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Robótica Móvil
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Etapa A

1. La memoria del computador que sólo puede ser leída, es


a) extendida
b) ram
c) caché
d) rom.

2. Dado el siguiente programa:

INICIO
ENTERO pt, contador, bandera, nter
contador=1
nter=5
pt=17
bandera=1
MIENTRAS (contador <=nter)
ESCRIBA pt
SI (bandera==1)
pt=pt-2
bandera =2
SINO
pt=pt+3
bandera=1
FIN-SI
contador=contador+1
FIN-MIENTRAS
FIN-BLOQUE

Los números escritos al ejecutar el programa siguiente son:

a) 17 19 16 18 21
b) 17 20 18 21 19
c) 17 15 18 16 19
d) 17 20 16 13 15

3. En un circuito resistivo conectado en paralelo se puede afirmar que:


a) La corriente en todos los elementos es la misma
b) La resistencia equivalente es igual a la suma de las resistencias
individuales
c) La conductancia equivalente es igual a la suma de las
conductancias individuales
d) La tensión total es igual a la suma de las tensiones individuales

4. Cortocircuito significa
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a) Corriente infinita
b) Corriente de 100 Kiloamperios
c) Resistencia cero y voltaje cero sin importar el nivel de corriente
d) Voltaje cero y frecuencia cero sin importar el nivel de corriente

5. Cuáles son las condiciones necesarias para conectar dos fuentes de


voltaje en paralelo:
a) Igual voltaje, igual polaridad
b) Igual resistencia interna, igual polaridad
c) Igual potencia, igual voltaje
d) Igual voltaje, igual resistencia interna

6. La constante de tiempo de un sistema se define como el tiempo para el


cual
a) El sistema se estabiliza
b) La respuesta alcanza el 63.2% de su valor final
c) La respuesta alcanza su valor definitivo
d) La respuesta alcanza el 97.5% de su valor final

7. Un controlador PID se puede considerar como un


a) Compensador de atraso
b) Controlador difuso
c) Compensador de atraso-adelanto
d) Compensador de adelanto

8. Los resolvers
a) Son sensores de velocidad utilizados en robótica
b) Son sensores digitales de posición angular con codificación
absoluta
c) Son sensores digitales de posición lineales con codificación
absoluta
d) Son sensores analógicos angulares

9. Para cargar en paralelo un byte de datos en un registro de


desplazamiento con una carga sincrona , es necesario
a) Un impulso de reloj para cada 0 que contiene el dato
b) Un impulso de reloj para cada 1 que contiene el dato
c) Un impulso de reloj
d) Ocho impulsos de reloj

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10. Con una frecuencia de reloj de 100khz, ocho bits se pueden introducir
en serie en un registro de desplazamiento en
a) 80 µs
b) 10 µs
c) 80 ms
d) 8 µs

11. La mayoría de los dispositivos realizan la interfaz con un bus mediante


a) Salidas tótem – pole
b) Excitadores triestado
c) Transistores pnp
d) Resistencias

12. los datos que se almacenan en una determinada dirección de una


memoria de acceso aleatorio (RAM) se pierden cuando
a) se escriben nuevos datos en dicha dirección
b) se leen los datos de dicha dirección
c) se apaga la alimentación
d) las respuestas (a) y (c)

13. En un sistema de control en lazo cerrado se busca ___________que


uno en lazo abierto
a) Mayor exactitud
b) Menor exactitud
c) Mayor sensibilidad
d) Que la ganancia sea mucho mayor

14. Si un sistema en lazo abierto es inestable, al aplicar realimentación


____________ se mejora su estabilidad
a) Siempre
b) Algunas veces
c) Nunca
d) Positiva

15. Indique qué valor alcanza la variable a tras finalizar el siguiente


programa:

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a) 22
b) 20
c) 18
d) Ninguna de las anteriores

