Notas de Danilo-New Version

Indice general
1. Filtros digitales 3
1.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Filtros digitales: ceros y polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1. Filtros digitales elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2. Caracterstica de amplitud y fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3. Filtros digitales de realimentaci on negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4. Filtros generales con ceros y polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.5. Filtro con un solo cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.6. Filtro con un solo polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.7. Filtro inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.8. Filtro con un solo cero y un solo polo: ltro pasa-todo . . . . . . . . . . . . 20
1.2.9. Filtros pasa-todo inversos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.10. Recursi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.11. MA, AR, ARMA, FIR, IIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.12. Sntesis de ltros va ceros y polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.13. Ceros, polos y fase mnima: revisi on de conceptos . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.14. Teorema de retardo de energa de Robinson . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3. Dise no de ltros digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.1. Filtro ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3.2. Filtros mediante el uso ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.3. Filtros mediante digitalizaci on de funciones racionales de . . . . . . . . . 42
1
2

INDICE GENERAL
Captulo 1
Filtros digitales
1.1. Introducci on
Un ltro digital es un sistema que discrimina cierta parte de la informaci on que ingresa. Usual-
mente la discriminaci on se realiza en base a consideraciones de contenido en frecuencias, pero puede
ser en base a otros criterios (longitud de onda, moveout, velocidad, etc.). En este captulo nos concen-
traremos en aquellos ltros que discriminan de acuerdo al contenido en frecuencias.
Recordando el teorema de la convoluci on en el An alisis de Fourier, el siguiente concepto debe
tenerse bien presente: convoluci on en el dominio del tiempo equivale a multiplicaci on en el dominio
de las frecuencias, y viceversa. O sea, la convoluci on de dos funciones signica la multiplicaci on
de sus transformadas. Esto nos permitir a aplicar el ltro en uno u otro de los dominios produciendo
resultados equivalentes.
Supongamos que tenemos una traza ssmica y queremos atenuar el ruido presente en las altas
frecuencias. Podemos dise nar un ltro pasa-bajos en base a la observaci on del contenido en frecuen-
cias de la traza (ver Figura 1.1). Claramente, las frecuencias altas resultar an atenuadas su multiplica-
mos el espectro de la traza por el espectro del ltro, obteniendo como resultado una traza ltrada con
menor contenido de ruido. Es importante destacar que en la pr actica el ruido siempre resulta atenua-
do y no eliminado, ya que no es posible construir un ltro ideal por las limitaciones impuestas por
el manejo digital de la informaci on, como veremos m as adelante.
Se suele caracterizar un ltro por su
a) respuesta impulsiva (dominio del tiempo): son los coecientes o muestras del ltro.
b) respuesta en frecuencia (dominio de las frecuencias): representa la transformada de Fourier de
la respuesta impulsiva. En este caso se tienen en cuenta los espectros de amplitud y de fase, y
3
4 CAP
ITULO 1. FILTROS DIGITALES

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
1
0.5
0
0.5
1
tiempo (s)
a
m
p
l
i
t
u
d
Traza SIN ruido
0 50 100 150 200 250
0
0.5
1
frecuencia (Hz)
a
m
p
l
i
t
u
d
Espectro de amplitud
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
1
0.5
0
0.5
1
tiempo (s)
a
m
p
l
i
t
u
d
Traza CON ruido
0 50 100 150 200 250
0
0.5
1
frecuencia (Hz)
a
m
p
l
i
t
u
d
Pasabajos
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
1
0.5
0
0.5
1
tiempo (s)
a
m
p
l
i
t
u
d
Traza filtrada
0 50 100 150 200 250
0
0.5
1
frecuencia (Hz)
a
m
p
l
i
t
u
d
Figura 1.1: Ejemplo del efecto de un ltro pasa-bajos en la traza ssmica.
entran en juego conceptos tales como frecuencia de corte, bandas de paso y de rechazo, etc.,
como veremos m as adelante. Usualmente un ltro se dise na a partir de la respuesta en frecuencia
(tambi en llamada funci on de transferencia) deseada.
Filtros tpicos
Existen varios tipos de ltros, entre los m as utilizados en ssmica podemos mencionar:
- ltro pasa-bajos: se especica la frecuencia de corte.
- ltro anti-alias: pasa-bajos con corte abrupto en la frecuencia de Nyquist.
- ltro pasa-banda: se especican las frecuencias de corte alta y baja.
- ltro ranura: elimina una parte muy estrecha del espectro (por ejemplo, 50 Hz). Es un ltro rechaza-
banda muy angosto.
1.1. INTRODUCCI

ON 5
Filtro de fase cero
Idealmente, todos los ltros anteriores son ltros de fase cero, o sea que solamente alteran el
espectro de amplitud de la entrada (no act uan sobre la fase). Estos ltros son f acilmente interpretables
y su uso es m as generalizado. Sin embargo, tambi en existen ltros que act uan exclusivamente sobre
la fase de la entrada (ltros dispersivos), o bien sobre ambos componentes del espectro. Estos ultimos
son utilizados, por ejemplo, para la deconvoluci on de la traza ssmica, como veremos m as adelante.
Los ltros de fase cero suelen ser los m as deseables, pues son sim etricos, tienen mayor resoluci on
y son m as f aciles de interpretar ya que no producen cambios de fase (recordar que el producto de dos
transformadas de Fourier es complejo e implica la multiplicaci on de los espectros de amplitud y la
suma de los espectros de fase). La Figura 1.4 muestra la respuesta impulsiva de un ltro de fase cero
tpico. Por sus caractersticas, un ltro de fase cero es un ltro no causal, ya que tiene componentes
que act uan sobre valores futuros (no disponibles en un sistema anal ogico), tambi en denominados
componentes de anticipaci on. Veremos esto con alg un detalle m as adelante.
Aplicaci on
Los ltros digitales se aplican usualmente en el dominio del tiempo convolucionando el dato (tra-
za) con los coecientes del ltro. Permiten dise nar ltros que no se pueden realizar anal ogicamente,
o es muy difcil hacerlo (por ejemplo un ltro que act ua sobre las muestras futuras de la se nal). De
todos modos, siempre es m as pr actico aplicar el ltro en el dominio de las frecuencias, que es donde
suele dise n arselos.
Esencialmente, los ltros digitales de aplican siguiendo los lineamiento de la Figura 1.2. Una
vez dise nado el ltro, a trav es de la especicaci on de sus espectros de amplitud y fase deseados, se
aplica el ltro o bien mediante una convoluci on (dominio del tiempo), o mediante una multiplicaci on
compleja (dominio de las frecuencias).
Ventajas y desventajas
Dominio del tiempo: un solo paso (convoluci on), pero m as operaciones si la traza y/o el ltro son
relativamente largos. Por esta raz on existe una mayor propagaci on de los errores. Si L
h
y L
x
son
las longitudes del ltro y la traza respectivamente, se necesitan
N
op
= L
h
L
x
(1.1)
6 CAP

TIEMPO
FFT
1
operador
(ltro)
traza
ltrada sin ltrar
traza
deseada
denir fase
deseada
denir amplitud
*
espectro
de la traza
sin ltrar
traza
deseada
denir fase
traza
ltrada
deseada
denir amplitud
FFT
FRECUENCIA
FFT
1
x
Figura 1.2: Aplicaci on tpica de los ltros digitales en los dominios del tiempo y de las frecuencias.
convoluci on
longitud de traza
FFT
t
i
e
m
p
o
d
e
C
P
U
Figura 1.3: Tiempo de CPU vs longitud de la
traza.
t
l obulo central
valor actual
l obulos laterales
valores pasados valores futuros
h
t
(memoria) (t = 0) (anticipaci on)
Figura 1.4: Tpico ltro de fase cero.
operaciones.
Dominio de las frecuencias: m as pasos (FFT, FFT
1
, etc.), pero menos operaciones, menor propa-
gaci on del error y m as f acil de interpretar. El n umero de operaciones es aproximadamente
N
op
= 2M log
2
M +M, (1.2)
donde M es la longitud utilizada para la FFT. Claramente, para un ltro de una longitud determinada,
cuanto m as larga sea la traza, mayor ser a la proporci on del n umero de operaciones en el dominio del
tiempo con relaci on al de operaciones en el dominio de las frecuencias, como se ilustra en la Figu-
ra 1.3. Por ejemplo, para un ltro de 100 muestras y una traza de 1000, se tienen 100000 operaciones
(tiempo) contra s olo 20000 (frecuencia, M = 1024).
1.2. FILTROS DIGITALES: CEROS Y POLOS 7
1.2. Filtros digitales: ceros y polos
En esta secci on veremos algunas caractersticas de los ltros digitales que est an denidos a trav es
de ceros y polos. El concepto de ceros y polos est a ntimamente relacionado con el concepto
de Transformada Z, y veremos c omo la posici on de los ceros y polos en relaci on con el crculo
unitario (conjunto de puntos del plano complejo tales que |z| = 1) juega un papel fundamental para
la realizabilidad de los ltros digitales.
1.2.1. Filtros digitales elementales
El ltro m as simple tiene un solo coeciente, h
0
, y se puede representar mediante el siguiente
diagrama de bloques, donde x
t
es la entrada y y
t
es la salida
1
x
t
h
0
y
t
= h
0
x
t
La transformada z es Y (z) = h
0
X(z), donde z = exp(i), y H(z) = h
0
. Otro ltro elemental es
aquel que produce un retardo unitario:
x
t
h
1
z y
t
= h
1
x
t1
cuya transformada z est a dada por Y (z) = h
1
zX(z), con H(z) = h
1
z. En forma an aloga podramos
denir un ltro elemental que produce un adelantamiento unitario, simplemente cambiando z por z
1
en el ltro anterior, o bien ltros que producen 2 o m as retardos (o adelantamientos). La combinaci on
de estos diagramas de bloque elementales nos permite dise nar ltros m as complejos, como el ltro
general que se muestra en la Figura 1.5. En este caso, se tiene
Y (z) = h
0
X(z) +h
1
zX(z) +h
2
z
2
X(z) + +h
m1
z
m1
X(z)
= (h
0
+h
1
z +h
2
z
2
+ +h
m1
z
m1
)X(z)
= H(z)X(z).
(1.3)
En el dominio del tiempo, este producto implica la convoluci on entre la respuesta impulsiva del ltro
(operador) y la entrada. En el dominio de las frecuencias, donde z = exp(i), tenemos un producto
complejo.
1
Notar la nomenclatura cuando trabajamos con se nales muestreadas: x
t
= x(tT), donde T es el intervalo de
muestreo, y t = 1, 2, es el ndice de la muestra. Para simplicar la notaci on, y sin temor a perder la generalidad, de
ahora en adelante asumiremos que T = 1.
8 CAP

