Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Captulo siguiente: GPS son las siglas de Global Positioning System (sistema global de posicionamiento),es un sistema formado por una constelacin de 24 satlites y 5 estaciones repartidas por la superficie terrestre. Estos satlites se encuentran en rbitas situadas a 20.200 km, aproximadamente y realizan una circunvalacin a la Tierra cada 12 horas. De los 24 en funcionamiento, 21 se encuentran en servicio, mientras que los otros 3 estn de reserva. Cada uno de estos satlites emite de manera continua una seal indicando su posicin y la hora de sus relojes atmicos. Las estaciones de tierra se encuentran repartidas en cinco puntos del globo: Hawai, Isla de Ascensin, Diego Garca, Atoln de Kwajalein y Colorado Springs. Estas estaciones se encargan de vigilar el estado operativo de los satlites y su correcta posicin en el espacio . Una de las estaciones cumple las funciones de estacin principal y transmite las correcciones a los satlites.
Captulo anterior: 2 - Algo de historia Captulo siguiente: 4 - Cmo funciona el GPS (clculo de la distancia) Como ya se ha mencionado en el primer captulo, el sistema est formado por 24 satlites y cinco estaciones terrestres, adems del receptor del usuario. Estos satlites, a partir de la informacin incluida en ellos y la que reciben de las estaciones, generan una seal que transmiten a los receptores. Una vez los receptores reciben esta seal, calculan la posicin. La base para determinar la posicin de un receptor GPS es la trilateracin a partir de la referencia proporcionada por los satlites en el espacio. Para llevar a cabo el proceso de trilateracin, el receptor GPS calcula la distancia hasta el satlite midiendo el tiempo que tarda la seal en llegar hasta l, por eso
necesita un reloj muy presiso y conocer la posicin del satelite.. Para ello, el GPS necesita un sistema muy preciso para medir el tiempo. Adems, es preciso conocer la posicin exacta del satlite. Finalmente, la seal recibida debe corregirse para eliminar los retardos ocasionados. Una vez que el receptor GPS recibe la posicin de al menos cuatro satlites y conoce su distancia hasta cada uno de ellos, puede determinar su posicin superponiendo las esferas imaginarias que generan.
A pesar de que estas rbitas son suficientemente exactas, las estaciones de tierra comprueban constantemente sus posiciones. Para ello emplean radares muy precisos que permiten medir la posicin y velocidad exactas, y calculan los posibles errores. Estos errores se denominan "errores de efemrides" ya que afectan a la rbita de los satlites o efemrides. Estos errores se producen como consecuencia del efecto de las atracciones gravitacionales de la Luna y el Sol o por la presin de la radiacin solar en los satlites. A pesar de todo, estos errores son mnimos, si bien, si queremos un sistema preciso, debemos tenerlos en cuenta.
Aunque conocer nuestra posicin pueda parecer algo trivial, cada vez ms se est convirtiendo en un aspecto casi imprescindible en muchos campos, ya sean profesionales o ldicos. A grandes rasgos, podemos dividir los campos de aplicacin en cinco. Posicionamiento: la aplicacin ms obvia del GPS es la de determinar una posicin o localizacin. El GPS es el primer sistema que permite determinar con un error mnimo nuestra posicin en cualquier lugar del planeta y bajo cualquier circunstancia. Navegacin: dado que podemos calcular posiciones en cualquier momento y de manera repetida, conocidos dos puntos podemos determinar un recorrido o, a partir de dos puntos conocidos, determinar la mejor ruta entre ellos dos. Seguimiento: mediante la adaptacin del GPS a sistemas de comunicacin, un vehculo o persona puede comunicar su posicin a una central de seguimiento. Topografa: gracias a la precisin del sistema, los topgrafos cuentan con una herramienta muy til para la determinacin de puntos de referencia, accidentes geogrficos o infraestructuras, entre otros, lo que permite disponer de informacin topogrfica precisa, sin errores y fcilmente actualizable. Sincronizacin: dada la caracterstica adicional de medicin del tiempo de que disponen los receptores GPS, podemos emplear este sistema para determinar momentos en los que suceden o sucedern determinados eventos, sincronizarlos, unificar horarios...
0 0 0.4
Troposfera Ruido en el Receptor Disponibilidad Selectiva Exactitud Promedio de la Posicin Horizontal Vertical 3-D
0.5 0.3 0
0.5 0.3 30
0.2 0.3 0
15 24 28
50 78 93
A continuacin medimos nuestra distancia a un segundo satlite y descubrimos que estamos a 12.000 millas del mismo. Esto nos dice que no estamos solamente en la primer esfera, correspondiente al primer satlite, sino tambin sobre otra esfera que se encuentra a 12.000 millas del segundo satlite. En otras palabras, estamos en algn lugar de la circunferencia que resulta de la interseccin de las dos esferas.
