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PRCTICA No.

1

INSTRUMENTACIN BSICA Y ADQUISICIN DE DATOS POR MEDIO DE
LABVIEW

OBJETIVOS:
- Aprender a Manipular correctamente los equipos del laboratorio de control: Osciloscopio,
generador de funciones, fuentes de alimentacin y multmetro.
- Realizar mediciones de forma correcta de voltajes, corrientes y resistencias den circuitos
simples.
- Entender los conceptos de un amplificador operacional e implementar una configuracin bsica
de los mismos.
- Introducir la herramienta de Labview y su tarjeta de adquisicin como un recurso
computacional para la recoleccin de datos de un sistema.
- Familiarizarse con el uso de la interfaz del programa computacional Labview.

MATERIALES Y EQUIPOS NECESARIOS

- Osciloscopio digital
- Generador de funciones
- Fuente de voltaje
- Una tarjeta de Adquisicin de Datos
- Multmetro digital
- Protoboard*
- 2 resistencias de 10k a W*
- 2 resistencias de 1k a W *
- 1 circuito integrado LM324* TL084*
*deben ser adquiridos por el estudiante.

PREGUNTAS PREVIAS A LA PRCTICA

1. Cmo se mide la corriente y el voltaje en un circuito elctrico? Mediante un diagrama
especifique el procedimiento de medir las variables i y v
1
en el circuito de la figura No.1 y las
variables i
2
y v en el circuito de la figura 2.
2. Explique brevemente qu es un amplificador operacional (ideal) y su funcionamiento en una
operacin de inversin.
3. Cual es el procedimiento para el encendido de un osciloscopio? Qu se puede medir con l?
Indique cmo conectar un osciloscopio para visualizar una seal.

DESARROLLO DE LA PRCTICA

A. Implemente el circuito de la figura 1.
1. Mida las resistencias con el multmetro, registre los datos obtenidos. Cul es la mejor escala
para realizar stas mediciones? Justifique

Figura 1.
2. Mida el voltaje sobre cada una de las resistencias, registre los datos obtenidos.
3. Mida la corriente del circuito bajo la supervisin del instructor. Registre los datos obtenidos.

B. Implemente el circuito de la figura 2.

Figura 2.
1. Mida el voltaje sobre cada una de las resistencias, registre los datos obtenidos.
2. Mida las corrientes del circuito bajo la supervisin del instructor. Registre los datos obtenidos.

C. Implemente el circuito de la figura 3.

Figura 3.

Para alimentar los circuitos integrados con +12V y -12V ser necesario conectar la fuente dual de la
siguiente forma:



1. Obtenga del generador una seal triangular de 2 V pico a pico a 500 Hz, visualcela en el canal
1 del osciloscopio y verifique las caractersticas de la seal.
2. Conecte a la entrada del circuito de la figura 3 la seal obtenida en el punto anterior y
visualcela en el canal 1 del osciloscopio.
3. Sin desconectar la sonda del canal 1, coloque la sonda del canal 2 en la salida del circuito y
visualice la seal resultante. A partir de las observaciones de las seales de entrada y salida
simultneamente concluya.

D. Adquisicin de datos mediante el uso de una tarjeta de adquisicin de datos y el software Labview
(Ver Anexo 1).

Genere una seal sinusoidal con amplitud pico a pico de 2v y frecuencia de 10 Hz con el generador
de funciones e introdzcala por una entrada anloga de la tarjeta de adquisicin de datos.
Implemente las instrucciones correspondientes para la lectura de la seal entrante en Labview.
(Figura No.5)


Figura No.5

Genere una seal sinusoidal con amplitud pico a pico de 2v y frecuencia de 10 Hz en Labview y
transmtala por una salida anloga de la tarjeta de adquisicin de datos. Visualice la seal de salida
por medio del osciloscopio. (Figura No.6)

Figura No.6

TRABAJO SOLICITADO

1. Explique como fueron los procedimientos de medicin para cada uno de los circuitos con los
diferentes instrumentos utilizados. Qu se debe tener en cuenta para obtener una correcta
medicin?
2. Realice una comparacin en cada caso, entre los datos tericos y los valores prcticos.
3. Se presentaron problemas durante la prctica? Explique.
4. Haga un comentario de las posibles fuentes de error.
5. Sugiera otras aplicaciones del amplificador operacional (mnimo 2).
6. Realice comentarios y obtenga conclusiones slidas.

PRCTICA No. 2

SISTEMA MOTOR DC

La siguiente figura ilustra esquemticamente el montaje.



El problema bsico planteado se puede resumir en:

Utilizar un sistema de Motor DC conformado por dos sensores, de velocidad y posicin.
Disear e implementar un control on/off, proporcional y proporcional integral, con el
propsito de mantener la velocidad o posicin constante del motor, a pesar de las posibles
perturbaciones y cambios en el sistema que se puedan presentar. El estudiante deber
disear las experiencias necesarias para evidenciar el correcto funcionamiento de sistema
diseado.