+
+
h
0
+
h
2
h
1
h
0
+ +
x
t
y
t
x
t
= h
0
x
t
+ h
1
x
t1
+ h
2
x
t2
+ + h
m1
x
tm+1
= x
t
h
t
(convoluci on)
y
t
z
y
t
z z
h
1
z
h
2
z
2
h
m1
z
m1
h
m1
Figura 1.5: Diagrama en bloques de un ltro digital causal de m coecientes dise nado a partir de
bloques elementales. Los dos diagramas son equivalentes.
Filtros en serie y en paralelo
Claramente, cada ltro de retardo no unitario que se muestra en la gura anterior, es el resultado
de aplicar dos o m as ltros de retardo unitario en serie. Por ejemplo, el ltro que produce dos retardos,
h
2
z
2
, se obtiene tras aplicar dos veces un mismo ltro de retardo unitario, adem as del ltro de retardo
nulo:
x
t
h
2
z z y
t
= h
2
x
t2
La gura anterior tambi en muestra ltros conectados en paralelo. Los dos primeros t erminos de
la salida del ltro general de la gura, h
0
x
t
+h
1
x
t1
, son el resultado de aplicar dos ltros en paralelo,
y luego sumar las salidas respectivas, como se destaca en la gura (recuadro punteado).
Causalidad
Los ltros que acabamos de describir se denominan causales, pues la salida para el tiempo t
(presente) depende solamente de valores presentes y pasados (memoria del ltro). El ltro de la
Figura 1.5 es el ltro causal m as general posible, dado un n umero nito de coecientes. Este tipo de
ltros tambi en suelen denominarse moving average (MA) lters (media en movimiento), ya que la
salida es un promedio pesado en movimiento de los datos de la entrada.
1.2.2. Caracterstica de amplitud y fase
Veamos algunos casos particulares:
a) Supongamos que x
t
= e
it
y que h
t
= h
0
. Luego la salida es el vector
ENTRADA
t = 0
Real
t
1
Im
t =
z = 1
x
t
= e
it
x
t
SALIDA
Real
Im
z = 1
y
t
=
1
2
e
it
t
y
t
SALIDA
Real
Im
z = 1
y
t
=
1
2
e
it
t
y
t
Figura 1.6: Resultado de la aplicaci on de un ltro elemental. Notar el cambio de fase cuando el
coeciente del ltro es negativo.
y
t
= h
0
e
it
. (1.4)
Claramente, si h
0
> 0, y
t
conserva la misma direcci on y sentido que x
t
(est an en fase), pero su
m odulo (amplitud) aparece multiplicado por h
0
. En cambio, si h
0
< 0, se conserva la direcci on y
cambia el sentido en 180 grados (est an en contra-fase), porque (1) = e
i
. En efecto:
y
t
= |h
0
|e
it
= |h
0
|e
i
e
it
= |h
0
|e
i(t+)
. (1.5)
La transferencia del sistema, que se dene como la salida sobre la entrada, sera
H() =
salida
entrada
=
h
0
e
it
e
it
=
_
h
0
h
0
> 0
|h
0
| h
0
< 0
(1.6)
En general, H() es compleja (tiene amplitud y fase). La amplitud (tambi en llamada espectro de
amplitud) es |h
0
| y la fase (tambi en llamada espectro de fase) es 0 para h
0
> 0 y para h
0
< 0.
La Figura 1.6 muestra el comportamiento de estos ltros elementales para h
0
= 1/2. El vector
x
t
gira a una velocidad angular de radianes por unidad de tiempo, en el sentido contrario a las
agujas del reloj.
b) Consideremos ahora el ltro de retardo unitario y la misma entrada. La salida ser a
10 CAP
fase
|h
1
|
amplitud
Figura 1.7: Caracterstica de amplitud y fase de
un ltro elemental de retardo unitario.
h
0
h
0
+ h
1
cos
h
1
s
i
n
h
1
e
Im
Re
H()
()
Figura 1.8: Filtro de dos coecientes y transfor-
mada zeta H(z) = h
0
+h
1
z.
y
t
= h
1
x
t1
= h
1
e
i(t1)
H() =
h
1
e
it
e
i
e
it
= h
1
e
i
. (1.7)
El espectro de amplitud es entonces igual a |h
1
| y el de fase es , como se ve en la Figura 1.7.
c) Sea ahora un ltro de dos coecientes (m = 1 en la Figura 1.5). Tendremos entonces:
y
t
= h
0
e
it
+h
1
e
i(t1)
H() = h
0
+h
1
e
i
. (1.8)
d) Para el caso general, donde el ltro tiene m + 1 coecientes, se tiene
y
t
= h
0
e
it
+ +h
m
e
i(tm)
H() = h
0
+h
1
e
i
+ +e
im
. (1.9)
Esta ultima expresi on no es otra cosa que la transformada z de h
t
evaluada en el crculo unitario
(z = e
i
).
Es m as com un escribir la transferencia H() en forma polar, donde quedan expresados en forma
explcita los espectros de amplitud y fase:
H() = |H()|e
i()
(1.10)
donde
|H()|
2
= H()H
() y () = arctan
_
H()
H()
_
. (1.11)
Para m = 1 tenemos el caso del ltro en (c), donde
H() = h
0
+h
1
e
i
= h
0
+h
1
cos ih
1
sin . (1.12)
Los espectros de amplitud y fase estar an dados por la magnitud del vector H() y el angulo de fase,
como se indica en la Figura 1.8:
|H()| =
_
(h
0
+h
1
cos )
2
+ (h
1
sin )
2
=
_
h
2
0
+h
2
1
+ 2h
0
h
1
cos , (1.13)
() = arctan
h
1
sin
h
0
+h
1
cos
. (1.14)
Filtros con fase lineal
Claramente, el ltro de retardo unitario de la secci on anterior es un ltro de fase lineal (el espectro
de fase es una recta de pendiente negativa). Una fase lineal produce un desplazamiento (retardo) de
la se nal. El desplazamiento o retardo est a dado por la pendiente de la fase. Si tenemos dos retardos
unitarios (equivalente a la aplicaci on sucesiva de dos ltros de retardo unitario), la salida resultante
ser a:
y
t
= h
1
x
t2
= h
1
e
i(t2)
H() =
h
1
e
it
e
i2
e
it
= h
1
e
i2
. (1.15)
Como vemos, la fase es una recta de pendiente -2. Esto quiere decir que la salida ser a igual a la
entrada pero retardada en dos unidades de tiempo. En general se pueden tener tantos retardos (o
adelantamientos si la pendiente es positiva) como uno quiera.
Como corolario podemos decir que si tomamos una se nal cualquiera (una ondcula, una traza
ssmica o un ltro, por ejemplo) y la desplazamos en el tiempo, el efecto en el dominio de las fecuen-
cias es tal que el espectro de amplitud de la se nal desplazada permanece igual, en tanto que el de fase
se ve modicado por la suma de una recta cuya pendiente est a dada por el n umero de muestras o uni-
dades de tiempo que fue desplazada la se nal original. Y viceversa: si tomamos una se nal cualquiera y
le agregamos a su fase una recta con una pendiente determinada, el efecto en el dominio del tiempo
12 CAP
/2
0
/2
/2 0 /2
(radianes)
2
()
fase m axima
1
()
fase mnima
|H()|
Figura 1.9: Espectros de amplitud y retardo de fase de los ltros (1, 0.5) y (0.5, 1). Ambos tienen el
mismo espectro de amplitud, pero sus espectros de retardo de fase son diferentes. El ltro de fase
mnima tiene () = (), en tanto que el de fase m axima, () = () + 2.
es tal que la forma de la se nal no cambia pero la misma aparece retrasada o adelantada de acuerdo al
signo de la pendiente de la recta sumada a su fase.
Filtros con fase de retardo mnimo
Examinemos los espectros de amplitud y fase de los ltros h
(1)
= (1, 0.5) (fase mnima) y h
(2)
=
(0.5, 1) (fase m axima). Claramente, |H()| es invariante si intercambiamos los coecientes h
0
y h
1
de los dos ltros. Por lo tanto, independientemente de sus fases, los ltros tienen el mismo espectro
de amplitud, que es igual a
|H()| =
1 + 0.25 + cos =
1.25 + cos . (1.16)

Deniendo el espectro de retardo de fase como el espectro de fase cambiado de signo, o sea () =
(), los mismos son diferentes dependiendo del orden de los coecientes. En efecto,
1
= arctan
sin
2 + cos
(1.17)
y
2
= arctan
sin
0.5 + cos
. (1.18)
La Figura 1.9 muestra los espectros de amplitud y retardo de fase para estos dos ltros. Notar las
diferencias entre los espectros de retardo de fase. El cambio en la fase (al variar en todo el rango
posible) es menor para h
(1)
que para h
(2)
.
De todos los posibles ltros de dos elementos con igual espectro de amplitud (en este caso son
solo dos ltros posibles), aquel que muestra la menor variaci on de la fase se denomina ltro de retardo
mnimo (o ltro de fase mnima).
Familia de ltros con igual espectro de amplitud
El concepto anterior es bien general y se extiende a otros conjuntos de ltros causales con igual
n umero de coecientes y cuyos espectros de amplitud son iguales. Para un ltro x
t
de m coecientes
tenemos
X(z) = x
0
+x
1
z +x
2
z
2
+ +x
m1
z
m1
= (z z
0
)(z z
1
) (z z
m1
), (1.19)
donde es una constante y z
i
son los ceros del polinomio en z. El espectro de amplitud del ltro
ser a el producto de los espectros de amplitud de cada uno de los dipolos anteriores. Cada uno de ellos
tiene un espectro de amplitud dado por la ecuaci on (1.13), con h
0
= z
i
y h
1
= 1. Si intercambiamos
h
0
y h
1
vimos que el espectro de amplitud no vara. Esto es, el espectro de amplitud del dipolo (zz
i
)
es id entico al espectro de amplitud del dipolo (1 z
i
z). Si realizamos estos intercambios para todas
las combinaciones posibles de los dipolos de la expresi on anterior, tendremos entonces un total 2
m
ltros u operadores con igual espectro de amplitud. Naturalmente, los espectros de fase de cada uno
de estos 2
m
operadores ser an diferentes. De todo ellos, el que muestra menor variaci on total de fase
es de fase mnima. Dicho de otro modo, si cada uno de los dipolos es de fase mnima, el operador de
la expresi on anterior es de fase mnima
2
.
1.2.3. Filtros digitales de realimentaci on negativa
Los ltros de realimentaci on negativa son aquellos en los cuales la salida (o una parte de ella)
ingresa nuevamente a la entrada mediante un lazo de retroalimentaci on. La Figura 1.10 muestra un
ltro sencillo de este tipo. La salida tiene dos contribuciones: por un lado tenemos la entrada x
t
, y por
el otro (el lazo) la salida y
t
que pasa por los ltros constante y de retardo unitario, cambiada de signo.
Es decir:
2
Nota: el ltro ser a de fase m axima si todos los dipolos son de fase m axima. Y ser a de fase mixta en todos los otros
casos: o sea con al menos un dipolo de fase mnima y un dipolo de fase m axima.
14 CAP

y
t
= x
t
ky
t1
. (1.20)
En t erminos de la transformada z, tenemos
d
d
'
E
'
T
y
t
x
t
ky
t1
k z
Figura 1.10: Filtro de realimentaci on negativa
Y (z) = X(z) kzY (z), (1.21)
luego
X(z) = Y (z) +kzY (z) = Y (z)(1 +kz). (1.22)
La funci on de transferencia de este ltro ser a pues
H(z) =
Y (z)
X(z)
=
1
1 +kz
(1.23)
Esta ecuaci on es clave, ya que tiene mucho que ver con la estabilidad del ltro (un ltro inestable no
puede ser aplicado correctamente). Veamos:
H(z) =
1
1 +kz
= 1 kz +k
2
z
2
k
3
z
3
+ (1.24)
Claramente, la estabilidad del ltro depende de las caractersticas de fase del dipolo (1 +kz). Si este
es de fase mnima (es decir |k| < 1), el ltro (1.24) ser a estable, pues la serie es convergente. En
tanto que si el doblete es de fase m axima (es decir |k| > 1), el ltro es inestable, pues la serie es no
convergente. Este resultado se puede ver mejor si escribimos la salida
Y (z) = H(z)X(x) y
t
= x
t
kx
t1
+k
2
x
t2
k
3
x
t3
+ . (1.25)
Si |k| < 1, el ltro constante de la gura anterior produce una atenuaci on, y el efecto del lazo de
retroalimentaci on decrece con el tiempo (ltro estable). En cambio, si |k| > 1, el lazo produce una
amplicaci on sin lmites. Cabe entonces la pregunta: C omo se puede resolver este problema si se
necesita un ltro de realimentaci on negativa que produzca una amplicaci on? La respuesta est a vin-
culada al retardo. Introduciendo un retardo en la salida, veremos c omo se puede lograr la estabilidad
del ltro a un cuando |k| > 1.
Podemos reescribir la ecuaci on (1.20) de la siguiente manera:
y
t1
=
1
k
x
t
1
k
y
t
. (1.26)
Ahora la salida depende de valores futuros exclusivamente. Por ejemplo, para t = 3, tenemos y
2
=
1
k
x
3
1
k
y
3
. Recurriendo a la transformada z, obtenemos:
Y (z) =
1
kz
X(z)
1
kz
Y (z) X(z) = kz(1 +
1
kz
)Y (z). (1.27)
La transferencia ser a luego
H(z) =
Y (z)
X(z)
=
1
kz(1 +
1
kz
)
(1.28)
Ahora tenemos una serie convergente, ya que
1
|k|
< 1 para |k| > 1:
H(z) =
1
kz(1 +
1
kz
)
=
1
kz
_
1
1
kz
+
1
(kz)
2

