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ROBOTICA

mayo 23
2013

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA CARRERA DE LIC. EN ING. SISTEMAS

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMN FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA CARRERA Lic. En INGENIERA DE SISTEMAS

MATERIA: Sistemas Expertos DOCENTE: Lic. Garcia Perez Carmen Rosa UNIV: 1.- Avila Panozo Victor David 2.- Ucieda Vega Wilder CARRERA: Lic. En ING. de Sistemas FECHA: 23/05/2013

COCHABAMBA-BOLIVIA

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Contenido

ROBOTICA............................................................................................................................................ 3 1 DEFINICIN.................................................................................................................................. 3 1.1 2 CINCO CARACTERISTICAS DE LOS AMBIENTES .................................................................... 3

TAREAS PARA QUE SIRVEN LOS ROBOTS? ................................................................................. 3 2.1 2.2 2.3 2.4 FABRICACIN Y MANEJO DE MATERIALES .......................................................................... 3 ROBOTS MENSAJEROS......................................................................................................... 4 AMBIENTES PELIGROSOS .................................................................................................... 4 TELEPRESENCIA Y REALIDAD VIRTUAL ................................................................................ 5

PARTES DE QUE ESTAN HECHOS LOS ROBOTS? ........................................................................ 5 3.1 3.2 3.3 MANIPULACIN................................................................................................................... 5 LOCOMOCIN ..................................................................................................................... 6 SENSORES: HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCION ............................................................ 6 PROPIOCEPCION .......................................................................................................... 6 PERCEPCIN DE FUERZA ............................................................................................. 6 PERCENTIL TCTIL ....................................................................................................... 7 EL SONAR ..................................................................................................................... 7 DATOS DE LA CMARA ................................................................................................ 7

3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 4

ARQUITECTURAS ......................................................................................................................... 7 4.1 4.2 4.3 ARQUITECTURA CLASICA ..................................................................................................... 7 AUTOMATAS SITUADOS ...................................................................................................... 9 ROBTICA BASADA EN LA CONDUCTA................................................................................ 9

ESPACIOS DE CONFIGURACION: UN MARCO DE TRABAJO PARA EL ANALISIS ........................ 10 5.1 5.2 ESPACIO DE CONFIFURACION GENERALIZADO ................................................................. 11 CONJUNTOS RECONOCIBLES ............................................................................................. 11

NAVEGACION Y PLANIFICACIN DE MOVIMIENTOS ................................................................. 12 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 DESCOMPOSICIN EN CELDAS .......................................................................................... 12 MTODOS DE ESQUELETIZACIN ...................................................................................... 12 PLANIFICACIN DE MOVIMIENTOS DE PRECISIN PMP ................................................... 12 DESPLAZAMIENTO REGIDO POR SEALES ........................................................................ 12 ALGORITMOS EN LNEA ..................................................................................................... 12

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DEFINICIN El robot Institute of Amrica define un robot como un manipulador programable capaz de realizar diversas funciones diseadas para desplazar materiales, partes, herramientas o determinados artefactos mediante movimientos programados variables y cuyo objetivo es la realizacin de ciertas tareas. Nosotros proponemos definir robot simplemente como un agente artificial, activo, cuyo entorno es el mundo fsico. El trmino activo descarta de esta definicin a las piedras; el trmino artificial descarta a los animales; y el trmino fsico descarta a los agentes de software puros o softbots, cuyo entorno los constituyen los de sistemas de archivo, bases de datos y redes de cmputo. Nos centraremos en los robots autnomos, aquellos que toman decisiones propias, tomando como gua la retroalimentacin que proporcionan sus respectivos sensores fsicos. 1.1 CINCO CARACTERISTICAS DE LOS AMBIENTES El mundo real es inaccesible. Los sensores no son perfectos y siempre percibirn exclusivamente aquellos estmulos que estn cercanos al agente. En mundo real no es determinista, al menos desde el punto de vista del robot. Existe la posibilidad de que las ruedas derrapen, las bateras se agoten y las partes se rompan, por lo que no existe total certeza de que una accin determinada llegue a funcionar. El mundo real no es episdico. Los efectos producidos por las acciones cambian con el paso del tiempo. Es decir los robots tiene que vrselas con problemas de decisin secuenciales y con aprendizaje. El mundo real es dinmico. Por lo tanto, es importante que un robot sepa cuando conviene deliberar y cuando es preferible actuar de inmediato. El mundo real es continuo, en tanto que estados y acciones proceden de un continuo de configuraciones fsicas y movimientos.