OBJETIVOS

- Evidenciar los diferentes modelos lineales que pueden ser obtenidos de un proceso cambiando
el punto o la condicin de operacin.
- Encontrar un modelo lineal apropiado de un proceso real usando el mtodo de la respuesta
escaln

PREGUNTAS PREVIAS A LA PRCTICA

1) Cules son las entradas y salidas de nuestro sistema?
2) Qu es una respuesta escaln?
3) Cmo es la ecuacin estndar de primer orden de un sistema lineal, dinmico e invariante en el
tiempo?
4) Cmo se puede identificar en una respuesta escaln el orden del sistema bajo anlisis?
5) A partir de la respuesta escaln de un sistema de primer orden, como se obtienen los coeficientes
del modelo?
6) Se pueden aproximar los sistemas de orden superior a un primer orden?
Regulador

Sensor
Referencia de
velocidad o posicin,
en voltaje
Accionamiento
DESARROLLO DE LA PRCTICA

Deber disear una experiencia que le permita resolver las siguientes inquietudes para la velocidad del
motor.

1) Es lineal el proceso?
2) El modelo depende de la velocidad o posicin de trabajo?
3) Cul es el orden del sistema?
4) Cul sera una funcin de transferencia adecuada para el conjunto completo (proceso,
accionamiento, sensor, acondicionamiento?.
- Genere una seal cuadrada y aplquela a la entrada del sistema ( Actuador )
- Utilice para la seal cuadrada voltajes: 0 a 1v, 0 a 3v y 0 a 5v.
- Tome datos de los sensores, Sea muy detallado en el momento de tomar los datos, si puede
almacene los datos.
5) El modelo es el mismo a cualquier velocidad o posicin? Depende el modelo de si est en
movimiento o no el motor?
6) Puede variar el modelo con el tiempo?
7) Qu efecto puede producir la prdida de la calibracin de alguna componente?

RECOMENDACIONES:

1) Compare los resultados del modelo obtenido con los datos del proceso.
2) Planee correctamente las experiencias. Estas deben ser repetibles. Controle las variables que
pueden afectar.
3) Realice cada una de las pruebas que considere pertinentes con cada uno de los sensores
(velocidad y posicin)
4) Utilice un elemento de medicin alterno para verificar.
5) No olvide analizar y comentar los resultados.

TRABAJO SOLICITADO

1. Responda de manera clara y concisa las preguntas planteadas en el desarrollo de la prctica.
2. Valide el modelo obtenido usando Matlab comparando con los datos reales.




PRCTICA No.3

REALIMENTACIN CONTROL ON/OFF

OBJETIVOS

- Comprender los efectos, consecuencias y utilidad de realimentacin de un sistema.
- Entender porque el error no es un error sino una oportunidad de trabajar mejor.
- Disear e implementar un regulador ON/OFF en el sistema trmico.


PREGUNTAS A RESOLVER PARA LA PRCTICA:

Antes de entrar al circuito del control ON-OFF con comparador vamos a estudiar el siguiente
circuito comparador con realimentacin positiva
1
:


ESQUEMA ELCTRICO



CIRCUITO No. 3

El circuito No. 3 recibe por nombre DISPARADOR DE SCHMITT NO INVERSOR, a
continuacin se explicar brevemente el comportamiento del circuito:

Un disparador se distingue de un comparador comn en tres aspectos:
- Vo solo puede estar en Voh o Vol; no puede tener valores intermedios.
- Los cambios de Vo no son graduales sino virtualmente instantneos, independientemente de
que Vi vare muy despacio.
- Vo cambia cuando Vi asciende hasta alcanzar el voltaje de disparo V1, pero el cambio no
se deshace si V1 se devuelve al mismo valor, para deshacerlo Vi debe seguir descendiendo
hasta alcanzar el voltaje de apagado V2.

Condicin de disparo:
Cuando el circuito est apagado: Vo = Vol
El disparo ocurre cuando Vi = V1
En el momento del disparo el voltaje en la
entrada no inversora (V+) es cero.
1 2
1
1 2
2
1 0
R R
R
Vol
R R
R
V
+
+
+
=

Condicin de apagado:
Cuando el circuito est disparado: Vo =
Voh
1 2
1
1 2
2
2 0
R R
R
Voh
R R
R
V
+
+
+
=

1
Para mayor profundidad remitirse al anexo 2.

El apagado ocurre cuando Vi = V2
En el momento del disparo el voltaje en la
entrada no inversora (V+) es cero.

Al combinar las dos ecuaciones anteriores se tiene:
1
2
R
R
VH
Vol Voh
=


Donde VH = V1 V2.
2


1) Verifique el comportamiento del circuito.
2) Tiene este circuito ciclo de histresis? Qu es histresis?
3) Cmo ajustar el ciclo de histresis?

En todo sistema que se desea controlar, es necesario mirar la variable a controlar, compararla con el
valor deseado y tomar acciones como resultado de esta comparacin. Una posibilidad es prender la
fuente de calor cuando la temperatura baja, apagarla cuando sube.

Estudie el siguiente diagrama y verifique que esta idea est presente:














CIRCUITO No. 4

En el circuito No. 4 se puede observar un disparador de schmitt no inversor polarizado a 12V, el
propsito de dicha configuracin es tener sobre el motor una seal como la que se muestra en el
circuito No. 3 pero no entre Voh y Vol, sino entre Voh y tierra, para que el motor gire en un solo
sentido, de lo contrario cambiar de giro.

