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Proyecto de Curso

Control Automático 3º Ingeniería Industrial

Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

28842751-S

Proyecto de Curso Control Automático 3º Ingeniería Industrial Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa 28842751-S Curso 2011-12

Curso 2011-12

Proyecto de Curso

Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

Índice

  • 1 Característica estática del sistema

  • 2 Modelo lineal del sistema en el punto de funcionamiento

  • 3 Bode lineal y experimental

  • 4 Controladores: método del lugar de las raíces

    • - Red de retardo

    • - Red mixta

  • 5 Controladores: método frecuencial

    • - PI

    • - PD

    • - PID

  • 6 Ajuste del controlador PID

  • - 1 -

    Proyecto de Curso

    • 1. Característica estática del sistema

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Para determinar la característica estática del sistema se le aplicarán al sistema no lineal entradas en escalón con diferentes valores para ver su evolución a la salida en el régimen permanente. Los valores del escalón están acotados entre 0 y 1, al ser los valores límite de la manipulación de la válvula.

    Valores final de gamma

    Temperatura de salida

    0

    202.853

    0.7

    247.257

    0.8

    273.099

    • 0.88 314.41

     
    • 0.92 352.75

     
    • 0.96 421.671

     

    1

    564.016

    Proyecto de Curso 1. Característica estática del sistema Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Para determinar la característica estática

    - 2 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    • 2. Modelo lineal del sistema en el punto de funcionamiento

    Las ecuaciones de nuestro sistema real son las siguientes:

    Los parámetros del sistema los obtendré según mi DNI 28842751. Al ver que el sistema no es lineal, se tendrá que linealizar en torno al punto de funcionamiento del mismo. Estos se obtienen anulando en las ecuaciones las derivadas que aparezcan:

    En el tercer colector:

    En el segundo colector:

    En el primer colector:

    En la recirculación:

    - 3 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Una vez hallado el punto de funcionamiento del sistema, se definen las variables incrementales sobre las que se realizara la linealización:

    En el primer colector:

    En el segundo colector:

    En el tercer colector:

    - 4 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Al

    estar

    los

    tres

    colectores

    en

    serie, multiplico sus

    funciones

    de

    transferencia,

    obteniendo así

    la

    función

    de

    transferencia

    de

    los

    colectores

    en

    función

    de

    la

    temperatura

    como entrada y

    como salida:

     

    Solo falta emplear la ecuación de la realimentación:

    Sustituyo en la variable los colectores en serie:

    su valor teniendo en cuenta la función de transferencia de

    Identificando términos:

    - 5 -

    Proyecto de Curso

    • 3. Bode lineal y experimental

    El bode lineal de la función de transferencia

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    es:

    Proyecto de Curso 3. Bode lineal y experimental El bode lineal de la función de transferencia

    Para hallar el Bode experimental, someteremos el sistema no lineal a ondas sinusoidales de distintas frecuencias y amplitud 5 de la entrada en el punto de

    funcionamiento . Mediremos la amplitud de la salida y el desfase entre entrada y salida .

    (

    Dado que la entrada y la salida son:

    Sabemos que la r

    , el desfase se medirá en el corte

    sobre el eje de abscisas de una entrada y su correspondiente salida. El desfase resultará negativo porque la salida siempre estará retrasada con respecto a la entrada.

    - 6 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Frecuencia w (rad/s)

    Relación de amplitudes

    Desfase (s)

    0.0001

    • 225.0616 -760

     

    0.001

    • 184.0924 -590

     

    0.00378

    88.6471

    -369

    0.0378

    • 3.2773 -93.2648

     

    0.1

    • 0.2269 -42.508

     

    0.378

    • 0.0045 -12.135

     

    1

    • 0.0003 -4.662

     

    Viendo estos puntos en un diagrama de Bode:

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Frecuencia w (rad/s) Relación de amplitudes Desfase (s) 0.0001 225.0616