1
(kz)
3
+
_
=
1
kz

1
(kz)
2
+
1
(kz)
3

1
(kz)
4
+ ,
(1.29)
y por lo tanto la salida ser a
y
t
=
1
k
x
t+1
1
k
2
x
t+2
+
1
k
3
x
t+3
1
k
4
x
t+4
+ . (1.30)
En este caso hemos logrado un ltro estable con |k| > 1. Como contrapartida, ya no tenemos un ltro
causal, pues la salida depende de valores futuros. Este tipo de ltros se denomina no causal, y es un
ltro no realizable. Por no realizable queremos decir que no es posible aplicar el ltro en tiempo
real, pues necesitamos esperar cierto tiempo para acumular las muestras de la entrada (por ejemplo
almacen andolas en memoria) para luego aplicar la ecuaci on anterior. Es decir, este ltro no puede ser
aplicado en forma anal ogica, pero no hay inconvenientes en hacerlo en forma digital, en tanto la
serie anterior se pueda truncar sin cometer mayores errores a partir de cierto t ermino (num ericamente
despreciable), y el ltro no deba ser aplicado online.
16 CAP

Contrariamente a los ltros causales (ltros MA), cuyos componentes son de memoria pues
act uan sobre valores pasados (y presente) de la entrada, los ltros no-causales tienen adem as com-
ponentes de anticipaci on, y por ello son ltros no-realizables. En el caso que estos ltros sean no-
causales puros (es decir que act uen solamente sobre valores futuros de la entrada como el ltro que
acabamos de ver), se los conoce con el nombre de autoregressive (AR) lters, ya que suponen una
autoregresi on, como veremos m as adelante. Los ltros que contienen tanto elementos de memoria
como de anticipaci on, se conocen como ltros ARMA (autoregressive-moving average lters). M as
adelante veremos con m as detalles estos sistemas.
1.2.4. Filtros generales con ceros y polos
El ltro digital m as general posible se puede expresar como el cociente de dos polinomios en z.
Cada uno de estos polinomios se puede factorizar en dobletes o dipolos (hallando las races corres-
pondientes), de manera que la funci on de transferencia se puede expresar, excepto por un factor de
escala, mediante la siguiente funci on racional:
H(z) =
a
0
+a
1
z +a
2
z
2
+ +a
m1
z
m1
b
0
+b
1
z +b
2
z
2
+ +b
n1
z
n1

(z a
0
)(z a
1
)(z a
2
) (z a
m1
)
(z
b
0
)(z
b
1
)(z
b
2
) (z
b
n1
)
, (1.31)
donde los a
i
y

b
i
se denominan ceros y polos respectivamente. Los ltros vistos en las secciones
anteriores constaban solamente de ceros. El agregado de polos nos permitir a elaborar ltros m as
vers atiles para obtener los resultados deseados seg un la aplicaci on. Cada uno de los dobletes de la
ecuaci on anterior constituye una unidad b asica cuyo comportamiento podemos analizar por separado
del resto. Si estudiamos en detalle el espectro de amplitud y fase de cada una de estas unidades (ltro
con un solo cero y ltro con un solo polo), luego podremos conocer el espectro del ltro H(z), porque
no olvidemos que el espectro de amplitud total ser a el producto de los espectros de amplitud de los
dobletes del numerador dividido por el producto de los espectros de amplitud de los dobletes del
denominador. En tanto que el espectro de fase ser a la suma de los espectros de fase de los dobletes
del numerador menos la suma de los espectros de fase de los dobletes del denominador.
1.2.5. Filtro con un solo cero
Ya hemos analizado el comportamiento del espectro de un ltro con un solo cero (fase mnima
y fase m axima). Qu e podemos decir sobre la posici on del cero con respecto al crculo unitario?.
FASE MINIMA
|z
0
| > 1
|z| = 1
z
0
z z
0
FASE MAXIMA
|z
0
| < 1
z
|z| = 1
z z
0
z
0
Figura 1.11: Comportamiento del ltro elemental zz

0
de acuerdo a la posici on del cero con respecto
al crculo unitario. El m odulo del vector zz
0
es el espectro de amplitud del ltro, |H()|. El espectro
de retardo de fase, (), es el angulo que forma z z
0
con el eje horizontal, medido en sentido
contrario al que aumenta (pues = ).
Veremos que conocer la posici on de los ceros (y de los polos) es de vital importancia para conocer el
comportamiento del ltro H(z). Sea H(z) un ltro elemental con cero z
0
(o sea H(z
0
) = 0):
H(z) = z z
0
. (1.32)
Dependiendo del valor de z
0
, el ltro ser a de retardo de fase mnima o m axima, como se analiz o an-
teriormente para el ltro H(z) = h
0
+ h
1
z en la Figura 1.9
3
. Como veremos, lo que determina el
comportamiento del ltro es la posici on del cero respecto del crculo unitario. Si |z
0
| > 1 (cero fuera
del crculo unitario), el ltro ser a de fase mnima, pues |h
0
| > |h
1
|. Si |z
0
| < 1 (cero dentro del crculo
unitario), el ltro ser a de fase m axima, pues |h
0
| < |h
1
|.
Como hemos visto, la posici on del cero con relaci on al crculo unitario es fundamental, ya que
determina el comportamiento del ltro. La Figura 1.11 muestra el vector (1.32) al variar para z
0
=
2 y z
0
= 1/2. El espectro de amplitud del ltro es simplemente el m odulo de este vector, en
tanto que el de retardo de fase es el angulo indicado por (sentido antihorario). Visualmente se puede
apreciar c omo varan |H()| = |z z
0
| y () = () al rotar el vector z desde = 0 hasta
= 2. Cuando el cero est a dentro del crculo unitario (fase m axima), el vector z z
0
rodea por
completo al origen, generando un cambio de fase total de 2 (comparar con la Figura 1.9). O sea,
(0) (2) = 2. Cuando el cero est a fuera del crculo unitario (fase mnima), la fase vara mucho
menos, oscilando entre dos valores que en ning un caso llegan a , comenzando y terminando en el
mismo valor. El cambio de fase total en este caso es nulo, ya que (0) (2) = 0.
Este an alisis es muy importante. Si tuvi eramos un ltro con varios ceros, y recordando que el
3
Notar que estos ltros son equivalentes excepto por un factor de escala, pues h
0
+h
1
z = h
1
(z+h
0
/h
1
) = h
1
(zz
0
),
con z
0
= h
0
/h
1
. Aqu el factor de escala h
1
es irrelevante.
18 CAP

espectro de fase total ser a la suma de las fases de cada uno de los dipolos, la fase total dar a tantas
vueltas al origen como ceros dentro del crculo unitario tenga el ltro. Es decir, el cambio de fase total
ser a 2, donde es el n umero de ceros dentro del crculo unitario.
Qu e ocurre si el cero est a sobre el crculo unitario?. A medida que |z
0
| se aproxima a |z| = 1,
|H()| se aproximar a a cero en las proximidades de la frecuencia dada por el vector z
0
. Si el cero
est a exactamente sobre el crculo unitario, |H()| = 0 para la frecuencia correspondiente. Esto nos
permitir a dise nar un ltro que rechace una frecuencia determinada (ltro ranura), como veremos m as
adelante, utilizando solamente un cero convenientemente ubicado en el plano complejo.
Otra posici on particular del cero sera el origen. En este caso |H()| sera constante y la fase lineal,
coincidiendo con el ltro de retardo unitario elemental H(z) = z, tal como se vio en la Figura 1.7,
pero con |h
1
| = 1.
1.2.6. Filtro con un solo polo
En el caso de un ltro con un solo polo, el an alisis es similar. El ltro con un polo en z = z
0
sera
H(z) =
1
z z
0
. (1.33)
En la secci on anterior (ltro de realimentaci on negativa) ya analizamos la estabilidad de un ltro con
un solo polo. En ese caso habamos analizado el ltro H(z) = 1/(1 + kz), que tiene un polo en
z
0
= 1/k. El an alisis de estabilidad realizado para este ltro es entonces totalmente v alido para el
ltro de la expresi on anterior, ya que, salvo factor de escala, se trata del mismo ltro. En efecto,
1
1 +kz
=
1
k(z + 1/k)
=
1
k(z z
0
)
, (1.34)
con z
0
= 1/k. Es decir, el ltro (1.33) es el mismo ltro que tenamos antes excepto por el factor
de escala 1/k. Luego, dependiendo del valor de |k|, tendremos un polo afuera (|z
0
| > 1 |k| < 1)
o dentro (|z
0
| < 1 |k| > 1) del crculo unitario, lo que nos lleva a un ltro estable o inestable,
respectivamente.
Resulta interesante analizar qu e ocurre cuando el polo est a pr oximo al crculo unitario. Bajo estas
circunstancias, |H()| crecer a mucho para la frecuencia correspondiente. El espectro de potencia
(cuadrado del espectro de amplitud) es:
|H(z)|
2
=
1
(z z
0
)(z
0
)
=
1
z
2
0
+z
2
2(z
0
z
)
. (1.35)
En coordenadas polares, escribiendo z = e
i
y z
0
= e
i
0
, donde es una constante, se obtiene:
|H()|
2
=
1
1 +
2
2 cos(
0
)
. (1.36)
Por simplicidad consideremos ahora s olo los valores de pr oximos a
0
, lo que nos permite reem-
plazar el coseno por los dos primeros t erminos de su expansi on en serie de potencias: cos(
0
) =
1 (
0
)
2
/2 + . Finalmente,
|H()|
2
1
(1 )
2
+(
0
)
2
. (1.37)
Como estamos interesados en un polo muy cerca del crculo unitario, elegimos uno ltro causal y
estable ubicando el polo a una peque na distancia fuera del crculo unitario, o sea:
= 1 +. (1.38)
Por lo tanto,
|H()|
2
2
+ (
0
)
2
,
0
. (1.39)
La Figura 1.12 muestra esta funci on para = 0.1 y
0
= /4. Este tipo de ltros, basados en una
conveniente ubicaci on de polos en el plano complejo, tiene aplicaci on en el dise no, por ejemplo,
de ltros pasa-banda muy angostos, o ltros pasa-bajos y pasa-altos con frecuencias de corte muy
abruptas. Un polo producir a un pico muy agudo en el espectro de amplitud.
En la pr actica, los ltros con un solo polo (y un solo cero) no son de mucha utilidad ya que tienen
una funci on de transferencia compleja y producen, por ende, salidas complejas. Para remediar este
inconveniente, se suele agregar un polo (o un cero) en z = z
0
(o sea el complejo conjugado). Se
obtiene de esta manera un ltro de dos polos (o dos ceros) cuyo espectro de amplitud mantiene las
caractersticas esenciales del ltro con un solo polo o cero (con un pico adicional en /4 para este
ejemplo en particular), pero que produce una salida real.
20 CAP