1. Qu es la referencia de un proceso?
2. Qu es el error?
3. Cul es la funcin del primer amplificador?
4. Cul es el modelo de este esquema tomando como entradas la salida del proceso y la
referencia y como salida Vo?
5. Dnde est la observacin del error? La accin?
6. Qu tipo de criterio de decisin se est usando?
7. Cul es el papel de R?
8. Qu se puede ajustar con R1 y R2?



2
GABRIUNAS, Vytautas. APUNTES DE ELECTRNICA. Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. 1999.


DESARROLLO DE LA PRCTICA

Deber cambiar de ubicacin el potencimetro de la primera prctica, pues ahora el sistema ser
manejado con Vo. El potencimetro adicional del montaje anterior ser usado para dar la referencia
deseada.

1) Complete el montaje de acuerdo al anterior esquema.
2) Realice pruebas para corroborar las hiptesis realizadas sobre el circuito completo.

Se sugiere usar R=1 KO para tener una ganancia de 1. R2 y R1 debern ser seleccionadas a partir de
las necesidades.

Haga las pruebas que requiera para evidenciar el funcionamiento del sistema de control. Este tipo de
control se usa en los termostatos de la mayora de procesos simples.

Ponga en evidencia las ventajas y desventajas de este sistema tan simple.

1) Podemos ordenarle al sistema ir a cualquier velocidad? Cundo si y cuando no?
2) Podemos reproducir la experiencia con resultados similares en simulacin? Da resultados
similares?
3) Cmo influye la seleccin de R1 y R2 en los resultados?

TRABAJO SOLICITADO

Responda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la prctica (utilice como ayuda terica
el anexo 2).
Verifique los resultados obtenidos en la prctica mediante simulacin.






















PRCTICA No.4

CONTROL PROPORCIONAL DE VELOCIDAD

OBJETIVOS

- Montar y probar un regulador proporcional en el sistema trmico
- Observar el efecto de realimentacin error
- Entender el efecto de la ganancia en el desempeo del sistema realimentado.
- Encontrar la utilidad del modelo

PREGUNTAS PREVIAS LA PRCTICA:

La siguiente figura ilustra los dos tipos de reguladores hasta ahora usados:


Valor
deseado
Valor
real
ERROR +
-
Valor
deseado
Valor
real
ERROR +
-
ON/OFF Con hitresis
Proporcional


1. Cul es la diferencia en su funcionamiento? Cules son las ventajas y desventajas de cada
uno? Podrn eliminar el error?
2. Dado que contamos con un modelo del proceso supuestamente bueno, cmo podemos
verificar que pasara si se cambia la ganancia del regulador proporcional? Qu herramienta
nos servira para evidenciar su funcionamiento?
3. Se desea que el sistema responda en 90% del tiempo de malla abierta con un regulador
proporcional. Cmo disear el sistema? Qu error tendr este sistema de control?
4. Qu ventajas y desventajas tiene usar ganancias grandes?

El siguiente circuito ilustra una posible implementacin del regulador denominado Proporcional.
Verifique tericamente su funcionamiento antes de montarlo.




CIRCUITO NO. 5

OBSERVE que es similar al circuito No.4 de ON/OFF. Salida del sensor corresponde a la salida
del amplificador del sensor cercano al bombillo. En Referencia conecte la salida del circuito No. 5
(del amplificador en configuracin seguidor) y Etapa de potencia debe ser conectado al circuito del
accionamiento (circuito No. 2) en Vin.

Verifique que la funcin de transferencia de este circuito es:
( )
SALIDA REF u
V V
R
R
V |
.
|

\
|
+ =
1
2
1
Halle el valor de las resistencias (mayores de 1 KO ) tal que V
u
= (V
REF
- V
SALIDA
) Rt donde se
obtenga Rt igual al valor de K hallado en el anlisis terico.

DESARROLLO DE LA PRCTICA
1) Realice el montaje del sistema con control proporcional.
2) Ponga en evidencia las carcteristicas de funcionamiento de este nuevo regulador. No olvide
planear el protocolo de experimentacin controlando variables y asegurando la posibilidad de
repetir la experiencia con resultados similares.
3) Es cero el error? Coinciden los resultados con las hiptesis logradas a partir del modelo y del
anlisis?
4) Qu ventajas y desventajas encuentra entre el regulador ON/OFF y este regulador?
5) Trate de confirmar las ventajas y desventajas de usar ganancias grandes.
6) Evale el efecto del cambio en la accin proporcional en la respuesta del sistema.

TRABAJO SOLICITADO
Responda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la prctica.
Verifique los resultados obtenidos por simulacin.




PRCTICA No.5

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

OBJETIVOS

- Montar y probar un regulador proporcional integral en el sistema de Motor DC.
- Disear y simular los parmetros de un PI en el control de velocidad y posicin del sistema
Motor DC.
- Verificar los parmetros del PI sobre el sistema Motor DC.

PREGUNTAS PREVIAS A LA PRCTICA

La funcin de transferencia simplificada de un regulador PI es:

( )
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
1
1 K s H
i
p


Como se observa, contiene un integrador, esto es, estamos integrando el error.