    4 Controladores: método del lugar de las raíces.

    Primero calcularemos las especificaciones de nuestro problema atendiendo al orden de importancia:

    Especificaciones del error en régimen permanente:

    La diferencia entre la referencia y la temperatura de salida en régimen permanente debe ser inferior o igual a 0.4ºC. Ante un escalón unitario:

    Al

    ser

    un

    escalón

    no

    unitario, sino del 5%, el

    error en régimen permanente

    será:

     

    - 7 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

     

    Siendo

    = 30.25;

    = 0.1497

    Especificaciones de sobreoscilación:

     

    Partiendo de la temperatura de equilibrio a la salida (250º) , damos al sistema escalones cambiando la referencia un 5%, resultando la temperatura 262.5º. Si la temperatura no debe superar en 2ºC a la referencia, la sobreoscilación máxima debe ser:

     

    ;

    Especificaciones de tiempo de subida:

     

    segundos

    Plasmando gráficamente las especificaciones 3 y 4 se observa que a lo máximo que podemos aspirar con un controlador proporcional modificando la ganancia es a cumplir la sobreoscilación máxima, valiendo la misma K’=0.0258. Los puntos donde ambas especificaciones se cortan será donde trataremos de colocar unos polos complejos dominantes, y los denominaremos como puntos A.

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Siendo = 30.25; = 0.1497  Especificaciones de sobreoscilación: Partiendo

    - 8 -

    Proyecto de Curso

    Red de retardo

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    La red de retardo introduce un cero y polo muy juntos en las inmediaciones del origen del plano, por lo que no modifica en esencia la forma del lugar de las raíces. La forma del controlador puedo modificarla de la siguiente manera para identificar mejor los términos:

    Al no cambiar la forma del lugar de las raíces, lo máximo a lo que puedo aspirar es a cumplir las especificaciones de SO%max. Sin colocar el controlador se obtuvo que

    K’=0.0258.

    Por otro lado, lo primero que se debe cumplir es el error en régimen permanente,

    donde la ganancia de controlador debe ser

    . Identificándola con la

    ganancia de la red de retardo obtengo la relación que debe existir entre cero y polo, y por consiguiente :

    El cero se coloca a la derecha mucho el lugar de las raíces:

    para que la pareja de cero y polo no modifique

    En una primera estimación la red de retardo queda de la siguiente forma:

    En una primera aproximación se obtiene una SO=10%, y un tiempo de subida de 214.9 s. Para conseguir la sobreoscilación óptima deberé ser menos restrictivo en la especificación inicial de SO. Esta restricción afectará también a la razón entre el cero y polo, pues la K’ irá aumentando su valor a favor de disminuir esta razón. De esta manera se consigue optimizar el tiempo de subida, ya que con la red de retardo pura solo es posible la mejora en régimen permanente. Iterando varias veces se llega a este controlador óptimo:

    - 9 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Comparando la respuesta del sistema lineal con el no lineal se obtiene:

    Mdl r.p. (5%) SO (%) Lineal 262.1 536.1 185.9 15.97 No Lineal 262.16 381.1 204.9 18.01
    Mdl
    r.p.
    (5%)
    SO (%)
    Lineal
    262.1
    536.1
    185.9
    15.97
    No Lineal
    262.16
    381.1
    204.9
    18.01

    Red mixta

    La red mixta se diseña en dos pasos: primero se diseña una red de avance encargada de la respuesta transitoria y, luego una red de retardo, que como se dijo en el

    apartado anterior controla la respuesta permanente del sistema.

    La

    forma

    del

    controlador puedo modificarla de la siguiente manera para identificar mejor los términos:

    (

    RA

    __)

    (

    RR

    )

    La red de avance se diseña de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un polo dominante en nuestro punto A. El polo y el cero del controlador se determinan para

    - 10 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    que se cumpla

    la condición de

    intervalo comprendió entre

    argumento en

    :

    dicho punto.