16. La cantidad 5Kbytes equivalen a


a) 5 x 1024 bits
b) 5 x 1000 x 8 bits
c) 5 x 1024 x 8 bits
d) 5 x 8 bits

17. Se define Puntero en un elemento de procesamiento a:


a) Variable estática que contiene la dirección de otra variable que
puede ser estática o dinámica
b) Variable estática que sólo puede contener la dirección de una
variable dinámica
c) Variable dinámica que contiene la dirección de otra variable que
puede ser estática o dinámica
d) Variable estática que sólo puede contener la dirección de una
variable estática

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18. Indique qué valor alcanza la variable a tras finalizar el siguiente


programa en pseudocódigo:
INICIO
ENTERO a, i
a=2
i=3
MIENTRAS ( i < 5)
PARA x = 1, HASTA x < 3
a=a+2
i = i+2
FIN-PARA
FIN-MIENTRAS
FIN-BLOQUE

a) 2
b) 4
c) 6
d) Ninguna de las respuestas anteriores es correcta

19. Cuando se está ejecutando un programa, dicho programa se encuentra


cargado:
a) En memoria ROM
b) En memoria RAM
c) En la memoria masiva o auxiliar
d) En la memoria FLASH

20. La función equivalente implementada por el circuito de la figura


corresponde a

a) F= A and B
b) F= A nand B
c) F= A xnor B
d) F= A xor B

21. El acumulador en la arquitectura de un procesador tiene como función


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a) llevar un registro y conteo de la dirección del programa


b) almacenar los resultados de manera temporal
c) apuntar a la posición de memoria donde se encuentra el .stack. o
pila
d) permitir el intercambio de datos con la memoria externa

22. Un sensor pasivo es aquel cuya impedancia varía bajo la acción de la


magnitud física a medir, dicha impedancia es función de
a) las características eléctricas del material que compone el sensor y
su geometria
b) las características del circuito conversor de medida
c) la tensión de alimentación del sensor
d) Ninguna de las anteriores

23. Los principales componentes estructurales de una unidad central de


procesos (CPU) son
a) memoria, unidad lógica aritmética y registros
b) memoria, dispositivos de entrada/salida, unidad de control, unidad
lógica aritmética
c) unidad de control, unidad lógica aritmética, dispositivos de
entrada/salida y buses
d) unidad de control, unidad lógica aritmética, registros

24. Los robots de accionamiento directo


a) Son más fáciles de controlar que los robots con reductores
b) Son más rápidos y precisos que los robots con reductores
c) Se pueden considerar desacoplados
d) Transportan cargas mayores

25. La repetitividad de posicionamiento de un robot se define como


a) Una medida estadística del error que comete un robot al
posicionarse varias veces en el mismo punto
b) Una medida estadística de desviación del robot de la
trayectoria en línea recta
c) El máximo error cometido en el controlador de las
articulaciones
d) Es una medida de la distancia que hay entre el punto donde se
ha colocado el extremo del brazo y el punto real donde debería
haberlo hecho

26. la principal desventaja de los robots de “acción directa” es:


a) complejidad en la instalación
b) dificultad de programación

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c) pequeña robustez mecánica


d) complejidad en el sistema de control

27. El producto de dos números binarios de 4 bit necesita como mínimo x


byte en la salida, si la salida esta codificado en BCD.
a) x=5
b) x=1
c) x=2
d) x=4

28. Si la tensión de alimentación de un circuito es de 10V, se puede decir


que:
a) El circuito no es digital
b) El circuito puede ser digital y se encuentra realizado en TTL
c) El circuito puede ser digital y se encuentra realizado en TTL de
10V.
d) El circuito puede ser digital y se encuentra realizado en CMOS.