1.2.7. Filtro inverso
Notar que el ltro anterior puede verse como la inversa de un ltro de un solo cero. Entonces se
habla de un ltro inverso estable o inestable, causal o no causal, realizable o no realizable, dependien-
do del valor de |z
0
| (o de |k|). En cuanto al espectro de este ltro inverso, pensemos en la inversa del
espectro de amplitud y la fase cambiada de signo correspondiente al ltro de un solo cero (z z
0
), y
obtendremos el espectro del ltro inverso.
1.2.8. Filtro con un solo cero y un solo polo: ltro pasa-todo
Adem as del ltro con un cero o un polo m as su complejo conjugado, como se mencion o en la
secci on anterior, el ltro que le sigue en complejidad es un ltro que tiene un cero y un polo. El
m as interesante de estos ltros es aquel que presenta un espectro de amplitud plano, generando s olo
cambios de fase. Este ltro se denomina ltro pasa-todo.
Esencialmente, hay tres tipos de ltros pasa-todo:
1. ltro constante (trivial): H(z) = constante, no afecta ni la fase ni la amplitud (tipo 0);
2. ltro de un solo cero y un solo polo, que veremos a continuaci on, tambi en denominado ltro
dispersivo o tipo 1.
3. ltro de retardo puro: H(z) = z
m
, produce cambios lineales de fase (tipo 2)
4
;
Los ltros pasa-todo tipo 0 y tipo 2 ya los hemos descripto en secciones anteriores. El m as intere-
sante es el ltro pasa-todo tipo 1 o ltro dispersivo. La clave para lograr un ltro pasa-todo (espectro
de amplitud plano) con un cero y un polo est a en ubicarlos de manera tal que sus efectos sobre el es-
pectro de amplitud se cancelen. Esto se logra haciendo que sean el inverso uno del otro, y complejos
conjugados:
H(z) =
H
2
(z)
H
1
(z)
=
z +k
1 +kz
. (1.40)
Como veremos, el cero y el polo de la funci on anterior son inversos y complejos conjugados.
Adem as, el espectro de amplitud es plano e igual a la unidad. En efecto, hallamos el polo z
1
y el cero
z
2
igualando a cero denominador y numerador, respectivamente:
4
Existe un cuarto tipo de ltro pasatodo denominado ltro pasatodo de retardo impuro, una curiosidad matem atica que
no detallaremos (tipo 3).
/4 0
2
1
2
1
2
2
0
a
m
p
l
i
t
u
d
(rad)
Figura 1.12: Espectro de potencia de un ltro
con un polo en z
0
= (1 +)e
i/4
, con = 0.1.
0
/2
0 /2
r
e
t
a
r
d
o
d
e
f
a
s
e
(
r
a
d
)
(rad)
()
1
()
2
()
Figura 1.13: Espectro de retardo de fase del ltro
pasa-todo tipo 1 (dispersivo) con k = 0.5.
H
1
(z) = 1 +kz = 0 z = z
1
= 1/k polo (1.41)
H
2
(z) = z +k
= 0 z = z
2
= k
cero (1.42)
Claramente z
1
= 1/z
2
. Para hallar el espectro de amplitud hallamos primero el espectro de potencia
en el dominio z, que se escribe
P(z) = |H(z)|
2
= H(z)H
(1/z), (1.43)
donde H
(1/z) implica reemplazar z por 1/z y tomar el complejo conjugado de todos los coecientes.
Luego
P(z) =
_
z +k
1 +kz
__
1/z +k
1 +k
/z
_
= 1. (1.44)
Luego |H()| = 1. Cualquiera sea la entrada a este ltro, el espectro de amplitud de la salida
ser a igual al de la entrada.
Ahora bien, para que el ltro pasa-todo sea causal y estable, H
1
(z) debe ser de fase mnima,
por lo que el polo debe estar fuera del crculo unitario
5
. O sea |k| < 1. Esto implica que el cero
estar a dentro del crculo unitario, resultando H
2
(z) de fase m axima. Por lo tanto H(z) ser a un ltro
causal y estable de fase mixta (o m axima seg un diferentes autores).
5
Notar que este ltro es id entico al ltro de realimentaci on negativa visto anteriormente.
22 CAP

Este mismo an alisis nos muestra que el ltro dispersivo H(z) tiene el efecto de transformar una
ondcula de fase mnima en una de fase m axima:
1 +kz H(z) z +k
,
ya que |k| < 1. El ltro dispersivo anula el efecto del cero en 1/k y lo reemplaza por un cero en k
.
En la pr actica un ltro dispersivo de tipo 1 puede generalizarse para cualquier n umero de ceros
y polos, siempre y cuando exista un polo por cada cero que guarden la relaci on inversa y compleja
conjugada, y todos los polos se encuentren fuera del crculo unitario. Un ltro dispersivo de tipo 1 se
dene entonces como aqu el cuya transformada z es una funci on racional formada por un polinomio
de mnima fase como denominador, y el correspondiente polinomio de m axima fase como numerador.
Volviendo al ltro dispersivo formado por polinomios de grado 1, sabemos que el mismo es de
fase mixta y, debido a que H
2
(z) es de fase m axima (y H
1
(z) de fase mnima), la misma aumentar a en
2 al variar de a (o de 0 a 2). Pero c omo es el espectro de fase del ltro dispersivo en s?.
Veamos el caso en que k es real. Los espectros de amplitud de H
1
(z) y H
2
(z) son iguales, pero no
as los de fase, que se restar an para darnos el espectro de fase de H(z):
(z) =
2
(z)
1
(z). (1.45)
Si k es real, entonces k
= k, y las fases surgen a partir de las siguientes expresiones:

H
1
(z) = 1 +kz = 1 +ke
i
H
1
() = 1 +k cos ik sin tan
1
() =
k sin
1 +k cos
(1.46)
H
2
(z) = k +z = k +e
i
H
2
() = k + cos i sin tan
2
() =
sin
k + cos
.
(1.47)
Luego
tan = tan(
2
1
) =
tan
2
tan
1
1 + tan
2
tan
1
=
(k
2
1) sin
2k + (k
2
+ 1) cos
.
(1.48)
Aqu hemos utilizado una igualdad trigonom etrica para las tangentes y la ultima igualdad requiere
unas pocas operaciones algebraicas. La Figura 1.13 muestra el espectro de retardo de fase () =
() para el caso en que k = 0.5.
El ltro dispersivo visto se puede representar mediante el diagrama en bloques de la Figura 1.14a.
Para construir este diagrama simplemente hemos tenido en cuenta que el ltro dispersivo se puede
reemplazar por dos ltros en serie de la siguiente manera:
x
t
z +k
1/(1 +kz) y
t
.
El primer ltro es un ltro causal que es la suma de un ltro de retardo unitario y uno constante
(se aplican en paralelo). El segundo es un ltro de realimentaci on negativa, estable y causal. Estos
ltros se encuentran representados en las Figuras 1.5 y 1.10, respectivamente. Combinando ambos
diagramas, se obtiene la Figura 1.14a. La salida estar a dada por
y
t
= k
x
t
+x
t1
ky
t1
. (1.49)
Si quisi eramos representar el ltro dispersivo sin el lazo de retroalimentaci on, debemos primero
calcular los coecientes del ltro, para lo cual realizamos la divisi on de polinomios:
H(z) =
z +k
1 +kz
= (z +k
)(1 kz +k
2
z
2
k
3
z
3
+ )
= k
+ (1 k
k)z k(1 k
k)z
2
+k
2
(1 k
k)z
3

= h
0
+h
1
z +h
2
z
2
+h
2
z
3
+ ,
(1.50)
donde
h
i
=
_
k
i = 0
(k)
i1
(1 k
k) i = 1, 2,
(1.51)
La representaci on en diagrama de bloques se muestra en la Figura 1.14b. En la pr actica, los coe-
cientes del ltro h
i
se hacen cada vez m as peque nos, lo que permite realizar una truncamiento para
un determinado i.
La salida ser a entonces una ondcula de longitud innita, cuyo espectro de amplitud es igual al
de la entrada (es un ltro pasa-todo cuyo espectro de amplitud es igual a la unidad). Esta ondcula
constituye un operador adicional que se agrega al conjunto de operadores con id entico espectro de
amplitud que tenamos en secciones anteriores:
24 CAP

E E
E
E E
T
E
T
T
(b)
c
E
E
T
(a)
z
k
d
d
d
d
d
d
d
d
q
q
q
E
kz
k
kz
2
x
t
y
t
q q E E
T
'
kz
x
t1
ky
t1
k
x
t
x
t
y
t
Figura 1.14: (a) Diagrama en bloques de un ltro dispersivo con un polo en z = 1/k y un cero
en z = k
, |k| < 1. (b) Representaci on alternativa sin lazo de realimentaci on negativa. Aqu

k =
(1 k
k).
1. la entrada x
t
y todos los operadores formados por diferentes combinaciones que se obtienen tras
factorizar X(z) en sus dipolos e intercambiar los coecientes de los mismos (2
m
combinaciones
posibles, para un operador de m coecientes); y
2. la salida y
t
= x
t
h
t
, donde h
t
es un ltro dispersivo pasa-todo.
Naturalmente, de todos ellos s olo uno ser a de fase mnima y s olo uno de fase m axima. El resto
tendr a fase mixta.
1.2.9. Filtros pasa-todo inversos
Son simplemente las inversas de los ltros anteriores. Como aqu ellos, estos ltros tienen un es-
pectro de amplitud plano, de manera que |H(z)| = 1, y producen solamente corrimientos de fase.
Pero, a diferencia de los anteriores, poseen solamente componentes de anticipaci on, pues son ltros
no-causales que trabajan sobre valores futuros.
El ltro pasa-todo inverso de tipo 0 es trivial. El inverso de tipo 2 produce un adelantamiento,
y se denomina ltro de avance puro. Su transformada z es 1/H(z) = 1/z
m
= z
m
. El ltro inver-
so pasa-todo de tipo 1 (dispersivo inverso) tiene ciertas caractersticas interesantes. Recordando la
ecuaci on (1.40), la transformada z del ltro dispersivo inverso ser a entonces:
1
H(z)
=
H
1
(z)
H
2
(z)
=
1 +kz
z +k
. (1.52)
El cero y el polo invierten su posici on relativa con respecto al crculo unitario. Desarrollando la
ecuaci on anterior, y teniendo en cuenta que, por razones de causalidad y estabilidad, k deba ser
menor que la unidad, luego
1
H(z)
=
1 +kz
z +k
= (1 +kz)(z
1
k
z
2
+k
2
z
3
)
= k + (1 kk
)z
1
k
(1 kk
)z
2
+k
2
(1 kk
)z
3
= h
0
+h
1
z
1
+h
2
z
2
+h
3
z
1
+ ,
(1.53)
donde los coecientes h
i
no son otra cosa que el conjugado de los coecientes h
i
del ltro dispersivo
(comparar con ecuaci on (1.50)). En general, esta relaci on es v alida para todos los ltros pasa-todo.
1.2.10. Recursi on
La ecuaci on (1.31), y que repetimos a continuaci on, corresponde a un ltro digital general que
est a expresado como el cociente de dos polinomios de orden n y m, que ha sido factorizada por
conveniencia:
H(z) =
a
0
+a
1
z +a
2
z
2
+ +a
m1
z
m1
b
0
+b
1
z +b
2
z
2
+ +b
n1
z
n1
, (1.54)
Si quisi eramos aplicar un ltro de este tipo, por ejemplo a trav es de la convoluci on de su respuesta
impulsiva con la entrada, necesitamos primero realizar el cociente de polinomios de donde extraer
los coecientes correspondientes. Si estos coecientes convergen r apidamente (o sea, tienden a cero
relativamente r apido), la aplicaci on del ltro mediante la convoluci on no presenta mayores inconve-
nientes, ya que siempre es posible truncar la secuencia para valores peque nos de los coecientes. Si la
convergencia es lenta, el ltro ser a m as largo y por lo tanto su aplicaci on comienza a traer dicultades
(mayor tiempo de CPU, etc.). La recursi on nos permite aplicar el ltro sin necesidad de recurrir a
la divisi on de polinomios, lo que implica una mayor eciencia computacional porque se requiere un
n umero mucho menor de operaciones.
Sea el ltro
H(z) =
a
0
+a
1
z +a
2
z
2
1 +b
1
z +b
2
z
2
+b
2
z
3
, (1.55)
con b
0
= 1
6
. Siendo H(z) = Y (z)/X(z), donde X(z) es la entrada y Y (z) es la salida, entonces
6
Notar que si b
0
= 1, basta con dividir todo por b
0
y obtenemos la unidad como primer t ermino en el denominador. Si
b
0
= 0, no se puede aplicar la recursi on.
26 CAP