    Colocaré

    el

    cero

    en

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa que se cumpla la condición de intervalo comprendió entre argumento

    Añadiendo esta pareja de cero y polo en el lugar de las raíces obtengo la ganancia que cumple la especificaciones, en este caso K’=0.0464.

    - 11 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Lo siguiente será forzar que el controlador cumpla la especificación

    Lo siguiente será forzar que el controlador cumpla la especificación en régimen

    permanente

    . Por ello, la razón entre el cero y el polo de la red de retardo

    nos quedará:

    Para

    escoger el cero de

    la

    red

    de retardo,

    como se

    hizo en

    tomamos un valor pequeño comprendido entre

    el apartado anterior, :

    Con estos datos, montamos una red de retardo inicial, resultando:

    Al no ser un controlador óptimo, se deben retocar los parámetros del controlador. Aumentando la ganancia del sistema consigo una respuesta más rápida del sistema y menos error en régimen permanente, pero también aumenta la SO. Para reducirla puedo modificar la razón de la red de avance: alejando la pareja de cero y polo, lo que implica un aumento , consigo que el sistema sea un poco más lento y menos oscilante. Estableciendo un compromiso entre ambos parámetros se ha llegado al siguiente controlador óptimo:

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    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Comparando la respuesta del sistema lineal con el no lineal se obtiene:

    Mdl r.p. (5%) SO (%) Lineal 262.21 262 88.9 15.97 No Lineal 262.25 501 210.5 6.94
    Mdl
    r.p.
    (5%)
    SO (%)
    Lineal
    262.21
    262
    88.9 15.97
    No Lineal
    262.25
    501
    210.5 6.94

    5 Controladores: método frecuencial.

    • 1. Sistema estable y SO < 50%: de la SO sacamos que δ 0.2154. Con la fórmula que relaciona el coeficiente de amortiguamiento con el margen de fase obtenemos que éste será:

    • 2. Error en régimen permanente:

    .

    y

    . De esta manera

    • 3. SO < 16%: de la SO sacamos que δ

    0.5039. Con la fórmula que relaciona el

    coeficiente de amortiguamiento con el margen de fase obtenemos que éste será:

    • 4. Tiempo de subida menor de 90 segundos. Nos limitará el ancho de banda, es decir, acotará

    - 13 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Controlador PI

    El controlador PI,

    , introduce un integrador, aumentado así el tipo de

    función

    de

    transferencia

    en

    bucle

    abierto

    y

    satisfaciendo automáticamente la

    especificación de error en régimen permanente: por tanto la ganancia no

    estará fijada.

     

    Atendiendo a la especificación de margen de fase,

    , elijo la frecuencia de

    corte máxima que me da este margen de fase para obtener un sistema en bucle cerrado rápido. En este caso

    Para obtener la deseada,

    .

    Elijo

    para

    evitar

    un

    descenso

    elevado

    del

    margen

    de

    fase.

    Haciendo el Bode de

    :

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Controlador PI El controlador PI, , introduce un integrador, aumentado

    En el observamos que el margen de fase es menor que el que habíamos elegido, lo que se traducirá por la parte del sistema en una sobreoscilación mayor de la deseada, como podemos observar en la respuesta del sistema lineal.

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    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa (en variables incrementales) Como era de esperar, la SO=20.88% y

    (en variables incrementales)

    Como era de esperar, la SO=20.88% y el tiempo de subida de 166 s. La prioridad es mejorar la SO, aunque tenga que empeorar el tiempo de subida, el cual no puedo mejorar debido a que el controlador PI actúa en el dominio del régimen permanente.

    Para alcanzar al SO máxima permitida

    se

    irá

    subiendo el margen de

    fase

    hasta

    encontrar

    un controlador que optimice

    las

    especificaciones.