TAREAS PARA QUE SIRVEN LOS ROBOTS?

Los seres humanos realizan una gran variedad de tareas utilizando bsicamente su cuerpo, los diseos de los robots varan considerablemente, dependiendo de la tarea que se les destine.
Tareas que realiza un robot. 2.1 Fabricacin y manejo de materiales Robots mensajeros Ambientes peligrosos tele presencia y realidad virtual aplicacin de las capacidades humanas

FABRICACIN Y MANEJO DE MATERIALES

La fabricacin es considerada como el dominio tradicional de los robots. En 1954, George Devol patento el brazo de robot programable, basada en la misma tecnologa (tarjetas perforadas) utilizadas en el telar de Jacquard.

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En 1985 se utilizan en lneas de produccin de todo el mundo unos 180,000 robots, concentrados 150,000 en Japn, estados unidos y Francia. Las principales consumidoras de robots son las industrias automotrices y de microelectrica. Los robots dejan sentir su presencia en la industria de la construccin. Se han construido grandes prototipos de robot capaces de mover una tonelada con una precisin de 2.5 mm es espacios de trabajo con un radio de 10 m. 2.2 ROBOTS MENSAJEROS Los robots mviles mobots empiezan a utilizarse ampliamente. Dos de las aplicaciones principales que se les da son como mensajeros en edificios, especialmente en hospitales, como guardias de seguridad. Estos robots dan respuesta a la peticin que les trasmite una terminal de cmputo. Llevan documentos a cualquier sitio del edificio. Estos robots se desenvuelven en corredores y elevadores, y evita chocar con obstculos como ser humanos y muebles. Estos robots son idneos para esta tarea dada la disponibilidad es de 24 horas al da. 2.3 AMBIENTES PELIGROSOS Los robots mviles son una tecnologa importante en la disminucin de riesgos contra la vida humana en ambientes peligrosos. En Japn y Francia los robots se emplean para dar mantenimiento de rutina a plantas nucleares. Tambin puede emplerseles para realizar tareas rutinarias en situaciones de peligro, como es la eliminacin de residuos txicos, el rescate a grandes profundidades marinas, la exploracin, minera y manejo de materiales peligrosos desde el punto de vista biolgico.

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2.4

TELEPRESENCIA Y REALIDAD VIRTUAL En la medida en que las aplicaciones de las computadoras han empezado a rebasar el mbito cientfico/empresarial y su presencia se da en la tecnologa para los consumidores, la telepresencia y la realidad virtual captan la atencin del pblico. Resulta muy atrayente la idea de que estando en el hogar sea posible experimentar entornos exticos, sean estos reales (telepresencia) o imaginarios (realidad virtual), siendo esta idea una poderosa fuerza de motivacin en las industrias de cmputo y de la diversin.

PARTES DE QUE ESTAN HECHOS LOS ROBOTS? Lo que diferencia a un robot de otro son los efectores y sensores con los que estn equipados. Partimos del supuesto de que los robots disponen de cierto tipo de cuerpo rgido, en el que hay eslabones con movimiento. Los eslabones se unen entre s mediante articulaciones, que permiten el movimiento. Junto a los eslabones finales del robot hay efectores finales, que el robot utiliza para interaccionar con el mundo.

3.1

MANIPULACIN Ahora volvemos a los manipuladores, efectores que transportan objetos en el ambiente. Los ancestros de los manipuladores de robots eran mecanismos teleoperador que permitan a los humanos manejar materiales peligrosos, y cuya geometra era semejante a la de un brazo humano. En trminos generales, la cinemtica es el estudio de la correspondencia entre los movimientos del actuador de un mecanismo y el movimiento obtenido en sus diversas partes. La mayora de los

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manipuladores tienen tanto movimientos giratorios (movimiento alrededor de un eje) o movimientos prismtico (movimiento lineal, como el de un pistn dentro de un cilindro).

