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SIMULACION DE SISTEMAS

Tema 5

Indice
z Concepto

de Simulacion z Ecuaciones ODE y DAE z Mtodos Numricos de Integracin z Mtodos Numricos en MATLABSIMULINK z Mtodos Numricos en MODELICA z El entorno de simulacin SIMULINK z EL entorno de simulacin MODELICA

Concepto de Simulacin
z

La tcnica de simulacin comprende una extensa coleccin de mtodos y aplicaciones cuyo objetivo es la reproduccin del comportamiento real de un sistema, usualmente sobre un computador digital con software apropiado. La simulacin por computador estudia una amplia variedad de modelos de sistemas reales aplicando tcnicas numricas, creando un modelo computerizado del sistema bajo estudio, con el fin de ejecutar experimentos que permitan mejorar el conocimiento del comportamiento del sistema bajo un conjunto de condiciones de trabajo.

Concepto de Simulacin

Concepto de Simulacin

Pasos en estudio de simulacin

Concepto de Simulacin
z

Los sistemas en tiempo continuo habrn de ser sometidos a un proceso de discretizacin que transforme las ecuaciones diferenciales que los gobiernan en ecuaciones discretas, Para ello utilizan los mtodos numricos de integracin, cuyo objeto es la sustitucin de las derivadas de las variables del sistema por expresiones aproximadas.

Ecuaciones ODE y DAE


z

Modelado de Sistemas dinmicos conduce a ecuaciones dinmicas de dos tipos: 1. Ecuaciones ODE

dx = f (x, t) dt

x (0) = x0

en forma explicita, f no lineal en general.

Motor de CC

Ecuaciones ODE y DAE


z

2. Ecuaciones DAE
Capacitor1 Resistor1

dx F (x, , t) = 0 dt

C=C1

R=R1

x (0) = x0
SignalVoltag...

R esistor2

en forma implicita, F no lineal en general.


z

R=R2
Capacitor2

C=C2

Ecuaciones ODE caso particular de ecuaciones DAE, En general si existe

Ground1

Circuito Elctrico

dx F , entonces = g (x, t) dt x

Ecuaciones ODE y DAE


z z z

Es habitual encontrar sistemas fsicos definidos por DAEs. Diferentes tipos de ecuaciones DAE: I. DAE Implicita Lineal (Cuasi-Lineal)

II. DAE en forma de Perturbacin Singular

Ecuaciones ODE y DAE


z

III. DAE Semiexplcita

caso particular de II con = 0.


z

IV. DAE Lineal

Ecuaciones ODE y DAE


z

Para el caso general

el indice diferencial es el numero de derivaciones requeridas para obtener la solucin en forma de ODE explicita

Para obtener

& z

es necesario derivar m veces la DAE.

Ecuaciones ODE y DAE


z

El indice diferencial indica la dificultad en la resolucin de la DAE. Para el caso semiexplcito se puede tambin obtener la solucin en forma de ODE explicita en funcin del indice diferencial 1. Indice m = 0

Resolucin directa de la DAE que es en realidad una ODE

Ecuaciones ODE y DAE


z

2. Indice m = 1

Derivando una vez

y en caso de que

sea regular

Ecuaciones ODE y DAE


z

2. Indice m = 2

Derivando dos veces, y en caso de

y en caso de que

sea regular

Ecuaciones ODE y DAE


z

Asociado a la transformacin de DAE a ODE aparece el establecimiento de condiciones iniciales 1. Indice m = 1 para x =x(0), y =y(0)

2. Indice m = 2

para x =x(0), y =y(0)

Mtodos Numricos de Integracin


z

Utilizacin de mtodos numricos para integracin de sistemas definidos por ODEs o DAEs. Son mtodos aproximativos debido a errores de discretizacin y redondeo. A. Mtodos Numricos para ODEs Sistema descrito por

Se basan en una aproximacin de f

Mtodos Numricos de Integracin


Mtodos de Paso Mltiple y mtodos de Paso Simple (Runge-Kutta). B. Metodos Numricos para DAEs Sistema descrito por

Se basan en una aproximacin de F Mtodo DASSL de Paso Mltiple Transformacin a ODE

Mtodos Numricos de Integracin


z z

Mtodos Numricos para ODEs El objetivo de los mtodos numricos de integracin es obtener, a partir de un sistema continuo expresado mediante el sistema de ecuaciones diferenciales ODE de primer orden en espacio de estado

dx = f (x, t) dt
una secuencia de valores del vector de estado x (t1 ), x (t 2 ),K , x (t i ) que aproximan la solucin del sistema de ecuaciones anterior, siendo el intervalo de integracin h = ti ti 1 y f no lineal en general.

Mtodos Numricos de Integracin


z

Es comn a todos estos mtodos la resolucin del sistema de ecuaciones diferenciales por integracin entre los puntos t i r y t i +1 segn
x ( t i +1 )

x ( ti r )

dx = f (t )dt
ti r

t i +1

x (t i +1 ) = x (t i r ) +
z

t i +1

ti r

f (t )dt

En funcin de la aproximacin de f en el intervalo de integracin surgen los diferentes mtodos de integracin.

Mtodos Numricos de Integracin


z

Los mtodos de integracin se clasifican en explcitos (forward) e implcitos (backward), en funcin de la dependencia de x (ti +1 )

Ejemplo:

dx = x dt xi +1 xi = xi +1 h 1 xi +1 = xi 1 + h estable h
Euler Implicito

xi +1 xi = xi h xi +1 = (1 h) xi

estable h < 1
Euler Explicito

Mtodos Numricos de Integracin


z

I) Mtodos de Paso Simple o Runge-Kutta:

Mtodos Numricos de Integracin


z z

II) Mtodos de Paso Multiple: EL valor de xi+1 se realiza en funcin de los valores de xi, xi-1, .xi-p

El paso de integracin h puede ser fijo o variable. En caso de variabilidad se utilizar el error de integracin estimado, como diferencia en la evaluacin de xi+1 con dos mtodos diferentes.

Mtodos Numricos de Integracin


z
z

Mtodos Numricos para Sistemas Rgidos


Un sistema es rgido si la solucin buscada varia lentamente en presencia de otras soluciones cercanas que varan rpidamente El mtodo numrico a utilizar debe ajustar adecuadamente el paso de integracin. Responden a la ecuacin

siendo M singular.

Mtodos Numricos de Integracin


z

Ejemplo: Modelo de propagacin de llama

Mtodos Numricos de Integracin


z

Mtodos Numricos para DAEs

Mtodos Numricos de Integracin

Mtodos Numricos en MATLABSIMULINK


z

Metodos Numericos MATLAB y SIMULINK para ODES

Mtodos Numricos en MATLABSIMULINK

Metodos Numericos MATLAB y SIMULINK para DAEs Solo aplicable para sistemas DAEs de indice 1 del tipo con M singular

Mtodos Numricos en MODELICA


Permite la resolucin de ODEs y DAEs