Si ahora medimos nuestra distancia a un tercer satlite y descubrimos que estamos a 13.000 millas del mismo, esto limita nuestra posicin an mas, a los dos puntos en los cuales la esfera de 13.000 millas corta la circunferencia que resulta de la interseccin de las dos primeras esferas.
O sea, que midiendo nuestra distancia a tres satlites limitamos nuestro posicionamiento a solo dos puntos posibles. Para decidir cual de ellos es nuestra posicin verdadera, podramos efectuar una nueva medicin a un cuarto satlite. Pero normalmente uno de los dos puntos posibles resulta ser muy improbable por su ubicacin demasiado lejana de la superficie terrestre y puede ser descartado sin necesidad de mediciones posteriores. Una cuarta medicin, de todos modos es muy conveniente por otra razn que veremos mas adelante. Veamos ahora como el sistema mide las distancias a los satlites. En Resumen: Triangulacin Nuestra posicin se calcula en base a la medicin de las distancias a los satlites Matemticamente se necesitan cuatro mediciones de distancia a los satlites para determinar la posicin exacta
En la prctica se resuelve nuestra posicin con solo tres mediciones si podemos descartar respuestas ridculas o utilizamos ciertos trucos. Se requiere de todos modos una cuarta medicin por razones tcnicas que luego veremos.
As es, bsicamente, como funciona el GPS. La seal emitida por nuestro GPS y por el satlite es algo llamado "Cdigo Pseudo Aleatorio" (Pseudo Random Code). La palabra "Aleatorio" significa algo generado por el azar. Un Cdigo Aleatorio? Este Cdigo Pseudo Aleatorio es una parte fundamental del GPS. Fsicamente solo se trata de una secuencia o cdigo digital muy complicado. O sea una seal que contiene una sucesin muy complicada de pulsos "on" y "off", como se pueden ver:
La seal es tan complicada que casi parece un ruido elctrico generado por el azar. De all su denominacin de "Pseudo-Aleatorio". Hay varias y muy buenas razones para tal complejidad. La complejidad del cdigo ayuda a asegurarnos que el receptor de GPS no se sintonice accidentalmente con alguna otra seal. Siendo el modelo tan complejo es altamente improbable que una seal cualquiera pueda tener exactamente la misma secuencia. Dado que cada uno de los satlites tiene su propio y nico Cdigo Pseudo Aleatorio, esta complejidad tambin garantiza que el receptor no se confunda accidentalmente de satlite. De esa manera, tambin es posible que todos los satlites trasmitan en la misma frecuencia sin interferirse mutuamente. Esto tambin complica a cualquiera que intente interferir el sistema desde el exterior al mismo. El Cdigo Pseudo Aleatorio le da la posibilidad al Departamento de Defensa de EEUU de controlar el acceso al sistema GPS. Pero hay otra razn para la complejidad del Cdigo Pseudo Aleatorio, una razn que es crucial para conseguir un sistema GPS econmico. El cdigo permite el uso de la "teora de la informacin" para amplificar las seales de GPS. Por esa razn las dbiles seales emitidas por los satlites pueden ser captadas por los receptores de GPS sin el uso de grandes antenas. Cuando comenzamos a explicar el mecanismo de emisin de las seales por el GPS y el satlite, asumimos que ambos comenzaban la emisin de la seal exactamente al mismo tiempo. Pero cmo podemos asegurarnos que todo est perfectamente sincronizado? Ya veremos... En Resumen: Midiendo la distancia La distancia al satlite se determina midiendo el tiempo que tarda una seal de radio, emitida por el mismo, en alcanzar nuestro receptor de GPS.
Para efectuar dicha medicin asumimos que ambos, nuestro receptor GPS y el satlite, estn generando el mismo Cdigo Pseudo Aleatorio en exactamente el mismo momento. Comparando cuanto retardo existe entre la llegada del Cdigo Pseudo Aleatorio proveniente del satlite y la generacin del cdigo de nuestro receptor de GPS, podemos determinar cuanto tiempo le llev a dicha seal llegar hasta nosotros. Multiplicamos dicho tiempo de viaje por la velocidad de la luz y obtenemos la distancia al satlite.