3.2 LOCOMOCIN Son sistemas que permiten al robot desplazarse de un sitio a otro si ste Debe hacerlo. El ms utilizado y simple es el de las ruedas y le siguen en importancia las Piernas. La mayora de los animales terrestres se valen de piernas en su locomocin 3.3 SENSORES: HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCION La principal percepcin es la de la percepcin visual. En esta sesin hablamos de otras clases de sensores que proporcionan percepciones a los robots.

3.3.1

PROPIOCEPCION

Al igual que los seres humanos, los robots disponen de un sentido propioceptivo, que les permite saber en dnde se localizan sus articulaciones. Los codificadores que se acoplan en las articulaciones proporcionan datos muy precisos sobre el ngulo de una articulacin o de una extensin. Para medir sus cambios de posicin, los robots se valen de la odometra, basndose en sensores que miden el giro de las ruedas.

3.3.2

PERCEPCIN DE FUERZA

Aun cuando los robots pueden percibir y controlar la ubicacin de sus articulaciones con mucha mayor precisin que los seres humanos, todava son muchas las tareas que no podran llevar a cabo empleando exclusivamente la deteccin de posicin.

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Para un control preciso se necesita un sensor de fuerzas. Estos sensores por lo general se colocan entre el manipulador y el efector final o de extremo, y tienen capacidad para detectar fuerzas y torques en seis direcciones. Mediante el control de fuerzas, el robot puede desplazarse sobre una superficie al tiempo que mantiene contacto gracias a una presin fija. A estos movimientos se les conoce como movimientos obedientes, y son de gran importancia en diversas aplicaciones de la robtica.

3.3.3

PERCENTIL TCTIL

La percepcin tctil es la versin robtica del sentido del tacto de los seres humanos. En el sensor tctil de un robot se utiliza un material elstico y un esquema de percepcin mediante el que se mide la distorsin del material que est tocndose.

3.3.4

EL SONAR

El trmino sonar proviene de SOund NAvigation and Ranking (navegacin y telemetra por sonido). El sonar proporciona informacin muy til sobre objetos que estn muy cercanos al robot y frecuentemente se le utiliza en casos de emergencia para evitar rpidamente una colisin. El sonar se basa en la medicin del tiempo que tarda un impulso sonoro por el sensor en llegar a un objeto y en ser reflejado por ste. El sonar ha demostrado ser muy eficiente para evitar obstculos y seguirle la pista a un blanco cercano, como si se tratase de cualquier robot mvil.

3.3.5

DATOS DE LA CMARA

Los sistemas de percepcin visual de los seres humanos y de los animales siguen siendo motivo de envidia de todos los investigadores en el rea de la percepcin automatizada. En los robots para propsito especial puede aprovecharse lo conocido como restricciones de dominio, que se consideran prevalecientes en los entornos restringidos. En algunos casos es posible modificar el entorno para facilitar el trabajo del robot. El empleo de sensores de luz estructurados, los que proyectan su propia fuente luminosa en los objetos para as simplificar el problema de la determinacin de formas. Existen actualmente diversos artefactos para calcular un mapa de las distancias a los diversos puntos de la imagen, entre ellos se cuenta con una fuente de lser, un control de haces, cmara y todo el procesamiento de imagen respectivo. Desde el punto de vista del usuario, estos telmetros de rayo lser son verdaderos sensores de profundidad y producen una imagen con profundidad que se actualiza rpidamente, quizs varias veces en un segundo.

ARQUITECTURAS

La arquitectura de un robot definir cmo se organiza la produccin de acciones a partir de percepciones. No ocuparemos principalmente del caso de los robots mviles autnomos en ambiente dinmicos, es evidente la necesidad de contar con una compleja arquitectura de control.
4.1 ARQUITECTURA CLASICA

Para finales de la dcada de 1960 se contaba con herramientas primitivas a la vez que utilices para los robots inteligentes. Entre estas figuraban sistemas de percepcin visual capaces de localizar sencillos objetos polidricos; algoritmos de planificacin de rutas bidimensionales; y demostradores de teoremas de resolucin capaces de construir planes simblicos y sencillos basados en el clculo situaciones.