29. Una memoria de 256 direcciones tiene


a) 256 líneas de dirección
b) 6 líneas de dirección
c) 4 líneas de dirección
d) 8 líneas de dirección

30. En los motores de maquinas es falso que


a) La potencia es directamente proporcional a la fuerza
b) El Trabajo es independiente del tiempo
c) La potencia es inversamente proporcional al tiempo
d) La fuerza es directamente proporcional a la velocidad

31. Si la masa de un cuerpo se duplica y su velocidad se reduce a la mitad,


entonces su energía cinética
a) se duplica
b) se reduce a la mitad
c) se cuadruplica
d) no cambia

32. ¿Donde debería colgar la pesa de un kilogramo para que la barra


permanezca horizontalmente en equilibrio?

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a) en A
b) en B
c) en C
d) un lugar a izquierda de B

33. El número 70 decimal es escrito en binario como


a) 1001110
b) 1000110
c) 1000111
d) 1000101

34. El número A1 hexadecimal en binario es:


a) 10100001
b) 10010001
c) 10100010
d) 10000001

35. Para la familia de circuitos TTL un 1 lógico de entrada está definido por
los voltajes
a) 4.5 a 5 Vdc
b) -12 a -3 Vdc
c) 2 a 5 Vdc
d) 0 a 5 Vdc

36. La siguiente tabla de verdad a cual compuerta lógica pertenece

A B X
0 0 0

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0 1 1
1 0 1
1 1 0
a) OR
b) AND
c) NAND
d) EXOR

37. De acuerdo al siguiente diagrama de flujo, cual es el valor de salida de


la variable rta

a) 50
b) 60
c) 48
d) 49

38. En el diseño de un circuito digital se utilizan las siguientes herramientas,

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marque las verdaderas

a) Mapas de Karnaugh
b) Tabla de verdad
c) Álgebra de Boole
d) Lista de instrucciones

39. Marque las ecuaciones correspondientes al circuito digital

a) Q = A’ B + A B’
b) Q = A B’ + A’ B
c) Q = A XOR B
d) Ninguna de las anteriores

40. Son tipos de memoria de almacenamiento permanente:


a) EEPROM
b) RAM
c) EPROM
d) FLASH

41. La corriente eléctrica es:


a) Flujo de electrones por unidad de tiempo
b) Restricción al movimiento de los electrones.
c) Relación entre voltaje y resistencia en un elemento resistivo

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d) Ninguna de las anteriores

42. Si V = 12V e I = 20mA, cual es el valor de la resistencia

a) R = 600 ohms
b) R = 0.6 ohms
c) R = 6 Kohms
d) Ninguna de las anteriores

43. El tipo de sensor óptico en el cual el emisor y el receptor están


separados es:
a) Autoreflectivo
b) Reflectivo
c) Barrera
d) Ninguna de las anteriores

44. Si se tiene un pieza de acero, el sensor mas recomendable para


detectarla es:
a) Inductivo
b) Óptico
c) Magnético
d) Capacitivo

45. Cuál de las siguientes afirmaciones es falsa


a) En un encoder absoluto la posición siempre es conocida
b) En un encoder incremental se puede conocer el sentido de giro
c) No existen encoders lineales
d) Todos los encoders son lineales

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46. Una señal discreta es


a) Una señal que tiene múltiples estados
b) Una señal en la cual sus valores se encuentran entre 0 a 5V
c) Una señal que tiene dos estados
d) Ninguna de las anteriores
47. ¿En qué dirección girará el piñón "C"?:

a) Igual que “A”


b) Igual que “B”
c) Igual que “D”
d) No gira

48. Si el Triángulo "A" pesa 10 kg, ¿cuánto pesa el Triángulo "B"?

a) 25 kg
b) 20 kg
c) 10 kg
d) 15 kg

49. ¿Cuál es el origen de la palabra robot?

a) Viene de la palabra checa que significa trabajo forzado


b) Viene de la palabra Alemana para mecánico
c) Viene de la palabra en Latin para ayuda
d) Ninguna de las anteriores

50. Cuantas son las leyes de la robótica según Isaac Azimov

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a) 1
b) 3
c) 20
d) 15

Ibraim Yesid Hernandez


Julio Cesar Arias Florez

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