Y (z) +b
1
zY (z) +b
2
z
2
Y (z) +b
3
z
3
Y (z)
= a
0
X(z) +a
1
zX(z) +a
2
z
2
X(z).
(1.56)
Por lo tanto
y
t
= a
0
x
t
+a
1
x
t1
+a
2
x
t2
b
1
y
t1
b
2
y
t2
b
3
y
t3
. (1.57)
Esta expresi on recursiva nos permite obtener la salida sin necesidad de obtener los coecientes de la
divisi on de polinomios. Por supuesto, asumimos que y
t
= 0 para t < 0. En general, para el caso de la
ecuaci on (1.54), y habiendo previamente forzado un 1 en el denominador, se tiene
y
t
=
m1
i=0
a
i
x
ti
n1
i=1
b
i
y
ti
(1.58)
La Figura 1.15 muestra el diagrama
z z
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
z z
d
d
z
b
2
b
3
a
1
a
2
b
1
q
q
q q
q E E E
E
E
c
E
c
c
E
E
E
E
' ' '
E
E
E
T
T
T
E
a
0
x
t
y
t
y
t1
y
t2
y
t3
x
t
x
t1
x
t2
Figura 1.15: Diagrama en bloques de un ltro recursivo (ver
texto).
en bloques de la recursi on para el ejem-
plo de la ecuaci on (1.57). En este caso,
para obtener cada y
t
se requieren seis
operaciones (sumas y productos). Si la
divisi on de polinomios permitiera trun-
car la serie en seis o menos coecien-
te, la recursi on no representara ning un
ahorro computacional. Pero en general
el truncamiento lleva a un n umero mu-
cho mayor de coecientes signicati-
vos, poniendo en evidencia la impor-
tancia de este procedimiento.
1.2.11. MA, AR, ARMA, FIR, IIR
La expresi on anterior est a compuesta por dos sumatorias o partes. La primera de ellas indica que
la salida depende de una suma ponderada de valores presentes y pasados de la entrada, siendo este
promedio variable con el tiempo. Este tipo de ltro se denomina moving average (MA), pues
la salida representa un promedio en movimiento (o promedio m ovil) de valores de la entrada. La
otra sumatoria involucra valores pasados de la salida misma, e implica una recursi on o regresi on, por
lo que se lo denomina autoregresivo (AR). Un ltro que contiene solamente m coecientes a
i
se
denomina entonces ltro MA de orden m, y uno que contiene solamente n coecientes b
i
se denomina
ltro AR de orden n. Si los dos conjuntos de coecienes est an presentes, se tiene un ltro ARMA
de orden (m, n). En denitiva, MA implica ceros, AR implica polos, y ARMA implica ceros y polos
simultaneamente.
Notar adem as que un ltro AR (o un ltro ARMA) tiene en general innitos coecientes MA, por
lo que adem as se lo suele llamar ltro IIR (innite impulse response). Un ltro MA tiene un n umero
nitos de coecientes y se lo conoce como ltro FIR (nite impulse response).
Los sistemas MA, AR y ARMA son adem as modelos matem aticos muy utilizados en el an alisis
de series temporales (o no) que apuntan por ejemplo a poder predecir valores futuros de las mismas, y
tienen en realidad una connotaci on mucho m as profunda que la de un ltro con ceros y/o polos, como
veremos m as adelante. Estos modelos matem aticos permite ajustar determinada serie de tiempo (por
ejemplo la evoluci on de cierta variable econ omica, fsica, etc.) mediante un n umero nito de par ame-
tros. El ajuste suele hacerse mediante el m etodo de mnimos cuadrados. M as all a de las operaciones
necesarias para hallar los coecientes del modelo elegido para representar la serie de tiempo en cues-
ti on, la determinaci on del orden del modelo es crucial, y muchas veces muy difcil de determinar sin
alguna informaci on adicional acerca de los datos.
1.2.12. Sntesis de ltros va ceros y polos
Como se mencion o anteriormente, la ubicaci on estrat egica de ceros y polos nos permite dise nar
ltros digitales con ciertas caractersticas deseadas. Por ejemplo, un ltro con un solo cero nos per-
mitir a rechazar cierta frecuencia. Consideremos un ejemplo sencillo: un ltro con un solo cero capaz
de eliminar la componente continua (frecuencia cero) de una entrada dada, y analicemos su espectro.
Como se vio anteriormente, est a claro que si colocamos un cero en z
0
= 1 + i0 rechazaremos la
frecuencia
0
= 0, ya que z
0
= e
i
0
= cos
0
i sin
0
= 1. Un ltro que elimina la componente
28 CAP

continua podr a ser entonces
H(z) = z 1. (1.59)
Este ltro est a representado en la Figura 1.16. Para z = 1 (o sea = 0), |H(z)| = 0. A medida que el
vector z recorre el crculo unitario, |H(z)| aumenta hasta un m aximo para = , donde |H(z)| = 2.
Luego decrece hasta cero nuevamente. El espectro de amplitud de este ltro est a dado por
|H()| = |e
i
1| =
_
2(1 cos ), (1.60)
y se encuentra representado en la Figura 1.17. Cabe aqu una observaci on. De la gura anterior se
desprende claramente que adem as de rechazar la frecuencia cero, el ltro aten ua signicativamente
las frecuencias cercanas al cero. Este es un efecto no deseado, pues el inter es est a en rechazar el cero
y alterar lo menos posible el resto de las frecuencias.
z 1
|z| = 1
1
1
=
= 0
Figura 1.16: Filtro con un cero en z
0
= 1. S olo
para z = 1 ( = 0), |H(z)| = 0.
2
0
w rad
0
0.5
1
1.5
2
2 0
2

Figura 1.17: Espectro de amplitud del ltro con
un s olo cero en z
0
= 1.
Esto se puede remediar parcialmente recurriendo a los polos. En los ltros dispersivos vimos
c omo un polo colocado estrat egicamente anulaba el efecto de un cero. Lo que queremos nosotros
es anular el efecto del cero en las frecuencias cercanas al origen, de manera de minimizar el efecto
no deseado mencionado. Para ello, colocamos un polo pr oximo al cero, sobre el eje real, y fuera del
crculo unitario (para no tener problemas con la estabilidad). Por ejemplo elegimos z
0
= 1 + + 0i,
donde es una cantidad peque na. Entonces
H(z) =
z 1
z (1 +)
. (1.61)
1 0
z (1 + )
z 1
cero
z = 1
polo
z = 1 +
Figura 1.18: Filtro con un cero en z
0
= 1 y un
polo en z
0
= 1 + . Notar que |H(z)| 1 ex-
cepto para z = 1 ( = 0), donde |H(z)| = 0.
2
0
w rad
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
2 0
2

e0.2
e0.05
Figura 1.19: Espectros de amplitud de los ltros
con un cero en z
0
= 1 y un polo en z
0
= 1 +
( = 0.2y0.05).
Este ltro es el cociente de dos vectores cuyos m odulos son muy similares, de manera que el espectro
de amplitud ser a pr oximo a la unidad excepto para z = 1, donde valdr a cero. La Figura 1.18 muestra
el comportamiento de este ltro a medida que z recorre el crculo unitario. El efecto obtenido es el de
un ltro ranura muy abrupto, como se ve en la Figura 1.19, donde hemos representado el espectro de
amplitud para = 0.2 y 0.05.
Por supuesto, en la pr actica no tiene mucho sentido usar este ltro para eliminar la frecuencia cero
(bastara con restar el promedio a la serie de entrada). Usualmente se requiere ltrar otras frecuencias,
como por ejemplo la frecuencia f
0
= 50Hz (y f
0
= 50Hz), que suele ser un ruido introducido en
la se nal ssmica por la presencia del cableado de alta tensi on. Por simplicidad hemos considerado el
caso de f
0
= 0 pues solamente se requiere un cero y un polo. En el caso de inter es (f
0
= 50Hz),
necesitaremos 2 ceros y 2 polos.
Veamos ahora otro ejemplo algo m as complejo y con mayor sentido pr actico: un ltro ranura
abrupto capaz de eliminar las frecuencias f
0
= 50Hz, con t = 4ms (frecuencia de muestreo). En
este caso, ubicaremos 2 ceros en 50Hz y dos polos pr oximos a ellos, pero fuera del crculo unitario.
Primero debemos obtener la frecuencia en radianes y el angulo correspondiente (recordemos que en
los an alisis anteriores habamos asumido t = 1, por lo cual tenamos t = ):
= 2f
0
= 250 s
1
= 314.16 s
1

0
t = 1.257 radianes 72
o
.
Alternativamente, la conversi on de Hz a grados se puede obtener sabiendo que la frecuencia de Ny-
quist, 1/(2t), se corresponde con radianes. Luego, por regla de tres simple, 50 Hz se corresponde
con 1.255 radianes (72 grados).
Luego elegimos = 0.1 (por ejemplo) y ubicamos los ceros y polos de la siguiente manera (ver
30 CAP

Figura 1.20):
ceros polos
z
01
= cos 72
o
+i sin 72
o
= 0.309 +i0.951 z
p1
= 1.1 cos 72
o
+ 1.1 sin 72
o
i = 0.340 + 1.046i
z
02
= cos 72
o
i sin 72
o
= 0.309 i0.951 z
p2
= 1.1 cos 72
o
1.1 sin 72
o
i = 0.340 1.046i
El ltro ranura puede escribirse nalmente como la siguiente funci on racional:
H(z) =
(z z
01
)(z z
02
)
(z z
p1
)(z z
p2
)