    Al

    llegar

    hasta

    un

    obtenemos el siguiente controlador:

    Aplicando el controlador al sistema obtenemos los siguientes resultados:

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa (en variables incrementales) Como era de esperar, la SO=20.88% y

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    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Ahora el margen de fase obtenido se acerca más al que deseábamos en un principio. En la respuesta del sistema antes dicho controlador:

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Ahora el margen de fase obtenido se acerca más al

    (en variables incrementales)

    Para el sistema lineal, como para el no lineal estas son las especificaciones:

    Mdl

     

    r.p.

       

    (5%)

     

    SO (%)

    Lineal

    262.5

       

    567.2

    181.2

    15.6

    No Lineal

    262.5

       

    528.5

    207

    17.44

    Controlador PD

    El controlador PD,

     

    mejora el funcionamiento

    del sistema

    de

    control respecto al transitorio.

     

    En nuestro caso, para diseñarlo debemos

    fijar

    la

    ganancia para que cumpla las especificaciones en régimen permanente.

     

    Tomo un valor de

    con

    el

    que

    el sistema sin compensar

    cumpla las

    especificaciones en régimen permanente y de frecuencia de corte.

    - 16 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa De aquí se obtiene un margen de fase deseado inicial

    De aquí se obtiene un margen de fase deseado inicial

    y una frecuencia de corte y un margen de seguridad de

    . Con el , se

    obtiene un incremento de margen de fase .

    El siguiente paso será elegir un

    para cumplir la condición de margen de fase. Como

    . La frecuencia de corte variará en sistema controlado, por lo que

    habíamos añadido antes el margen de seguridad a la hora de calcular

    .

    Aplicando el controlador al sistema obtengo del bode los siguientes datos:

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa De aquí se obtiene un margen de fase deseado inicial

    - 17 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    La frecuencia de corte ha aumentado como era de esperar hasta 0.0481. Sin embargo el margen de fase es inferior al que deseamos, por lo que la SO del sistema será mayor de la que se quiere. Para observar la respuesta del sistema en simulink habrá que añadirle al controlador un polo para que el sistema sea causal. Éste se colocará de manera que sea mucho mayor que la frecuencia de corte para que no influya a bajas frecuencia y reduzca el ruido a altas frecuencias.

    Finalmente mi controlador teórico quedará:

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa La frecuencia de corte ha aumentado como era de esperar

    Midiendo se obtiene una SO=36.03% y un tiempo de subida de 39.4 s. Para tratar de disminuir la SO debería aumentar el margen de fase deseado.

    El resultado obtenido se caracteriza por:

    Sin embargo consigo el efecto contrario, el sistema controlado tiene un margen de fase incluso menor del que ya dimos por no válido. Ello puede deberse al cambio de frecuencia de corte que sufre el sistema, pues el incremento de margen de fase resulta mayor de 45º, obteniendo menor margen de fase del deseado. Lo que se hará es ser mas restrictivos con la especificación de sobreoscilación, es decir, disminuir el margen de fase deseado:

    - 18 -

    Proyecto de Curso

    El resultado obtenido se caracteriza por:

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Ahora he conseguido disminuir la sobreoscilación a costa de aumentar un poco el tiempo de subida. De esta manera probaré distintos márgenes de fase deseados y tomaré el que menor sobreoscilación produzca:

    (º)

    SO (%)

       
     
    • 60 42.8

    34.54

     

    61.69

     
    • 57 45.3

    34.3

     

    54.846

     
    • 55 46.5

    34.46

     

    50.867

    • 52 35.21

     

    49

    45.588

    Observamos como a medida que el incremento de margen de fase va decreciendo el sistema se vuelva más lento, es decir, el tiempo de subida va aumentado. Sin embargo, llegados a cierto punto la SO llega a un mínimo y comienza a subir. De esta manera el controlador PD que elijo como óptimo será:

    Proyecto de Curso El resultado obtenido se caracteriza por: Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Ahora he conseguido disminuir

    El resultado obtenido se caracteriza por:

    Comparando la respuesta ante la entrada en escalón del sistema lineal con el no lineal resulta:

    - 19 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Mdl r.p. (5%) SO (%) Lineal 262.1 221.6 45.3 34.3 No Lineal 262.8 267 - -
    Mdl
    r.p.
    (5%)
    SO (%)
    Lineal
    262.1
    221.6 45.3
    34.3
    No Lineal
    262.8
    267 -
    -

    La respuesta del sistema no lineal a un sistema críticamente amortiguado, pues no se aprecia sobreoscilación alguna.

