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Modelado de un p endulo

An alisis Din amico de Sistemas (Teleco)


Area de Ingenier a de Sistemas y Autom atica Escuela Polit ecnica Superior de Ingenier a Gij on Universidad de Oviedo

14 de noviembre de 2006 Resumen


El objetivo de la pr actica es modelar el comportamiento din amico de un p endulo, determinando a partir de las ecuaciones f sicas un modelo no lineal que lo describe con precisi on en todos sus puntos. Asimismo, se obtendr an mediante el procedimiento de linealizaci on por Taylor, dos modelos lineales que lo aproximan en torno a sendos puntos de equilibrio. Tanto el modelo no lineal como los dos modelos linealizados se simular an mediante Simulink en distintos escenarios, comprobando la validez de las aproximaciones. Asimismo, se realizar a una animaci on del p endulo que permitir a corroborar visualmente el sentido f sico de los modelos obtenidos.

1.

Descripci on f sica del sistema

El sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una barra de masa despreciable con una longitud l. Adem as, se sabe que el momento de inercia del p endulo respecto a su punto de giro es J , el coeciente de fricci on viscosa es B y el par aplicado es T . El angulo girado , que ser a la variable de salida y , se toma seg un indica la gura 1.

Figura 1: Sistema f sico a modelar

2.
2.1.

Modelado matem atico


Ecuaci on f sica del sistema

El angulo queda determinado por la ecuaci on (1). El par T aplicado sobre el p endulo se invierte en incrementar la aceleraci on angular, en vencer la fricci on viscosa y en compensar el par generado por el peso del sistema. d2 (t) d(t) +B + m g l sen (t) 2 dt dt

= J

(1)

Esta ecuaci on diferencial no lineal de segundo orden describe el comportamiento din amico del p endulo.

2.2.

Ecuaciones del espacio de estados

Una representaci on alternativa a la ecuaci on diferencial (1) es la representaci on interna o de espacio de estados. En muchos sistemas f sicos una elecci on adecuada consiste en tomar como variables de estado la salida y sus derivadas. En este caso tomaremos el angulo girado y la velocidad angular, seg un: x1 x2 = (t) (t) =

Las ecuaciones del espacio de estados ser an: x 1 x 2 y = x2 1 = [B x2 m g l sen x1 + T ] J = x1 2 (2) (3) (4)

2.3.

Diagrama de bloques del sistema

A partir de las ecuaciones anteriores se puede obtener f acilmente el diagrama de bloques de la gura 2 que dene la variable de salida ante una entrada de par T .

Figura 2: Diagrama de bloques

3.
l B g m J = = = = =

Simulaci on del modelo


Los valores de las constantes que denen al sistema son: 1; 2; 9.8; 3; m*l^2; % % % % % longitud en metros coef. de fricci on viscosa en N.m / (rads/s) aceleraci on de la gravedad m.s^2 masa en kg momento de inercia en kg.m^2

Para proceder a la simulaci on del p endulo se usa la herramienta Simulink de MATLAB. La implementaci on tiene el aspecto mostrado en la gura 3. Hay que tener en cuenta que las condiciones iniciales quedan determinadas por las valores iniciales de los integradores. Asimismo, la presencia de integradores simplica la obtenci on de las derivadas y la elecci on de las variables de estado.

Figura 3: Simulaci on del p endulo usando Simulink Adem as, se puede simular de una forma m as visual la evoluci on del p endulo ejecutando el siguiente script. figure(1); for k=1:length(t.signals.values); plot([0,l*exp(j*(teta.signals.values(k)-(pi/2)))],o-); axis equal; axis(1.2*[-1 1 -1 1]); grid on; drawnow; end Obs ervese que se ha introducido el elemento clock en el esquema de Simulink para generar el vector de tiempos almacen andolo en el workspace. Adem as, para una correcta animaci on mediante ejecuci on del c odigo anterior es necesario ajustar los par ametros de simulaci on a un periodo jo de c alculo eligiendo como algoritmo ode4 (que permite denir un paso de simulaci on constante) tal c omo se indica en la gura 4.

Figura 4: Par ametros de simulaci on

4.

Objetivos
El alumno deber a realizar las siguientes tareas:

1. Determinar mediante Simulink la evoluci on del sistema cuando se introduce durante 2 segundos un par de T = 10Nm2 . Obtener una representaci on gr aca de la evoluci on a lo largo del tiempo del angulo girado . 2. Simular la evoluci on del p endulo cuando se deja en movimiento libre (T = 0), partiendo las condiciones iniciales:

(0) (0)

= /2 = 5 rad/s

3. Realizar animaci on gr aca del p endulo mediante un script de MATLAB similar al descrito en el enunciado. 4. Variar los par ametros m, l, g y B . Obs ervese su inuencia en la frecuencia de oscilaci on y en la respuesta . 5. Obtener mediante el procedimiento de linealizaci on por Taylor, modelos lineales en torno a los puntos de equilibrio denidos por (0) = 0 y (0) = /2 e introducirlos en Simulink como funciones de transferencia. Comparar la simulaci on de los modelos linealizados con la del modelo original para zonas de trabajo pr oximas y para zonas alejadas de los respectivos puntos de equilibrio.