1 0.618z +z
2
1.210 0.680z +z
2
=
0.826 0.511z + 0.826z
2
1 0.562z + 0.826z
2
. (1.62)
La divisi on de estos polinomios no es exacta, y si bien es posible truncar la serie para cierto retardo a
partir del cual los coecientes son muy peque nos, es conveniente aplicar la recursi on como se vio en
la secci on anterior (ver ecuaci on (1.55) con b
3
= 0), resultando
y
t
= 0.826x
t
0.511x
t1
+ 0.826x
t2
+ 0.562y
t1
0.826y
t2
. (1.63)
El espectro de amplitud, que est a representado en la Figura 1.21, y resulta de realizar el cociente entre
los espectros de amplitud del numerador y del denominador de la ecuaci on anterior, muestra clara-
mente el efecto que tendr a este ltro sobre el espectro de una se nal de entrada (por ejemplo una traza
ssmica). S olo las frecuencias muy pr oximas a f
0
= 50Hz resultan atenuadas considerablemente,
que es lo que queramos obtener. Notar que la frecuencia de Nyquist es f
N
= 1/2t = 125Hz.
Y la fase?
Hasta ahora no hemos hablado del espectro de fase de este tipo de ltros. En general la fase no es
lineal, y mucho menos nula, lo que implica un inconveniente si queremos aplicar estos ltros a se nales
ssmicas. Para evitar cambios en la fase, estos ltros se aplican a trav es de los siguientes pasos:
1) se aplica el ltro como se vio reci en;
2) se revierte en tiempo la salida y se aplica el ltro nuevamente;
3) se revierte en tiempo el resultado nal.
72
o
72
o
(z) = 1
polo 1
cero 2
cero 1
polo 2
Figura 1.20: Ubicaci on de los ceros y

los polos en un ltro ranura con f
0
=
50Hz.
-100 -50 0 50 100
f Hz
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
H
^
2
-100 -50 0 50 100

H^2
H
Figura 1.21: Espectros de amplitud y de potencia
(normalizados) del ltro ranura de dos ceros y dos
polos con f
0
= 50Hz (t = 4ms) y = 0.1.
Como consecuencia de este proceso el efecto en la fase se cancela y el efecto en la amplitud se
duplica. En efecto, si la traza a ltrar es x
t
, la salida del paso (1) ser a
y
(1)
t
= h
t
x
t
. (1.64)
Luego del paso (2), tendremos
y
(2)
t
= h
t
y
(1)
t
= h
t
h
t
x
t
. (1.65)
Finalmente, tras el ultimo paso, tendremos
y
(3)
t
= y
(2)
t
= h
t
h
t
x
t
. (1.66)
Recordando la propiedad de escalado (o teorema de similitud) para la transformada de Fourier, con
= constante,
h
t
H() h(t) H(/)/||,
y haciendo a = 1 vemos que
h
t
h
t
H()H().
Luego
32 CAP

H()H() = |H()|e
i()
|H()|e
i()
= |H()||H()|e
i[()+()]
= |H()|
2
,
(1.67)
en virtud de las conocidas simetras de la transformada de Fourier: |H()| = |H()| y () =
(). El efecto en el espectro se puede apreciar en la Figura 1.21.
1.2.13. Ceros, polos y fase mnima: revisi on de conceptos
0
= 1.2
0
= 1.5
0
= 1.1
0
= 1.0
(e)
(g)
(h)
(f)
0
= 1/1.2
0
= 0.9
0
= 0.5
0
= 0
(a)
(c)
(d)
(b)
MAXIMA FASE MINIMA FASE
Figura 1.22: Filtro con un solo polo (cruz) y un solo cero (punto) sobre la misma linea radial. El polo
est a ubicado en z
p
= 1.2 exp(i
0
) y el cero en z
0
=
0
exp(i
0
), con
0
= /4 y diferentes
0
.
Los espectros de potencia y de fase est an gracados para en [, ], en tanto que la escala vertical
es [2, 2]. Cero dentro del crculo unitario (fase m axima): (a) Filtro con un solo polo (ltro pasa-
banda angosto); (b) el cero comienza a cancelar al polo; (c) el cero cancela totalmente al polo (ltro
pasa-todo); (d) el cero domina al polo (ltro ranura). Cero fuera del crculo unitario (fase mnima,
excepto (e)): (e) cero sobre el crculo unitario (ltro ranura); (f) el cero comienza a cancelarse con el
polo (ltro ranura d ebil); (g) el cero cancela totalmente al polo (ltro constante); y (h) el cero m as
all a del polo produce un ltro pasa-banda angosto elevado.
De la misma manera que hemos sintetizado este ltro ranura en base a la ubicaci on estrat egica de
ceros y polos, es posible sintetizar ltros m as elaborados simplemente agregando un mayor n umero
de ceros (y polos). Antes de avanzar sobre este tema, revisemos cualitativamente el efecto que tiene
la ubicaci on relativa de un polo con respecto a un cero. Para ello consideremos el caso de un ltro
con un solo cero y un solo polo colocados sobre la misma lnea radial:
H(z) =
z z
0
z z
p
=
e
i
0
e
i
0
e
i
p
e
i
0
(1.68)
Realizando algunas manipulaciones algebraicas
7
, se obtiene el espectro de potencia y el de fase si-
guiente:
|H()|
2
=
1 +
2
0
2
0
cos(
0
)
1 +
2
p
2
p
cos(
0
)
(1.69)
y
() = arctan
_
sin
0
sin
0
cos
0
cos
0
_
+ arctan
_
sin
p
sin
0
cos
p
cos
0
_
(1.70)
La Figura 1.22 muestra estas funciones para
p
= 1.2,
0
= /4 y varios valores de
0
. El epgrafe
de la gura explica el signicado de cada panel. Notar que todos estos ltros son estables debido a
que el polo est a ubicado fuera del crculo unitario. La condici on de mnima o m axima fase est a dada
por la posici on del cero, y se puede apreciar viendo el espectro de fase que produce cada uno de los
ltros de la gura.
En secciones anteriores vimos que un ltro con un solo polo es estable y causal si el polo est a fuera
del crculo unitario, ya que la serie es convergente y depende solamente de valores presentes y pasados
(ver secci on sobre el ltro de realimentaci on negativa)
8
. Si le agreg aramos un cero fuera del crculo
unitario, tendramos un ltro que, adem as de causal y estable, sera de fase mnima. Si en cambio el
cero estuviera dentro del crculo unitario, el ltro sera de fase m axima. Un an alisis similar se podra
hacer para un ltro general con varios polos y ceros como el de la ecuaci on (1.31). Si el denominador
es mnima fase (todos los polos fuera del crculo unitario), el ltro ser a estable y causal, y la condici on
de mnima fase o no estar a dada por el numerador: todos los ceros fuera del crculo unitario nos daran
un ltro de fase mnima, todos dentro, uno de fase m axima. Si tenemos algunos ceros fuera y otros
dentro del crculo unitario, el ltro resultante ser a de fase mixta.
7
Considerar numerador y denominador por separado y recordar que los espectros de amplitud se dividen y los de fase
se restan.
8
Si el polo estuviera dentro del crculo unitario, el ltro sera (1) inestable y causal, o (2) estable y no-causal, depen-
diendo de valores futuros, es decir tendra componentes de anticipaci on.
34 CAP

Cabe aclarar que algunos autores hablan de fase m axima si todos los ceros y polos est an dentro
del crculo unitario (y es anticausal puro por cuestiones de estabilidad). Otros autores hablan de fase
m axima si todos los polos est an fuera del crculo unitario (por cuestiones de estabilidad) y todos los
ceros est an dentro (en este caso se trata de un ltro causal). Karl, por ejemplo, menciona el segundo
caso como de fase mixta, lo que implicara que se inclina por la primera de las deniciones. En
todo caso, conviene hacer la distinci on entre sistemas causales y no-causales, y luego hablar de fase
m axima. Si uno piensa un sistema de fase m axima como lo opuesto a uno de fase mnima, entonces la
primera denici on sera la apropiada. Pero si hablamos de sistemas causales exclusivamente, entonces
la segunda opci on sera la adecuada.
Por qu e insistimos tanto con el concepto de fase mnima? La respuesta tiene dos aspectos. El
primer aspecto se reere a la relaci on que existe entre mnima fase y un sistema real fsicamente
realizable (estabilidad y causalidad de la inversa, etc.). El segundo aspecto, y tal vez con una impli-
caci on m as profunda, reside en una importante aplicaci on en ssmica de reexi on: la deconvoluci on.
Como veremos m as adelante, en la deconvoluci on es esencial el concepto de ltro inverso. Resulta
que para obtener la inversa de un operador de fase mnima (o fase m axima) basta con conocer su auto-
correlaci on. Esto es equivalente a requerir solamente el espectro de amplitud. La informaci on de fase
est a contenida en el hecho de que el operador es mnima fase. En la deconvoluci on, este operador
suele ser la ondcula ssmica, que no siempre es conocida con precisi on. Pero si la ondcula es de fase
mnima, no es difcil estimar su auto-correlaci on a partir de la auto-correlaci on de la traza ssmica,
con lo cual podremos determinar la ondcula y luego aplicar el operador inverso en la deconvoluci on.
A modo de conclusi on, la Figura 1.2.13 muestra una clasicaci on de todas las secuencias posibles,
de acuerdo a lo visto en este captulo.
1.2.14. Teorema de retardo de energa de Robinson
Veremos ahora otro concepto importante asociado a un ltro de mnima fase, que nos permi-
tir a comprender m as claramente qu e signica fsicamente que un ltro sea de mnima fase o no.
Como veremos, este concepto est a asociado al retardo de la energa. Ya hemos visto anteriormente
que el cambio de fase es mnimo para un dipolo cuyo primer coeciente es mayor que el segundo,
luego extendimos este concepto al caso de muchos dipolos, concluyendo que un operador o ltro
ser a de mnima fase si todos los dipolos que lo conforman (tras hallar los ceros de su transformada z)
son de fase mnima.
c c
c c
c c
Todas las
secuencias
Secuencias
inestables
Secuencias estables
representadas por
funciones racionales
no-causales
y estables
Secuencias
Secuencias de
fase mnima,
causales y estables
Secuencias de
fase no-mnima,
causales y estables
fase mnima
denominador de
causales y estables:
Secuencias
Figura 1.23: Clasicaci on de todas las secuencias posibles. La secuencia de fase mnima es una sub-
clase de una secuencia causal y estable.
Ahora bien, la energa parcial de un ltro u operador se dene como la energa acumulada para
el tiempo t. O sea, si el operador es (h
0
, h
1
, , h
m
), la energa parcial para el tiempo t es
E(t) =
t
k=0
h
2
k
. (1.71)
Notar que E(m) es igual a la energa total del operador. Si consideramos un dipolo (h
0
, h
1
), con
|h
0
| > |h
1
|, la energa parcial ser a mayor que la correspondiente al dipolo (h
1
, h
0
), cuyo espectro de
amplitud es id endico al del primer dipolo. Esto quiere decir que le energa arriba antes en el caso de
mnima fase que en el de m axima. Naturalmente, la energa total de ambos dipolos es la misma, y
vale h
2
0
+h
2
1
.
Veamos un ejemplo. Si h
t
= (1, 0.5), su energa parcial es (1, 1.25), en tanto que para h
t
=
(0.5, 1), la energa parcial es (0.25, 1.25). Esta propiedad se verica para operadores de mayor longi-
tud. Es decir, la energa sumada desde el tiempo 0 hasta cualquier tiempo t para un operador de
mnima fase, es mayor o igual que la energa correspondiente para cualquier otro operador con
36 CAP

igual espectro de amplitud. En el caso del operador de m axima fase y con igual espectro de amplitud,
la energa parcial ser a siempre mayor, y en el caso de fase mixta, tendr a valores intermedios.
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 5 10 15 20 25 30
a
m
p
l
i
t
u
d
muestra
(a)
fase minima
fase mixta 1
fase mixta 2
fase maxima
0
20
40
60
80
100
0 5 10 15 20 25 30
e
n
e
r
g
i
a

