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PROYECTO FINAL

MATERIA: Cinemtica de Robots ___ ____________ PROFESOR: Dr. Roger Miranda Colorado SALN: _______IM-06402, IM01370

HORARIO : __8:50-10:39__________

A continuacin se describe de modo general los aspectos que debe de contener el proyecto final de la materia. El proyecto consiste en dos partes: una parte de simulacin y una experimental, las cuales se describen por separado a continuacin.

Parte de Simulacin
Objetivo: disear un programa en Matlab-Simulink que permita el control de un robot manipulador de 3-GDL (grados de libertad) por medio de un dispositivo de visin. Los elementos que debe de contener esta parte del proyecto son las siguientes: Robot de 3-GDL diseado en SolidWorks e importado a Simulink. Este modelo debe de ser lo ms realista posibles, por lo que deben de considerarse aspectos tales como: material, dimensiones reales, etc. La presentacin del diseo ser un aspecto de gran importancia. Uso de un dispositivo de visin (se recomienda el uso de Kinect) para la introduccin de la seal de referencia que ha de seguir el robot en el espacio cartesiano. Diseo de un programa en Simulink que permita el control del robot de 3-GDL. El control ser de tipo PID en el espacio articular. Es posible considerar un control en el espacio de tarea adems del espacio articular, pero dicho punto ser definido por el profesor al concluir todas las unidades. Diseo de un control de tipo Resolved Motion Rate Control (RMRC) para el seguimiento de la trayectoria visual por el robot de 3-GDL. Todo lo anterior debe de llevarse a cabo de tal manera que se vea un movimiento natural del robot cuando se encuentre operando, de modo que no exista ralentizacin del sistema en operacin.

Parte de experimental
Objetivo: Disear un robot de 1-GDL controlado por visin y de modo local empleando una ley de control tipo PID y la tcnica de control Resolved Motion Rate Control. Los elementos y descripcin de esta parte del proyecto se indican a continuacin:

El robot de 1-GDL se debe de disear con un eslabn ligero de una longitud de al menos 30 cm El control PID y RMRC sern los que controlen al motor La seal visual ser el comando de posicin deseada El sistema debe de funcionar sin ralentizarse en ningn momento. Pueden usar los elementos que sean necesarios para lograr cumplir este punto de manera satisfactoria El diseo del sistema fsico debe de tener su soporte con un diseo respectivo en SolidWorks con todos los detalles necesarios La aplicacin del robot ser un aspecto fundamental para concluir de modo satisfactorio. Dicha aplicacin ser la siguiente: o Bloqueo de una pelota lanzada por una persona, es decir, una persona puede lanzar una pelota al robot y otra debe de bloquear con el movimiento de su mano (que controla al robot) de modo que evite que la pelota pase. Debe contarse con una base del robot que contenga en su interior todos los elementos electrnicos (etapa de potencia, tarjeta de comunicacin, etc.), de modo que la presentacin del robot sea lo mejor posible.

Detalles Generales del Proyecto


El proyecto ser realizado siguiendo una serie de etapas que se irn entregando en el orden establecido como avance de proyecto al final de cada unidad (las fechas sern establecidas en clase): 1. Unidad 02: Investigacin de las caractersticas del Kinect, programacin en Processing y programas de muestra. 2. Unidad 03: Investigacin y muestra de programa que permita comunicar el kinect con simulink. Se debe de proporcionar un programa en que se muestre que el movimiento de la seal de referencia en tiempo real se controla con el kinect, visualizando esto en un graficador de simulink. Adems se debe de mostrar el diseo de un robot de 1-GDL en SolidWorks (con muy buena presentacin y caractersticas reales), exportar dicho diseo a Simulink y cuyo movimiento (en Simulink) debe de ser controlado con alguna ley de control deseada, pero la referencia deber ser establecida por por un usuario empleando el kinect 3. Unidad 04: programa que permita controlar un motor de CD en posicin empleando el kinect para asignar la seal de referencia y simulink-arduino para el diseo de alguna ley de control. Adems, se debe de mostrar el diseo de un robot de 2-GDL en SolidWorks y exportado a Simulink. Dicho robot debe de ser controlado nuevamente con una seal de referencia establecida por el kinect. 4. Unidad 05: cubrir todos los elementos requeridos para cumplir de manera satisfactoria con el objetivo general del proyecto, tanto experimental como de simulacin.