    Controlador PID

    El controlador PID, que presenta la siguiente forma

    , no es

    más que un PD en serie con una PI. Se pueden realizar una serie de definiciones que permitan identificar mejor los términos de controlador, resultando el mismo:

    En base a nuestras especificaciones diseñamos el PID. Al igual que en el diseño del PI, el sistema en bucle abierto tiene un integrador, por lo que siempre nos cumplirá el error el régimen permanente, dejando así la ganancia del controlador libre.

    - 20 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Lo

    primero

    será

    elegir

    compensar, como dicha frecuencia:

    una

    frecuencia

    de

    corte

    mayor

    que

    la

    del

    sistema

    sin

    , y calculo el margen de fase que el sistema presenta para

    .

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Lo primero será elegir compensar, como dicha frecuencia: una frecuencia

    El incremento de margen de fase que se quiera meter al sistema será entonces el

    deseado por la especificación quitándole

    el

    que

    ya tiene

    la frecuencia de corte

    deseada, sumándole además un coeficiente de seguridad por el PI que se meterá posteriormente:

    Se diseña ahora el PD que se cumple el margen de fase que queremos:

    La ganancia que le pongamos al sistema debe ser tal que nuestra sea la verdadera frecuencia de corte, teniendo en cuenta también lo que ha introducido en el módulo el PD:

    Por último hay que elegir un

    pequeño que no afecte al margen de ganancia:

    Deshaciendo los cambios planteados al principio obtenemos los verdaderos parámetros del controlador:

    - 21 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Observando el bode del sistema obtenemos una frecuencia de corte

    ,

    que es mayor que la que impusimos, que hará que nuestro sistema sea más rápido; y

    un margen de fase

    , también mayor que el que deseábamos, con lo que

    habrá menos oscilación en la respuesta:

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Observando el bode del sistema obtenemos una frecuencia de corte

    Para poder observar la respuesta del sistema ante el escalón estamos usando simulink. Como el controlador que hemos obtenido no es causal, para implementarlo se debe considerar como ley de control la siguiente función de transferencia, en la que es el filtro de derivadas y tomará el valor de 0.03:

    Comparando la respuesta del sistema lineal con el no lineal se obtiene:

    Mdl

    r.p.

    (5%)

     

    SO (%)

    Lineal

    262.5

    • 192.5 64.74

     

    13.68

    No Lineal

    262.5

    • 951.5 216.7

     

    18.8

    - 22 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa 6. Ajuste del controlador PID En este apartado se pide
    • 6. Ajuste del controlador PID

    En este apartado se pide ajustar un controlador PID al modelo no lineal con un valor para la intensidad un 20% menor ante escalones en la referencia de un ±5%. Este cambio de parámetros provocará cambios en el punto de funcionamiento del sistema:

               

    1000

    250

    • 245.0911 238.2479

     

    229.9881

    0.7141

    800

    250

    • 247.0352 242.4241

     

    236.6420

    0.8092

    Por lo tanto, nuestra función de transferencia habrá cambiado, al igual que la característica estática del sistema, luego el controlador PID calculado antes para el modelo lineal no será válido. Se analizará inicialmente los efectos de este controlador para el sistema no lineal:

    Como se dijo anteriormente, para poder implementarlo físicamente, se necesita un modelo causal, por lo que este controlador adoptará la siguiente ley del control, en la que es el filtro de derivadas y tomará el valor de 0.03:

    - 23 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Se observa una respuesta con una SO del 33.76%, y

    Se observa una respuesta con una SO del 33.76%, y un tiempo de subida de 298.9 s. Para conseguir un menor tiempo de subida se podría aumentar la ganancia del controlador , y para mejorar la sobreoscilación se debe aumentar el tiempo de derivación para aumentar así el efecto del cero sobre el sistema. Como se alcanza sin problemas el régimen permanente el tiempo de integración no se tocará en un principio.

