inercia del motor. b = Coeficiente de amortiguamiento R = Resistencia Elctrica L = Inductancia Elctrica K = Constante de fuerza electromotriz La forma empleada para obtener estos valores del motor utilizado, el cual es un motor DC de 9v y 5600 rpm se basa en acoplar los ejes de dos motores iguales, y uno actuaria como motor y el otro como generador. Esto se realizara con el fin de obtener por medio de un Antduino Uno y posteriormente enviados a labview para obtener dos seales las cuales serian el voltaje aplicado al motor uno y el voltaje generado por el motor dos. A continuacin mostraremos los datos obtenidos por labview y enviados a Excel para graficar la seal de entrada y salida (Figura 1).

Con esto obtuvimos nuestra funcin de transferencia

Funcin de Transferencia

0.62177 ----------------------------(s^2 + 1.718s + 0.738)

Mediante Matlab obtuvimos la respuesta al comando Step es decir un escaln unitario de esta funcin y el resultado es el obtenido en la grafica que mostraremos a continuacin la cual es la Figura 2.

Figura 1. Grafica de voltaje Motor Vs Generador.

CONTROL PI

2013

Figura 2.Respuesta al Escaln Unitario de la Funcin de Transferencia.

2.

IMPLEMETACIN DEL CONTROL PI

Figura 4. Diagrama de Bode.

Mediante el comando Sisotool, se le agrego un control PI al motor.

Como paso siguiente vamos a obtener la grafica de salida del control PI ( Figura 5)

Figura 5. Grafica de salida despus del control PI.

Figura 3. Seleccin del control PI.

Despus de seleccionar este tipo de control, podemos visualizar el diagrama de Bode, en el cual tambin estn ubicados los polos y ceros del sistema. Esto se encuentra en la Figura 4.

Al analizar nuestra grafica de salida nos damos cuenta de que cumple con las condiciones de un control PI, ya que esta como primera medida Bajo el tiempo de Trepada (tr), Aumento su sobrepaso (tp) y por lo tanto aumento su porcentaje de sobrepaso (Mp), tambin aumento su Tiempo de establecimiento (ts) y por ultimo y talvez lo mas importante es que nuestro error (Ess) se elimino por completo. A continuacin vamos a comparar tanto la salida sin control como despus de que le adicionamos el control PI. 8 Figura 6

CONTROL PI

2013

Figura 6. Grafica comparativa seal sin Control vs Seal con control PI.

Figura 8. Obtencin de los valores de P y de I

Al obtener estos valores procedimos a realizar los clculos matemticos para conocer los valores de resistencia y condensadores que se utilizaran. Kp = 2.440621 Ki = 1.0172 Figura 7. Grafica comparativa con Parmetros (tr, tp, ts)

A continuacin y con la ayuda de simulink , simulamos nuestro sistema es decir nuestra Funcin de transferencia (Mediante el bloque Tranfer Fcn) y nuestro control PI ( Mediante el bloque PID Controller). Al realizar este procedimiento y despus de unos ajustes podemos obtener la constante Proporcional e Integral. Esto lo vemos a continuacin en la Figura 8.

CONTROL PI

2013

Des pues de obtener estos datos se seguir el siguiente modelo para realizar el montaje del control PI.

CONCLUCIONES

Comprobamos que mediante la adquisicin de datos podemos conocer de manera precisa la funcin de transferencia de un motor DC, sin necesidad de conocer los datos del fabricante del motor. Al realizar el control PI, la respuesta que obtenemos a la salida cumple con las condiciones de salida que deben darse con un PI, como lo son que el (ts) baje, que el (tp) suba, que el (ts) suba, y por ltimo y lo ms importante que el (Ess) se elimine por completo.

Para nuestro proyecto siguiendo este modelo y adicionando ciertas cosas, como un sumador a la entrada y un Transistor TC 1569 se realizara el control PI. A continuacin en la figura 9, se detallara el montaje realizado.

Al mirar con el osciloscopio la salida del control PI del circuito real, este tiene unos tiempos muy similares a los obtenidos mediante el control PI en Matlab. Al realizar el montaje real del circuito debimos utilizar un Transistor NPN TC1569 ya que sin este elemento no logrbamos mover el motor. Al comprobar en el circuito real comprobamos que el control PI est realizando de manera correcta su trabajo y con valores muy similares a los obtenidos en Matlab.

Figura 9. Diseo Final. BIBLIOGRAFIA. 1. Adicional se anexa una fotografa del montaje real. Figura 10. 2. Ingenieria de control Moderna Kogata., tercera edicin Pearson, Pag 270.

http://www.datasheetarchive.com/TRAN8 18