p
a
r
c
i
a
l

[
%
]
muestra
(b)
fase minima
fase mixta 1
fase mixta 2
fase maxima
Figura 1.24: (a) Cuatro operadores con igual espectro de amplitud construido a partir de la convolu-
ci on de 29 dipolos. (b) Energa parcial de los cuatro operadores de (a).
La Figura 1.2.14a muestra la respuesta impulsiva de cuatro operadores o ltros de 30 coecientes
con igual espectro de amplitud. Estos operadores fueron construidos a partir de la convoluci on de 29
dipolos reales, acomodando los coecientes de cada dipolo de manera tal que:
1. todos los ceros est an fuera del crculo unitario (fase mnima);
2. todos los ceros excepto uno est an fuera del crculo unitario (fase mixta 1);
3. 12 ceros est an fuera del crculo unitario y 17 est an dentro (fase mixta 2); y
4. todos los ceros est an dentro del crculo unitario (fase m axima).
Como se puede apreciar, el retardo de energa de cada operador es diferente. El de fase mnima
concentra su energa m as cerca del origen que el resto, en tanto que el de fase m axima lo hace hacia
el otro extremo. La energa parcial de cada uno de estos cuatro operadores se muestra en la Figu-
ra 1.2.14b, donde queda claramente demonstrado c omo la energa del operador de mnima fase arriba
antes que ning un otro operador de la misma longitud e igual espectro de amplitud. Este resultado
queda demostrado con el teorema que veremos a continuaci on.
El teorema
Supongamos que tenemos dos operadores h
1
(t) y h
2
(t) que son id enticos excepto por la posici on
de uno de sus ceros: h
1
(t) tiene ese cero fuera del crculo unitario, y h
2
(t) lo tiene dentro. En el
dominio z, podemos escribir
H
1
(z) = (a +bz)H(z) y H
2
(z) = (b +az)H(z), (1.72)
donde |a| > |b| y H(z) = h
0
+ h
1
z + + h
m1
z
m1
es cualquier polinomio de grado m 1. Por
simplicidad asumamos que a y b son reales. Notar que los espectros de amplitud de (a+bz) y (b+az)
son iguales, como se desprende de la ecuaci on (1.13).
Calculemos ahora los coecientes de ambos operadores, cuyos valores est an tabulados en las
columnas 2 y 3 de la siguiente tabla:
t h
1
(t) h
2
(t) h
1
(t)
2
h
2
(t)
2
E(t)
0 ah
0
bh
0
(a
2
b
2
)h
2
0
(a
2
b
2
)h
2
0
1 ah
1
+bh
0
bh
1
+ah
0
(a
2
b
2
)(h
2
1
h
2
0
) (a
2
b
2
)h
2
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k ah
k
+bh
k1
bh
k
+ah
k1
(a
2
b
2
)(h
2
k
h
2
k1
) (a
2
b
2
)h
2
k
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m bh
m1
ah
m1
(a
2
b
2
)(h
2
m1
) 0
La idea es calcular la diferencia de las energas parciales de los dos operadores, que es igual a
E(t) =
t
k=0
h
1
(k)
2
k=0
h
2
(k)
2
=
t
k=0
[h
1
(k)
2
h
2
(k)
2
]. (1.73)
La columna 4 de la tabla muestra cada uno de los sumandos del miembro de la derecha de la expresi on
anterior, y la columna 5 muestra nalmente la suma acumulada de estos sumandos, que naturalmente
es igual a la diferencia de las energas parciales de los dos operadores. Claramente, como |a| > |b|
todos los valores de la ultima columna son positivos, por lo que la energa parcial de h
1
(t) es siempre
mayor o igual que h
2
(t).
Finalmente supongamos que repetimos el procedimiento para todos los ceros de H(z) sucesiva-
mente. Es decir, intercambiamos sucesivamente el orden de los coecientes de cada uno de los dipolos
de H(z), y cada vez que hacemos el intercambio para un dipolo determinado, podremos vericar que
38 CAP

la energa parcial ser a menor para el operador cuyo dipolo en cuesti on sea de mnima fase, como lo
acabamos de demostrar para uno de ellos. Eventualmente, este intercambio de coecientes nos lle-
var a a tener un operador con todos los ceros fuera del crculo unitario (fase mnima). Este operador,
que comparte el mismo espectro de amplitud con todos los otros 2
m+1
1 operadores, exhibir a la
mayor energa parcial para cada tiempo. Como consecuencia, la energa del operador de mnima fase
llegar a antes que la energa de cualquier otro operador de la misma longitud y con el mismo espectro
de amplitud. El retardo de energa es menor para el operador de mnima fase que para uno de fase
mixta o m axima.
1.3. Dise no de ltros digitales
Existen varias estrategias alternativas para el dise no de ltros digitales. La mayora busca reprodu-
cir, de la manera m as precisa posible con un n umero predeterminado de coecientes, cierta respuesta
en frecuencia (espectro) deseada. Ya vimos c omo dise nar ciertos ltros a partir de la ubicaci on es-
trat egica de ceros y polos.
Pero esta t ecnica es bastante limitada pues no nos permite obtener ltros muy precisos a partir de
una respuesta en frecuencia deseada m as general. La mayor dicultad reside en que, cuando se tienen
varios polos y varios ceros, los mismos interact uan entre s de una forma bastante impredecible,
limitando su aplicaci on a aquellos casos en los que se trata de dise nar ltros con unos pocos ceros y
polos (por ejemplo el ltro ranura visto).
En la mayor parte de las aplicaciones la forma m as usual de obtener la respuesta impulsiva de
un ltro digital es a trav es del c alculo de la transformada de Fourier inversa de cierta respuesta en
frecuencia deseada. Lamentablemente en general no es posible obtener un ltro de longitud nita que
se ajuste en forma exacta al espectro deseado, siendo en este punto donde entran en juego diversas
estrategias que buscar an obtener un ltro lo m as aproximado posible a lo que se pretende. La lon-
gitud del ltro es, entonces, uno de los elementos m as importantes a tener en cuenta. Por razones
de practicidad, cuanto m as corta es la respuesta impulsiva del ltro, mejor. Pero un ltro muy cor-
to puede producir efectos indeseados debido al truncamiento prematuro de los l obulos laterales (ver
Figura 1.4), en tanto que un ltro muy largo, si bien se aproxima m as a la respuesta en frecuencias
deseada, presenta otras desventajas (mayor tiempo de CPU, salida m as larga, que al truncarla pierde
sus caractersticas deseadas, etc.). El uso de ventanas apropiadas para truncar la respuesta impulsi-
va convenientemente es una t ecnica muy usual. Otra t ecnica consiste en modicar iterativamente los
1.3. DISE

NO DE FILTROS DIGITALES 39
(a)
f
1
f
2
1
boxcar
f
(b)
f
2
f
3
f
1
f
4
slopes
1
trapezoide
f
(c)
1
0.7
f
1
f
2 f
Figura 1.25: (a) Filtro pasa-banda ideal. (b) Filtro pasa-banda realista. (c) Filtro pasa-banda real.
coecientes del ltro obtenidos luego de la transformada de Fourier inversa hasta satisfacer cierto
criterio. Un ejemplo de estos ltros son los ltros equi-ripple o minimax, que se obtienen con el algo-
ritmo de Parks-McClellan (ver por ejemplo el Karl). Estos ltros se obtienen tras mimizar la m axima
amplitud del ripple en la banda de paso, de rechazo, o las dos simult aneamente. Como resultado todas
las oscilaciones exhiben la misma amplitud para un largo de ltro determinado. Otro m etodo consiste
en digitalizar funciones racionales de la frecuencia (ltros de Chebyshev, Butterworth, elpticos, etc.).
Antes de describir con alg un detalle algunas de estas t ecnicas de aproximaci on, veamos c omo es un
ltro ideal.
1.3.1. Filtro ideal
Un ltro ideal es aquel cuya respuesta en frecuencias se ajusta exactamente a lo que se desea
ltrar. En la vida real no existe tal ltro, y uno se tiene que conformar con una aproximaci on al
ltro ideal. El grado de aproximaci on depender a de la t ecnica que se utilice para dise nar el ltro, de
su longitud, de las limitaciones impuestas por su aplicaci on, etc. Por ejemplo, la Figura 1.25 muestra
un ltro pasa-banda ideal (no-realizable) y otras opciones realizables en las cuales se resignaron las
pendientes abruptas del ltro ideal. El problema con el ltro en (a) radica en que los l obulos laterales
de su respuesta impulsiva tienden a cero muy lentamente, y un corte abrupto de los mismos produce
el efecto indeseado conocido como ripple. En cambio, el ltro en (b) tiene l obulos laterales que
decaen m as r apidamente, minimiz andose este efecto. Pero como tampoco se permiten quiebres
tan marcados, las transiciones en un ltro real son siempre suaves, como el ltro en (c). El uso de
pendientes m as moderadas permite entonces contar con ltros m as cortos. Las rampas o pendientes
(banda de transici on) se especican con dos frecuencias cada una, y se usan unidades como el decibel
(dB)
9
para medir la cada o atenuaci on en amplitud (o energa) para dos frecuencias:
9
El t ermino decibel se utiliza en honor a Alexander Graham Bell (18471922), inventor estadounidense. La deni-
ci on original de decibel se expresa en t erminos del cociente de energas (que representan el cuadrado de la amplitud). La
raz on por la cual se utiliza el logaritmo y no otra funci on para medir cambios de energa es que el odo humano reacciona
40 CAP

D = 20 log
10
amplitud 2
amplitud 1
= 10 log
10
(amplitud 2)
2
(amplitud 1)
2
(1.74)
Un valor tpico es -3dB. Para este valor, la amplitud decae a un 70 %:
amplitud 2 = 10
3
20
amplitud 1 0.70 amplitud 1, (1.75)
lo que puede considerarse razonable para muchas aplicaciones, en tanto que la energa decae a la
mitad. Para -20 dB, la amplitud decae a un 10 % y la energa a un 1 % solamente. En general, las
frecuencias de corte del ltro se denen en estos puntos (ver Figura 1.25c).
1.3.2. Filtros mediante el uso ventanas
Un ltro pasa-banda puede dise narse a partir de dos ltros pasa-bajos, como muestra la Figu-
ra 1.26. En este caso, si restamos los espectros de amplitud de los pasa-bajos con diferentes frecuen-
cias de corte, resulta un ltro pasa-banda como se ve en la gura. La gura anterior muestra un ltro
pasa-banda ideal. En la pr actica, el mayor problema reside, como mencionamos, en el truncamiento y
el consiguiente ripple. La soluci on al problema del ripple consiste en determinar d onde y c omo trun-
car para controlar los efectos del mismo, y, a la vez, c omo obtener un ltro con una respuesta pr oxima
a la ideal. Para ello dos o tres d ecadas atr as en la literatura surgi o toda una batera de m etodos y
ventanas especialmente dise nadas para este n (window carpentry). Cada ventana tiene sus propias
caractersticas en el sentido que producen ltros con detereminadas propiedades en la banda de pa-
so, de rechazo y/o de transici on. Entre las ventanas m as conocidas podemos mencionar: triangular
(Bartlet), Hamming, hanning, Parzen, Daniell, etc., siendo la de Hamming una de las m as utilizadas.
La ventana de Hamming se construye con la siguiente expresi on, donde L
v
, L
v
L
h
, es la
longitud de la ventana:
h
t
=
_
0.54 + 0.46 cos(t/L
v
) |t| L
v
,
0 |t| > L
v
.
(1.76)
La Figura 1.27 muestra el efecto que tienen sobre el espectro de amplitud diversas ventanas. En
la primera la se ve un ltro pasa-banda ideal. La aplicaci on de la ventana en el dominio del tiempo
es equivalente a convolucionar en el de las frecuencias. Claramente, un simple truncamiento con una
ventana rectangular (las 2 y 3) no produce los mejores resultados, ya que los l obulos de la diferencia
de esta manera.
1.3. DISE