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De todas las herramientas, y constituido por un conjunto de ruedas, motores y sensores, surgi Shakey predecesor de muchos proyectos de robots inteligentes. La primera versin de Shakey, que apareci en 1969, demostr la importancia de la investigacin experimental para arrojar luz en dificultades que no haban sido previstas. Los investigadores se dieron cuenta de que los demostradores de teoremas para resoluciones de propsito general resultaban demasiado ineficientes para encontrar planes no triviales. Que la integracin de las presentaciones geomtricas y simblicas del mundo resultaba extremadamente difcil y final mente lo que haba sido planeado no funcionaba. Segunda versin de Shakey, se incorporan diversas mejoras. En primer lugar, el trabajo detallado de localizacin de rutas y desplazamiento de objetos se trasfiri del nivel de resolucin general de problemas a programas de propsito especial denominados acciones de nivel intermedio (ANI). De hecho, estas acciones estaban compuestas por rutinas complejas o acciones de bajo nivel (ABN) para controlar al robot fsico, y contaban con funciones de deteccin de error y recuperacin. Por ejemplo, mediante una ANI conocida como NAVTO se desplazaba el robot de un sitio a otro dentro de una habitacin invocando al algoritmo A* para planificar una ruta y luego invocando las ABN para ejecutar la trayectoria y realizar algunas correcciones de esta durante el proceso. Las ABN tambin deban actualizar el modelo interno del estado del mundo, almacenando en lgica de primer orden. La contribucin fundamental del sistema ANI/ABN fue el de ofrecer al sistema de planificacin un conjunto de acciones relativamente limpias y confiables. El sistema de planificacin se utilizaba el algoritmo STRIPS. Todo el sistema era controlado por PLANEX. Que aceptaba las metas que le propona el usuario, invocaba a STRIPS para producir planes y luego los ejecutaba mediante la invocacin de las ABN especificadas. Shakey fue capaz de moverse sobre un piso plano y pudo empujar objetos grandes sin dificultad. Los robots modernos pueden sostener lapidas en sus dedos, atornillar tornillos y hacer ciruga de alta presin con mayor exactitud que los expertos humanos.

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4.2

AUTOMATAS SITUADOS

Desde mediados de la dcada de los 80 una minora de investigadores del rea de IA y de robtica empezaron a cuestionar el enfoque clsico del diseo de agentes inteligentes basado en la representacin y manejo de un conocimiento explcito. En robtica la principal desventaja es de la postura clsica es que un razonamiento explcito sobre los efectos producidos por acciones de bajo nivel es demasiado costoso como para producir una conducta en tiempo real. Los investigadores que trabajan con autmatas situados han llevado un paso adelante esta idea, al eliminar por completo la liberacin explicita de sus robots. Un autmata situado es bsicamente una mquina de estado finito cuyas entradas son obtenidas a travs de sensores conectados con el ambiente y cuyas salidas estn conectadas a efectores.

El diseo bsico de Rosenschein

4.3

ROBTICA BASADA EN LA CONDUCTA

La idea es fragmentar el diseo general de un agente no en sus componentes funcionales como son las percepciones, aprendizaje y planificacin, sino en conductas tales como el libramiento de obstculos, recorridos a lo largo de una pared y exploracin. Los mdulos de una

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conducta tienes acceso independiente a las entradas del sensor para extraer justo la informacin necesaria, y envan sus propias seales a los efectores. La conducta estn organizadas segn una jerarqua de prioridades, en la que las conductas de alto nivel tienen acceso al estado interno formado por conductas de nivel bajo y son capaces de modificar o reemplazar sus salidas.