1. Cul es el papel del integrador? Cul es su efecto sobre el error y cmo lo logra?
2. Encontrar Kp y Ti si se desea error cero a escaln y respuesta en tiempo similar al de malla
abierta. Piense en usar al menos dos mtodos para lograr este diseo.
3. Confirme el diseo analticamente y en simulacin.
4. Cul es el efecto de Kp y de Ti? Use mtodos analticos y numricos para responder a esta
pregunta
5. Qu es robustez? Cmo evidenciar este aspecto en simulacin? Analticamente?

DESARROLLO DE LA PRCTICA

1) Implemente el siguiente circuito correspondiente a la funcin de transferencia indicada en el
anlisis terico:












2) De acuerdo a los valores hallados en el anlisis terico, escoja los valores con los cuales
obtenga mejor respuesta, explique porque. Y halle el valor de las resistencias (mayores a 1K )
y del condensador no polarizado por medio de las siguientes funciones de transferencias propias
de los bloques del sistema de control:

BLOQUE INTEGRAL:
}
+

=
t
I O
V d salida referencia
C R
V
0
) 0 ( ) )( (
1 * 7
1

) (
*
1
) (
* 1 * 7
1
salida referencia
S Ti
salida referencia
S C R
V
O

=

BLOQUE RESTADOR SIN GANANCIA:
) )(
*
1
1 ( ) )(
* 1 * 7
1
1 ( salida referencia
S Ti
salida referencia
S C R
V
O
+ = + =

BLOQUE PROPORCIONAL:
) )(
*
1
1 ( ) )(
* 1 * 7
1
1 )(
1
1 ( salida referencia
S Ti
Kp salida referencia
S C R R
Rf
V
O
+ = + + =

3) Mantenga un protocolo de experimentacin adecuado, compatible con los utilizados. Controle
variables y busque evidenciar que puede hacer el regulador montado y que no.

4) Compare la respuesta obtenida en el proceso y en simulacin.

5) Disee y realice experiencias que muestren la robustez del sistema.

TRABAJO SOLICITADO:

Responda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la prctica y verifique los resultados
obtenidos por simulacin.



PRCTICA No.6

INTRODUCCIN AL MANEJO DE PLCs

OBJETIVOS

- Comprender la estructura, funciones y aplicaciones de un autmata programable o PLC.
- Implementar ejercicios de entrenamiento en el PLC mediante el lenguaje de programacin por
lista de instrucciones o AWL

PREGUNTAS PREVIAS A LA PRCTICA

Por medio del tutorial y la presentacin del PLC Siemens de la serie Simatic S7, responder las
siguientes preguntas:

1. Explique brevemente el funcionamiento y la estructura de un PLC Siemens de la serie Simatic
S7.
2. Cules son los registros que maneja la CPU del PLC? (Explique cada uno)
3. Qu funcin cumplen los temporizadores del PLC? Explique el modo de operacin de la
temporizacin como retardo a la conexin (SE) y ejemplifique diseando el algoritmo del
temporizador.
4. Implemente por escrito en instrucciones AWL los siguientes ejercicios:
- Lectura y escritura de puertos digitales (utilice E 0.1 como entrada digital y A 0.1 como
salida digital).
- Lectura y escritura de puertos anlogos (utilice PEW272 como entrada anloga y
PAW288 como salida anloga).
- Cargar dos valores, multiplicarlos y guardar la respuesta en una marca de memoria
(utilice la marca MD204).

PRACTICA POR REALIZAR:

Abra un nuevo proyecto dentro del software STEP7 y realice la configuracin adecuada del hardware
del PLC (siga las indicaciones del instructor).

Implemente los siguientes algoritmos en el PLC y observe los resultados. (No olvide grabar el proyecto
antes de cargar el programa correspondiente en el PLC).

1. Generacin de pulsos

UN M0.0
L S5T#1S
SE T1
U T1
= M0.0
= A0.0




2. Generacin de onda cuadrada

UN M0.0
L S5T#1S
SE T1
U T1
= M0.0
UN M0.0
BEB
UN A0.0
= A0.0

3. Disee e implemente el siguiente ejercicio. Observe resultados.

Tratamiento y muestreo de una seal anloga

Genere una seal sinusoidal con amplitud pico a pico de 2v y frecuencia de 1Hz con el generador de
funciones e introdzcala por la entrada anloga del PLC PEW272. Implemente las instrucciones
correspondientes para la lectura de la seal entrante.
A continuacin, implemente en el algoritmo una temporizacin como retardo a conexin de 100ms
(muestreo de la seal analgica entrante).
Realice un tratamiento a la seal adicionndole un valor constante y enve el resultado de la operacin
a la salida anloga del PLC PAW288.
Visualice la seal entrante y saliente por medio de los dos canales del osciloscopio. Verifique el
resultado.
La secuencia del proceso a seguir se presenta de manera grfica a continuacin:







Modifique la operacin de adicin por:



a. Sustraccin.
b. Multiplicacin
c. Divisin.

Observe resultados en cada uno de los anteriores casos.


TRABAJO SOLICITADO:

Incluya en el informe del laboratorio cada uno de los programas implementados para los tres ejercicios
propuestos en el desarrollo de la prctica. No olvide agregar comentarios a cada lnea de cdigo.
Concluya sobre los resultados obtenidos.


PRCTICA No.7

CONTROL PID CONTINO UTILIZANDO UN PLC PARA EL CONTROL
DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

OBJETIVOS

- Disear un control PID continuo para una planta de primer orden.
- Comprender la accin de un control PID en un sistema.
- Programar el bloque PID del PLC Siemens para actuar sobre una planta de velocidad.