tenemos un reloj atmico en la palma de nuestra mano! Una vez que el receptor de GPS aplica dicha correccin al resto de sus mediciones, obtenemos un posicionamiento preciso. Una consecuencia de este principio es que cualquier GPS decente debe ser capaz de sintonizar al menos cuatro satlites de manera simultnea. En la prctica, casi todos los GPS en venta actualmente, acceden a mas de 6, y hasta a 12, satlites simultneamente. Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso confiable para asegurar la medicin correcta del tiempo de la seal y la medicin adicional como elemento de sincronizacin con la hora universal, tenemos todo lo necesario para medir nuestra distancia a un satlite en el espacio. Pero, para que la triangulacin funcione necesitamos conocer no slo la distancia sino que debemos conocer dnde estn los satlites con toda exactitud. Veremos cmo lo conseguimos. En Resumen: Obtener un Timing Perfecto Un timing muy preciso es clave para medir la distancia a los satlites Los satlites son exactos porque llevan un reloj atmico a bordo. Los relojes de los receptores GPS no necesitan ser tan exactos porque la medicin de un rango a un satlite adicional permite corregir los errores de medicin.
Ellos utilizan radares muy precisos para controlar constantemente la exacta altura, posicin y velocidad de cada satlite. Los errores que ellos controlan son los llamados errores de efemrides, o sea evolucin orbital de los satlites. Estos errores se generan por influencias gravitacionales del sol y de la luna y por la presin de la radiacin solar sobre los satlites. Estos errores son generalmente muy sutiles pero si queremos una gran exactitud debemos tenerlos en cuenta. Corrigiendo el mensaje Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posicin exacta de un satlite, vuelven a enviar dicha informacin al propio satlite. De esa manera el satlite incluye su nueva posicin corregida en la informacin que transmite a travs de sus seales a los GPS.
Esto significa que la seal que recibe un receptor de GPS no es solamente un Cdigo Pseudo Aleatorio con fines de timing. Tambin contiene un mensaje de navegacin con informacin sobre la rbita exacta del satlite Con un timing perfecto y la posicin exacta del satlite podramos pensar que estamos en condiciones de efectuar clculos perfectos de posicionamiento. Sin embargo debemos resolver otros problemas. En Resumen: Posicionamiento de los Satlites Para utilizar los satlites como puntos de referencia debemos conocer exactamente donde estn en cada momento. Los satlites de GPS se ubican a tal altura que sus rbitas son muy predecibles. El Departamento de Defensa controla y mide variaciones menores en sus rbitas.
La informacin sobre errores es enviada a los satlites para que estos a su vez retransmitan su posicin corregida junto con sus seales de timing.
Hay un par de maneras de minimizar este tipo de error. Por un lado, podramos predecir cual sera el error tipo de un da promedio. A esto se lo llama modelacin y nos puede ayudar pero, por supuesto, las condiciones atmosfricas raramente se ajustan exactamente el promedio previsto. Otra manera de manejar los errores inducidos por la atmsfera es comparar la velocidad relativa de dos seales diferentes. Esta medicin de doble frecuencia es muy sofisticada y solo es posible en receptores GPS muy avanzados. Un Rudo Viaje sobre la tierra Los problemas para la seal de GPS no terminan cuando llega a la tierra. La seal puede rebotar varias veces debido a obstrucciones locales antes de ser captada por nuestro receptor GPS.
Este error es similar al de las seales fantasma que podemos ver en la recepcin de televisin. Los buenos receptores GPS utilizan sofisticados sistemas de rechazo para minimizar este problema. Problemas en el satlite An siendo los satlites muy sofisticados no tienen en cuenta minsculos errores en el sistema. Los relojes atmicos que utilizan son muy, pero muy, precisos, pero no son perfectos. Pueden ocurrir minsculas discrepancias que se transforman en errores de medicin del tiempo de viaje de las seales. Y, aunque la posicin de los satlites es controlada permanentemente, tampoco pueden ser controlados a cada segundo. De esa manera pequeas variaciones de posicin o de efemrides pueden ocurrir entre los tiempos de monitoreo. Algunos ngulos son mejores que otros La geometra bsica por si misma puede magnificar estos errores mediante un principio denominado "Dilucin Geomtrica de la Precisin", o DGDP Suena complicado pero el principio es simple. En la realidad suele haber mas satlites disponibles que los que el receptor GPS necesita para fijar una posicin, de manera que el receptor toma algunos e ignora al resto. Si el receptor toma satlites que estn muy juntos en el cielo, las circunferencias de interseccin que definen la posicin se cruzarn a ngulos con muy escasa diferencia entre s. Esto incrementa el rea gris o margen de error acerca de una posicin. Si el receptor toma satlites que estn ampliamente separados, las circunferencias intersectan a ngulos prcticamente rectos y ello minimiza el margen de error. Los buenos receptores son capaces de determinar cuales son los satlites que dan el menor error por Dilucin Geomtrica de la Precisin. Errores Intencionales! Aunque resulte difcil de creer, el mismo Gobierno que pudo gastar 12.000 Millones de dlares para desarrollar el sistema de navegacin ms exacto del mundo, est degradando intencionalmente su exactitud. Dicha poltica se denomina "Disponibilidad Selectiva" y pretende asegurar que ninguna fuerza hostil o grupo terrorista pueda utilizar el GPS para fabricar armas certeras. Bsicamente, el Departamento de Defensa introduce cierto "ruido" en los datos del reloj satelital, lo que a