Pasabanda
f
f
1
f
2
Pasabajos 2
f
f
1
Pasabajos 1
f
f
2
Figura 1.26: Construcci on de un ltro
pasa-banda a partir de dos ltros pasa-
bajos.
Figura 1.27: La columna de la izquierda representa el do-
minio temporal, con el cero centrado. La columna de la
derecha es su equivalente en el dominio de las frecuencias
(frecuencias positivas solamente).
de dos senos cardinales (transformada de Fourier de la boxcar) decaen lentamente. El caso de la
ventana triangular (las 4 y 5) funciona bastante mejor para el ripple ya que el ltro resultante exhibe
l obulos laterales menores. Como contrapartida, genera pendientes m as suaves porque su l obulo central
es m as ancho. Aunque en la gura no se aprecia bien, existe todava cierto ripple que no est a presente
cuando se utiliza la ventana de Hamming (las 6 y 7), que es una funci on muy suave, y produce
resultados mucho m as convenientes.
En resumen, cualquiera sea la ventana utilizada, en general el ltro original resulta ensanchado
y con los bordes suavizados y/o afectados de ripple en mayor o menor medida. Si bien el dise no
de ltros mediante el uso de ventanas es muy pr actico, simple y efectivo para muchas aplicaciones,
presenta algunas desventajas. Por ejemplo, son poco exibles si se pretende especicar a priori y con
precisi on las frecuencias de corte, ya que la convoluci on en el dominio de las frecuencias con el espec-
tro de la ventana correspondiente produce cambios relativamente impredecibles en estas frecuencias.
Tampoco es posible predeterminar un largo de ltro jo para determinada respuesta en frecuencia.
Por supuesto, cuanto m as largo el ltro (y la ventana), mejores resultados, pero a expensas de mayor
longitud de la salida ante una entrada dada.
42 CAP

Estos conceptos son v alidos tambi en para el caso de una ondcula de fase cero de largo jo. La
Figura 1.28 muestra una serie de ondculas u operadores de fase cero cuyo espectro de amplitud se ase-
meja a un ltro pasa-banda. Claramente, a mayor pendiente, mayor ripple tanto en el espectro como
en el tiempo (l obulos laterales grandes). El ripple en el espectro proviene del truncamiento abrupto
de la ondcula. Si en cambio se suavizan los bordes resignando pendiente (ver panel (c)), el ripple
es mucho menor ya que la ondcula resultante es m as corta y no se ve afectada por truncamientos
abruptos.
Otro ejemplo es el que se muestra en la Figura 1.29. Aqu se muestra un mismo ltro pasa-banda
con forma trapezoidal donde se ha aplicado una ventana rectangular de ancho progresivo. La idea
es ver el efecto del truncamiento sobre la forma del espectro. Si el truncamiento es severo, la forma
original se pierde signicativamente.
(a)
0
1
0
0.5
1
0 40 80 120
f (Hz)
-0.1 0 0.1
t (seg)
(b)
0 40 80 120
f (Hz)
-0.1 0 0.1
t (seg)
(c)
0 40 80 120
f (Hz)
-0.1 0 0.1
t (seg)
-1
Figura 1.28: Tres operadores de fase cero de largo jo (ltro pasa-banda) y sus respectivos espectros
de amplitud. Se seleccionaron tres tipos de bandas de transici on: (a) muy abruptas, (b) moderadas, y
(c) muy suaves. Notar el efecto en el ripple y en la longitud del operador.
1.3.3. Filtros mediante digitalizaci on de funciones racionales de
Estos ltros derivan de ltros RC anal ogicos cuya respuesta en frecuencia es bien conocida y
ajustable de acuerdo a la selecci on apropiada de sus componentes. Entre los m as conocidos podemos
mencionar los ltros de Butterworth, de Chebyshev (tipo I y tipo II) y de Jacobi (elpticos).
Resulta que los espectros de potencia de estos ltros se pueden expresar como funciones raciona-
les de , lo que permite, en principio, su factorizaci on en t erminos de sus cero y polos. En base a este
1.3. DISE

(a) (c) (d) (e) (b)
f (Hz) f (Hz) f (Hz) f (Hz) f (Hz)
0 40 80 120 0 40 80 120 0 40 80 120 0 40 80 120 0 40 80 120
t (seg) t (seg) t (seg) t (seg) t (seg)
-0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1
0.5
1
0
0
1
-1
Figura 1.29: Cinco operadores de fase cero (ltro pasa-banda trapezoidal) y sus respectivos espectros
de amplitud. La lnea gruesa en los paneles de la primera la indica la longitud del operador: (a) 0.05 s,
(b) 0.1 s, (c) 0.15 s, (d) 0.2 s, y (e) 0.25 s. Un truncamiento muy severo deforma la respuesta deseada
e introduce un ripple excesivo.
principio se construye el operador digital cuyo espectro de potencia se ajusta al sistema anal ogi-
co
10
. Es importante destacar que por razones de estabilidad, es necesario descartar aquellos polos que
yacen dentro del crculo unitario. Lo que se obtiene es un operador estable cuyo espectro de potencia
se aproxima al espectro de potencia del sistema anal ogico, y cuyo espectro de fase est a dictado por
cuestiones de estabilidad. No brindaremos mayores detalles pues el procedimiento es bastante engo-
rroso, excepto para ltros muy simples. Simplemente describiremos las principales caractersticas de
algunos de estos ltros.
Filtros de Butterworth
El espectro de potencia (o magnitud cuadr atica) de un ltro (pasa-bajos) de Butterworth se puede
expresar como
|H()|
2
=
1
1 + (/
c
)
2N
, (1.77)
donde
c
es la frecuencia de corte y N es el orden del ltro. Esta funci on tiene 2N polos, en tanto
que |(H()| tiene N polos. Este ltro se usa como anti-alias y se caracteriza por tener una banda
de paso muy plana (maximally at lter). Esto es as porque las primeras 2N 1 derivadas del
10
En la pr actica hay que transformar la funci on racional en por una funci on racional en z. Esto se logra utilizando
la poderosa transformada bilineal que vincula z con en forma aproximada pero precisa. Esta transformada bilineal se
obtiene luego de expandir en serie las variables z = exp(i) y i = ln z. Luego, las expresiones resultantes se
truncan y se obtienen las relaciones bilineales z = (1 i/2)/(1 + i/2) y i = 2(1 z)/(1 + z).
44 CAP

espectro de potencia en = 0 son nulas. La Figura 1.30a muestra el espectro de amplitud de este
ltro para
c
= /4 y N = 2, 4 y 8. Cuanto m as alto es el orden del ltro, m as abrupta es la banda
de transici on. Otra caracterstica es que tanto la banda de paso como la de rechazo son monot onicas
y que |H(
c
)| = 1/
2, independientemente del orden del ltro.

Filtros de Chebyshev (tipo I)
Como los ltros de Butterworth, los ltros de Chebyshev tambi en son ltros que contienen sola-
mente polos. Un ltro pasa-bajos de Chebyshev
11
(tipo I) de orden N y frecuencia de corte
c
tiene
por espectro de potencia a la expresi on
|H()|
2
=
1
1 +
2
T
2
N
(/
c
)
, (1.78)
donde es un par ametro (tiene que ver con el ripple) y T
N
(x) es el polinomio de Chebyshev
12
de
orden N.
Estos ltros se obtienen a partir de minimizar el m aximo de la amplitud del ripple en la banda de
paso (criterio minimax). El espectro de amplitud resultante presenta como concecuencia oscilaciones
(ripple) de amplitud constante en la banda de paso, y luego decae monot onicamente en la banda de
rechazo, como se muestra en la Figura 1.30b. El n umero de oscilaciones est a controlado por el orden
del ltro, en tanto que la amplitud de las mismas depende de exclusivamente. El ancho de la banda
11
Tchebyscheff, matem atico ruso (18211894).
12
El polinomio de Chebyshev de orden N se dene como
T
N
(x) =
_
cos(N arc cos x) |x| 1
cosh(N arccosh x) |x| > 1.
Como en la banda de paso |/
c
| 1, entonces |x| 1. Adem as 0 T
2
N
1. En este caso se tienen los siguientes
polinomios para ordenes N = 0, 1 y 2:
N = 0 : T
0
(x) = cos(0) = 1
N = 1 : T
1
(x) = cos[arc cos(x)] = x
N = 2 : T
2
(x) = cos[2 arc cos(x)] = 2x
2
1.
Existe f ormulas recursivas para obtener los polinomios de ordenes superiores, como ser
T
n+1
(x) = 2xT
n
(x) T
n1
(x).
Para |/
c
| > 1, o sea |x| > 1, el arco-coseno es imaginario y se comporta como un coseno hiperb olico que decrece
monot onicamente.
1.3. DISE

N = 2
N = 4
N = 8
0
0.5
1
0
0.5
1
N = 2
N = 8
N = 4
0
0.5
1
0 /2
(rad)
0 /2
(rad)
0 /2
(rad)
1
c
(a) (c) (b)
c
N = 2
N = 4
N = 8
Figura 1.30: Espectros de amplitud de (a) ltro de Butterworth, (b) ltro de Chebyshev de Tipo I
( = 0.5), y (c) ltro de Chebyshev de Tipo II ( = 20). En todos los casos
c
= /4, N = 2, 4 y 8.
de transici on depende de N y de . Para N jo, cuanto m as grande es , m as abrupta es la banda de
transici on, pero la amplitud de las oscilaciones crece en igual medida.
Filtros de Chebyshev (Tipo II)
Los ltros de Chebyshev de Tipo II (ver Figura 1.30c), a diferencia de los del Tipo I, presentan
oscilaciones de amplitud constante en la banda de rechazo, satisfaciendo entonces el criterio minimax
en esa regi on. La expresi on del espectro de potencia es
|H()|
2
=
1
1 +
2
[T
N
(
c
)/T
N
(
c
/)]
2
. (1.79)
Filtros de Jacobi (elpticos)
Estos ltros tambi en recurren al criterio minimax, pero lo hacen tanto para determinar la banda
de paso como la de rechazo, obteni endose un ltro cuyo espectro de potencia es
|H()|
2
=
1
1 +
2
R
2
N
(, L)
, (1.80)
donde R
N
(, L) es la funci on elptica de Jacobi con factor L que controla el ripple. Los ltros de
Jacobi presentan la banda de transici on m as abrupta posible para un ltro de orden jo N.
46 CAP

Bibliografa
[Claerbout, 1992] Claerbout, J. F. (1992). Earth Sounding Analysis: Processing versus Inversion.
Blackwell Scientic Publications. [Electronic version available on the Internet].
[Karl, 1989] Karl, J. H. (1989). An Introduction to Digital Signal Processing. Academic Press, Inc.
[Oppenheim and Schafer, 1975] Oppenheim, A. and Schafer, R. (1975). Digital Signal Processing.
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[Rabiner and Gold, 1975] Rabiner, L. R. and Gold, B. (1975). Theory and Applications of Digital
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[Yilmaz, 1987] Yilmaz, O. (1987). Seismic Data Processing, volume 2 of Investigations in Goephy-
sics. SEG.
47

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ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

1.25 + cos . (1.16)

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

Figura 1.11: Comportamiento del ltro elemental zz

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

= k, y las fases surgen a partir de las siguientes expresiones:

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

Figura 1.20: Ubicaci on de los ceros y

-100 -50 0 50 100

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

2, independientemente del orden del ltro.

ITULO 1. FILTROS DIGITALES

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