PREGUNTAS PREVIAS A LA PRCTICA:

En el PLC Siemens se dispone de un bloque de funcin (FB) que es un mdulo PID continuo,
FB41. Una vez se llama este bloque, slo es necesario configurar los parmetros que dicho modulo
trae para implementar un control PID sobre una planta de dinmica rpida (No plantas de
temperatura, para esto existen bloques PID especializados).

1. Inicialmente es necesario llamar al FB41 desde un bloque de organizacin de interrupcin
cclica, es decir un bloque de organizacin que hace llamadas peridicas al mdulo.
Adicionalmente, debe crear un bloque de datos de instancia asociado al FB41, para que los
parmetros que se deben configurar para el mdulo PID, FB41, se asocien a este. Indique cmo
llamar al FB41 desde su OB (bloque de organizacin) y cmo crear el bloque de datos (DB)
asociado a dicho FB en su OB.

2. Explique brevemente cada uno de los parmetros que se deben configurar una vez llamado el
FB41. Lea los archivos S7mdcod.pdf (FB58, regulacin PID continua para temperatura,
funciona de manera similar al FB41 pero es especializado para plantas con dinmica lenta) y
S7pidcod.pdf (FB41).

Para la entrada: COM_RST, MAN_ON, PVPER_ON, P_SEL, I_SEL, INT_HOLD, I_ITL_ON,
D_SEL, CYCLE TIME, SP_INT, PV_IN, PV_PER, MAN, GAIN, TI TIME, TD TIME,
TM_LAG, DEADB_W, LMN_HLM, LMN_LLM, PV_FAC, PV_OFF, LMN_FAC,
LMN_OFF, I_ITLVAL y DISV.

Para la salida: LMN, LMN_PER, QLMN_HLM, QLMN_LLM, LMN_P, LMN_I, LMN_D, PV
y ER.

3. Disee un control PID de la forma:
( )
|
|
.
|

\
|
+ + = s T
s T
K s C
d
i
1
1 ,
es decir, determine los valores de K, T
i
y T
d
, para una planta de velocidad cuya funcin de
transferencia de lazo abierto G
0
(s) se muestra a continuacin:
( )
1
1
0
+
=
s
s G
Se busca que en lazo cerrado el ts = 0.8 seg. y que el sobrepaso mximo sea de 5%.

Una vez obtenida la funcin de transferencia del controlador C(s), especifique la funcin de
transferencia de lazo cerrado, G(s), de todo el sistema y la ubicacin de los polos de lazo
cerrado.



4. Para la programacin del PLC, es necesario hacer ciertas operaciones con las que no se est
familiarizado. Luego de llamar el FB41 desde un OB de interrupcin cclica, como el OB35, es
necesario configurar los parmetros del mdulo PID, esto se puede hacer desde la ventana en la
que se programa sobre el OB35 o ms directamente sobre el DB41, para hacer la configuracin
de parmetros desde el DB41, es necesario ubicarse en la ventana principal del SIMATIC
Manager y hacer doble clic sobre el DB41.

Inicialmente es necesario tener claros que pese a que se esperara que el mdulo pudiese leer la
salida de la planta directamente de la periferia, es necesario hacer una escalizacin del valor
medido, es decir se debe tomar el valor medido mximo (en nuestro caso 10V) y asignarle un
100% y tener en cuenta que ese porcentaje corresponder al nmero 07FFFh, lo que quiere decir
que el valor ledo debe dividirse entre 0.00305181 (100/32727). De la misma forma la seal de
salida debe ser multiplicada por 0.00305181 (100/32727), para tener un valor coherente en la
entrada de la planta. Por lo que se hace evidente que la entrada al regulador PID debe ser
interna y no de la periferia. Los procesos de escalizacin y desescalizacin es necesario
llevarlos a cabo desde el OB1.

Es recomendable colocar la seal de referencia a travs de WinCC, por lo que se debe asignar al
set point la posicin de memoria MD 144 y antes de empezar a correr el programa es necesario
ejecutar el supervisor (un programa que se creo para este fin) desde WinCC, all se pueden
visualizar en la parte superior el set point (negro) y la salida de la planta (amarillo) y en la parte
inferior la salida del controlador (regulador PID).

Disee los programas de escalizacin y desecalizacin.

En el Step7 existe una utilidad para parametrizar la regulacin PID, que se encuentra en
Inicio > Simatic > Step7 > Parametrizar Regulacin PID, que se debe abrir Online luego
de carga los bloques del proyecto, all tambin se pueden configurar los parmetros del
mdulo, sin embargo la parte til se encuentra al observar el registrador de curvas, ya que
si no se desea colocar el Set Point desde WinCC, se asigna algn valor al set point y con
el registrador de curvas que se encuentra disponible en la ventana de Parametrizar
Regulacin PID se pueden observar cualquiera de las seales que se encuentran
disponibles en todo el mdulo, tales como el set point, la salida de la planta, la seal de
error, la contribucin de cada componente del PID, la salida total del controlador, etc.