su vez se traduce en errores en los clculos de posicin. El Departamento de Defensa tambin puede enviar datos orbitales ligeramente errneos a los satlites que estos reenvan a los receptores GPS como parte de la seal que emiten. Estos errores en su conjunto son la mayor fuente unitaria de error del sistema GPS. Los receptores de uso militar utilizan una clave encriptada para eliminar la Disponibilidad Selectiva y son, por ello, mucho ms exactos. La Dsiponibilidad Selectiva fue interrumpida por un decreto del presidente Clinton, con efecto desde el 2 de mayo de 2000. El Departamento de Defensa de los Estados Unidos se reserva el derecho de reimplantarla cuando lo considere conveniente a los intereses de la Seguridad de los Estados Unidos y ademas dispone de la tecnologa necesaria para implantarla en areas geograficas limitadas. Estas condiciones permitieron al Presidente Clinton supenderla. La lnea final Afortunadamente todos esos errores no suman demasiado error total. Existe una forma de GPS, denominada GPS Diferencial, que reduce significativamente estos problemas. En Resumen: Correccin de Errores La ionosfera y la troposfera causan demoras en la seal de GPS que se traducen en errores de posicionamiento. Algunos errores se pueden corregir mediante modelacin y correcciones matemticas. La configuracin de los satlites en el cielo puede magnificar otros errores El GPS Diferencial puede eliminar casi todos los errores
Reloj del Satlite Errores Orbitales Ionosfera Troposfera Ruido en el Receptor Disponibilidad Selectiva Exactitud Promedio de la Posicin Horizontal Vertical 3-D
15 24 28
50 78 93
Cmo funciona un GPS ? Emisin de una secuencia de datos en un sistema -falso-aleatorioEl sistema funciona en base al tiempo que tarda en llegar la seal emitida por el satlite hasta el aparato receptor. Para interpretar este dato el satlite utiliza una seal llamada falso aleatorio, parecera ser una seal loca, que cambia continuamente, sin ton ni son cuando en realidad tiene una frecuencia precisa, con lo cual podemos saber en que parte de la secuencia se toman los datos para deducir en qu momento empez. Se toma la seal cuando se enciende el aparato.
Conocimiento del momento exacto de emisin de una seal dada Si sabemos el momento exacto en que emite la seal el satlite y el momento en que el aparato la recibe, se registra el tiempo que tarda en llegar. Esa distancia, la que determina esa seal en ese tiempo, genera una esfera con todos los puntos que reciben la seal en ese tiempo. Estamos acostumbrados a los crculos de posicin en navegacin terrestre o acutica, como el rango de luz de un faro, la altura de un faro, que nos permite deducir una cierta distancia cuando comenzamos a ver la luz.
Haciendo la interseccin de dos esferas producto de la seal de sendos satlites se obtienen todos los puntos comunes a ambas, se genera un crculo de posicin, que es donde se superponen las dos esferas.
Agregando una esfera ms obtenemos slo dos posiciones comunes a las tres seales. Al tratarse de distancias tan grandes uno de los puntos se puede descartar porque con seguridad est fuera de la tierra.
Conocimiento exacto del momento de recepcin de los datos Todas las seales emitidas son ondas electromagntica que se desplazan a 300.000 Km por segundo, por lo que interpretar diferencias de tiempo a esa velocidad implica trabajar con un reloj que pueda detectar diferencias de tiempo en cien millonsimas partes de un segundo.
Los satlites tienen incorporado un reloj atmico con capacidad de interpretar esas diferencias de tiempo pero en los receptores, que deben interpretar a qu hora reciben la seal, deberan ser del tamao de un televisor de 17 pulgadas y de un costo aproximado a los u$s 30.000. Como puede un GPS de $ 300 (suponiendo) para tener la precisin de un reloj de u$s 30.000? Forma de determinar la posicin Supongamos que debemos establecer la posicin de un punto contando con una carta en la que desconocemos la declinacin magntica, no sabemos la diferencia entre el norte verdadero y el magntico, pero contamos con un comps muy bueno y las marcaciones las hacemos muy prolijas. Con dos marcaciones no podemos hacer nada, nos da dos puntos, uno es real, el otro no; si agregamos una marcacin ms el resultado va a ser un tringulo cuando la posicin debera ser un punto ya que el objeto est en un nico lugar.