    Manteniendo la ganancia inicial, para varios valores del tiempo de integración se obtiene:

     

    100

    135

    170

    200

    225

    250

    SO %

    31.84

    30.40

    • 29.92 30.16

     
    • 30.56 31.12

     
     

    301

    319

    • 344.8 370.3

     
    • 392.1 413.7

     

    Experimentalmente se observa que el tiempo de subida no deja de subir a medir que el tiempo de derivación va aumentando, mientras que la sobreoscilación va disminuyendo hasta un cierto valor y de nuevo comienza a subir. En todas estas respuestas se ha alcanzado el régimen permanente, por lo que la siguiente especificación a cumplir será la de sobreoscilación. Aunque con un tiempo de derivación de 170 s se ha obtenido una SO=29.92% con un tiempo de subida unos 50 segundos mayor al del controlador inicial, disminuyendo la ganancia podríamos mejorar la sobreoscilación, a costa de perder rapidez en el sistema.

    Con

    , para varios valores de la ganancia se obtiene:

    - 24 -

    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

     

    0.05

    0.03

    0.02

    0.01

    0.005

    0.0029

    0.0025

    SO %

     
    • 28.64 22.40

      • 26.72 25.04

       

    19.60

    15.78

    14.07

       
    • 361.3 590.5

      • 395.2 442.1

       

    871.6

    1253

    1440

    La ganancia que cumpliría la especificación de una sobreoscilación menor al 16% sería 0.0029, pero a cambio un tiempo de subida de 1253 s sobrepasaría unas catorce veces el tiempo minino que se debería cumplir. Si como el enunciado dice, hay que priorizar las especificaciones, deberíamos quedarnos con este valor.

    Podríamos disminuir el tiempo de integración para que nuestro sistema fuera algo más rápido, por ejemplo, con una =0.0029, =170 y la respuesta del sistema es una SO=18.37% y un tiempo de subida de 1165 s. He conseguido mejorar unos 100 segundos, aumentando la SO un 3%. Para que este controlador cumpliese la SO<16% habría que disminuir su ganancia hasta =0.0022, pero el tiempo de subida también se dispara, llegando a valer 1419 segundos. De esta manera no me interesa tocar el tiempo de integrador, llegando a un controlador tal que así:

    Escalón r.p. SO +5% 262.5 3078 15.78 1253 -5% 237.5 1911 1.788 2433
    Escalón
    r.p.
    SO
    +5%
    262.5
    3078
    15.78
    1253
    -5%
    237.5
    1911
    1.788
    2433

    Escalón de un +5%

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    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Escalón de un -5% Llegados a este punto podría tomar

    Escalón de un -5%

    Llegados a este punto podría tomar dos caminos para elegir un controlador óptimo:

    bajar la ganancia hasta cumplir la sobreoscilación mínima y no tener en cuenta para nada el régimen transitorio; o bien adoptar una solución de compromiso entre la sobreoscilación del sistema y el tiempo de subida. Adoptando el siguiente controlador obtenemos los siguientes datos:

    Escalón

    r.p.

     

    S0

     

    +5%

    262.5

    1843.5

    24.80

    590.5

    -5%

    237.5

    1742

    8.155

    768.7

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    Proyecto de Curso

    Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Escalón de un +5% Escalón de un -5% - 27

    Escalón de un +5%

    Proyecto de Curso Ignacio Sánchez-Laulhé Carrascosa Escalón de un +5% Escalón de un -5% - 27

    Escalón de un -5%

    - 27 -