Al finalizar la configuracin del mdulo PID en la ventana principal de su proyecto debe
tener un OB35, un OB1, un FB41, un DB41 y una tabla de datos, que sencillamente lo
puede ayudar a nombrar ciertas posiciones de memoria y manejar su programa de una
forma ms personalizada


5. Verifique el comportamiento de todo el sistema mediante simulacin en Matlab. La simulacin
puede ser llevada a cabo en Simulink o por cdigo, en cualquiera de los casos anexe bien sea el
diagrama de Simulink o el archivo .m y las grficas obtenidas para la simulacin de las seales
de error, salida del controlador, salida de la planta y set point.




DESARROLLO DE LA PRCTICA

1. Programe el PLC de acuerdo a los parmetros que fij en el pre informe.

2. Verifique la funcin de transferencia de la planta. Polarcela, coloque a la entrada un escaln de
amplitud 3V y visualice la seal del sensor de velocidad en el osciloscopio.

3. Conecte el PLC a la planta, siendo el PLC el controlador.

4. Verifique que los criterios de diseo se cumplen satisfactoriamente. Seleccione varios valores
de set point y verifique el funcionamiento del controlador, anexe imgenes de los resultados
mostrados en WinCC o en el registrador de curvas.

5. Compare los resultados reales y los obtenidos por simulacin.

TRABAJO SOLICITADO

Anexe el cdigo en AWL para la programacin del mdulo PID del PLC.
Compare las respuestas de la planta en lazo abierto sin controlador y en lazo cerrado con
controlador.
Anexe datos y conclusiones de cada uno de los pasos de la prctica a analizar.



PRCTICA No.8

DISEO DE UN PID DISCRETO MEDIANTE EL USO DE UN PLC PARA
EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

OBJETIVOS

- Conocer los elementos bsicos de un sistema de control discreto y los parmetros que los
afectan.
- Escoger el periodo de muestreo para sistema discreto que implementa un sistema de control.
- Observar el efecto de la modificacin del periodo de muestreo para un sistema discreto.
- Conocer como se implementa una funcin de transferencia o una ecuacin en diferencias
que representa un sistema discreto (Controlador discreto).
- Disear e implementar un controlador PID discreto en un controlador lgico programable,
PLC.
- Utilizar el controlador PID para manejar la velocidad del eje de un motor DC.

PREGUNTAS PREVIAS A LA PRCTICA:

Dado el siguiente sistema de control discreto.

Fig 1. Sistema de control discreto

1. Describa cada uno de los componentes del sistema de control anterior: Retenedor de orden
cero (Bo), controlador discreto (Gd), proceso (Gp), muestreador.
La funcion de transferencia del retenedor de orden cero es:
s
e 1
) s ( B
Ts
0

= T: Periodo de muestreo. EC. 1


La funcion de transferencia del proceso es: (Motor DC, Entrada: voltaje motor DC, Salida:
Voltaje salida sensor de velocidad ).

1 s 2 . 0
1
) s ( Gp
+
= EC. 2
2. Escoja el periodo de muestreo para implementar el control discreto. Tome la curva de
reaccin de proceso (la respuesta tipo paso del sistema) y determine un periodo de muestreo
el cual governara el sistema de control discreto.

3. Calcule la funcion de transferencia del proceso con el periodo de muestreo escogido, Gp(z).

Para cada uno de los puntos siguientes (3-10): Simule el sistema. Compare la referencia con la
salida del proceso. Observe tambin el comportamiento del error y la salida del control. Concluya.

4. Disee un control proporcional para el sistema discreto. Escoja la ganancia haciendo el lugar
geomtrico de las races del sistema (Puede hacerse por simulacin). Escoja la ganancia que
permita tener un error de estado estacionario ante entrada tipo paso menor a 5% y tiempo de
establecimiento menor al 90% del tiempo de establecimiento de malla abierta del sistema.


5. Escoja dos ganancias ms: una menor y una mayor. Tome como punto de referencia para
escoger las ganancias el lugar del las races hecho anteriormente.

Tenga cuidado; cuando se modifica el periodo de muestreo se modifica la funcion de transferencia
de la planta. Hay que recalcular la funcion de transferencia de la planta para cada periodo de
muestreo escogido

6. Vare el periodo de muestreo. Escoja dos periodos de muestreo ms uno menor y otro
mayor.

7. Disee un controlador PID para un sistema continuo, Gp Motor DC. De los parametros Kp
y Ti.
Funcin de transferencia PID: ) Tds
Tis
1
1 ( Kp ) s ( PID + + = EC. 3
8. Discretice el controlador PID contino por el metodo invarianza al paso. Por comparacin
encuentre los parmetros K, a y b de la funcin de transferencia discreta del PID.

La funcin de transferencia de un PID discreto es la siguiente:

) 1 z ( z
) b z )( a z ( K
) z 1 (
) z * b 1 )( z * a 1 ( K
) z ( Ud
) z ( Yd
) z ( G
1
1 1
D

+ +
=

+ +
= =


EC. 4
Yd(z): Salida del controlador PID
Ud(z): Entrada del controlador PID
Y su ecuacin en diferencias es:

( ) ) 1 t ( yd ) 2 t ( ud ) b * a ( ) 1 t ( ud ) b a ( ) t ( ud K ) t ( yd + + + + = EC.5
yd(t): Salida del controlador PID en el periodo de muestreo actual, t.
yd(t): Salida del controlador PID en el periodo de muestreo anterior, t-1.
ud(t): Entrada del PID en el periodo de mustreo actual.t.
ud(t-1): Entrada del PID en el periodo de mustreo anterior.t-1.
ud(t-2): Entrada del PID en dos periodos de muestreo anterioores,.t-2.

