UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL

TRABAJO COLABORATIVO No. 2

NOMBRE DE CURSO: 299006 Control Digital


Temticas revisadas:
Unidad 2, captulo 1 Tcnicas de diseo digital basado en la frecuencia.
Unidad 2, captulo 2 Tcnicas de diseo digital.
Unidad 2, captulo 3 Anlisis en el espacio de estados.


NOTA ACLARATORIA:
El curso de CONTROL DIGITAL 299006 es de tipo Metodolgico (Terico/Prctico);
por lo tanto, hay que tener en cuenta que los trabajos colaborativos contienen una
actividad terica y otra actividad prctica. La actividad terica se debe desarrollar de
forma analtica, mientras que la actividad prctica se debe desarrollar utilizando una
herramienta de software como SCILAB o MATLAB.

Los tutores que orientan la prctica de forma local pueden asesorar al estudiante en el
desarrollo de la misma pero NO DEBEN CALIFICARLA, puesto que el informe que el
estudiante coloca en el FORO del curso virtual evidencia ambos desarrollos y, por lo
tanto, la nota de laboratorio est inmersa en la nota del trabajo colaborativo.

Agradezco tener en cuenta esta aclaracin e informar a los tutores encargados con el
fin de evitar mal entendidos al finalizar el periodo acadmico. xitos!


GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.


1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios
que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes
del grupo colaborativo.


Ejercicio 1: El sistema que se muestra a continuacin ilustra el control por
computador de un robot que pulveriza pintura en automviles.


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TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL

El diagrama de bloques del sistema es mostrado a continuacin:


Donde
K0
P
(s) =
2u
s(s2 + 1)


Obtenga el compensador (z) requerido para obtener un margen de fase de 45.
Suponga I = u.uu1 segundos.


Ejercicio 2: La funcin de transferencia pulso de un sistema es:

0(z) =
K{(z E)|I (z 1)] + (z 1)
2
]
(z 1)(z E)


Con I = u.u1 segundos y = u.uu8 segundos. (a) Encuentre K de tal manera que el
sobreimpulso sea menor que 40%. (b) Determine el error en estado estacionario en
respuesta a una entrada rampa unitaria. (c) Determine K para minimizar la integral del
cuadrado del error.


Ejercicio 3: La ecuacin caracterstica de un sistema muestreado es

z
2
+ (K 4)z +u.8 = u

Encuentre el rango de estabilidad para K.


Ejercicio 4: Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra a
continuacin



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TRABAJO COLABORATIVO No. 2: 299006 CONTROL DIGITAL

Tiene una planta
0
P
(s) =
K
s(s + S)


Con I = u.S. Determine si el sistema es estable cuando K = S. Determine el mximo
valor de K para mantener la estabilidad.


2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados utilizando una herramienta de software
como SCILAB o MATLAB.

El SCILAB se puede descargar de la siguiente direccin:
http://www.scilab.org/

El manual del mismo se puede encontrar en:
http://www.lawebdelprogramador.com/cursos/comentar.php?id=2546


Ejercicio 1: Considere el sistema realimentado mostrado a continuacin



Obtenga el lugar de las races y determine el rango de estabilidad para K.


Ejercicio 2: Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia

0
P
(s) =
1u
s(s + S)


El objetivo es utilizar un computador digital para mejorar el rendimiento, donde la
funcin de transferencia del computador se representa por (z). Las especificaciones
de diseo son: (1) margen de fase mayor que 45, y (2) tiempo de establecimiento
(con criterio del 2%) menor que 1 segundo.

(a) Disee un controlador 0
C
(s) = K
s+u
s+b
para alcanzar las especificaciones de diseo. (b)
Suponiendo un tiempo de muestreo I = u.u2 segundos, convierta 0
C
(s) a (z). (c)
Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con una entrada escaln
unitario. (d) Simule el sistema de datos muestreados en lazo cerrado con una entrada
escaln unitario. (e) Compare y comente los resultados de los incisos (c) y (d).




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Producto: Un archivo .ZIP que incluya:

1. Un archivo en formato .PDF con el desarrollo detallado de la situacin propuesta.
Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de la situacin, conclusiones,
referencias usadas.
2. Los archivos .SCE generados para la elaboracin de las tareas propuestas (en caso
de usar SCILAB). Los archivos .M generados para la elaboracin de las tareas
propuestas (en caso de usar MATLAB).


Especificaciones del documento final del trabajo: El archivo final debe estar
comprimido y se le debe asignar un nombre que tenga la siguiente estructura:
Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe colgarse en el foro de equipo bajo el tema
ENTREGA FINAL DEL TRABAJO No. 2.