ESPACIOS DE CONFIGURACION: UN MARCO DE TRABAJO PARA EL ANALISIS

La configuracin del cuerpo del robot como la ubicacin de los objetos en el espacio fsico se define mediante coordenadas de valores reales. Buena parte del trabajo que se lleva a cabo en la planificacin con robots est dedicada a hacer ms manejables estos espacios de estados continuos. Supongamos el caso de un robot que tiene k grados de libertad. El estado o configuracin del robot se describe mediante k valores reales, q1.., qk. En el del robot PUMA, lo anterior correspondera a una lista de seis ngulos de articulacin 1,. . . . , 6. Los valores k pueden
considerarse como un punto p situado en un espacio de k dimensiones denominado espacio de configuracin del robot. Donde C representa el espacio de configuracin del robot mismo. El espacio de configuraciones sirve para saber si existe una ruta que pueda utilizar el robot para desplazarse de un punto a otro. Considere el problema de pedir a la mano de PUMA que cambie la buja de un auto. Primero hay que encontrar una ruta a travs del espacio fsico tridimensional que guie la mano hasta el sitio correcto, sin sobresaltos ni nada por el estilo. Pero todava falta algo ms necesitamos asegurarnos de que los otros eslabones del robot tampoco choquen con otros objetos. Resulta difcil visualizar el anterior problema en el espacio fsico. Pero en el espacio de configuracin no lo es. Empezamos por considerar los puntos de C en los que alguna parte del cuerpo del robot choca contra algo. A este conjunto de puntos se le denomina el obstculo del espacio de configuracin u O. A diferencia de los conjuntos C O se le conoce como espacio libre, o F, que es el conjunto de configuraciones en las que el robot puede desplazarse sin problema alguno.

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Supongamos que en un espacio de configuracin hay un punto inicial c1 y un punto de destino c2. El robot puede desplazarse con seguridad entre los respectivos puntos del espacio fsico, si y solo si existe una trayectoria continua entre c1 y c2 que est totalmente comprendida dentro de F.

5.1

ESPACIO DE CONFIFURACION GENERALIZADO

Son aquellos sistemas en los que el estado de otros objetos forma parte de la configuracin, estos resultan tiles para comprender tareas tales como la planificacin de ensamblado, en la que el robot debe desplazar un conjunto de objetos de acuerdo con alguna disposicin. Los movimientos que permiten al robot un desplazamiento libre se denominan RUTAS DE TRANSITO y aquellas donde desplaza objetos se conocen con RUTAS DE TRANSFERENCIA.

5.2

CONJUNTOS RECONOCIBLES

Hay algunos objetos que sencillamente no son visibles desde el punto de vista del robot, lo que implica incertidumbre, por lo tanto el planificador deber empezar por una nube de probabilidad o

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capa de configuraciones posibles, es eso lo denominamos Conjunto identificable. Estos simplifican el problema de planificacin en condiciones de incertidumbre

NAVEGACION Y PLANIFICACIN DE MOVIMIENTOS

Existen 5 clases principales de algoritmo.

6.1

DESCOMPOSICIN EN CELDAS

Se divide en regiones simples interconectadas. En la descomposicin exacta de celdas, el espacio libre se divide en celdas que cubren de manera perfecta. El resultado es una bsqueda discreta.
6.2 MTODOS DE ESQUELETIZACIN

Reducen el espacio de configuracin en un subconjunto unidimensional o esqueleto, en vez de una descomposicin en una cantidad finita de trozos discretos. Simplifican la tarea de navegar en un espacio Multidimensional al proponer trayectorias a travs del esqueleto; permiten ahorrar bastante tiempo

6.3

PLANIFICACIN DE MOVIMIENTOS DE PRECISIN PMP

Se usa en la planificacin de movimientos pequeos y de ensamblado, se realiza el trabajo, generalmente, fuera de lnea; generando una estrategia que deber funcionar en todas las situaciones que correspondan a sus modelos. Posee movimientos vigilados, donde cada uno consta de un comando de movimiento y una condicin de trmino.
6.4 DESPLAZAMIENTO REGIDO POR SEALES

Se supone que en entorno existen seales especiales, de fcil reconocimiento, las que se modelan como si fueran puntos rodeados por un campo de influencia circular.
6.5 ALGORITMOS EN LNEA

Es inherente la presencia de incertidumbre del ambiente, la alternativa es elaborar un plan condicional mediante las que se tomen decisiones en tiempo de ejecucin, esto es algoritmo en lnea, se realiza en tiempo real. Generalmente son rpidos, pero eso no garantiza que producirn la ruta ms corta. Su eficiencia se mide usando un INDICE DE COMPETITIVIDAD ROBOTICA Pgina 12

"Cuando no se conoce bien el ambiente, es imposible planificar una ruta del robot en donde no se produzcan choques y llegar a una meta bajo cualquier circunstancia"

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