9. Escoja dos ganancias (K) ms: una menor y una mayor.

10. Concluya sobre todo lo anterior.

DESARROLLO DE LA PRCTICA

1. Escriba y explique detalladamente un programa en AWL para ser implementado en el
PLC, que represente el control proporcional. Tenga en cuenta los siguientes pasos:
a. Adquiera voltaje del sensor de velocidad del motor por uno de los puertos analgicos
de entrada del PLC. Guarde el valor del sensor en la marca MD104.
b. Haga una rutina de temporizacin, que permita caracterizar el periodo de muestreo.
Esta rutina de temporizacin permite que la seal de control solo sea enviada al
sistema del motor cada periodo de muestreo.
c. Calcule la diferencia (Error) entre la referencia del sistema y el voltaje del sensor.
Guarde la referencia en la marca MD 144.
d. Se calcula la seal de control. Multiplique el error anterior por una constante (Ley
de control proporcional).


e. Envi el clculo anterior (seal de control) por uno de los puertos de salida anlogos
del PLC para que actu sobre la planta. Guarde la seal de control en la marca MD
112.

2. Verifique si su sistema funciona. Haga experimentos con dos ganancias (K) y dos
periodos de muestreo. Tome datos.

3. Escriba y explique detalladamente un programa en AWL para ser implementado en el
PLC, que representa el control PID. Son los mismos pasos para el control proporcional
sin embargo el paso d se modifica de la siguiente forma:
a. Se calcula la seal de control. Calcule la seal de control implementado la
ecuacin en diferencias que representa la funcin de transferencia del PID
discreto. EC. 5. Tenga en cuenta:
i. Almacene, en cada periodo de muestreo, una salida del control del periodo de
muestreo anterior. yd(t-1).
ii. Almacene, en cada periodo de muestreo, la entrada (Error) del control del
periodo de muestreo anterior, ud(t-1), y de dos periodos de muestreo
anteriores, ud(t-2).
iii. Se debe conocer K, a, b, yd(t-1), ud(t-1), ud(t-2).
iv. Calcule yd(t) haciendo las operaciones de la EC. 5.

4. Verifique si su sistema funciona. Haga experimentos con dos ganancias (K). Tome
datos.

5. Concluya sobre todo lo anterior.

NOTA: Si no se tiene conocimiento todavia de control en tiempo discreto, diseo PID discreto o
metodos de discretizacion, de todas formas realice los puntos 11 a 15 (Esto para que puedan
desarrollar el programa con el PLC) y tome como conocidos los siguientes datos.
- Periodo de muestro de 50ms.
- Para el punto 11 tome K=5.
- Para el punto 13 tome K=0.1, a=b=0.5.

TRABAJO SOLICITADO:

Responda las preguntas formuladas durante el desarrollo de la prctica y verifique los resultados
obtenidos por simulacin.



ANEXO 1

Tutorial Labview

Cmo probar la tarjeta de adquisicin de datos?

1. Conecte el mdulo al cable National Instruments azul disponible en su puesto de trabajo,
asegrese de que quede fijo ajustando los tornillos destinados para tal fin.

2. Abra el acceso directo de Measurements and Automation

o llegue a l por la ruta Programas > National Instruments > Measurements and Automation.

3. Una vez en la ventana de Measurements and Automation, debe seguir la ruta que se muestra a
continuacin:

Normalmente aparecer slo un dispositivo instalado (Dev1), seleccinelo.

4. Haga clic sobre Test panels en la parte superior derecha de la ventana. Se le
presentan opciones para probar las entradas anlogas, las salidas anlogas, las terminales
digitales de entrada / salida y los contadores de entrada / salida.

Para probar las entradas anlogas:

1. Seleccione el nombre del canal (ai#).
2. Seleccione la configuracin de la entrada (RSE).
3. El modo de adquisicin puede ser On demand o Continuous.
4. Seleccione los lmites mximo y mnimo.
5. Conecte el positivo del generador a la terminal ai# del mdulo y la tierra del generador a una
tierra de entrada anloga de su mdulo AIGND.
6. Presione Start.

En la figura 1 se muestra la ventana final que usted debera obtener.




Figura 1. Configuracin para la prueba de entradas anlogas

Para probar las salidas anlogas:

1. Seleccione el nombre del canal (ao#).
2. Seleccione el modo de salida. Si seleccina generacin de onda senoidal, recuerde que la
frecuencia de la seal resultante ser el valor de Update Rate / 1000 y el mecanismo de
transferencia debe ser DMA.
3. Seleccione los lmites mximo y mnimo, as como el voltaje de salida.
4. Conecte el positivo de la sonda del osciloscopio a la terminal dac# del mdulo y la tierra del
osciloscopio a una tierra de salida anloga de su mdulo AOGND.
5. Presione Start.

En la figura 2 se muestra la ventana final que usted debera obtener.





Figura 2. Configuracin para la prueba de salidas anlogas


Las terminales digitales de entrada / salida y los contadores de entrada / salida no se utilizarn en
este laboratorio.

Para visualizar seales de un circuito desde Labview.

1. Abra Labview siguiendo la ruta Programas > National Instruments Labview 7.1
2. Seleccione la opcin de crear un nuevo .vi (New...)
3. Seleccione adquisicin de datos, como se muestra en la figura 3.
4. Se abren dos ventanas con el nombre del programa, una del panel frontal y otra para el diagrama
de bloques. En la del diagrama de bloques aparece un cuadrito de un asistente para adquisicin
de datos, haga doble clic sobre este

5. Se abre una ventana de Create New. Seleccione entrada anloga de voltaje como se muestra
en la figura 4.
6. Seleccione el nmero del canal con el que desea trabajar y pulse finish, figura 5.



Figura 3. Ruta para crear un nuevo programa para la adquisicin de datos desde una entrada
anloga


Figura 4. Ruta para configurar una entrada anloga de voltaje

7. Se abre una ventana del DAQ Assistant, configure el canal como lo hizo para probar las
entradas anlogas, tenga en cuenta que el modo de adquisicin debe ser N Samples y no On
demand o Continuous. Pulse OK. Figura 6.

8. El cuadro del DAQ Assistant cambia por el que se ve a continuacin




9. Sobre data haga clic derecho y cree un indicador grfico como se muestra en la figura 7.

10. Para llegar a la ventana del panel frontal haga doble clic sobre el indicador grfico y aparecer
lo que se muestra en la figura 8.

11. En este momento si ya tiene conectado el canal que seleccion para la adquisicin de datos,
igual que lo hizo para probar las entradas anlogas, simplemente puede hacer clic en la flechita
de run y en el indicador grafico debe aparecer la seal que se est introduciendo por el
mdulo.


Figura 5. Definicin de la entrada anloga





Figura 6. Configuracin de la entrada anloga



Figura 7. Ruta para crear el indicador grfico de la entrada anloga




Figura 8. Panel frontal del programa de Labview que muestra la pantalla de visualizacin



ANEXO 2

Schmmit no inversor (funcionamiento)



Lo primero que debemos tener en cuenta es que la configuracin de la figura anterior tiene una
realimentacin positiva, es decir que el voltaje de salida Vo se le suma a V+ y por lo tanto Vo se satura
con gran facilidad y con cualquier voltaje en V+ por pequeo que parezca.

2 1
1 2 1 2
R R
V Vi Vo
R R R R
+ = +
+ +
(Por mtodo de superposicin)

Ejemplo de funcionamiento:

- Estado inicial
Supongamos que R2=R1 y que Vo = Vol = -12v
Vi=0 (No le entrada nada al schmitt)
Aplicando la ecuacin correspondiente:
V+= 0.5Vo = -6.5v
Vo = Vol (por la realimentacin positiva se satura en -12v)
Disparador apagado

- Mecanismo de disparo
Ahora introducimos un Vi de +12v
Entonces:
V+ = 0.5(+12v) + 0.5(-12v)
V+=0
Pero inmediatamente se forma un divisor de voltaje as:

Entonces V+ = +6v


Es por esta razn que el schmitt nunca genera un voltaje de salida Vo igual a cero.
Ahora, si V+ = +6v, entonces Vo = Voh = +12v (por la realimentacin positiva se satura en
+12v)

Lo cual nos dice que fue necesario introducir un Vi de +12v para que la salida del sistema
cambiara de -12v a +12v. A este Vi se le denomina V1 o voltaje de disparo.

Si en Vi introducimos un voltaje ms pequeo positivo (+5v):
V+ = 0.5(+5v) + 0.5(+12v)
V+ = +8.5v
Vo = V+ = +12v (de nada me sirve reducir el voltaje de entrada porque el sistema se queda en
el voltaje de saturacin de +12 (inercia del sistema o histresis))

- Mecanismo de apagado

Ahora supongamos que el voltaje de entrada Vi es -12V
V+ = 0.5(-12) + 0.5(+12)
V+=0
Pero inmediatamente se forma un divisor de voltaje as:

Entonces V+ = -6v
Si V+ = -6v, entonces Vo = Vol = -12v
Lo cual nos dice que fue necesario introducir un Vi de -12v para que la salida del sistema
cambiara de +12v a -12v. A este Vi se le denomina V2 o voltaje de apagado.

Si en Vi introducimos un voltaje ms pequeo positivo (-3v):
V+ = 0.5(-3v) + 0.5(-12v)
V+ = -7.5v
Vo = V+ = -12v (de nada me sirve aumentar el voltaje de entrada porque el sistema se queda en
el voltaje de saturacin de -12v (inercia del sistema o histresis))




Si escojo una relacin de las resistencias del schmitt as:
R2=10*R1

Entonces:


V+ = 10Vi/11 + Vo/11
Que nos indica que el voltaje de entrada Vi pesa 10 veces ms que el voltaje de salida, y por lo tanto el
voltaje de disparo V1 y el voltaje de apagado V2 se reducen en 10:

V1 = 1.2v y V2= -1.2v
Vh = 2.4v

Gracias a que la entrada negativa del amplificador de la configuracin schmitt est conectada a tierra,
la seal de salida del mismo es simtrica con respecto a cero voltios, como lo podemos ver en la
siguiente figura: